JPH11183109A - 通過位置検出方法及び通過位置検出装置 - Google Patents
通過位置検出方法及び通過位置検出装置Info
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Abstract
関係なく可能とする。 【解決手段】 3軸磁気検出器1を備えた通過位置検出
装置において、所定レベル以上の磁気信号を検出する磁
気レベル検出器5と、サンプリング回路6と、サンプリ
ング信号発生毎に磁性体目標物の合成磁気信号を求める
磁気信号合成手段8と、合成磁気信号の最大値Ht0を検
出する最大値検出手段10と、サンプリング信号発生毎
に値Hn2(i)=|Hz|−√(Hx2+Hy2)を演算す
る演算手段9と、その値Hn2(i)を記憶するメモリ1
1と、合成磁気信号の最大値Ht0が検出されたとき、メ
モリ11から読み出された所定数の各値Hn2と最大値H
t0とから値Hn2/Ht0を計算する計算手段12と、その
各値Hn2/Ht0と、予め定められた重み付け値とを基に
ニューラルネットワーク演算処理を行い、波形識別を行
う波形識別処理手段13と、その出力と基準値とを比較
する比較手段14を備えて構成される。
Description
の磁性体目標物が、その位置や状態が静止し定点である
磁気検出器から一定範囲内を通過したかどうかをその磁
性体の大小にかかわらず確実に検出できるようにした通
過位置検出方法及び通過位置検出装置に関するものであ
る。
いは地磁気によって磁化されている。従って磁性体から
の磁気を検出して当該磁性体の存否を検出することはで
きるが、磁性体の磁化の程度が様々な場合には磁気検出
器の側方、すなわち直横に対しどの程度の距離を通過し
たかを検出することは不可能であった。
62078号が提案されている。すなわち3軸磁気検出
器を用いたこの磁性体の検出方法は、Z軸を垂直軸とす
る直交座標系(X,Y,Z)の3軸磁気検出器に対しZ
軸方向が一定のXY平面を移動する磁性体目標物のZ軸
方向最大磁気成分(絶対値)Hv とその時のXY平面の
磁気成分Hh との比C=Hv /Hh をとり、当該比Cを
しきい値と比べることにより磁気検出器の側方に対しど
の程度の距離を通過したかを検出するようにしている。
のZ軸方向最大磁気成分(絶対値)Hv とその時のXY
平面の磁気成分Hh との比C=Hv /Hh をとり、当該
比Cをしきい値と比べる従来の磁性体の検出方法では、
直上通過時の磁気測定、例えば事前の測定による基準値
の決定を必要とすると共に、XY平面の磁気成分Hh が
0のとき当該比C=Hv /Hh が無限大となる欠点があ
り、また磁気的条件、すなわち磁性体目標物の磁気能率
の伏角や偏角が検出結果の精度に影響を及ぼす欠点があ
った。
的としており、事前の磁気測定を必要とせず、演算処理
の過程で無限大が生じる処理がなく、かつ船体の大きさ
や地磁気などの磁性体の磁気的条件の影響を受けにくい
磁性体目標物の通過位置検出方法及び通過位置検出装置
を提供することを目的としている。
めに、本発明の通過位置検出方法は、Z軸を垂直軸とす
る直交座標系(X,Y,Z)の各軸上に指向性を有する
磁気センサがそれぞれ配置されてなるその位置が固定の
3軸磁気検出器を備え、当該3軸磁気検出器に対しZ軸
方向が一定のXY平面を移動する磁性体目標物の予め定
められた範囲内の通過を検出する通過位置検出方法にお
いて、3軸磁気検出器のサンプリングされた各検出信号
から磁性体目標物の合成磁気信号値を求めると共に、そ
の最大値となるタイミングを求め、サンプリング信号毎
に、Z軸磁気センサの検出信号の絶対値|Hz|から、
X軸磁気センサ及びY軸磁気センサの検出信号から得ら
れる水平成分値√(Hx2+Hy2)を減じた値Hn2(i)
=|Hz|−√(Hx2+Hy2)(i=1,2,……,
n)を演算してその演算結果を記憶手段に記憶し、磁性
体目標物の合成磁気信号値が最大となったとき、記憶手
段に最も新しく記憶されたものから順に前に逆上り記憶
手段に記憶されている予め定められた数の各値Hn2を合
成磁気信号の最大値Ht0でそれぞれ割った値S(i)=
Hn2/Ht0を求め、この各値S(i)=Hn2/Ht0と、
予め定められた重み付け値とを基にニューラルネットワ
ーク演算処理を行って波形識別を行い、波形識別の演算
値から、磁性体目標物の予め定められた範囲内の通過を
検出するようにしたことを特徴としている。
を垂直軸とする直交座標系(X,Y,Z)の各軸上に指
向性を有する磁気センサがそれぞれ配置されてなるその
位置が固定の3軸磁気検出器を備え、当該3軸磁気検出
器に対しZ軸方向が一定のXY平面を移動する磁性体目
標物の予め定められた範囲内の通過を検出する通過位置
検出装置において、予め定められたレベル以上の磁気信
号を検出したとき出力を発生する磁気レベル検出器と、
磁気レベル検出器の出力で3軸磁気検出器の各検出信号
をサンプリングさせるサンプリング回路と、サンプリン
グ回路が出力するサンプリング信号毎に、3軸磁気検出
器の各検出信号から磁性体目標物の合成磁気信号を求め
る磁気信号合成手段と、磁気信号合成手段で求められた
合成磁気信号を基に、当該合成磁気信号の最大値Ht0を
検出する最大値検出手段と、サンプリング回路が出力す
るサンプリング信号毎に、Z軸磁気センサの検出信号の
絶対値|Hz|から、X軸磁気センサ及びY軸磁気セン
サの検出信号から得られる水平成分値√(Hx2+Hy2)
を減じた値Hn2(i)=|Hz|−√(Hx2+Hy2)
(i=1,2,……,n)を演算する演算手段と、演算
手段の演算結果を記憶する記憶手段と、最大値検出手段
が上記合成磁気信号の最大値Ht0を検出したとき、当該
記憶手段に最も新しく記憶されたものから順に前に逆上
り記憶されている予め定められた数の各値Hn2を読み出
し、この値Hn2を最大値検出手段で検出された合成磁気
信号の最大値Ht0で割る計算Hn2/Ht0を実行する計算
手段と、計算手段で計算された各計算値S(i)=Hn2
/Ht0と予め定められた重み付け値とを基にニューラル
ネットワーク演算処理を行い、波形識別を行う波形識別
処理手段と、波形識別処理手段が処理した演算値と予め
定められた基準値とを比較する比較手段とを備えたこと
を特徴としている。
をその例として船体としたときの進行方向とその船体磁
気との関係について説明すると、図17(I)は磁性体
目標物15の針路が北の方向、(II)は磁性体目標物
15の針路が南の方向に向かっている場合をそれぞれ示
しており、(I),(II)の各上側の図は磁性体目標
物15を上らか見たときのもの、その各下側の図は磁性
体目標物15を横から見たときのものをそれぞれ表して
いる。
P (図17(I)の(イ))、地磁気の方向およびその
大きさを点線で表したときの当該磁性体目標物15に誘
導されるその誘導成分をHI (図17(I)の(ロ))
としたとき、磁性体目標物15の船体磁気はこれらの合
成成分として求められ、図17(I)の(ハ)のHP+
HI (HP ,HI はいずれもベクトル)で表わすことが
できる。
(I)と逆方向の南の方向に向かっている場合、磁性体
目標物15の船体磁気の永久成分HP (図17(II)
の(イ))、その位置での地磁気の方向およびその大き
さは点線図示の如く変わらないので、このときの磁性体
目標物15の船体磁気は、上記船体磁気の永久成分HP
(図17(II)の(イ))と当該磁性体目標物15に
誘導されるその誘導成分HI (図17(II)の
(ロ))との合成成分となり、図17(II)の(ハ)
HP +HI となる。
さは、磁性体目標物15の大きさ、つまり船体の大きさ
に比例する。しかしながら、上述の図17の(I),
(II)から明らかなようにその進行方向がどちらを向
いていてもZ方向成分の大きさは同一となり、Z成分に
なおしてしまえば磁性体目標物15の進行方向について
は変わりはなくなり、Hn2=|Hz|−√(Hx2+H
y2)は磁性体目標物15の針路方向に関係がなくなる。
子モーメント(磁気能率)で表示すると共に、3軸磁気
検出器で検出された各検出信号を演算処理する際、船体
の大きさに無関係とすべく値Hn2(i)=|Hz|−√
(Hx2+Hy2)(i=1,2,……,n)を合成磁気信
号の最大値Ht0で割って無次元化を行い、その上でニュ
ーラルネットワーク演算を用いた波形識別処理により波
形識別を行い、3軸磁気検出器から一定範囲内であると
する基準値と比較するようにしているので、磁気的条件
が未知の磁性体目標物が3軸磁気検出器から一定範囲内
を通過したかどうかをその磁性体の大小にかかわらず、
また磁気的条件が未知の場合でも確実に検出できる。
装置の一実施例構成を示している。同図において、3軸
磁気検出器1はZ軸を垂直軸とする直交座標系(X,
Y,Z)の各軸上に指向性を有するX軸磁気センサ2,
Y軸磁気センサ3,Z軸磁気センサ4を備えている。こ
れらの磁気センサは、例えばフラックスゲート型やリン
グコア型のものが用いられる。
以上の磁気信号を検出したとき、出力を発生する磁気レ
ベル検出器5が設けられており、当該磁気レベル検出器
5の出力発生でサンプリング回路6が駆動され、サンプ
リング回路6からサンプリング信号が出力するようにな
っている。
Z軸磁気センサ4には、検出されたそれぞれの信号をそ
れぞれディジタル化するA/D変換器7が対応して設け
られている。A/D変換器7でディジタル化されたX軸
磁気センサ2,Y軸磁気センサ3及びZ軸磁気センサ4
の検出信号は、磁気信号合成手段8と演算手段9とに入
力されるようになっている。
標物15の磁気能率をM、磁気能率Mの伏角,偏角をそ
れぞれβ,γとし、図4図示の如く、3軸磁気検出器1
に対しZ軸方向が一定のXY平面を定速度Vで移動する
磁性体目標物15について、X軸磁気センサ2で検出さ
れた検出信号をHx、Y軸磁気センサ3で検出された検
出信号をHy、Z軸磁気センサ4で検出された検出信号
をHzとしたとき、磁気信号合成手段8は各磁気センサ
の検出信号を基に、当該磁性体目標物15の合成磁気信
号値√(Hx2+Hy2+Hz2)を演算するようになってい
る。
ング回路6が受けると、当該サンプリング回路6は磁気
信号合成手段8と演算手段9とにサンプリング信号を送
出し、磁気信号合成手段8及び演算手段9に上記A/D
変換器7でディジタル化された各検出信号Hx、Hy、
Hzを取り込ませる。
6が出力するサンプリング信号毎に、取り込まれる各検
出信号Hx、Hy、Hzから上記の合成磁気信号値√
(Hx2+Hy2+Hz2)を演算し、次段に設けられた最大
値検出手段10に当該合成磁気信号値√(Hx2+Hy2+
Hz2)を送出する。
するサンプリング信号毎に、取り込まれる各検出信号H
x、Hy、Hzを基に、Z軸磁気センサ4の検出信号の
絶対値|Hz|から、X軸磁気センサ2及びY軸磁気セ
ンサ3の検出信号から得られる水平成分値√(Hx2+H
y2)を減じた値Hn2、すなわちHn2(i)=|Hz|−
√(Hx2+Hy2)(i=1,2,……,n)の演算を行
い、その演算結果Hn2(i)をメモリ11に順に記憶さ
せる。
8から送られてくる合成磁気信号値Ht(k)=√(H
x2+Hy2+Hz2)と一つ前に取り込まれた合成磁気信号
値Ht(k−1)=√(Hx2+Hy2+Hz2)とを順次比
較し、合成磁気信号値√(Hx2+Hy2+Hz2)の最大値
Ht0を求めるようになっている。
値√(Hx2+Hy2+Hz2)の最大値Ht0を求めたとき、
すなわち最大値検出手段10が上記合成磁気信号の最大
値H t0を検出したとき、最大値検出手段10は上記合成
磁気信号の最大値Ht0を検出した旨の信号とその合成磁
気信号の最大値Ht0とを計算手段12に送出する。
上記演算手段9による演算結果の各値Hn2を、最も新し
く記憶されたものから順に前に逆上り予め定められた数
Nだけメモリ11から順に読み出すと共に、この各値H
n2を最大値検出手段10で検出された合成磁気信号の最
大値Ht0で割る計算のHn2/Ht0を順に行い、その各計
算値S(i)=Hn2/Ht0(i=1,2,……,N)を
波形識別処理手段13に入力させるようになっている。
で割ることにより、無次元化された磁性体モデルとする
ことができ、磁性体目標物15の磁気能率Mの大きさに
関係なく取り扱えるようになる。
から入力された所定数N個の値Hn2と予め定められた重
み付け値とを基にニューラルネットワーク演算処理を行
い、積と和からなる演算の波形識別のための波形識別処
理を行う。波形識別処理手段13で処理された演算結果
値は比較手段14に出力される。この波形識別処理手段
13については次の図2で詳しく説明する。
方に対しどの程度の距離までの通過を、磁性体目標物1
5の予め定められた範囲内の通過とするかを意味する値
が予め基準値として設定されており、当該基準値と波形
識別処理手段13で処理された演算値とが比較手段14
で比較される。波形識別処理手段13で処理された演算
値が基準値より大きいとき、磁性体目標物15が予め定
められた範囲内の通過を意味する「1」が比較手段14
から出力され、波形識別処理手段13で処理された演算
値が基準値より小さいとき、磁性体目標物15が予め定
められた範囲外の通過を意味する「0」が比較手段14
から出力されるようになっている。
明図を示しており、波形識別処理手段13としてニュー
ラルネットワークが用いられたものである。同図におい
て、波形識別処理手段13のニューラルネットワーク
は、N個の入力ユニット21−1ないし21−N、N個
の隠れユニット22−1ないし22−N及び1個の出力
ユニット23で構成されている。そして入力ユニット2
1−1ないし21−Nには、図1で説明した様に最大値
検出手段10が合成磁気信号の最大値Ht0を検出したと
き、メモリ11に格納されている最も新しく記憶された
ものから順に前に逆上り、予め定められた数N個の各値
Hn2を合成磁気信号の最大値Ht0で割った値S(i)=
Hn2/Ht0(i=1,2,……,N)が、それぞれ入力
される。
値Ht0を検出したとき、メモリ11の中で最も新しく記
憶された演算結果の値をHn2(t1 )とすると、計算手
段12によって求められた計算結果の値S(t1 )=H
n2(t1 )/Ht0が入力ユニット21−1に入力され、
メモリ11の中で次に新しい演算結果の値S(t2 )=
Hn2(t2 )/Ht0が入力ユニット21−2に入力さ
れ、メモリ11の中でその次に新しい演算結果の値S
(t3 )=Hn2(t3 )/Ht0が入力ユニット21−3
に入力され、以下同様にして演算結果の値S(tN )=
Hn2(tN )/Ht0が入力ユニット21−Nに入力され
る。
れユニット22−1ないし22−Nとの間は、図示の如
くA1 ,A2 ,A3 ……,B1 ,B2 ,B3 ……,
C1 ,C 2 ,C3 ……等の重み付け値で重み付けされて
それぞれリンクされており、また隠れユニット22−1
ないし22−Nと出力ユニット23との間も、図示の如
くM1 ,M2 ,M3 ……の重み付け値で重み付けされて
リンクされている。
(tN )を入力とするニューラルネットワークで重み付
け処理、すなわち積と和とからなるニューラルネットワ
ーク演算を行うことにより、出力ユニット23から或る
値の演算値が出力される。
の各重みA1 ,A2 ,A3 ……,B 1 ,B2 ,B3 …
…,C1 ,C2 ,C3 ……等とM1 ,M2 ,M3 ……
は、図5ないし図14に示された如き代表的な磁気モデ
ルでのHn2/Ht0波形パターンから求められたものであ
る。
てシミュレートしたHn2/Ht0波形図をそれぞれ示しい
る。図5ないし図14において、横軸は磁性体目標物の
合成磁気信号値Ht=√(Hx2+Hy2+Hz2)が最大と
なる位置からの距離、すなわち図16の最近点Pの位置
から磁性体目標物15の進行方向と逆に向う距離(−
L)を表し、縦軸はHn2のHt0に対する割合を表してい
る。そして図5ないし図9は、磁性体目標物15の磁気
能率の伏角(β)、偏角(γ)の磁気的条件及び深度が
同一で進入角α=0°のときの横距離Wを0、10、2
0、30、40mに変えたものであり、図10ないし図
14は、磁性体目標物15の磁気能率の伏角(β)、偏
角(γ)の磁気的条件及び深度が同一で進入角α=0°
(αは図15参照)のときの横距離Wを0、10、2
0、30、40mに変えたものである。図5ないし図9
のそれぞれは、伏角(β)を変えた状態で図10ないし
図14のそれぞれに対応している。
(横距離W)0mのときのもの、つまり磁性体目標物1
5が3軸磁気検出器1の真上を通過するときのもので、
図6は3軸磁気検出器1の側方(横距離W)10mのと
きのもの、図7は3軸磁気検出器1の側方(横距離W)
20mのときのもの、図8は3軸磁気検出器1の側方
(横距離W)30mのときのもの、図9は3軸磁気検出
器1の側方(横距離W)40mのときのものである。
側方(横距離W)0mのときのもの、つまり磁性体目標
物15が3軸磁気検出器1の真上を通過するときのもの
で、図11は3軸磁気検出器1の側方(横距離W)10
mのときのもの、図12は3軸磁気検出器1の側方(横
距離W)20mのときのもの、図13は3軸磁気検出器
1の側方(横距離W)30mのときのもの、図14は3
軸磁気検出器1の側方(横距離W)40mのときのもの
である。
を示しており、当該図16を参照しながら図1の動作を
次に説明する。波形識別処理手段13には、上記説明の
代表的な磁気モデルでのHn2/Ht0波形パターンから求
めた各重みA1 ,A2 ,A3 ……,B1 ,B2 ,B3 …
…,C 1 ,C2 ,C3 ……等とM1 ,M2 ,M3 ……が
予め設定されている。比較手段14には、3軸磁気検出
器1の側方に対しどの程度の距離までの通過を、磁性体
目標物15の予め定められた範囲内の通過とするか定め
る基準値が予め設定されている。
に対しZ軸方向が一定のXY平面を定速度で移動する磁
性体目標物15が3軸磁気検出器1に接近し(ステップ
1)、磁気レベル検出器5が3軸磁気検出器1のX軸磁
気センサ2,Y軸磁気センサ3,Z軸磁気センサ4のい
ずれかの検出信号の中で、予め定められたレベル以上の
磁気信号を検出したとき(ステップ2)、磁気レベル検
出器5は出力を発生する。磁気レベル検出器5の出力発
生でサンプリング回路6が駆動され、サンプリング回路
6からサンプリング信号が出力する。
Z軸磁気センサ4で検出されたそれぞれの検出信号は、
対応して設けられているA/D変換器7でそれぞれディ
ジタル化され、このX軸磁気センサ2,Y軸磁気センサ
3及びZ軸磁気センサ4の検出信号は、サンプリング回
路6からのサンプリング信号発生毎に、磁気信号合成手
段8と演算手段9とに取り込まれる(ステップ3)。
検出信号Hx、Hy、Hzを基に当該磁性体目標物15
の合成磁気信号値√(Hx2+Hy2+Hz2)が演算され、
演算手段9では、取り込まれた各検出信号Hx、Hy、
Hzを基に、Z軸磁気センサ4の検出信号の絶対値|H
z|から、X軸磁気センサ2及びY軸磁気センサ3の検
出信号から得られる水平成分値√(Hx2+Hy2)を減じ
た値Hn2、すなわち、Hn2=|Hz|−√(Hx2+H
y2)の演算を行い、その演算結果の値Hn2をメモリ11
に記憶させる(ステップ4)。
8から送られてくる合成磁気信号値Ht(k)=√(H
x2+Hy2+Hz2)と一つ前に取り込まれた合成磁気信号
値Ht(k−1)=√(Hx2+Hy2+Hz2)とを比較
し、合成磁気信号値√(Hx2+Hy2+Hz2)の最大値H
t0を求める処理を行う。最大値検出手段10が上記合成
磁気信号の最大値Ht0を検出したとき(ステップ5)、
最大値検出手段10は合成磁気信号の最大値Ht0を検出
した旨の信号とその合成磁気信号の最大値Ht0とを計算
手段12に送出する。計算手段12はメモリ11に記憶
された上記演算手段9による演算結果の値Hn2を、最も
新しく記憶されたものから順に前に逆上り予め定められ
た数Nだけメモリ11から順に読み出し(ステップ
6)、そのN個の値Hn2(t1 )ないしHn2(tN )を
合成磁気信号の最大値Ht0で割ってS(i)=Hn2/H
t0(i=1,2,……,N)の値を求め(ステップ
7)、そのN個の計算値S(i)を波形識別処理手段1
3に入力させる。
で計算された上記N個の値S(t1)ないしS(tN )
と予め設定されている上記重み付け値A1 ,A2 ,A3
……,B1 ,B2 ,B3 ……,C1 ,C2 ,C3 ……等
とM1 ,M2 ,M3 ……とを基に、積と和とからなるニ
ューラルネットワーク演算の波形識別処理を行う(ステ
ップ8)。
段13に入力される計測値S(t1)ないし値S
(tN )を基に、波形識別処理手段13がニューラルネ
ットワーク演算の波形識別処理を行うとき、3軸磁気検
出器1が海底の所定の位置に配置される前に予め学習さ
せた学習練度に基づいた学習により、どの様な波形を形
成するかの予測認識が行われ、その結果としての3軸磁
気検出器1の側方の横距離Wが無次元化された形で出力
される。
は、無次元化されたものであるので元の大きさに戻す演
算が実行される。すなわち波形識別処理手段13で処理
された演算値を基に、分散率η=演算値/センサの計測
レンジからHn2=η×Ht0を演算して元の大きさに戻さ
れる。
物15の速度をV、計測時間をtとしたとき、図15に
示されているP点からの距離Lは、L=V×tで表され
るので、当該計測時間tから、磁性体目標物15が3軸
磁気検出器1の側方を通過する時点(タイミイング)が
得られ、その時点での3軸磁気検出器1の側方の横距離
Wが求められる。
1の側方に対しどの程度の距離までの通過を、磁性体目
標物15の予め定められた範囲内の通過とするかを定め
る基準値と比較される(ステップ9)。波形識別処理手
段13で処理された上記の演算値が基準値より大きいと
き、磁性体目標物15が予め定められた範囲内の通過を
意味する「1」が比較手段14から出力され(ステップ
10)、波形識別処理手段13で処理された演算値が基
準値より小さいとき、磁性体目標物15が予め定められ
た範囲外の通過を意味する「0」が比較手段14から出
力される(ステップ11)。
+Hy2+Hz2)が最大値Ht0でないときには、当該合成
磁気信号の最大値Ht0が検出されるまでステップ3ない
しステップ5が繰り返される。
1のX軸磁気センサ2,Y軸磁気センサ3,Z軸磁気セ
ンサ4のいずれかの検出信号でも、予め定められたレベ
ル以上の磁気信号を検出できないときには(ステップ
2)、磁性体目標物が15定点である3軸磁気検出器1
から一定範囲内を通過しないものとして処理され、終了
となる。
理される上記計算値S(t1 )ないし値S(tN )の各
値が、無次元化されたものであるので元の大きさに戻す
演算を実行しているが、無次元化されたままの無次元の
下で次のようにして処理することもできる。
手段13に入力される計測値S(t 1 )ないし値S(t
N )を基に、波形識別処理手段13がニューラルネット
ワーク演算の波形識別処理を行うとき、3軸磁気検出器
1が海底の所定の位置に配置される前に予め学習させた
学習練度に基づいた学習により、どの様な波形を形成す
るかの予測認識が行われ、その結果としての3軸磁気検
出器1の側方の横距離Wが無次元化された形で出力され
る。
の、上記3軸磁気検出器1の側方に対しどの程度の距離
までの通過を磁性体目標物15の予め定められた範囲内
の通過とするかを定める無次元化対応の基準値(このと
きの当該無次元化対応の基準値は無次元化された比率の
基準値を最大値Ht0で割った値)とが、比較手段14で
比較される(ステップ9)。以下同様にして、波形識別
処理手段13で処理された上記の演算値が無次元化対応
の基準値より大きいとき、磁性体目標物15が予め定め
られた範囲内の通過を意味する「1」が比較手段14か
ら出力され(ステップ10)、波形識別処理手段13で
処理された演算値が基準値より小さいとき、磁性体目標
物15が予め定められた範囲外の通過を意味する「0」
が比較手段14から出力される(ステップ11)。
性体目標物を磁気双極子モーメントで表示した上で、検
出された磁気信号を演算処理するに当たり、無次元化を
行い、磁性体目標物の大きさに無関係となし、かつ磁性
体目標物の磁気センサへの接近方向の違いの通過位置検
出への影響を消去したHn2/Ht0波形を波形識別のため
の要素となし、様々な磁性体の磁気的条件(磁気能率の
伏角及び偏角)及び深度を想定した磁気モデルでパター
ン、すなわちHn2/Ht0波形を作成し、これから求めた
重みを用い、積と和とからなるニューラルネットワーク
演算によって演算値を求め、そして基準値と比較するよ
うにしたので、磁気的条件が未知の磁性体目標物が、定
点である磁気検出器から一定範囲内を通過したかどうか
をその磁気双極子モーメントの大小にかかわらず、また
磁気的条件が未知の場合でも確実に検出できる。そして
事前の磁気測定を必要とせず、かつ磁性体目標物の磁気
的条件の影響を受けにくい通過位置検出が可能となる。
である。
る。
と偏角説明図である。
(X,Y,Z)における配置関係説明図である。
図である。
/Ht0波形図である。
/Ht0波形図である。
/Ht0波形図である。
/Ht0波形図である。
n2/Ht0波形図である。
n2/Ht0波形図である。
n2/Ht0波形図である。
n2/Ht0波形図である。
n2/Ht0波形図である。
標を説明しているX−Y平面説明図である。
能率についてのZ軸方向成分説明図である。
Claims (2)
- 【請求項1】 Z軸を垂直軸とする直交座標系(X,
Y,Z)の各軸上に指向性を有する磁気センサがそれぞ
れ配置されてなるその位置が固定の3軸磁気検出器を備
え、当該3軸磁気検出器に対しZ軸方向が一定のXY平
面を移動する磁性体目標物の予め定められた範囲内の通
過を検出する通過位置検出方法において、 3軸磁気検出器のサンプリングされた各検出信号から磁
性体目標物の合成磁気信号値を求めると共に、その最大
値となるタイミングを求め、 サンプリング信号毎に、Z軸磁気センサの検出信号の絶
対値|Hz|から、X軸磁気センサ及びY軸磁気センサ
の検出信号から得られる水平成分値√(Hx2+Hy2)を
減じた値Hn2(i)=|Hz|−√(Hx2+Hy2)(i
=1,2,……,n)を演算してその演算結果を記憶手
段に記憶し、 磁性体目標物の合成磁気信号値が最大となったとき、記
憶手段に最も新しく記憶されたものから順に前に逆上り
記憶手段に記憶されている予め定められた数の各値Hn2
を合成磁気信号の最大値Ht0でそれぞれ割った値S
(i)=Hn2/Ht0を求め、 この各値S(i)=Hn2/Ht0と、予め定められた重み
付け値とを基にニューラルネットワーク演算処理を行っ
て波形識別を行い、 波形識別の演算値から、磁性体目標物の予め定められた
範囲内の通過を検出するようにしたことを特徴とする通
過位置検出方法。 - 【請求項2】 Z軸を垂直軸とする直交座標系(X,
Y,Z)の各軸上に指向性を有する磁気センサがそれぞ
れ配置されてなるその位置が固定の3軸磁気検出器を備
え、当該3軸磁気検出器に対しZ軸方向が一定のXY平
面を移動する磁性体目標物の予め定められた範囲内の通
過を検出する通過位置検出装置において、 予め定められたレベル以上の磁気信号を検出したとき出
力を発生する磁気レベル検出器と、 磁気レベル検出器の出力で3軸磁気検出器の各検出信号
をサンプリングさせるサンプリング回路と、 サンプリング回路が出力するサンプリング信号毎に、3
軸磁気検出器の各検出信号から磁性体目標物の合成磁気
信号を求める磁気信号合成手段と、 磁気信号合成手段で求められた合成磁気信号を基に、当
該合成磁気信号の最大値Ht0を検出する最大値検出手段
と、 サンプリング回路が出力するサンプリング信号毎に、Z
軸磁気センサの検出信号の絶対値|Hz|から、X軸磁
気センサ及びY軸磁気センサの検出信号から得られる水
平成分値√(Hx2+Hy2)を減じた値Hn2(i)=|H
z|−√(Hx2+Hy2)(i=1,2,……,n)を演
算する演算手段と、 演算手段の演算結果を記憶する記憶手段と、 最大値検出手段が上記合成磁気信号の最大値Ht0を検出
したとき、当該記憶手段に最も新しく記憶されたものか
ら順に前に逆上り記憶されている予め定められた数の各
値Hn2を読み出し、この値Hn2を最大値検出手段で検出
された合成磁気信号の最大値Ht0で割る計算Hn2/Ht0
を実行する計算手段と、 計算手段で計算された各計算値S(i)=Hn2/Ht0と
予め定められた重み付け値とを基にニューラルネットワ
ーク演算処理を行い、波形識別を行う波形識別処理手段
と、 波形識別処理手段が処理した演算値と予め定められた基
準値とを比較する比較手段とを備えたことを特徴とする
通過位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35059297A JP3032776B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 通過位置検出方法及び通過位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP35059297A JP3032776B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 通過位置検出方法及び通過位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11183109A true JPH11183109A (ja) | 1999-07-09 |
JP3032776B2 JP3032776B2 (ja) | 2000-04-17 |
Family
ID=18411534
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP35059297A Expired - Lifetime JP3032776B2 (ja) | 1997-12-19 | 1997-12-19 | 通過位置検出方法及び通過位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3032776B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-12-19 JP JP35059297A patent/JP3032776B2/ja not_active Expired - Lifetime
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