JPH1097323A - Ａｃサーボ装置 - Google Patents
Ａｃサーボ装置Info
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- JPH1097323A JPH1097323A JP25258796A JP25258796A JPH1097323A JP H1097323 A JPH1097323 A JP H1097323A JP 25258796 A JP25258796 A JP 25258796A JP 25258796 A JP25258796 A JP 25258796A JP H1097323 A JPH1097323 A JP H1097323A
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- wave signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータ停止制御時の振動を抑制することがで
きると共にモータ停止制御時でも負荷の変動、外乱に対
する制御力が劣化することのないＡＣサーボ装置を提供
することを目的とする。 【解決手段】 通常制御時には位置フィードバック信号
を４逓倍して位置決め制御を行うＡＣサーボ装置であっ
て、モータ停止制御時にはＡ相、Ｂ相サイン波信号を生
成するエンコーダ１１と、モータ停止制御時にはＡ相、
Ｂ相サイン波信号を合成して疑似三角波信号を生成する
合成器１２と、モータ停止制御時には疑似三角波信号を
位置情報として入力する位置差分器７ａと、モータ停止
制御時には疑似三角波微分信号を速度情報として入力す
る速度差分器８ａとを備えたことにより、モータ停止制
御時に、振動を抑制することができると共に負荷の変
動、外乱に対する制御力が劣化することのないＡＣサー
ボ装置が得られる。
きると共にモータ停止制御時でも負荷の変動、外乱に対
する制御力が劣化することのないＡＣサーボ装置を提供
することを目的とする。 【解決手段】 通常制御時には位置フィードバック信号
を４逓倍して位置決め制御を行うＡＣサーボ装置であっ
て、モータ停止制御時にはＡ相、Ｂ相サイン波信号を生
成するエンコーダ１１と、モータ停止制御時にはＡ相、
Ｂ相サイン波信号を合成して疑似三角波信号を生成する
合成器１２と、モータ停止制御時には疑似三角波信号を
位置情報として入力する位置差分器７ａと、モータ停止
制御時には疑似三角波微分信号を速度情報として入力す
る速度差分器８ａとを備えたことにより、モータ停止制
御時に、振動を抑制することができると共に負荷の変
動、外乱に対する制御力が劣化することのないＡＣサー
ボ装置が得られる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット、工作機
械、半導体製造装置等に使用されるＡＣサーボ装置に関
する。
械、半導体製造装置等に使用されるＡＣサーボ装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボット、工作機械等の産業機械
に高速化・高精度化が進み、これらの駆動装置としての
ＡＣサーボ装置においても高精度、停止時微振動の要求
が増加している。
に高速化・高精度化が進み、これらの駆動装置としての
ＡＣサーボ装置においても高精度、停止時微振動の要求
が増加している。
【０００３】図５は従来のＡＣサーボ装置を示すブロッ
ク図である。図５において、１は位置ループゲインＫｐ
を有する位置アンプ、１ａは位置指令信号と位置フィー
ドバック信号との差分をとる位置差分器、２は速度ルー
プゲインＫｖおよびＰＩ（比例積分）時定数Ｔｉを有す
る速度アンプ、２ａは位置アンプ１から出力される速度
指令信号と速度フィードバック信号との差分をとる速度
差分器、３は電流ループゲインＫｉを有する電流アン
プ、４は慣性Ｊのモータ４ａおよび負荷４ｂ、５は検出
部としてのエンコーダ、６はエンコーダ５から出力され
る位置フィードバック信号を４逓倍する逓倍部である。
エンコーダ５はエンコーダ信号としての位置フィードバ
ック信号および速度フィードバック信号を出力する。
ク図である。図５において、１は位置ループゲインＫｐ
を有する位置アンプ、１ａは位置指令信号と位置フィー
ドバック信号との差分をとる位置差分器、２は速度ルー
プゲインＫｖおよびＰＩ（比例積分）時定数Ｔｉを有す
る速度アンプ、２ａは位置アンプ１から出力される速度
指令信号と速度フィードバック信号との差分をとる速度
差分器、３は電流ループゲインＫｉを有する電流アン
プ、４は慣性Ｊのモータ４ａおよび負荷４ｂ、５は検出
部としてのエンコーダ、６はエンコーダ５から出力され
る位置フィードバック信号を４逓倍する逓倍部である。
エンコーダ５はエンコーダ信号としての位置フィードバ
ック信号および速度フィードバック信号を出力する。
【０００４】以上のように構成されたＡＣサーボ装置に
ついて、その動作を説明する。位置差分器１ａは位置指
令信号と逓倍部６からの位置フィードバック信号との差
分を示す位置差分信号を位置アンプ１に出力し、位置ア
ンプ１は上記位置差分信号を増幅して速度指令信号とし
て出力する。速度差分器２ａは位置アンプ１からの速度
指令信号とエンコーダ５からの速度フィードバック信号
との差分を示す速度差分信号を速度アンプ２に出力す
る。上記速度差分信号は、速度アンプ２で比例積分処理
され、電流アンプ３でモータ駆動電流に増幅され、モー
タ４ａを駆動、従って負荷４ｂを駆動する。負荷４ｂの
位置はエンコーダ５により検出され、エンコーダ５から
位置フィードバック信号および速度フィードバック信号
として出力される。エンコーダ５から出力される高精度
位置決め制御のための位置フィードバック信号は逓倍部
６により４逓倍され、これにより１逓倍の場合と比べて
位置決め精度が４倍となる。モータ４ａの停止制御時に
はＡＣサーボ（図示しない）から位置決め完了信号が出
力され、この位置決め完了信号に基づいてコントローラ
（図示しない）からゲイン切換指令信号が速度アンプ２
に出力される。上記ゲイン切換指令信号により速度アン
プ２のゲインは低下し、これによりモータ停止制御時の
振動が抑制される。
ついて、その動作を説明する。位置差分器１ａは位置指
令信号と逓倍部６からの位置フィードバック信号との差
分を示す位置差分信号を位置アンプ１に出力し、位置ア
ンプ１は上記位置差分信号を増幅して速度指令信号とし
て出力する。速度差分器２ａは位置アンプ１からの速度
指令信号とエンコーダ５からの速度フィードバック信号
との差分を示す速度差分信号を速度アンプ２に出力す
る。上記速度差分信号は、速度アンプ２で比例積分処理
され、電流アンプ３でモータ駆動電流に増幅され、モー
タ４ａを駆動、従って負荷４ｂを駆動する。負荷４ｂの
位置はエンコーダ５により検出され、エンコーダ５から
位置フィードバック信号および速度フィードバック信号
として出力される。エンコーダ５から出力される高精度
位置決め制御のための位置フィードバック信号は逓倍部
６により４逓倍され、これにより１逓倍の場合と比べて
位置決め精度が４倍となる。モータ４ａの停止制御時に
はＡＣサーボ（図示しない）から位置決め完了信号が出
力され、この位置決め完了信号に基づいてコントローラ
（図示しない）からゲイン切換指令信号が速度アンプ２
に出力される。上記ゲイン切換指令信号により速度アン
プ２のゲインは低下し、これによりモータ停止制御時の
振動が抑制される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ＡＣサーボ装置では、モータ停止制御時の速度アンプ２
の速度ループゲインＫｖが低下するために負荷の変動、
外乱に対する制御力が弱いという問題点を有していた。
ＡＣサーボ装置では、モータ停止制御時の速度アンプ２
の速度ループゲインＫｖが低下するために負荷の変動、
外乱に対する制御力が弱いという問題点を有していた。
【０００６】このＡＣサーボ装置では、モータ停止制御
時の振動が抑制されると共にモータ停止制御時でも負荷
の変動、外乱に対する制御力が劣化しないことが要望さ
れている。
時の振動が抑制されると共にモータ停止制御時でも負荷
の変動、外乱に対する制御力が劣化しないことが要望さ
れている。
【０００７】本発明は、モータ停止制御時の振動を抑制
することができると共にモータ停止制御時でも負荷の変
動、外乱に対する制御力が劣化することのないＡＣサー
ボ装置を提供することを目的とする。
することができると共にモータ停止制御時でも負荷の変
動、外乱に対する制御力が劣化することのないＡＣサー
ボ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明によるＡＣサーボ装置は、通常制御時には位置
フィードバック信号を４逓倍して位置決め制御を行うＡ
Ｃサーボ装置であって、モータ停止制御時にはＡ相サイ
ン波信号とＢ相サイン波信号とを生成する検出部と、モ
ータ停止制御時にはＡ相サイン波信号とＢ相サイン波信
号とを合成して疑似三角波信号を生成する合成器と、モ
ータ停止制御時には疑似三角波信号を位置フィードバッ
ク信号として入力する位置差分器と、モータ停止制御時
には疑似三角波信号を微分した疑似三角波微分信号を速
度フィードバック信号として入力する速度差分器とを備
えるように構成した。
に本発明によるＡＣサーボ装置は、通常制御時には位置
フィードバック信号を４逓倍して位置決め制御を行うＡ
Ｃサーボ装置であって、モータ停止制御時にはＡ相サイ
ン波信号とＢ相サイン波信号とを生成する検出部と、モ
ータ停止制御時にはＡ相サイン波信号とＢ相サイン波信
号とを合成して疑似三角波信号を生成する合成器と、モ
ータ停止制御時には疑似三角波信号を位置フィードバッ
ク信号として入力する位置差分器と、モータ停止制御時
には疑似三角波信号を微分した疑似三角波微分信号を速
度フィードバック信号として入力する速度差分器とを備
えるように構成した。
【０００９】これにより、モータ停止制御時の振動を抑
制することができると共にモータ停止制御時でも負荷の
変動、外乱に対する制御力が劣化することのないＡＣサ
ーボ装置が得られる。
制することができると共にモータ停止制御時でも負荷の
変動、外乱に対する制御力が劣化することのないＡＣサ
ーボ装置が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、通常制御時には位置フィードバック信号を４逓倍し
て位置決め制御を行うＡＣサーボ装置であって、モータ
停止制御時にはＡ相サイン波信号とＢ相サイン波信号と
を生成する検出部と、モータ停止制御時にはＡ相サイン
波信号とＢ相サイン波信号とを合成して疑似三角波信号
を生成する合成器と、モータ停止制御時には疑似三角波
信号を位置フィードバック信号として入力する位置差分
器と、モータ停止制御時には疑似三角波信号を微分した
疑似三角波微分信号を速度フィードバック信号として入
力する速度差分器とを備えることとしたものであり、モ
ータ停止制御時つまり位置偏差ゼロ領域における位置制
御時にはモータは疑似三角波信号のゼロクロス点で停止
するという作用を有する。
は、通常制御時には位置フィードバック信号を４逓倍し
て位置決め制御を行うＡＣサーボ装置であって、モータ
停止制御時にはＡ相サイン波信号とＢ相サイン波信号と
を生成する検出部と、モータ停止制御時にはＡ相サイン
波信号とＢ相サイン波信号とを合成して疑似三角波信号
を生成する合成器と、モータ停止制御時には疑似三角波
信号を位置フィードバック信号として入力する位置差分
器と、モータ停止制御時には疑似三角波信号を微分した
疑似三角波微分信号を速度フィードバック信号として入
力する速度差分器とを備えることとしたものであり、モ
ータ停止制御時つまり位置偏差ゼロ領域における位置制
御時にはモータは疑似三角波信号のゼロクロス点で停止
するという作用を有する。
【００１１】以下、本発明の実施の形態について、図１
〜図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１によるＡ
Ｃサーボ装置を示すブロック図である。図１において、
７は静止保持制御時（モータ停止制御時）の位置制御ル
ープゲインＫ１を有する位置アンプ、７ａは位置指令信
号と位置フィードバック信号との差分をとる位置差分
器、８は静止保持制御時の速度制御ループゲインＳＬお
よびＰＩ（比例積分）時定数Ｔｉを有する速度アンプ、
８ａは位置アンプ７から出力される速度指令信号と速度
フィードバック信号との差分をとる速度差分器、９は電
流制御ループゲインＫｉを有する電流アンプ、１０は慣
性Ｊのモータ１０ａおよび負荷１０ｂ、１１は検出部と
してのエンコーダ、１２はエンコーダ１１から出力され
るＡ相サイン波信号、Ｂ相サイン波信号を入力して疑似
三角波信号を出力する合成器、１３は合成器１２から出
力される疑似三角波信号を微分して疑似三角波微分信号
を出力する微分器である。図１に示すように、位置差分
器７ａに入力される位置フィードバック信号は合成器１
２から出力される疑似三角波信号であり、速度差分器８
ａに入力される速度フィードバック信号は微分器１３か
ら出力される疑似三角波微分信号である。エンコーダ１
１は、位置情報および速度情報として、インクリメンタ
ル信号であるＡ相パルス信号、Ｂ相パルス信号、Ｚ相パ
ルス信号およびアブソリュート信号であるＵ相パルス信
号、Ｖ相パルス信号、Ｗ相パルス信号を出力し、また、
静止保持制御のためにＡ相サイン波信号、Ｂ相サイン波
信号を出力する。
〜図４を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１によるＡ
Ｃサーボ装置を示すブロック図である。図１において、
７は静止保持制御時（モータ停止制御時）の位置制御ル
ープゲインＫ１を有する位置アンプ、７ａは位置指令信
号と位置フィードバック信号との差分をとる位置差分
器、８は静止保持制御時の速度制御ループゲインＳＬお
よびＰＩ（比例積分）時定数Ｔｉを有する速度アンプ、
８ａは位置アンプ７から出力される速度指令信号と速度
フィードバック信号との差分をとる速度差分器、９は電
流制御ループゲインＫｉを有する電流アンプ、１０は慣
性Ｊのモータ１０ａおよび負荷１０ｂ、１１は検出部と
してのエンコーダ、１２はエンコーダ１１から出力され
るＡ相サイン波信号、Ｂ相サイン波信号を入力して疑似
三角波信号を出力する合成器、１３は合成器１２から出
力される疑似三角波信号を微分して疑似三角波微分信号
を出力する微分器である。図１に示すように、位置差分
器７ａに入力される位置フィードバック信号は合成器１
２から出力される疑似三角波信号であり、速度差分器８
ａに入力される速度フィードバック信号は微分器１３か
ら出力される疑似三角波微分信号である。エンコーダ１
１は、位置情報および速度情報として、インクリメンタ
ル信号であるＡ相パルス信号、Ｂ相パルス信号、Ｚ相パ
ルス信号およびアブソリュート信号であるＵ相パルス信
号、Ｖ相パルス信号、Ｗ相パルス信号を出力し、また、
静止保持制御のためにＡ相サイン波信号、Ｂ相サイン波
信号を出力する。
【００１２】以上のように構成されたＡＣサーボ装置に
ついて、その動作を説明する。エンコーダ１１は、通常
動作時には、エンコーダ信号として、インクリメンタル
信号、アブソリュート信号を位置情報、速度情報として
使用し、指令通りにモータ１０ａが動作するように制御
を行う。モータ停止制御時には、上記位置情報および速
度情報による位置偏差および速度偏差がゼロとなるため
モータ停止時の振動抑制制御ができない。そこで、エン
コーダ１１で生成したＡ相サイン波信号、Ｂ相サイン波
信号を処理合成して得られた疑似三角波信号を位置情報
として使用し、また、この疑似三角波信号を微分した疑
似三角波微分信号を速度情報として使用して、モータ１
０ａを疑似三角波信号のゼロクロス点に停止させるよう
に制御を行うことにより、モータ停止制御時の振動を抑
制することができる。
ついて、その動作を説明する。エンコーダ１１は、通常
動作時には、エンコーダ信号として、インクリメンタル
信号、アブソリュート信号を位置情報、速度情報として
使用し、指令通りにモータ１０ａが動作するように制御
を行う。モータ停止制御時には、上記位置情報および速
度情報による位置偏差および速度偏差がゼロとなるため
モータ停止時の振動抑制制御ができない。そこで、エン
コーダ１１で生成したＡ相サイン波信号、Ｂ相サイン波
信号を処理合成して得られた疑似三角波信号を位置情報
として使用し、また、この疑似三角波信号を微分した疑
似三角波微分信号を速度情報として使用して、モータ１
０ａを疑似三角波信号のゼロクロス点に停止させるよう
に制御を行うことにより、モータ停止制御時の振動を抑
制することができる。
【００１３】図２は合成器１２を示すブロック図であ
る。図２において、１４はＡ相サイン波信号ＡＳＩＮを
反転してＡ相サイン波反転信号ＡＳＩＮバーを得る反転
器、１５、１６は入力信号を絶対値化する絶対値器、１
７は２つの入力信号を加算する加算器である。まずＡ相
サイン波信号ＡＳＩＮを反転器１４により反転してＡ相
サイン波反転信号ＡＳＩＮバーを得る。絶対値器１５は
Ａ相サイン波反転信号ＡＳＩＮバーを絶対値化した信号
であるＡ相サイン波絶対値化反転信号｜ＡＳＩＮバー｜
を得る。また、絶対値器１６はＢ相サイン波信号ＢＳＩ
Ｎを絶対値化した信号であるＢ相サイン波絶対値化信号
｜ＢＳＩＮ｜を得る。加算器１７はＡ相サイン波絶対値
化反転信号｜ＡＳＩＮバー｜とＢ相サイン波絶対値化信
号｜ＢＳＩＮ｜とを加えた加算信号（｜ＡＳＩＮバー｜
＋｜ＢＳＩＮ｜）を得る。
る。図２において、１４はＡ相サイン波信号ＡＳＩＮを
反転してＡ相サイン波反転信号ＡＳＩＮバーを得る反転
器、１５、１６は入力信号を絶対値化する絶対値器、１
７は２つの入力信号を加算する加算器である。まずＡ相
サイン波信号ＡＳＩＮを反転器１４により反転してＡ相
サイン波反転信号ＡＳＩＮバーを得る。絶対値器１５は
Ａ相サイン波反転信号ＡＳＩＮバーを絶対値化した信号
であるＡ相サイン波絶対値化反転信号｜ＡＳＩＮバー｜
を得る。また、絶対値器１６はＢ相サイン波信号ＢＳＩ
Ｎを絶対値化した信号であるＢ相サイン波絶対値化信号
｜ＢＳＩＮ｜を得る。加算器１７はＡ相サイン波絶対値
化反転信号｜ＡＳＩＮバー｜とＢ相サイン波絶対値化信
号｜ＢＳＩＮ｜とを加えた加算信号（｜ＡＳＩＮバー｜
＋｜ＢＳＩＮ｜）を得る。
【００１４】図３はエンコーダ１１、合成器１２におけ
る信号を示すタイミング図である。図３（ａ）はエンコ
ーダ１１から出力されるインクリメンタル信号であるＡ
相パルス信号を示し、図３（ｂ）はエンコーダ１１から
出力されるインクリメンタル信号であるＢ相パルス信号
を示す。また、図３（ｃ）は合成器１２に入力されるＡ
相サイン波信号ＡＳＩＮを示し、図３（ｄ）は合成器１
２に入力されるＢ相サイン波信号ＢＳＩＮ、図３（ｅ）
は図２におけるＡ相サイン波絶対値化反転信号｜ＡＳＩ
Ｎバー｜、図３（ｆ）は図２におけるＢ相サイン波絶対
値化信号｜ＢＳＩＮ｜、図３（ｇ）は図２における加算
信号（｜ＡＳＩＮバー｜＋｜ＢＳＩＮ｜）を示す。さら
に、図３（ｈ）は１逓倍のゼロクロス点（黒丸の点）を
示し、図３（ｉ）は２逓倍のゼロクロス点、図３（ｊ）
は４逓倍のゼロクロス点を示す。図３（ｊ）に示す４逓
倍のゼロクロス点が本実施の形態で使用されるゼロクロ
ス点である。
る信号を示すタイミング図である。図３（ａ）はエンコ
ーダ１１から出力されるインクリメンタル信号であるＡ
相パルス信号を示し、図３（ｂ）はエンコーダ１１から
出力されるインクリメンタル信号であるＢ相パルス信号
を示す。また、図３（ｃ）は合成器１２に入力されるＡ
相サイン波信号ＡＳＩＮを示し、図３（ｄ）は合成器１
２に入力されるＢ相サイン波信号ＢＳＩＮ、図３（ｅ）
は図２におけるＡ相サイン波絶対値化反転信号｜ＡＳＩ
Ｎバー｜、図３（ｆ）は図２におけるＢ相サイン波絶対
値化信号｜ＢＳＩＮ｜、図３（ｇ）は図２における加算
信号（｜ＡＳＩＮバー｜＋｜ＢＳＩＮ｜）を示す。さら
に、図３（ｈ）は１逓倍のゼロクロス点（黒丸の点）を
示し、図３（ｉ）は２逓倍のゼロクロス点、図３（ｊ）
は４逓倍のゼロクロス点を示す。図３（ｊ）に示す４逓
倍のゼロクロス点が本実施の形態で使用されるゼロクロ
ス点である。
【００１５】次に、モータ停止制御時に疑似三角波信号
のゼロクロス点にモータ１０ａを停止させるモータ停止
制御動作について図４を用いて説明する。図４はエンコ
ーダ１１におけるパルス信号、合成器１２における疑似
三角波信号を詳細に示すタイミング図である。図４
（ａ）はエンコーダ１１から出力されるインクリメンタ
ル信号であるＡ相パルス信号を示し、図４（ｂ）はエン
コーダ１１から出力されるインクリメンタル信号である
Ｂ相パルス信号、図４（ｃ）は合成器１２から出力され
る疑似三角波信号をに示す。モータ１０ａが図４（ｃ）
に示す期間Ｔｂに停止しようとした時は、疑似三角波信
号の位置情報によりプラスの偏差が発生し、この偏差に
より疑似三角波信号のゼロクロス点Ｐｚにモータ１０ａ
を停止させる制御を行う。また、期間Ｔｃにモータ１０
ａが停止しようとした時は、疑似三角波信号の位置情報
により逆にマイナスの偏差が発生し、この偏差により疑
似三角波信号のゼロクロス点Ｐｚにモータ１０ａを停止
させる制御を行う。この繰り返しの制御により、モータ
１０ａを疑似三角波信号のゼロクロス点に停止させるこ
とができるので、モータ停止制御時の振動を抑制するこ
とができる。
のゼロクロス点にモータ１０ａを停止させるモータ停止
制御動作について図４を用いて説明する。図４はエンコ
ーダ１１におけるパルス信号、合成器１２における疑似
三角波信号を詳細に示すタイミング図である。図４
（ａ）はエンコーダ１１から出力されるインクリメンタ
ル信号であるＡ相パルス信号を示し、図４（ｂ）はエン
コーダ１１から出力されるインクリメンタル信号である
Ｂ相パルス信号、図４（ｃ）は合成器１２から出力され
る疑似三角波信号をに示す。モータ１０ａが図４（ｃ）
に示す期間Ｔｂに停止しようとした時は、疑似三角波信
号の位置情報によりプラスの偏差が発生し、この偏差に
より疑似三角波信号のゼロクロス点Ｐｚにモータ１０ａ
を停止させる制御を行う。また、期間Ｔｃにモータ１０
ａが停止しようとした時は、疑似三角波信号の位置情報
により逆にマイナスの偏差が発生し、この偏差により疑
似三角波信号のゼロクロス点Ｐｚにモータ１０ａを停止
させる制御を行う。この繰り返しの制御により、モータ
１０ａを疑似三角波信号のゼロクロス点に停止させるこ
とができるので、モータ停止制御時の振動を抑制するこ
とができる。
【００１６】以上のように本実施の形態によれば、合成
器１２で生成した疑似三角波信号を位置フィードバック
信号として位置差分器７ａに入力し、合成器１２で生成
した疑似三角波信号を微分した疑似三角波微分信号を速
度フィードバック信号として速度差分器８ａに入力する
ことにより、疑似三角波信号のゼロクロス点でモータ１
０ａを停止制御するようにしたので、モータ停止制御時
のモータ１０ａ（つまり負荷１０ｂ）の振動を抑制する
ことができる。
器１２で生成した疑似三角波信号を位置フィードバック
信号として位置差分器７ａに入力し、合成器１２で生成
した疑似三角波信号を微分した疑似三角波微分信号を速
度フィードバック信号として速度差分器８ａに入力する
ことにより、疑似三角波信号のゼロクロス点でモータ１
０ａを停止制御するようにしたので、モータ停止制御時
のモータ１０ａ（つまり負荷１０ｂ）の振動を抑制する
ことができる。
【００１７】
【発明の効果】以上のように本発明のＡＣサーボ装置に
よれば、Ａ相サイン波信号とＢ相サイン波信号とを合成
して疑似三角波信号を生成し、疑似三角波信号を位置フ
ィードバック信号とし、疑似三角波微分信号を速度フィ
ードバック信号とすることにより、位置偏差ゼロ領域に
おいては疑似三角波信号のゼロクロス点でモータが停止
するように制御することができるので、モータ停止制御
時のモータの振動をダンピング効果により抑制すること
ができるという有利な効果が得られる。また、上記振動
抑制のために速度制御ループゲインを低下させる必要が
ないので、モータ停止制御時でも負荷の変動、外乱に対
する制御力が劣化することがないという有利な効果が得
られる。
よれば、Ａ相サイン波信号とＢ相サイン波信号とを合成
して疑似三角波信号を生成し、疑似三角波信号を位置フ
ィードバック信号とし、疑似三角波微分信号を速度フィ
ードバック信号とすることにより、位置偏差ゼロ領域に
おいては疑似三角波信号のゼロクロス点でモータが停止
するように制御することができるので、モータ停止制御
時のモータの振動をダンピング効果により抑制すること
ができるという有利な効果が得られる。また、上記振動
抑制のために速度制御ループゲインを低下させる必要が
ないので、モータ停止制御時でも負荷の変動、外乱に対
する制御力が劣化することがないという有利な効果が得
られる。
【図１】本発明の実施の形態１によるＡＣサーボ装置を
示すブロック図
示すブロック図
【図２】図１のＡＣサーボ装置を構成する合成器を示す
ブロック図
ブロック図
【図３】（ａ）エンコーダにおける信号を示すタイミン
グ図 （ｂ）エンコーダにおける信号を示すタイミング図 （ｃ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｄ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｅ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｆ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｇ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｈ）位置フィードバック信号１逓倍時のゼロクロス点
を示すタイミング図 （ｉ）位置フィードバック信号２逓倍時のゼロクロス点
を示すタイミング図 （ｊ）位置フィードバック信号４逓倍時のゼロクロス点
を示すタイミング図
グ図 （ｂ）エンコーダにおける信号を示すタイミング図 （ｃ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｄ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｅ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｆ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｇ）合成器における信号を示すタイミング図 （ｈ）位置フィードバック信号１逓倍時のゼロクロス点
を示すタイミング図 （ｉ）位置フィードバック信号２逓倍時のゼロクロス点
を示すタイミング図 （ｊ）位置フィードバック信号４逓倍時のゼロクロス点
を示すタイミング図
【図４】（ａ）エンコーダにおけるパルス信号を示すタ
イミング図 （ｂ）エンコーダにおけるパルス信号を示すタイミング
図 （ｃ）合成器における疑似三角波信号を示すタイミング
図
イミング図 （ｂ）エンコーダにおけるパルス信号を示すタイミング
図 （ｃ）合成器における疑似三角波信号を示すタイミング
図
【図５】従来のＡＣサーボ装置を示すブロック図
７ 位置アンプ ７ａ 位置差分器 ８ 速度アンプ ８ａ 速度差分器 ９ 電流アンプ １０ モータおよび負荷 １０ａ モータ １０ｂ 負荷 １１ エンコーダ（検出部） １２ 合成器 １３ 微分器 １４ 反転器 １５、１６ 絶対値器 １７ 加算器
Claims (1)
- 【請求項１】通常制御時には位置フィードバック信号を
４逓倍して位置決め制御を行うＡＣサーボ装置であっ
て、モータ停止制御時にはＡ相サイン波信号とＢ相サイ
ン波信号とを生成する検出部と、モータ停止制御時には
前記Ａ相サイン波信号とＢ相サイン波信号とを合成して
疑似三角波信号を生成する合成器と、モータ停止制御時
には前記疑似三角波信号を位置フィードバック信号とし
て入力する位置差分器と、モータ停止制御時には前記疑
似三角波信号を微分した疑似三角波微分信号を速度フィ
ードバック信号として入力する速度差分器とを備えたＡ
Ｃサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25258796A JPH1097323A (ja) | 1996-09-25 | 1996-09-25 | Ａｃサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25258796A JPH1097323A (ja) | 1996-09-25 | 1996-09-25 | Ａｃサーボ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1097323A true JPH1097323A (ja) | 1998-04-14 |
Family
ID=17239454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25258796A Pending JPH1097323A (ja) | 1996-09-25 | 1996-09-25 | Ａｃサーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1097323A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2159660A1 (en) * | 2008-08-29 | 2010-03-03 | Fuji Electric Systems Co., Ltd. | Machine control device |
-
1996
- 1996-09-25 JP JP25258796A patent/JPH1097323A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2159660A1 (en) * | 2008-08-29 | 2010-03-03 | Fuji Electric Systems Co., Ltd. | Machine control device |
| US8222851B2 (en) | 2008-08-29 | 2012-07-17 | Fuji Electric Co., Ltd. | Machine control device |
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