JPH1076972A - Hydraulic travelling agricultural working machine - Google Patents
Hydraulic travelling agricultural working machineInfo
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- JPH1076972A JPH1076972A JP8257821A JP25782196A JPH1076972A JP H1076972 A JPH1076972 A JP H1076972A JP 8257821 A JP8257821 A JP 8257821A JP 25782196 A JP25782196 A JP 25782196A JP H1076972 A JPH1076972 A JP H1076972A
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Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、クローラ式走行部
を具備する油圧走行農作業機に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic traveling agricultural working machine having a crawler traveling section.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、油圧走行農作業機の一形態とし
て、エンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプ
に、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続
し、各走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行
部に設けた駆動輪を連動連結して、二本の操向・変速操
作レバーにより上記各可変流量制御ポンプを操作して、
機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモー
ド、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能
としたものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, as one form of a hydraulic traveling agricultural machine, a pair of traveling hydraulic motors are connected to a pair of variable flow control pumps interlocked with an engine through a closed circuit oil passage, and each traveling hydraulic pressure is controlled. Drive wheels provided on a pair of left and right crawler type traveling units are connected to the motor in an interlocking manner, and each of the variable flow control pumps is operated by two steering / shift operation levers.
There are some aircraft that can be changed to any of a straight traveling mode, a gentle turning mode, a pivot turn mode, and a spin turn mode.
【0003】また、駆動輪にはブレーキ装置を設けて、
同ブレーキ装置をブレーキペダルによりブレーキ制動操
作可能としている。[0003] In addition, a brake device is provided for the drive wheel,
The brake device can be operated by a brake pedal.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した油
圧走行農作業機は、未だ、次のような課題を有してい
る。However, the hydraulic traveling agricultural working machine described above still has the following problems.
【0005】すなわち、機体を停止させる際には、ブレ
ーキペダルを踏込み操作してブレーキ装置をブレーキ制
動させるが、高速走行時にブレーキ制動操作をすると、
機体が急停止して、慣性力によりオペレータの身体が前
方へ飛び出し、オペレータに恐怖感を与えたり、オペレ
ータが負傷することがある。That is, when stopping the body, the brake device is braked by depressing the brake pedal.
When the aircraft suddenly stops, the operator's body jumps forward due to inertial force, giving a sense of fear to the operator or injuring the operator.
【0006】また、ブレーキ制動操作を解除した際に
は、ブレーキ制動操作直前の操作モード、すなわち、高
速走行モードに切換わるために、機体が急発進して、こ
の場合も、オペレータに恐怖感を与えたり、事故につな
がる虞れがある。Further, when the brake braking operation is released, the aircraft is suddenly started to switch to the operation mode immediately before the brake braking operation, that is, the high-speed traveling mode. Or cause an accident.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、エ
ンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一
対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各
走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設
けた駆動輪を連動連結して、上記各可変流量制御ポンプ
を操向操作手段と変速操作手段とにより操作して、各走
行用油圧モータを増減速作動させることにより、左右側
の走行部をそれぞれ走行作動させて、機体を直進モー
ド、緩旋回モード、ピボットターンモード、スピンター
ンモードのいずれかのモードに変更可能とすると共に、
操向操作手段は、緩旋回モードにするための第一操向操
作範囲と、ピボットターンモードにするための第二操向
操作範囲と、スピンターンモードにするための第三操向
操作範囲とを具備し、かつ、上記駆動輪に設けたブレー
キ装置をブレーキ制動操作手段により操作可能とした油
圧走行農作業機において、操向操作手段の操向操作角を
検出する操向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操
作角を検出する変速操作角検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動
操作を検出するブレーキ制動操作検出手段と、上記一対
の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御
部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動手段と、
上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の
電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備
し、上記ブレーキ制動操作手段は、ブレーキ制動操作検
出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一
対の電動式作動手段を介して各走行用油圧モータの減速
比を大きくする第一操作域と、ブレーキ制動操作検出手
段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の
電動式作動手段を介して各可変流量制御ポンプの吐出量
を小さくする第二操作域と、ブレーキ装置が駆動輪をブ
レーキ制動する第三操作域とを有することを特徴とする
油圧走行農作業機を提供せんとするものである。Therefore, according to the present invention, a pair of traveling hydraulic motors are connected to a pair of variable flow control pumps interlocked with the engine via a closed circuit oil passage, and each traveling hydraulic motor is Drive wheels provided on a pair of left and right crawler-type traveling units are interlocked, and each of the variable flow rate control pumps is operated by steering operation means and speed change operation means to increase / decrease each traveling hydraulic motor. By causing the left and right traveling units to travel respectively, the aircraft can be changed to any of a straight traveling mode, a gentle turning mode, a pivot turn mode, and a spin turn mode,
The steering operation means includes a first steering operation range for setting a gentle turning mode, a second steering operation range for setting a pivot turn mode, and a third steering operation range for setting a spin turn mode. And, in a hydraulic traveling agricultural work machine in which a brake device provided on the drive wheel can be operated by a brake braking operation means, a steering operation angle detection means for detecting a steering operation angle of the steering operation means, Shift operation angle detection means for detecting a shift operation angle of the shift operation means, vehicle speed detection means for detecting vehicle speed, brake braking operation detection means for detecting brake braking operation of the brake braking operation means, and the pair of variable flow control A pair of electric actuation means interlockingly connected to each swash plate angle control member for controlling the swash plate angle of the pump,
Control means for connecting each of the detection means to the input side and connecting the pair of electric actuation means to the output side, wherein the brake braking operation means is based on a detection result by the brake braking operation detection means. A first operating area in which the control means increases the reduction ratio of each traveling hydraulic motor via a pair of electric operating means, and a pair of electric operating means based on a detection result by the brake braking operation detecting means. A hydraulic operating agricultural working machine characterized by having a second operating area for reducing the discharge rate of each variable flow control pump through the means and a third operating area for the brake device to brake the drive wheels. Is what you do.
【0008】また、本発明は、ブレーキ制動操作手段に
よるブレーキ制動解除操作が、第三操作域→第二操作域
→第一操作域を経てなされることにも特徴を有する。The present invention is also characterized in that the brake braking release operation by the brake braking operation means is performed through a third operation area → a second operation area → a first operation area.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。Embodiments of the present invention will be described below.
【0010】本発明に係る油圧走行農作業機は、高速走
行(例えば、時速35Km)を可能とすると共に、それに
伴う操作系の改善を図ったものである。The hydraulic traveling agricultural working machine according to the present invention enables high-speed traveling (for example, 35 km / h) and improves the operation system accordingly.
【0011】すなわち、油圧走行農作業機は、エンジン
に連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一対の走
行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各走行用
油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設けた駆
動輪を連動連結して、上記各可変流量制御ポンプを操向
操作手段と変速操作手段とにより操作して、各走行用油
圧モータを増減速作動させることにより、左右側の走行
部をそれぞれ走行作動させて、機体を直進モード、緩旋
回モード、ピボットターンモード、スピンターンモード
のいずれかのモードに変更可能とすると共に、操向操作
手段は、緩旋回モードにするための第一操向操作範囲
と、ピボットターンモードにするための第二操向操作範
囲と、スピンターンモードにするための第三操向操作範
囲とを具備し、かつ、上記駆動輪に設けたブレーキ装置
をブレーキ制動操作手段により操作可能とした基本的構
造を具備し、以下の構成に特徴を有するものである。That is, in the hydraulic traveling agricultural working machine, a pair of traveling hydraulic motors are connected to a pair of variable flow control pumps linked to the engine via a closed circuit oil path, and a pair of left and right traveling hydraulic motors are connected to each traveling hydraulic motor. By interlocking the drive wheels provided on the crawler type traveling unit, operating each of the variable flow rate control pumps by the steering operation means and the speed change operation means, and increasing / decreasing each traveling hydraulic motor, The traveling units on the left and right sides are respectively operated to travel, and the aircraft can be changed to any of a straight running mode, a gentle turning mode, a pivot turn mode, and a spin turn mode, and the steering operation means is set to a slow turning mode. A first steering operation range for performing, a second steering operation range for performing the pivot turn mode, and a third steering operation range for performing the spin turn mode, and The brake device provided to the drive wheel comprises a basic structure that can be operated by braking operation unit, and it has the characteristics in the following configuration.
【0012】(1) 操向操作手段の操向操作角を検出す
る操向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操作角を
検出する変速操作角検出手段と、車速を検出する車速検
出手段と、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段
と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出す
るブレーキ制動操作検出手段と、上記一対の可変流量制
御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御部材にそれぞ
れ連動連結した一対の電動式作動手段と、上記各検出手
段を入力側に接続すると共に、上記一対の電動式作動手
段を出力側に接続した制御手段とを具備させている。(1) Steering operation angle detecting means for detecting the steering operation angle of the steering operation means, shift operation angle detecting means for detecting the shift operation angle of the shift operating means, and vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed Rotation speed detection means for detecting the rotation speed of the engine; brake braking operation detection means for detecting the brake braking operation of the brake braking operation means; and each swash plate for controlling the swash plate angle of the pair of variable flow control pumps. A pair of electric actuating means interlockingly connected to the angle control member, and a control means connecting each of the detecting means to the input side and connecting the pair of electric actuating means to the output side are provided.
【0013】このようにして、操向操作手段と変速操作
手段とをそれぞれ操作すると、操向操作角検出手段と変
速操作角検出手段とからそれぞれ制御手段に検出結果が
入力され、同制御手段がその検出結果にもとづいて一対
の電動式作動手段を作動させて、各電動式作動手段が一
対の斜板角制御部材を作動させ、各斜板角制御部材が一
対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御して、機体を前
後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボットターン
モード、左右スピンターンモードのいずれかのモードに
変更することができるようにしている。When the steering operation means and the speed change operation means are respectively operated in this way, the detection results are inputted to the control means from the steering operation angle detection means and the speed change operation angle detection means, respectively, and the control means is operated by the control means. Based on the detection result, a pair of electric operating means is operated, each electric operating means operates a pair of swash plate angle control members, and each swash plate angle control member is a pair of variable flow control pump swash plate. By controlling the angle, the aircraft can be changed to any one of a forward / backward straight traveling mode, a left / right gentle turning mode, a left / right pivot turn mode, and a left / right spin turn mode.
【0014】しかも、一対の可変流量制御ポンプの斜板
角制御部材は、それぞれ一対の電動式作動手段により作
動させて、各可変流量制御ポンプの吐出量を制御するこ
とができるようにして、各可変流量制御ポンプにより駆
動される各走行用油圧モータを精度良く制御して、両走
行用油圧モータを同調させることにより、機体の直進性
を良好に確保することができるようにしている。Further, the swash plate angle control members of the pair of variable flow control pumps are operated by a pair of electric operating means, respectively, so that the discharge amount of each variable flow control pump can be controlled. By controlling each traveling hydraulic motor driven by the variable flow control pump with high precision and synchronizing both traveling hydraulic motors, it is possible to ensure good straightness of the body.
【0015】さらに、上記したように、各駆動部を電気
的に制御することにより、操向操作手段と変速操作手段
の各操作に対する走行部の動作の応答性を良くすること
ができるようにしている。Further, as described above, by electrically controlling each drive unit, it is possible to improve the response of the operation of the traveling unit to each operation of the steering operation means and the speed change operation means. I have.
【0016】(2) 車速検出手段が、あらかじめ設定し
た速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制
御部材を作動させる電動式作動手段の作動範囲を、制御
手段により緩旋回モードのみを許容する範囲に制限する
ようにして、高速走行中にオペレータが急旋回操向操作
を行なっても、機体は急旋回することがなく、安全性を
良好に確保することができるようにしている。(2) When the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed higher than a predetermined speed range, the control means slowly turns the operating range of the electric operating means for operating each swash plate angle control member. Only the mode is limited to the permissible range, so that even when the operator performs a sharp turning operation during high-speed driving, the aircraft does not turn sharply and safety can be ensured well. ing.
【0017】(3) 車速検出手段が、あらかじめ設定し
た速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制
御部材を作動させる各電動式作動手段の動作速度を、制
御手段により低減させるようにして、高速走行中に、オ
ペレータが急旋回操向操作を行なっても、機体は急旋回
することがなく、安全性を良好に確保することができる
ようにしている (4) 操向操作手段を操向操作する速度と、電動式作動
手段が作動する速度とを比例させることにより、操向操
作手段を速く操作すれば、機体も速く動作し、また、操
向操作手段をゆっくり操作すれば、機体もゆっくり動作
して、オペレータは快適な操作感覚を得ることができる
ようにしている。(3) When the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed higher than a predetermined speed range, the operating speed of each electric operating means for operating each swash plate angle control member is reduced by the control means. In this way, even when the operator performs a sharp turning operation during high-speed driving, the aircraft does not turn sharply, and good safety can be ensured. (4) Steering By making the steering operation speed faster by operating the steering operation means in proportion to the speed at which the operation means is steered and the speed at which the electric actuation means is operated, the aircraft operates faster and the steering operation means is operated slowly. Then, the body also moves slowly, so that the operator can obtain a comfortable operation feeling.
【0018】(5) 操向操作角検出手段が操向操作手段
の中立位置を検出し、かつ、車速検出手段が車速を検出
した場合には、一対の電動式作動手段による各斜板角制
御部材の操作量を同一となすことにより、一対の可変流
量制御ポンプの吐出量を同一となし、各可変流量制御ポ
ンプにより駆動される各走行用油圧モータの駆動力を同
一となして、機体を確実に直進させることができるよう
にしている。(5) When the steering operation angle detecting means detects the neutral position of the steering operating means and the vehicle speed detecting means detects the vehicle speed, each swash plate angle control by a pair of electric operating means. By making the operation amounts of the members the same, the discharge amounts of the pair of variable flow control pumps are made the same, the driving power of each traveling hydraulic motor driven by each variable flow control pump is made the same, It ensures that you can go straight.
【0019】(6) 制御手段の入力側に対地位置検出手
段を接続して、同対地位置検出手段の検出結果にもとづ
いて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して左
右側走行部の速度差を補正可能とすることにより、機体
の直進性を良好に確保することができるようにしてい
る。(6) The ground position detecting means is connected to the input side of the control means, and based on the detection result of the ground position detecting means, the control means controls the right and left traveling sections through a pair of electric operating means. By making it possible to correct the speed difference, it is possible to ensure good straightness of the aircraft.
【0020】(7) 操向操作手段の操向操作角を規制す
る操向操作角規制手段を具備し、車速検出手段が、あら
かじめ設定した速度域よりも高車速を検出した場合に
は、制御手段により操向操作角規制手段を駆動して、操
向操作手段の操向操作範囲を第一操向操作範囲内に規制
すべく構成することにより、高速走行時の機体の急旋回
を規制して、安全性を良好に確保することができるよう
にしている。(7) Steering operation angle regulating means for regulating the steering operation angle of the steering operation means is provided, and when the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed higher than a predetermined speed range, control is performed. By driving the steering operation angle restricting means by the means, the steering operation range of the steering operation means is regulated to be within the first steering operation range, thereby restricting sudden turning of the aircraft at high speed traveling. Therefore, safety can be ensured well.
【0021】(8) 車速検出手段が、あらかじめ設定し
た速度域よりも高車速を検出した場合には、操向操作角
検出手段より制御手段に入力される入力信号を、同制御
手段が第一操向操作範囲内の入力信号に制限すべく構成
することにより、高速走行時の機体の急旋回を規制し
て、安全性を良好に確保することができるようにしてい
る。(8) When the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed higher than a predetermined speed range, the control means inputs an input signal input from the steering angle detecting means to the control means, By configuring the input signal to be limited to the input signal within the steering operation range, a sharp turn of the aircraft at the time of high-speed traveling is restricted, and good safety can be ensured.
【0022】(9) ブレーキ制動操作手段は、ブレーキ
制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手
段により一対の電動式作動手段を介して各走行用油圧モ
ータの減速比を大きくする第一操作域と、ブレーキ制動
操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段に
より一対の電動式作動手段を介して各可変流量制御ポン
プの吐出量を小さくする第二操作域と、ブレーキ装置が
駆動輪をブレーキ制動する第三操作域とを有して、ブレ
ーキ制動操作手段を、第一操作域→第二操作域→第三操
作域まで順次操作することにより、機体を緩やかに停止
させることができて、停止時のオペレータへの衝撃力を
なくすことができるようにしている。(9) The first brake operation means for increasing the speed reduction ratio of each traveling hydraulic motor via a pair of electric operating means by the control means based on the detection result by the brake braking operation detection means. And a second operation area in which the control means reduces the discharge amount of each variable flow control pump through a pair of electric operating means based on the detection result by the brake braking operation detecting means, and a braking device controls the driving wheels. By having a third operation area for brake braking, and sequentially operating the brake braking operation means from the first operation area → the second operation area → the third operation area, the aircraft can be gently stopped. In addition, it is possible to eliminate the impact force to the operator at the time of stop.
【0023】(10) ブレーキ制動操作手段によるブレー
キ制動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作
域を経てなされ、機体は、必ず低速発進されて、急速発
進による事故を防止することができるようにしている。(10) The brake braking release operation by the brake braking operation means is performed through the third operation area → the second operation area → the first operation area, and the aircraft is always started at a low speed to prevent an accident due to a quick start. To be able to.
【0024】(11) 各走行部は、駆動輪を遊動輪よりも
大径に形成して高速走行を可能とし、て、遠距離の移動
も自走により楽に行なえるようにしている。(11) Each traveling section has a drive wheel formed to have a diameter larger than that of the idler wheel to enable high-speed traveling, so that a long-distance travel can be easily performed by self-propelled traveling.
【0025】[0025]
【実施例】以下に、本発明の実施例を図面を参照しなが
ら説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【0026】図1に示すAは、本発明に係る油圧走行農
作業機としての農業用トラクタであり、同農業用トラク
タAは、後方にロータリ耕耘作業装置(図示せず)等の
各種作業装置を三点リンク式の昇降・揺動機構Bにより
昇降・揺動自在に連結して、各種作業装置による作業が
行なえるようにしている。A shown in FIG. 1 is an agricultural tractor as a hydraulic traveling agricultural working machine according to the present invention. The agricultural tractor A is provided with various working devices such as a rotary tilling working device (not shown) at the rear. A three-point link type elevating / swinging mechanism B is connected so as to be able to ascend / descend / swing freely so that work by various working devices can be performed.
【0027】農業用トラクタAは、図1〜図3に示すよ
うに、左右一対のクローラ式の走行部1L,1R の走行フレ
ーム2L,2R 間に、機体フレーム3を横架し、同機体フレ
ーム3上の前部にエンジンE等の原動機部4を設ける一
方、後部にキャビン5と作動油タンク6と燃料タンク7
とを配設している。8はフロントウエイト、9はバッテ
リーである。As shown in FIGS. 1 to 3, the agricultural tractor A has a body frame 3 suspended laterally between traveling frames 2L and 2R of a pair of left and right crawler traveling parts 1L and 1R. A motor unit 4 such as an engine E is provided at a front portion of the engine 3 and a cabin 5, a hydraulic oil tank 6, and a fuel tank 7 are provided at a rear portion.
And are arranged. 8 is a front weight and 9 is a battery.
【0028】左右側の走行部1L,1R は、図1〜図3に示
すように、それぞれ前後方向に伸延する走行フレーム2
L,2R の前端部に駆動輪10L,10R を取付ける一方、走行
フレーム2L,2R の後端部に遊動輪11L,11R を取付け、両
輪10L,10R,11L,11R 間に履帯12L,12R を巻回している。
13はイコライザである。As shown in FIGS. 1 to 3, the right and left traveling parts 1L and 1R are respectively composed of traveling frames 2 extending in the front-rear direction.
Drive wheels 10L, 10R are mounted on the front ends of L, 2R, and idler wheels 11L, 11R are mounted on the rear ends of the running frames 2L, 2R, and the crawler tracks 12L, 12R are wound between the two wheels 10L, 10R, 11L, 11R. Turning.
13 is an equalizer.
【0029】そして、駆動輪10L,10R は、遊動輪11L,11
R に比して略2倍の大径に形成し、かつ、履帯12L,12R
を可及的に細幅に形成すると共に、同履帯12L,12R の接
地面積を可及的に小さくしている。The drive wheels 10L, 10R are connected to idler wheels 11L, 11R.
It is formed with a diameter approximately twice as large as R, and tracks 12L and 12R.
Is formed as narrow as possible, and the ground contact area of the crawler tracks 12L, 12R is made as small as possible.
【0030】また、各駆動輪10L,10R には、それぞれ可
変式の左右走行用油圧モータML,MRを設けている。Each drive wheel 10L, 10R is provided with a variable left and right traveling hydraulic motor ML, MR, respectively.
【0031】このようして、左右側の走行部1L,1R によ
り、機体を高速走行(例えば、時速35km)させるこ
とができるようにしている。In this manner, the left and right traveling portions 1L and 1R allow the aircraft to travel at a high speed (for example, 35 km / h).
【0032】キャビン5内には、図1及び図4に示すよ
うに、運転部29を設けており、同運転部29は、床部30の
前部に操作部31を設け、同操作部31の後方位置に座席32
を配置し、同座席32の左側に左側レバーコラム33を配置
すると共、右側に右側レバーコラム34を配置している。As shown in FIGS. 1 and 4, an operating section 29 is provided in the cabin 5. The operating section 29 is provided with an operating section 31 in front of a floor section 30, and the operating section 31 is provided with an operating section 31. Seat 32 in rear position
The left lever column 33 is arranged on the left side of the seat 32, and the right lever column 34 is arranged on the right side.
【0033】そして、操作部31は、床部30上に立設した
操作コラム35に、後述する操向操作手段88の一部を形成
する円形状のハンドル36と、アクセルレバー37と、PT
Oクラッチレバー38と、表示部39と電動式・機械式切替
スイッチ14とを取付けている。40は、ブレーキ制動操作
手段としてのブレーキペダル、41は駐車ブレーキレバー
である。The operating section 31 is provided on an operating column 35 erected on the floor 30 with a circular handle 36 forming a part of a steering operating means 88 described later, an accelerator lever 37, a PT
The O-clutch lever 38, the display unit 39, and the electric / mechanical changeover switch 14 are mounted. 40 is a brake pedal as a brake braking operation means, and 41 is a parking brake lever.
【0034】座席32は、床部30に、前後スライド位置調
節自在、かつ、上下方向の軸線廻りに右側方へ一定角度
(例えば、20度)回転自在に取付けており、42は前後
スライドレバー、43は座席回転レバー、44は油圧バルブ
調節ノブである。The seat 32 is attached to the floor 30 so that the front and rear slide position is adjustable and the seat 32 is rotatable by a predetermined angle (for example, 20 degrees) to the right around the vertical axis. 43 is a seat rotation lever, and 44 is a hydraulic valve adjustment knob.
【0035】左側レバーコラム33には、PTO変速レバ
ー45と小物入れボックス46とを設けている。The left lever column 33 is provided with a PTO shift lever 45 and an accessory box 46.
【0036】右側レバーコラム34には、後述する変速操
作手段89の一部を形成する変速レバー47と、作業装置を
操作するための各種操作レバーとを集中配置しており、
各種操作レバーとしては、昇降・揺動機構Bにより各種
作業装置の下降位置を設定する下降位置設定用レバー48
と、第1・第2・第3作業装置操作レバー49,50,51とを
配置している。52は制御ボックスである。In the right lever column 34, a speed change lever 47 forming a part of a speed change operation means 89 to be described later and various operation levers for operating the working device are centrally arranged.
As various operation levers, a lowering position setting lever 48 for setting a lowering position of various working devices by an elevating / swinging mechanism B.
And first, second, and third working device operation levers 49, 50, and 51. 52 is a control box.
【0037】このようにして、オペレータは、座席32を
右側へ回動させておくことにより、ハンドル36を左手で
操作しながら上半身を半身の状態にして、顔を後方へ向
け、さらに、右手で集中配置された各種操作レバーを操
作することにより、機体の後方に連結した作業装置を安
全、かつ確実に操作することができて、作業能率も向上
させることができるようにしている。As described above, the operator rotates the seat 32 to the right, thereby turning the handle 36 with the left hand, setting the upper body in a half body state, turning the face backward, and further using the right hand. By operating various operation levers arranged in a centralized manner, the working device connected to the rear of the machine body can be operated safely and reliably, and the working efficiency can be improved.
【0038】エンジンEには、図5及び図6に示すよう
に、前側変速部(図示せず)を連動連設し、同前側変速
部に機体フレーム3の後部に設けた後側変速部65を伝達
機構66を介して連動連結し、同後側変速部65に一対の可
変流量制御ポンプPL,PR と作業装置リフト用油圧ポンプ
P1とチャージポンプP2とを前後方向に連動連設し、可変
流量制御ポンプPLには左走行用油圧モータMLを閉油圧回
路(図示せず)を介して連動連結する一方、可変流量制
御ポンプPRには右走行用油圧モータMRを閉油圧回路を介
して連動連結している。As shown in FIGS. 5 and 6, a front transmission (not shown) is interlockedly connected to the engine E, and a rear transmission 65 provided at the rear of the body frame 3 at the front transmission. And a pair of variable flow control pumps PL and PR and a hydraulic pump for work equipment lift
P1 and the charge pump P2 are interlocked and connected in the front-rear direction, and a hydraulic motor ML for left running is interlockedly connected to the variable flow control pump PL via a closed hydraulic circuit (not shown). , A right running hydraulic motor MR is interlocked and connected via a closed hydraulic circuit.
【0039】前記した操作部31は、図5及び図6に示す
ように、機体フレーム3の一部を形成する左右一対のサ
イドフレーム3a,3b 間にポンプ操作部ケース80を横架
し、同ポンプ操作部ケース80の天井壁の前側中央部より
上方へ突出させた操向操作軸120 に、上方へ向けて伸延
する下部伝動軸81a の下端部を連動連結し、同下部伝動
軸81a の上端部に上方へ向けて伸延する中途部伝動軸81
b の下端部を下側ユニバーサルジョイント81c を介して
連動連結し、同中途部伝動軸81b の上端部に後上方へ向
けて伸延する上部伝動軸81d の下端部を上側ユニバーサ
ルジョイント81eを介して連動連結し、同上部伝動軸81d
の上端にハンドル36を取付けて操向操作手段88を形成
している。As shown in FIGS. 5 and 6, the operating section 31 has a pump operating section case 80 which spans between a pair of left and right side frames 3a, 3b forming a part of the body frame 3, and The lower end of a lower transmission shaft 81a extending upward is interlockingly connected to a steering operation shaft 120 protruding upward from the front center portion of the ceiling wall of the pump operation unit case 80, and the upper end of the lower transmission shaft 81a is connected. Transmission shaft 81 extending upward to the part
The lower end of the upper transmission shaft 81d extending rearward and upward to the upper end of the midway transmission shaft 81b is interlocked via the upper universal joint 81e. Connected to the upper transmission shaft 81d
The steering operation means 88 is formed by attaching the handle 36 to the upper end of the steering wheel.
【0040】そして、ポンプ操作部ケース80の左側壁よ
り突出させた変速軸121 に、変速アーム172 をボス部17
3 を介して取付け、同変速アーム172 と前記変速レバー
47との間に連動ワイヤ(図示せず)を介設して変速操作
手段89を形成している。The transmission arm 172 is attached to the transmission shaft 121 protruding from the left side wall of the pump operation section case 80 by the boss 17.
3 and the transmission arm 172 and the transmission lever
A speed change operating means 89 is formed by interposing an interlocking wire (not shown) between the gear 47 and the gear 47.
【0041】また、ポンプ操作部ケース80内にはポンプ
操作部91を設け、同ポンプ操作部ケース80の底部にポン
プ操作部91の出力端部としての作動用アーム161,162 を
取付け、各作動用アーム161,162 と、前記可変流量制御
ポンプPL,PR のポンプ操作レバー128,129 との間に、棒
状の直結リンク126,127 をそれぞれ介設している。A pump operating unit 91 is provided in the pump operating unit case 80, and operating arms 161 and 162 as output ends of the pump operating unit 91 are attached to the bottom of the pump operating unit case 80. Bar-shaped direct links 126 and 127 are interposed between the pump operation levers 128 and 129 of the variable flow control pumps PL and PR 161,162, respectively.
【0042】しかも、直結リンク126,127 を押引き摺動
させる各作動用アーム161,162 と各ポンプ操作レバー12
8,129 の回動半径は略同一となしている。In addition, each of the operating arms 161 and 162 for pushing and pulling the direct link 126 and 127 and the pump operating lever 12
The turning radii of 8,129 are assumed to be substantially the same.
【0043】このようにして、機体を操向操作した際に
は、各作動用アーム161,162 と各ポンプ操作レバー128,
129 の作動角が略同一となって、機体の直進性や操作フ
ィーリングを向上させることができるようにしている。As described above, when the body is steered, the operating arms 161 and 162 and the pump operating levers 128 and
The operating angles of the 129 are substantially the same, so that the straightness and operation feeling of the aircraft can be improved.
【0044】従って、ハンドル36を回動操作すると、次
のように動力が伝達される。上部伝動軸81d →上側ユニ
バーサルジョイント81e →中途部伝動軸81b →下側ユニ
バーサルジョイント81c →下部伝動軸81a →ポンプ操作
部91の操向操作軸120 に回動操作力を伝達し、同ポンプ
操作部91の作動用アーム85L,85R →一対の直結リンク87
L,87R →一対のポンプ操作レバー86L,86R →一対の可変
流量制御ポンプPL,PR→左右走行用油圧モータML,MR →
クローラ式の左右走行部1L,1R 。Therefore, when the handle 36 is turned, power is transmitted as follows. Upper transmission shaft 81d → Upper universal joint 81e → Midway transmission shaft 81b → Lower universal joint 81c → Lower transmission shaft 81a → Rotational operation force is transmitted to the steering operation shaft 120 of the pump operation unit 91, and the pump operation unit 91 operating arms 85L, 85R → a pair of directly connected links 87
L, 87R → A pair of pump operation levers 86L, 86R → A pair of variable flow control pumps PL, PR → Hydraulic motors ML, MR for left and right traveling →
Crawler type left and right running parts 1L, 1R.
【0045】このようにして、ハンドル36を回動操作し
て左右走行部1L,1R の操向操作が行なえるようにして、
機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボッ
トターンモード、左右スピンターンモードのいずれかの
モードに変更可能とすると共に、ハンドル36に、緩旋回
モードにするための第一操向操作範囲と、ピボットター
ンモードにするための第二操向操作範囲と、スピンター
ンモードにするための第三操向操作範囲とを具備させて
いる。In this way, the steering operation of the left and right traveling units 1L and 1R can be performed by rotating the handle 36,
The aircraft can be changed to any of the forward / backward straight forward mode, left / right slow turn mode, left / right pivot turn mode, and left / right spin turn mode, and the steering wheel 36 has a first steering operation range for the slow turn mode. , A second steering operation range for entering the pivot turn mode, and a third steering operation range for entering the spin turn mode.
【0046】また、変速レバー47を前後方向にそれぞれ
回動操作することにより、左右側の走行用油圧モータM
L,MR の回転数及び回転方向を変速することができて、
機体の前進・後進・停止の各切替操作及び速度調節操作
ができるようにしている。By rotating the transmission lever 47 in the front-rear direction, the left and right traveling hydraulic motors M are driven.
The speed and direction of rotation of L and MR can be changed,
The switching operation of the forward / reverse / stop of the body and the speed adjusting operation can be performed.
【0047】上記のような構成において、本発明の要旨
は、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピ
ボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれ
かのモードに変更する操向操作を、上記した構成により
機械式に動力を伝達して行なうことも、また、電動式に
制御して行なうこともできるようにしたことにあり、か
かる切替は、前記操作部31に設けた電動式・機械式切替
スイッチ14により行なうようにしている。In the above-described configuration, the gist of the present invention is that the steering operation for changing the aircraft to any one of the forward / backward straight traveling mode, the left / right gently turning mode, the left / right pivot turn mode, and the left / right spin turn mode is described above. The power can be transmitted mechanically by the configuration described above, and the power can be controlled by an electric system.The switching can be performed by the electric / mechanical system provided in the operation unit 31. The changeover switch 14 is used.
【0048】すなわち、前記運転部29に設けた制御ボッ
クス52内には、図7に示す制御手段15を収容しており、
同制御手段15の入力側には、前記電動式・機械式切替ス
イッチ14と、操向操作角検出手段16と、変速操作角検出
手段17と、車速検出手段18と、回転数検出手段19と、ブ
レーキ制動操作検出手段20と、副変速スイッチ21と、対
地位置検出手段22とを接続する一方、制御手段15の出力
側には、一対のクラッチ手段23L,23R と、一対の電動式
作動手段24L,24R とを接続している。That is, the control means 15 shown in FIG. 7 is accommodated in the control box 52 provided in the operation section 29,
On the input side of the control unit 15, the electric / mechanical changeover switch 14, the steering operation angle detection unit 16, the shift operation angle detection unit 17, the vehicle speed detection unit 18, the rotation speed detection unit 19, The brake braking operation detecting means 20, the auxiliary speed change switch 21, and the ground position detecting means 22 are connected, while the output side of the control means 15 has a pair of clutch means 23L, 23R and a pair of electric operating means. 24L and 24R are connected.
【0049】操向操作角検出手段16は、操向操作手段88
の一部を形成する操向操作軸120 の上端部に取付けて、
ハンドル36の操向操作角を検出可能としており、同操向
操作角検出手段16としては、回動角検出センサ、例え
ば、ポテンショメータを使用することができる。The steering operation angle detecting means 16 includes a steering operation means 88.
Attached to the upper end of the steering shaft 120 which forms part of
The steering operation angle of the handle 36 can be detected, and a rotation angle detection sensor, for example, a potentiometer can be used as the steering operation angle detection means 16.
【0050】変速操作角検出手段17は、変速操作手段89
の一部を形成する変速レバー47のレバー支軸47a に取付
けて、同変速レバー47の変速操作角を検出可能としてお
り、同変速操作角検出手段17としては、回動角検出セン
サ、例えば、ポテンショメータを使用することができ
る。The shift operation angle detecting means 17 is provided with a shift operation means 89.
Is mounted on a lever support shaft 47a of a transmission lever 47 forming a part of the transmission lever 47 to detect a transmission operation angle of the transmission lever 47. As the transmission operation angle detecting means 17, a rotation angle detection sensor, for example, A potentiometer can be used.
【0051】車速検出手段18は、駆動輪10L,10R の駆動
軸10La,10Ra の回転数を検出可能としており、回転数検
出センサを使用することができる。The vehicle speed detecting means 18 can detect the rotation speed of the drive shafts 10La, 10Ra of the drive wheels 10L, 10R, and can use a rotation speed detection sensor.
【0052】回転数検出手段19は、エンジンEの回転数
を検出可能としており、同回転数検出手段19としては、
回転数検出センサを使用することができる。The rotation speed detecting means 19 can detect the rotation speed of the engine E.
A rotation speed detection sensor can be used.
【0053】ブレーキ制動操作検出手段20は、ブレーキ
ペダル40のペダル支軸40a に取付けて、同ブレーキペダ
ル40の踏込み操作角を検出可能としており、同ブレーキ
制動操作検出手段20としては、回動角検出センサ、例え
ば、ポテンショメータを使用することができる。The brake braking operation detecting means 20 is attached to a pedal support shaft 40a of the brake pedal 40 so as to detect a depression operation angle of the brake pedal 40. A detection sensor, for example, a potentiometer, can be used.
【0054】副変速スイッチ21は、変速レバー47の把持
部に取付けて、同副変速スイッチ21の切替操作により可
変式の左右走行用油圧モータML,MR にそれぞれ設けた斜
板201,202 (図21参照)の角度を標準(低速)操作位
置と高速操作位置とのいずれかに変更可能としている。The auxiliary speed change switch 21 is attached to the grip portion of the speed change lever 47, and the swash plates 201 and 202 provided on the variable left and right traveling hydraulic motors ML and MR by the switching operation of the auxiliary speed change switch 21 (see FIG. 21). ) Can be changed between a standard (low-speed) operation position and a high-speed operation position.
【0055】対地位置検出手段22は、GPS(グローバ
ル ポジショニング システム)において、人工衛星か
ら信号を受信して、制御手段15に入力するようにしてお
り、同入力信号にもとづいて制御手段15が、機体をあら
かじめ設定された方向に走行させるべく電動式作動手段
24L,24R をフィードバック制御して、左右側走行部1L,1
R の速度差を補正するようにしている。かかる制御は、
特に、機体を直進走行させる場合に好適であり、前記し
た操向操作角検出手段16の検出結果にもとづいく制御と
は選択的に行なうようにしている。The ground position detecting means 22 receives a signal from an artificial satellite in a GPS (Global Positioning System) and inputs the signal to the control means 15. Based on the input signal, the control means 15 controls the airframe. Electric actuation means for driving the vehicle in a preset direction
24L, 24R is feedback controlled to drive the left and right traveling units 1L, 1
The speed difference of R is corrected. Such control is
In particular, the present invention is suitable for the case where the aircraft is caused to travel straight, and the control based on the detection result of the steering operation angle detecting means 16 is selectively performed.
【0056】一対のクラッチ手段23L,23R は、各可変流
量制御ポンプPL,PR の斜板198,199の角度を制御する斜
板角制御手段236L,236R にそれぞれ設けた斜板角制御部
材238L,238R (図21参照)と、前記ポンプ操作レバー
128,129 のレバー支軸128a,129a との間に介設して、電
動式・機械式切替スイッチ14の切替操作により、制御手
段15を介して接続・切断作動すべく構成している。A pair of clutch means 23L and 23R are provided with swash plate angle control members 238L and 238R (provided on swash plate angle control means 236L and 236R for controlling the angles of the swash plates 198 and 199 of the variable flow control pumps PL and PR, respectively). 21) and the pump operation lever
Interposed between the levers 128, 129 and the lever support shafts 128a, 129a, the connection / disconnection operation is performed via the control means 15 by the switching operation of the electric / mechanical changeover switch 14.
【0057】一対の電動式作動手段24L,24R は、各可変
流量制御ポンプPL,PR の斜板角を制御する斜板角制御部
材238L,238R に連動連結して、各電動式作動手段24L,24
R により各斜板角制御部材238L,238R を作動させること
ができるようにしており、各電動式作動手段24L,24R と
しては、例えば、サーボモータを使用することができ
る。The pair of electric actuating means 24L, 24R are operatively connected to swash plate angle control members 238L, 238R for controlling the swash plate angles of the respective variable flow control pumps PL, PR. twenty four
Each swash plate angle control member 238L, 238R can be operated by R, and for example, a servo motor can be used as each of the electric operating means 24L, 24R.
【0058】このようにして、電動式・機械式切替スイ
ッチ14を機械式側に切替操作した場合には、各クラッチ
手段23L,23R は接続状態となる一方、上記スイッチ14を
電動式側に切替操作した場合には、各クラッチ手段23L,
23R は切断状態となって、前記ポンプ操作部91を介した
可変流量制御ポンプPL,PR の機械的な制御は不能とな
り、電気的な制御のみが可能となるようにしている。In this way, when the electric / mechanical switch 14 is switched to the mechanical side, the clutch means 23L and 23R are connected and the switch 14 is switched to the electric side. When operated, each clutch means 23L,
23R is in a cut-off state, so that mechanical control of the variable flow control pumps PL and PR via the pump operating section 91 is disabled, and only electrical control is enabled.
【0059】そして、かかる状態において、ハンドル36
と変速レバー47とをそれぞれ操作すると、操向操作角検
出手段16と変速操作角検出手段17とからそれぞれ制御手
段15に検出結果が入力され、同制御手段15がその検出結
果にもとづいて一対の電動式作動手段24L,24R を作動さ
せて、各電動式作動手段24L,24R が一対の斜板角制御部
材238L,238R を作動させ、各斜板角制御部材238L,238R
が一対の可変流量制御ポンプPL,PR の斜板角を制御し
て、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピ
ボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれ
かのモードに変更することができる。In this state, the handle 36
When the shift lever 47 is operated, the detection results are input to the control means 15 from the steering operation angle detection means 16 and the shift operation angle detection means 17, respectively. By operating the electric actuation means 24L, 24R, each electric actuation means 24L, 24R actuates a pair of swash plate angle control members 238L, 238R, and each swash plate angle control member 238L, 238R.
Can control the swash plate angle of the pair of variable flow control pumps PL and PR to change the aircraft to any of the forward / backward straight forward mode, left / right gentle turning mode, left / right pivot turn mode, and left / right spin turn mode .
【0060】この際、油圧走行農作業機Aは、高速走行
が可能であるために、遠距離の移動も楽に行なえる。At this time, since the hydraulically traveling agricultural working machine A can travel at a high speed, it can easily move a long distance.
【0061】しかも、一対の可変流量制御ポンプPL,PR
の斜板角制御部材238L,238R は、それぞれ一対の電動式
作動手段24L,24R により作動させて、各可変流量制御ポ
ンプPL,PR の吐出量を制御することができるようにし
て、各可変流量制御ポンプPL,PR により駆動される各走
行用油圧モータML,MR を精度良く制御して、両走行用油
圧モータML,MR を同調させることにより、機体の直進性
を良好に確保することができる。Moreover, a pair of variable flow control pumps PL, PR
The swash plate angle control members 238L and 238R are operated by a pair of electric actuation means 24L and 24R, respectively, so that the discharge amount of each of the variable flow control pumps PL and PR can be controlled. By accurately controlling each of the traveling hydraulic motors ML and MR driven by the control pumps PL and PR and synchronizing the two traveling hydraulic motors ML and MR, it is possible to ensure good straightness of the aircraft. .
【0062】さらに、上記したように、各駆動部を電気
的に制御するために、ハンドル36と変速レバー47の各操
作に対する左右側走行部1L,1R の動作の応答性を良くす
ることができる。Further, as described above, since the drive units are electrically controlled, the responsiveness of the operation of the left and right traveling units 1L and 1R to each operation of the steering wheel 36 and the shift lever 47 can be improved. .
【0063】また、車速検出手段18が、あらかじめ設定
した速度域(例えば、時速10Km)よりも高車速を検出
した場合には、各斜板角制御部材238L,238R を作動させ
る電動式作動手段24L,24R の作動範囲を、制御手段15に
より緩旋回モードのみを許容する範囲に制限するように
している。When the vehicle speed detecting means 18 detects a vehicle speed higher than a predetermined speed range (for example, 10 km / h), the electric operating means 24L for operating the swash plate angle control members 238L, 238R. , 24R is controlled by the control means 15 to a range in which only the gentle turning mode is allowed.
【0064】従って、設定速度域よりも高車速で走行中
に、オペレータが急旋回操向操作を行なっても、機体は
急旋回することがなく、安全性を良好に確保することが
できる。Therefore, even when the operator performs a sharp turning operation while traveling at a vehicle speed higher than the set speed range, the aircraft does not turn sharply, and safety can be secured well.
【0065】ハンドル36を操向操作する速度と、電動式
作動手段24L,24R が作動する速度とは、制御手段15を介
して比例させており、ハンドル36を速く操作すれば、機
体も速く動作し、また、ハンドル36をゆっくり操作すれ
ば、機体もゆっくり動作して、オペレータは快適な操作
感覚を得ることができるようにしている。The speed at which the steering wheel 36 is steered and the speed at which the electric operating means 24L, 24R are operated are proportional to each other via the control means 15. If the handle 36 is operated quickly, the body also operates quickly. If the handle 36 is operated slowly, the body also operates slowly, so that the operator can obtain a comfortable operation feeling.
【0066】操向操作角検出手段16がハンドル36の中立
位置を検出し、かつ、車速検出手段18が車速を検出した
場合には、制御手段15を介して一対の電動式作動手段24
L,24R を制御して、機体が直進するようにしている。When the steering operation angle detecting means 16 detects the neutral position of the steering wheel 36 and the vehicle speed detecting means 18 detects the vehicle speed, the pair of electric operating means 24
The L and 24R are controlled so that the aircraft goes straight.
【0067】すなわち、操向操作角検出手段16がハンド
ル36の中立位置を検出した場合には、一対の電動式作動
手段24L,24R による各斜板角制御部材238L,238R の操作
量を同一となすことにより、一対の可変流量制御ポンプ
PL,PR の吐出量を同一となし、各可変流量制御ポンプP
L,PR により駆動される各走行用油圧モータML,MR の駆
動力を同一となすようにしている。従って、機体の直進
性を良好に確保することができる。That is, when the steering operation angle detecting means 16 detects the neutral position of the handle 36, the operation amounts of the respective swash plate angle control members 238L, 238R by the pair of electric operating means 24L, 24R are made equal. By doing, a pair of variable flow control pumps
The discharge volume of PL and PR is assumed to be the same and each variable flow control pump P
The driving force of each traveling hydraulic motor ML, MR driven by L, PR is made equal. Therefore, the straightness of the aircraft can be favorably secured.
【0068】ブレーキペダル40は、図8に示すように、
ブレーキ制動操作検出手段20による検出結果にもとづい
て、制御手段15により一対の電動式作動手段24L,24R を
介して各走行用油圧モータML,MR の減速比を大きくする
第一操作域Z1と、ブレーキ制動操作検出手段20による検
出結果にもとづいて、制御手段15により一対の電動式作
動手段24L,24R を介して各可変流量制御ポンプPL,PR の
吐出量を小さくする第二操作域Z2と、ブレーキ装置195,
196 が駆動輪10L,10R をブレーキ制動する第三操作域Z3
とを有しているそして、ペダル支軸40a にはブレーキ作
動アーム26を突設し、同ブレーキ作動アーム26にポンプ
操作部ケース80の前壁に取付けたブレーキ制動切替バル
ブ27を連結ロッド28を介して連動連結しており、ブレー
キ制動切替バルブ27は、ブレーキペダル40を第三操作域
Z3まで操作した際に切替作動して、ブレーキ装置195,19
6 をブレーキ制動させるようにしている。The brake pedal 40 is, as shown in FIG.
A first operation area Z1 for increasing the reduction ratio of each of the traveling hydraulic motors ML, MR via the pair of electric operating means 24L, 24R by the control means 15 based on the detection result by the brake braking operation detecting means 20; A second operation area Z2 for reducing the discharge amount of each of the variable flow control pumps PL and PR by the control means 15 via the pair of electric actuation means 24L and 24R based on the detection result by the brake braking operation detection means 20; Brake equipment 195,
196 is the third operating area Z3 that brakes the drive wheels 10L and 10R.
A brake operating arm 26 protrudes from the pedal support shaft 40a, and a brake braking switching valve 27 attached to the front wall of the pump operating section case 80 is connected to the brake operating arm 26 by a connecting rod 28. The brake-brake switching valve 27 operates the brake pedal 40 in the third operation range.
When the switch is operated up to Z3, it switches and the brake device 195, 19
6 is braked.
【0069】このようにして、ブレーキペダル40を、第
一操作域Z1→第二操作域Z2→第三操作域Z3まで順次操作
することにより、機体を緩やかに停止させることができ
て、停止時のオペレータへの衝撃力をなくすことができ
るようにしている。As described above, the brake pedal 40 is sequentially operated from the first operation area Z1, the second operation area Z2, and the third operation area Z3, so that the machine body can be gently stopped. The impact force on the operator can be eliminated.
【0070】また、ブレーキペダル40によるブレーキ制
動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作域を
経てなされるようにしている。The brake braking release operation by the brake pedal 40 is performed through the third operation area → the second operation area → the first operation area.
【0071】このようにして、機体は、必ず低速発進さ
れて、急速発進による事故を防止することができるよう
にしている。In this way, the aircraft is always started at a low speed, so that an accident due to a quick start can be prevented.
【0072】上記した制御以外にも、下記の制御も適宜
採用することができる。In addition to the above-described control, the following control can be appropriately adopted.
【0073】すなわち、車速検出手段18が、あらかじめ
設定した速度域(例えば、時速10Km)よりも高車速を
検出した場合には、制御手段15より各斜板角制御部材23
8L,238R を作動させる各電動式作動手段24L,24R に出力
する信号の電流値を変化させて、各電動式作動手段24L,
24R の動作速度を低減させることにより、ハンドル36の
回動操作に対する機体の感応速度を低下させて、高速走
行時の機体の機敏な旋回動作を防止し、安全性を良好に
確保することができる。That is, when the vehicle speed detecting means 18 detects a vehicle speed higher than a predetermined speed range (for example, 10 km / h), the control means 15 controls the swash plate angle control members 23
8L, 238R is operated by changing the current value of the signal output to each electric actuating means 24L, 24R,
By reducing the operating speed of the 24R, the speed at which the aircraft responds to the turning operation of the steering wheel 36 is reduced, and the agile turning operation of the aircraft during high-speed traveling can be prevented, ensuring good safety. .
【0074】また、車速検出手段18が、あらかじめ設定
した速度域(例えば、時速10Km)よりも高車速を検出
した場合には、操向操作角検出手段16より制御手段15に
入力される入力信号を、同制御手段15が第一操向操作範
囲内の入力信号に制限すべく構成することにより、高速
走行時の機体の旋回を緩旋回モードのみを許容する範囲
に制限して、安全性を良好に確保することができる。When the vehicle speed detecting means 18 detects a vehicle speed higher than a predetermined speed range (for example, 10 km / h), the input signal inputted to the control means 15 from the steering operation angle detecting means 16. The control means 15 is configured to limit the input signal within the first steering operation range, thereby restricting the turning of the aircraft during high-speed traveling to a range in which only the slow turning mode is permitted, thereby improving safety. It can be secured well.
【0075】また、操作レバー47を微速範囲(例えば、
時速5Km以下)内で操作している場合に、ハンドル36を
旋回操作すると、旋回方向側(内側)の走行部は速度を
変えることなく、反対側(外側)の走行部が増速される
ようにすることにより、スピーディに機体の旋回がなさ
れ、オペレータに心地良い操作感を与えることができ
る。Further, the operation lever 47 is moved in a very
When the steering wheel 36 is turned while operating within a speed of 5 km / h or less, the traveling portion on the turning direction side (inside) does not change the speed, and the traveling portion on the opposite side (outside) is increased in speed. By doing so, the turning of the aircraft can be performed quickly, and a comfortable operation feeling can be given to the operator.
【0076】一方、変速レバー47を中・高速範囲(例え
ば、時速5Km〜35Km)内で操作している場合に、ハン
ドル36を旋回すると、旋回方向側(内側)の走行部は減
速され、反対側(外側)の走行部は速度を変えないよう
にすることにより、スムーズに機体の旋回がなされ、オ
ペレータに急旋回による恐怖感を与えることなく、この
場合も心地良い操作感を与えることができる。On the other hand, if the steering wheel 36 is turned while the shift lever 47 is being operated within the medium / high speed range (for example, 5 km / h to 35 km / h), the traveling portion on the turning direction side (inside) is decelerated, and The side (outside) traveling unit does not change the speed, so that the body turns smoothly, and it is possible to give a comfortable operation feeling without giving the operator a fear of sudden turning. .
【0077】また、ハンドル36の回動操作量(切角)が
大きい場合には、副変速スイッチ21は、高速操作位置か
ら標準操作位置へ自動的に切替わるようにして、機体の
急旋回を防止して、安全性を確保することもできる。When the amount of turning operation (steering angle) of the handle 36 is large, the sub-transmission switch 21 automatically switches from the high-speed operation position to the standard operation position, thereby turning the aircraft sharply. Prevention can also ensure safety.
【0078】なお、車速検出手段18による検出結果にも
とづいて行なう制御は、同車速検出手段18に代えて、回
転数検出手段19、変速操作角検出手段17、又は、副変速
スイッチ21を代用させて行なうこともできる。The control based on the detection result by the vehicle speed detecting means 18 is performed by using the rotation speed detecting means 19, the shift operation angle detecting means 17, or the sub-shift switch 21 instead of the vehicle speed detecting means 18. You can also do it.
【0079】また、ハンドル36の操向操作角は、上記し
た制御以外に、図9に示すように、車速検出手段18によ
る検出結果にもとづいて、制御手段15が操向操作角規制
手段55を駆動させて規制することもできる。In addition to the above control, the steering operation angle of the steering wheel 36 is controlled by the control means 15 based on the detection result by the vehicle speed detection means 18 as shown in FIG. It can also be driven to regulate.
【0080】すなわち、操向操作角規制手段55は、図9
に示すように、ポンプ操作部ケース80の天井壁より上方
へ突出させた操向操作軸120 の上端部に上下一対の円板
56,57 を取付ける一方、ポンプ操作部ケース80の天井壁
の左側部に、高速旋回規制体58を下側の円板57に対向さ
せて配置すると共に、天井壁の右側部に、中速旋回規制
体59を上側の円板56に対向させて配置している。That is, the steering operation angle restricting means 55 is provided as shown in FIG.
As shown in FIG. 8, a pair of upper and lower disks is provided on the upper end of the steering operation shaft 120 protruding upward from the ceiling wall of the pump operation unit case 80.
On the other hand, a high-speed turning restricting body 58 is arranged on the left side of the ceiling wall of the pump operation unit case 80 so as to face the lower disk 57, and a medium-speed turning is provided on the right side of the ceiling wall. The regulating body 59 is arranged to face the upper disk 56.
【0081】そして、図10及び図11に示すように、
ハンドル36を中立位置に操作した状態で、下側の円板57
の右側端部に当接片57a を突設している。WLは左側方へ
のハンドルの回動操作範囲、WRは右側方へのハンドル回
動操作範囲である。Then, as shown in FIGS. 10 and 11,
With the handle 36 in the neutral position, the lower disc 57
An abutment piece 57a protrudes from the right end of the. WL is the steering operation range of the steering wheel to the left, and WR is the steering operation range of the steering wheel to the right.
【0082】また、高速旋回規制体58は、制御手段15の
出力側に接続したソレノイド60と、同ソレノイド60の可
動鉄芯60a に取付けて、下側の円板57の左側周面に対向
させて進退可能に配置した規制片61とを具備しており、
同規制片61の前後端部には当接片57a が当接する当接面
61a,61b を形成している。61c はガイド孔、61d はガイ
ドピンである。The high-speed turning restricting body 58 is attached to a solenoid 60 connected to the output side of the control means 15 and a movable iron core 60a of the solenoid 60 so as to face the left peripheral surface of the lower disk 57. And a regulating piece 61 arranged to be able to advance and retreat,
A contact surface where the contact piece 57a contacts the front and rear ends of the regulating piece 61.
61a and 61b are formed. 61c is a guide hole, and 61d is a guide pin.
【0083】このようにして、車速検出手段18が高速
(例えば、時速15Km以上〜時速35km) の車速を検出
すると、制御手段15がソレノイド60に信号を出力して、
同ソレノイド60が規制片61を下側の円板57に近接する位
置まで進出させ、その結果、図11に示すように、ハン
ドル36を大きく回動操作しても、円板57の当接片57a が
規制片61の当接面61a,61b のいずれか一方に当接して、
ハンドル36の回動操作範囲が規制されるようにしてい
る。WL1 は、高速走行時の左側方のハンドル回動操作範
囲、WR1 は、高速操作時の右側方のハンドル回動操作範
囲である。In this way, when the vehicle speed detecting means 18 detects a high speed (for example, 15 km / h or more to 35 km / h), the control means 15 outputs a signal to the solenoid 60,
The solenoid 60 advances the restricting piece 61 to a position close to the lower disk 57. As a result, as shown in FIG. 57a contacts one of the contact surfaces 61a and 61b of the regulating piece 61,
The rotation operation range of the handle 36 is restricted. WL1 is a left-hand steering wheel turning operation range during high-speed running, and WR1 is a right-hand steering wheel turning operation range during high-speed operation.
【0084】そして、図12及び図13に示すように、
ハンドル36を中立位置に操作した状態で、上側の円板56
の左側端部に当接片56a を突設している。Then, as shown in FIGS. 12 and 13,
With the handle 36 in the neutral position, the upper disc 56
A contact piece 56a protrudes from the left end portion of the.
【0085】また、中速旋回規制体59は、制御手段15の
出力側に接続したソレノイド62と、同ソレノイド62の可
動鉄芯62a に取付けて、上側の円板56の右側周面に対向
させて進退可能に配置した規制片63とを具備しており、
同規制片63の前後端部には当接片56a が当接する当接面
63a,63b を形成している。63c はガイド孔、63d はガイ
ドピンである。The medium-speed turning restricting body 59 is attached to a solenoid 62 connected to the output side of the control means 15 and a movable iron core 62a of the solenoid 62 so as to face the right peripheral surface of the upper disk 56. And a regulating piece 63 arranged to be able to advance and retreat.
A contact surface where the contact piece 56a contacts the front and rear ends of the restriction piece 63.
63a and 63b are formed. 63c is a guide hole, and 63d is a guide pin.
【0086】このようにして、車速検出手段18が中速
(例えば、時速5Km以上〜時速15km未満) の車速を検
出すると、制御手段15がソレノイド60に信号を出力し
て、同ソレノイド60が規制片63を上側の円板56に近接す
る位置まで進出させ、その結果、図13に示すように、
ハンドル36を大きく回動操作しても、円板56の当接片56
aが規制片63の当接面63a,63b のいずれか一方に当接し
て、ハンドル36の回動操作範囲が規制されるようにして
いる。WL2 は、中速走行時の左側方のハンドル回動操作
範囲、WR2 は、中速操作時の右側方のハンドル回動操作
範囲である。In this way, when the vehicle speed detecting means 18 detects the medium speed (for example, 5 km / h or more to less than 15 km / h), the control means 15 outputs a signal to the solenoid 60 and the solenoid 60 regulates. The piece 63 is advanced to a position close to the upper disk 56, and as a result, as shown in FIG.
Even if the handle 36 is turned greatly, the contact piece 56 of the disc 56
The contact a contacts one of the contact surfaces 63a and 63b of the restricting piece 63 so that the range of rotation of the handle 36 is restricted. WL2 is a left-hand steering wheel turning operation range during middle-speed operation, and WR2 is a right-hand steering wheel turning operation range during medium-speed operation.
【0087】上記のような構成により、本実施例では、
表1に示すように、高速走行時には、ハンドル36をハン
ドル回動作動範囲WL1,WR1 内に規制して、左右ピボット
ターンも左右スピンターンも行なえないようにしてい
る。With the above configuration, in this embodiment,
As shown in Table 1, during high-speed running, the handle 36 is restricted within the handle rotation operation range WL1 and WR1, so that neither left-right pivot turn nor right-left spin turn can be performed.
【0088】また、中速走行時には、ハンドル36をハン
ドル回動操作範囲WL2,WR2 内に規制して、左右スピンタ
ーンが行なえないようにしている。なお、低速走行時
(例えば、時速5Km未満)では、左右緩旋回、左右ピボ
ットターン、及び、左右スピンターンのいずれの形態で
も旋回できるようにしている。When the vehicle is running at a medium speed, the steering wheel 36 is restricted within the steering wheel turning operation range WL2, WR2 so that the left and right spin turns cannot be performed. When the vehicle is running at a low speed (for example, less than 5 km / h), the vehicle can be turned in any of the left and right gentle turns, the left and right pivot turns, and the left and right spin turns.
【0089】[0089]
【表1】 [Table 1]
【0090】従って、中・高速走行時の機体の急旋回を
規制して、安全性を良好に確保することができる。Therefore, it is possible to restrict the sharp turning of the body during middle / high speed running and to ensure good safety.
【0091】次に、前記したポンプ操作部ケース80につ
いて、さらに詳しく説明する。Next, the pump operating section case 80 will be described in more detail.
【0092】ポンプ操作部ケース80は、図14〜図16
に示すように、開口部を有してポンプ操作部91を支持す
る鋳物製のケース本体92と、同ケース本体92の開口部を
閉塞する鋳物製の閉塞体93とから二つ割り状に形成して
いる。The pump operating section case 80 is shown in FIGS.
As shown in the figure, a cast case main body 92 having an opening and supporting the pump operating portion 91 and a cast closing body 93 closing the opening of the case main body 92 are formed in two parts. I have.
【0093】そして、ケース本体92の開口周縁部に、複
数のボルト螺着孔94を上下方向に形成する一方、閉塞体
93の周縁部に、上記ボルト螺着孔94と上下方向に符合す
る複数のボルト挿通孔95を形成して、両孔94,95 中にボ
ルト96を挿通して、ケース本体92と閉塞体93とを接続す
ると共に、前後左右側四個所のボルト挿通孔95,95,95,9
5 中には、ステー90,90,90,90 に形成したボルト孔97を
介して、ボルト96,96,96,96 を挿通することにより、同
ステー90とケース本体92と閉塞体93とを一体的に共締め
して取付けている。A plurality of bolt screw holes 94 are formed in the periphery of the opening of the case body 92 in the vertical direction.
A plurality of bolt insertion holes 95 vertically aligned with the bolt screw holes 94 are formed in the periphery of the bolt 93, and bolts 96 are inserted into both holes 94 and 95, so that the case body 92 and the closing body 93 are closed. And four bolt insertion holes 95, 95, 95, 9
5 By inserting bolts 96, 96, 96, 96 through bolt holes 97 formed in the stays 90, 90, 90, 90, the stay 90, the case body 92, and the closing body 93 are connected. They are integrally fastened together.
【0094】このようにして、ポンプ操作部ケース80の
機体フレーム3 への取付け・取外し作業が楽に行なえる
と共に、同ポンプ操作部ケース80を形成するケース本体
92と閉塞体93との連結・解除も同時に行なえて、ケース
本体92に支持されているポンプ操作部91のメンテナンス
が楽に行なえるようにしている。In this manner, the operation of attaching / detaching the pump operating section case 80 to / from the body frame 3 can be easily performed, and the case body forming the pump operating section case 80 can be easily operated.
The connection and disconnection of the closing body 92 and the closing body 93 can be performed at the same time, so that maintenance of the pump operating section 91 supported by the case main body 92 can be performed easily.
【0095】また、ケース本体92の左右側壁の後部に
は、後述するポンプ操作部91の一部を形成する変速軸12
1 を左右方向に貫通させて挿通するための左右側軸挿通
孔98,99 を形成している。170,171 はベアリングであ
る。Further, at the rear of the left and right side walls of the case main body 92, a transmission shaft 12 forming a part of a pump operation section 91 described later is provided.
Left and right side shaft insertion holes 98 and 99 are formed to allow the 1 to pass through in the left and right direction. 170 and 171 are bearings.
【0096】ケース本体92の天井壁の前部と、閉塞体93
の前部とには、操向操作軸120 を上下方向に貫通させて
挿通するための上下側軸挿通孔110,111 をそれぞれ上下
方向に対向させて形成している。174,175 はベアリング
である。The front part of the ceiling wall of the case body 92 and the closing body 93
Upper and lower shaft insertion holes 110 and 111 for vertically penetrating and inserting the steering operation shaft 120 are formed in the front portion thereof so as to face each other in the vertical direction. 174,175 are bearings.
【0097】また、閉蓋体93には、図14及び図15に
示すように、後述するポンプ操作部91のアーム支軸165,
166 を支持するボス部163,164 を形成すると共に、回転
子支持アーム159,160 を中立状態に保持するディテント
機構DL,DR を設けている。Further, as shown in FIGS. 14 and 15, an arm support shaft 165 of a pump operation section 91, which will be described later,
Bosses 163 and 164 for supporting the rotor 166 are formed, and detent mechanisms DL and DR for holding the rotor support arms 159 and 160 in a neutral state are provided.
【0098】そして、ディテント機構DL,DR は、図6に
示すように、それぞれ閉蓋体93の左右側部より有底筒状
の中立保持ボール収容体112,113 を下方へ突出状に形成
し、同中立保持ボール収容体112,113 中に中立保持ボー
ル114,115 と、同中立保持ボール114,115 を上方へ押し
上げ状態に弾性付勢するスプリング116,117 を収容して
いる。As shown in FIG. 6, the detent mechanisms DL and DR are respectively formed with cylindrical bottomed neutral holding ball containers 112 and 113 protruding downward from the right and left sides of the lid 93, respectively. The neutral holding ball housings 112 and 113 contain neutral holding balls 114 and 115 and springs 116 and 117 for elastically urging the neutral holding balls 114 and 115 upward.
【0099】また、上記した各中立保持ボール114,115
の直上方位置に回転子支持アーム159,160 を配置し、各
回転子支持アーム159,160 の下面中央部にボール係合凹
部118,119 を形成している。The neutral holding balls 114, 115
The rotor support arms 159, 160 are disposed immediately above the rotor support arms 159, 160, and ball engaging recesses 118, 119 are formed in the center of the lower surface of each rotor support arm 159, 160.
【0100】このようにして、回転子支持アーム159,16
0 が中立状態、すなわち、図14及び図15に示すよう
に、左右方向に水平に伸延する状態にある時に、各回転
子支持アーム159,160 の各ボール係合凹部118,119 に、
スプリング116,117 により上方へ押し上げ付勢されてい
る中立保持ボール114,115 が下方より係合して、中立状
態を保持するようにしている。Thus, the rotor support arms 159, 16
14 is in a neutral state, that is, in a state of extending horizontally in the left-right direction as shown in FIGS. 14 and 15, the ball engaging recesses 118, 119 of the rotor support arms 159, 160
Neutral holding balls 114 and 115 which are pushed upward and urged by the springs 116 and 117 are engaged from below to maintain the neutral state.
【0101】従って、オペレータが変速レバー47を前進
切替位置と後進切替位置との間で切替操作を行なった際
には、中立位置にて中立保持ボール114,115 がボール係
合凹部118,119 に係合して中立保持されるために、オペ
レータは、中立位置への切替操作を保持された手ごたえ
により体感することができる一方、中立位置を越えて前
進若しくは後進切替位置に切替操作を行なう場合には、
オペレータは意識して前進若しくは後進切替位置に切替
操作を行なわなければならないことになって、無意識の
誤操作を防止することができて、安全性を確保すること
ができる。Therefore, when the operator switches the transmission lever 47 between the forward switching position and the reverse switching position, the neutral holding balls 114 and 115 engage with the ball engaging recesses 118 and 119 at the neutral position. In order to be held neutral, the operator can experience the switching operation to the neutral position by the held response, while performing the switching operation to the forward or reverse switching position beyond the neutral position,
The operator must consciously perform the switching operation to the forward or reverse switching position, so that unintentional erroneous operation can be prevented, and safety can be ensured.
【0102】次に、ポンプ操作部91について説明する。Next, the pump operating section 91 will be described.
【0103】すなわち、ポンプ操作部91は、図14〜図
16に示すように、変速軸121 の前方位置に、同変速軸
121 と平行にスライド軸122 が横架されており、同スラ
イド軸122 には左右一対のスライド体123,124 を軸線方
向に摺動可能に外嵌し、同スライド体123,124 の間には
移動体125 を配設している。各スライド体123,124 は、
直結リンク126,127 に連結し、同直結リンク126,127
は、一対の可変流量制御ポンプPL,PR のポンプ操作レバ
ー128,129 に連結している。That is, as shown in FIGS. 14 to 16, the pump operating section 91 is located at a position in front of the speed change shaft 121.
A slide shaft 122 is laid horizontally in parallel with 121. A pair of left and right slide bodies 123, 124 are fitted on the slide shaft 122 so as to be slidable in the axial direction, and a movable body 125 is provided between the slide bodies 123, 124. It is arranged. Each slide 123,124
Connected to the direct link 126,127, the direct link 126,127
Are connected to pump operation levers 128, 129 of a pair of variable flow control pumps PL, PR.
【0104】従って、ポンプ操作部91は、直結リンク12
6,127 を介して可変流量制御ポンプPL,PR の作動を行な
い、走行部1L,1R の操向制御を行なう。Therefore, the pump operating section 91 is connected to the direct link 12
The variable flow control pumps PL and PR are operated via 6,127 to control the steering of the traveling units 1L and 1R.
【0105】移動体125 は、スライド軸122 に軸線方向
に摺動可能に取付けた基部130 と、同基部130 に一体的
に取付けて、同スライド軸122 の直前方に配置した本体
131とから形成され、同本体131 の両端には各スライド
体123,124 の突設片132,133に当接する当接片134,135
を突設し、同本体131 の上面には左右方向に伸延するラ
ック136 が固定されている。The moving body 125 has a base 130 mounted on the slide shaft 122 so as to be slidable in the axial direction, and a main body integrally mounted on the base 130 and disposed immediately in front of the slide shaft 122.
Abutment pieces 134 and 135 which abut on the projecting pieces 132 and 133 of the respective slide bodies 123 and 124 at both ends of the main body 131.
On the upper surface of the main body 131, a rack 136 extending in the left-right direction is fixed.
【0106】そして、ラック136 にはピニオンギア137
が噛合している。同ピニオンギア137 は操向操作軸120
に固定され、同操向操作軸120 は、上方に配置した前記
ハンドル36の下部伝動軸81a の下端に連動連結してい
る。The rack 136 has a pinion gear 137
Are engaged. The pinion gear 137 is the steering operation shaft 120
The steering operation shaft 120 is linked to the lower end of the lower transmission shaft 81a of the handle 36 disposed above.
【0107】従って、ハンドル36を回転させるとピニオ
ンギア137 が回動し、ラック136 が連動して左右幅方向
に摺動し、それに伴い移動体125 が摺動し、同移動体12
5 の左右側端部にそれぞれ係合しているスライド体123,
124 の一方を移動させる。Therefore, when the handle 36 is rotated, the pinion gear 137 is rotated, and the rack 136 is slid in the left-right width direction in conjunction therewith, and the moving body 125 is slid accordingly.
5 slide bodies 123,
Move one side of 124.
【0108】前記スライド体123,124 の外周面には、そ
れぞれガイド支持アーム138,139 の基端部140,141 が遊
嵌され、各基端部140,141 より後方へ廻止め体142,143
を突設し、各廻止め体142,143 を変速軸121 にスライド
自在に遊嵌している。144,145 は、それぞれ廻止め体14
2,143 に連設したボス部である。The proximal ends 140, 141 of the guide support arms 138, 139 are loosely fitted on the outer peripheral surfaces of the slides 123, 124, respectively, and the detents 142, 143 are provided rearward from the respective proximal ends 140, 141.
And the rotation stoppers 142 and 143 are freely slidably fitted on the speed change shaft 121. 144 and 145 are rotation stoppers 14
It is a boss section connected to 2,143.
【0109】一方、各基端部140,141 の後部にボス部14
6,147 を縦方向に形成し、各ボス部146,147 に上下方向
に軸線を向けた枢支ピン148,149 の上端部を挿入し、各
ピン148,149 の下端に、断面逆U字状で、かつ、横長手
状のガイド体150,151 の中央上壁部分を回動自在に取付
けている。On the other hand, at the rear of each base end 140, 141, the boss 14
6,147 are formed in the vertical direction, and the upper ends of the pivot pins 148,149 having their axes oriented vertically are inserted into the bosses 146,147, and the lower ends of the pins 148,149 are inverted U-shaped in cross section and horizontally elongated. The center upper wall portions of the guide members 150 and 151 are rotatably mounted.
【0110】そして、前記ボス部144,145 の下部にそれ
ぞれ揺動アーム152,153 を垂設し、各揺動アーム152,15
3 の下端に揺動リンク154,155 の後端を連結し、各揺動
リンク154,155 の前端に前記ガイド体150,151 の上部を
枢支して連結している。156は、左右一対のボス部144,1
45 間に介在させた移動体中立復帰用スプリングであ
る。The swing arms 152 and 153 are respectively provided below the bosses 144 and 145, and the swing arms 152 and 153 are respectively provided.
The rear ends of the swing links 154, 155 are connected to the lower end of the guide member 3, and the upper ends of the guide members 150, 151 are connected to the front ends of the swing links 154, 155 by pivotal support. 156 is a pair of left and right boss portions 144, 1
This is a moving body neutral return spring interposed between the 45.
【0111】また、断面逆U字状のガイド体150,151 の
凹部内には、それぞれ回転自在の回転子157,158 が収納
されており、各回転子157,158 は、各回転子支持アーム
159,160 を介して作動用アーム161,162 に連動連結して
いる。各作動用アーム161,162 は、ポンプ操作部ケース
80の底壁にボス部163,164 を介して枢支した縦方向のア
ーム支軸165,166 の下端に基端を取付け、一方、回転子
支持アーム159,160 は、上記アーム支軸165,166 の上端
に基端を取付けると共に、先端に回転子157,158 を取付
けている。In the recesses of the guide members 150, 151 having an inverted U-shaped cross section, rotatable rotors 157, 158 are accommodated, respectively.
They are linked to the operating arms 161 and 162 via 159 and 160, respectively. The operating arms 161 and 162 are
The base end is attached to the lower end of a vertical arm support shaft 165, 166 pivotally supported through a boss 163, 164 on the bottom wall of the 80, while the rotor support arm 159, 160 is attached to the upper end of the arm support shaft 165, 166. At the same time, rotors 157 and 158 are attached to the tip.
【0112】しかも、作動用アーム161,162 と回転子支
持アーム159,160 の伸延方向は、それぞれアーム支軸16
5,166 を中心にして反対方向とし、各回転子支持アーム
159,160 の先端に取付けた回転子157,158 が、ガイド体
150,151 の凹部内を摺動しながらアーム支軸165,166 を
中心に回動移動する動作に連動して、各作動用アーム16
1,162 の先端が、各アーム支軸165,166 を中心に各回転
子157,158 と点対称の位置まで回動移動する。In addition, the extending directions of the operating arms 161 and 162 and the rotor supporting arms 159 and 160 are
5,166 in the opposite direction and each rotor support arm
Rotors 157 and 158 attached to the tips of 159 and 160
Each of the actuating arms 16 is linked with the operation of rotating around the arm support shafts 165 and 166 while sliding in the recesses 150 and 151.
The tip of 1,162 pivotally moves about each arm support shaft 165,166 to a point symmetrical position with each rotor 157,158.
【0113】そして、作動用アーム161,162 は、それぞ
れ直結リンク126,127 を介してポンプ操作レバー128,12
9 に連動連結されている。The operation arms 161 and 162 are connected to the pump operation levers 128 and 12 via the direct links 126 and 127, respectively.
Linked to 9
【0114】このような構成において、ハンドル36の回
転により、移動体125 がスライドされて、スライド体12
3,124 の一方がスライド軸122 及び変速軸121 に沿って
移動され、各スライド体123,124 と一体的に設けられた
ガイド体150,151 がスライド移動される。In such a configuration, the moving body 125 is slid by the rotation of the handle 36, and the sliding body 12 is moved.
3, 124 is moved along the slide shaft 122 and the speed change shaft 121, and the guides 150, 151 provided integrally with the slides 123, 124 are slid.
【0115】そして、変速レバー47により変速軸121 が
回動されると、各ガイド体150,151は、スライド体123,1
24 に連結した揺動リンク154,155 を介して前記枢支ピ
ン148,149 を中心に前後方向に回動され、各作動用アー
ム161,162 は、それぞれアーム支軸165,166 を中心に回
動される。When the transmission shaft 121 is rotated by the transmission lever 47, each of the guide members 150, 151 is moved by the slide members 123, 1.
The operation arms 161 and 162 are pivoted about arm support shafts 165 and 166 around pivot pins 148 and 149 via swing links 154 and 155 connected to the arm 24, respectively.
【0116】次に、ハンドル36及び変速レバー47を操作
した時の左右のガイド体150,151 の動きを、図17〜図
20を参照しながら説明する。Next, the movement of the left and right guides 150 and 151 when the handle 36 and the speed change lever 47 are operated will be described with reference to FIGS.
【0117】すなわち、変速レバー47を中立状態にし、
同時に回転式のハンドル36も中立状態にした場合には、
左右のガイド体150,151 、回転子支持アーム159,160 、
及び、作動用アーム161,162 は、図17に示すように、
水平姿勢を保っている。That is, the shift lever 47 is set to the neutral state,
At the same time, if the rotary handle 36 is also in the neutral state,
Left and right guide bodies 150,151, rotor support arms 159,160,
And, the operating arms 161 and 162 are, as shown in FIG.
Maintain a horizontal position.
【0118】この状態より変速レバー47を前進側変速位
置に変速操作すると、変速軸121 が回動し、左右のスラ
イド体123,124 、揺動アーム152,153 、揺動リンク154,
155が連動し、左右のガイド体150,151 は枢支ピン148,1
49 を中心に回動される。When the shift lever 47 is shifted to the forward shift position from this state, the shift shaft 121 rotates, and the left and right slide bodies 123, 124, the swing arms 152, 153, the swing links 154,
155 are linked, and the left and right guide bodies 150, 151
Rotated around 49.
【0119】そして、左右の回転子157,158 を介して回
転子支持アーム159,160 、アーム支軸165,166 、及び、
作動用アーム161,162 が、図18に示すように、傾斜姿
勢になる。Then, the rotor support arms 159, 160, arm support shafts 165, 166, and left and right rotors 157, 158
The operation arms 161 and 162 are inclined as shown in FIG.
【0120】この場合は、左右走行用油圧モータML,MR
を制御する左右斜板(図示せず)が同一傾斜角度となっ
て、左右側走行部1L,1R はそれぞれ同一速度にて前進走
行して、機体は直進する。In this case, the left and right traveling hydraulic motors ML, MR
The right and left swash plates (not shown) for controlling the vehicle have the same inclination angle, the left and right traveling units 1L and 1R advance forward at the same speed, respectively, and the aircraft goes straight.
【0121】次に、上記直進状態から、ハンドル36を左
回転させて左旋回操作すると、操向操作軸120 が回動し
て、ピニオンギア137 に噛合するラック136 が右方向に
移動し、同ラック136 と共に移動体125 が左側のスライ
ド体123 を右側へ牽引して移動させる。Next, when the steering wheel 36 is turned leftward by turning the handle 36 leftward from the straight traveling state, the steering operation shaft 120 is rotated, and the rack 136 meshing with the pinion gear 137 is moved rightward. The moving body 125 together with the rack 136 pulls and moves the left slide body 123 to the right.
【0122】そして、左側のガイド体150 がスライド体
123 と共に一体的に右方向に移動し、同ガイド体150 は
前記傾斜姿勢のまま右側へスライド移動する。この際、
左側のガイド体150 に嵌合していた回転子157 は、図1
9に示すように、下方に移動して、左側のガイド体150
の略中央部に位置する。The left guide body 150 is a slide body.
The guide body 150 is moved to the right together with 123, and the guide body 150 is slid to the right while maintaining the inclined posture. On this occasion,
The rotor 157 fitted to the left guide 150 is shown in FIG.
As shown in FIG.
Is located in the approximate center.
【0123】従って、左側の回転子支持アーム159 及び
作動用アーム161 は、回動されて水平姿勢に近づき、直
結リンク126 及びポンプ操作レバー128 を介して左走行
用油圧モータMLを制御する左斜板(図示せず)を中立状
態に近づける。Accordingly, the left rotor supporting arm 159 and the operating arm 161 are rotated to approach a horizontal posture, and the left inclined control arm for controlling the left traveling hydraulic motor ML via the direct connection link 126 and the pump operation lever 128. Bring the plate (not shown) closer to the neutral state.
【0124】この場合は、左側の走行部1Lの速度が減速
又は停止し、右側の走行部1Rが従前の速度を持続するた
めに、機体はゆっくり左旋回する。In this case, since the speed of the left traveling unit 1L is reduced or stopped and the right traveling unit 1R maintains the previous speed, the aircraft slowly turns left.
【0125】次に、上記左旋回状態において、ハンドル
36をさらに左旋回方向に回転操作すると、左側のガイド
体150 は、前記傾斜姿勢のままさらに右側へスライド移
動する。この際、左側の回転子157 は、図20に示すよ
うに、ガイド体150 の左側部位に移動した状態となっ
て、回転子支持アーム159 と作動用アーム161 は右側下
り勾配の傾斜姿勢となり、左斜板を後進制御側に傾斜さ
せる。Next, in the left turning state, the steering wheel
When the rotation of the 36 is further performed in the left turning direction, the left guide body 150 is further slid to the right while maintaining the inclined posture. At this time, as shown in FIG. 20, the left rotor 157 is moved to the left portion of the guide body 150, and the rotor support arm 159 and the operating arm 161 are inclined right down. Lean the left swash plate to the reverse control side.
【0126】この場合は、左側の走行部1Lは後進走行す
る一方、右側の走行部1Rは前進走行するために、機体は
左側へスピンターンをする。In this case, the left traveling unit 1L travels backward, while the right traveling unit 1R travels forward, so that the aircraft makes a spin turn to the left.
【0127】次に、図21において油圧回路Kを説明す
る。すなわち、油圧回路Kは、油圧タンクTにHST油
圧回路190 を接続し、同HST油圧回路190 に左側走行
部駆動用油圧回路191 と右側走行部駆動用油圧回路192
とをそれぞれ接続している。Next, the hydraulic circuit K will be described with reference to FIG. That is, the hydraulic circuit K has an HST hydraulic circuit 190 connected to the hydraulic tank T, and the HST hydraulic circuit 190 has a hydraulic circuit 191 for driving the left traveling unit and a hydraulic circuit 192 for driving the right traveling unit.
And are connected respectively.
【0128】そして、HST油圧回路190 には一対の可
変流量制御ポンプPL,PR を設け、同可変流量制御ポンプ
PL,PR に作業装置リフト用油圧ポンプP1を連動連結し、
同作業装置リフト用油圧ポンプP1に、作業機昇降用油圧
回路193 を接続している。The HST hydraulic circuit 190 is provided with a pair of variable flow control pumps PL and PR.
Hydraulic pump P1 for work equipment lift is linked and connected to PL and PR,
The work equipment lifting hydraulic pump 193 is connected to the work equipment lifting hydraulic circuit 193.
【0129】また、可変流量制御ポンプPL,PR にはチャ
ージポンプP2を連動連結し、同チャージポンプP2に、左
右側走行部駆動用油圧回路191,192 にそれぞれ設けたブ
レーキ装置195,196 をパイロット油路235 を介して接続
し、同パイロット油路235 の中途部にパイロット油路切
換バルブ194 を取付けている。197 はバイパス作動切替
弁である。The variable flow rate control pumps PL and PR are linked to a charge pump P2, and the charge pump P2 is connected to pilot oil passages 235 provided with brake devices 195 and 196 provided in hydraulic circuits 191 and 192 for driving the left and right traveling units, respectively. The pilot oil passage switching valve 194 is mounted in the middle of the pilot oil passage 235. 197 is a bypass operation switching valve.
【0130】上記したパイロット油路切換バルブ194 に
は、前記ブレーキペダル40を連動連結して、同ブレーキ
ペダル40の踏込み操作に連動してパイロット油路切換バ
ルブ194 が切換作動し、ブレーキ装置195,196 がブレー
キ制動すべく構成している。The pilot oil passage switching valve 194 is interlocked with the brake pedal 40, and the pilot oil passage switching valve 194 is switched in conjunction with the depression operation of the brake pedal 40, and the brake devices 195 and 196 are operated. It is configured to brake.
【0131】すなわち、ブレーキ装置195,196 は、それ
ぞれシリンダ195a,196a 内にスプリング195b,196b によ
り伸長方向に付勢されたピストンロッド195c,196c を設
け、各ピストンロッド195c,196c の先端に圧接体195d,1
96d を取付けて、各圧接体195d,196d を各走行部1L,1R
の駆動輪10L,10R に取付けたブレーキ装置本体195e,196
e に接離自在としている。That is, in the brake devices 195 and 196, piston rods 195c and 196c urged in the extending direction by springs 195b and 196b are provided in cylinders 195a and 196a, respectively. 1
Attach 96d, and attach each pressure contact body 195d, 196d to each running part 1L, 1R
Brake equipment 195e, 196 mounted on drive wheels 10L, 10R
e can be moved freely.
【0132】このようにして、各シリンダ195a,196a 内
にパイロット油を供給することにより、スプリング195
b,196b の付勢に抗してピストンロッド195c,196c を短
縮作動させて、圧接体195d,196d をブレーキ装置本体19
5c,196e より離隔状態にして非ブレーキ作動状態となす
ことができる。By supplying the pilot oil into each of the cylinders 195a and 196a in this manner, the spring 195
The piston rods 195c and 196c are shortened against the urging of the b.
5c, 196e It is possible to make the non-brake operation state by separating from the state.
【0133】また、各シリンダ195a,196a 内よりパイロ
ット油を排出することにより、スプリング195b,196b の
付勢力によりピストンロッド195c,196c を伸長作動させ
て、圧接体195d,196d をブレーキ装置本体195e,196e に
圧接状態にしてブレーキ作動状態となすことができる。By discharging the pilot oil from the cylinders 195a and 196a, the piston rods 195c and 196c are extended by the urging force of the springs 195b and 196b, and the press-contact members 195d and 196d are moved to the brake device main body 195e and 196e. At 196e, it can be brought into pressure contact with the brakes.
【0134】従って、ブレーキペダル40を踏込み操作す
ることにより、左右側走行部1L,1Rの駆動を左右側のブ
レーキ装置195,196 により同時に停止させることがで
き、緊急時にも自動車と同様の踏込み操作感覚でブレー
キ踏込み操作を行なうことができて、安全性を良好に確
保することができる。Accordingly, by depressing the brake pedal 40, the driving of the left and right traveling units 1L, 1R can be stopped simultaneously by the left and right brake devices 195, 196, and even in an emergency, the same depressing operation feeling as that of a car can be obtained. Brake depression operation can be performed, and safety can be ensured well.
【0135】また、パイロット油路235 の中途部には、
図21に示すように、パイロット油路切換バルブ194 を
介して分岐パイロット油路237 を接続している。そし
て、分岐パイロット油路237 は、先端を二又状に分岐さ
せて分岐油路237a,237b を形成する一方、一対の可変流
量制御ポンプPL,PR にそれぞれ斜板角制御手段236L,236
R を設け、各斜板角制御手段236L,236R に上記分岐油路
237a,237b を接続している。In the middle of the pilot oil passage 235,
As shown in FIG. 21, a branch pilot oil passage 237 is connected via a pilot oil passage switching valve 194. The branch pilot oil passage 237 has a bifurcated tip to form branch oil passages 237a and 237b, while the pair of variable flow control pumps PL and PR have swash plate angle control means 236L and 236L, respectively.
R, and the swash plate angle control means 236L and 236R
237a and 237b are connected.
【0136】[0136]
【効果】本発明によれば、次のような効果が得られる。According to the present invention, the following effects can be obtained.
【0137】 請求項1記載の本発明では、操向操作
手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手段と、変
速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、ブレーキ制動操作
手段のブレーキ制動操作を検出するブレーキ制動操作検
出手段と、上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制
御する各斜板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の
電動式作動手段と、上記各検出手段を入力側に接続する
と共に、上記一対の電動式作動手段を出力側に接続した
制御手段とを具備し、上記ブレーキ制動操作手段は、ブ
レーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、
制御手段により一対の電動式作動手段を介して各走行用
油圧モータの減速比を大きくする第一操作域と、ブレー
キ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御
手段により一対の電動式作動手段を介して各可変流量制
御ポンプの吐出量を小さくする第二操作域と、ブレーキ
装置が駆動輪をブレーキ制動する第三操作域とを有して
いるために、ブレーキ制動操作手段を、第一操作域→第
二操作域→第三操作域まで順次操作することにより、機
体を緩やかに停止させることができて、停止時のオペレ
ータへの衝撃力をなくすことができる。According to the first aspect of the present invention, a steering operation angle detecting means for detecting a steering operation angle of the steering operation means, a shift operation angle detecting means for detecting a shift operation angle of the shift operation means, and a vehicle speed Vehicle speed detecting means for detecting the brake braking operation, brake braking operation detecting means for detecting the braking operation of the brake braking operation means, and swash plate angle control members for controlling the swash plate angles of the pair of variable flow control pumps. A pair of electric actuation means connected to the input side and a control means connecting the pair of electric actuation means to the output side. Based on the detection result by the operation detection means,
A first operating area in which the reduction ratio of each traveling hydraulic motor is increased through the pair of electric operating means by the control means, and a pair of electric operating means by the control means based on a detection result by the brake braking operation detecting means. Since the brake device has a second operation region for reducing the discharge amount of each variable flow control pump through the third operation region and a third operation region in which the brake device brakes the drive wheels, By sequentially operating the operation area → the second operation area → the third operation area, the machine body can be gently stopped, and the impact force to the operator at the time of stop can be eliminated.
【0138】従って、オペレータに恐怖感を与えたり、
オペレータが負傷するのを防止することができる。[0138] Therefore, the operator may be scared,
It is possible to prevent the operator from being injured.
【0139】 請求項2記載の本発明では、ブレーキ
制動操作手段によるブレーキ制動解除操作は、第三操作
域→第二操作域→第一操作域を経てなされるために、機
体は、必ず低速発進される。According to the second aspect of the present invention, since the brake-braking release operation by the brake-braking operation means is performed through the third operation area → the second operation area → the first operation area, the aircraft always starts at a low speed. Is done.
【0140】従って、急速発進により、オペレータに恐
怖感を与えたり、事故の原因となるのを防止することが
できる。Therefore, it is possible to prevent the operator from feeling terrified or causing an accident due to the rapid start.
【図1】本発明に係る油圧走行農作業機としての農業用
トラクタの側面図。FIG. 1 is a side view of an agricultural tractor as a hydraulic traveling agricultural working machine according to the present invention.
【図2】同農業用トラクタの平面図。FIG. 2 is a plan view of the agricultural tractor.
【図3】同農業用トラクタの正面図。FIG. 3 is a front view of the agricultural tractor.
【図4】運転部の平面説明図。FIG. 4 is an explanatory plan view of a driving unit.
【図5】操作部の側面図。FIG. 5 is a side view of the operation unit.
【図6】同操作部の平面図。FIG. 6 is a plan view of the operation unit.
【図7】制御説明図。FIG. 7 is a control explanatory diagram.
【図8】ブレーキペダルの制動動作説明図。FIG. 8 is an explanatory diagram of a braking operation of a brake pedal.
【図9】操向操作角規制手段の背面図。FIG. 9 is a rear view of the steering operation angle regulating unit.
【図10】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。FIG. 10 is an explanatory diagram of a regulating operation of the steering operation angle regulating means.
【図11】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。FIG. 11 is an explanatory diagram of a regulating operation of the steering operation angle regulating means.
【図12】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。FIG. 12 is a diagram illustrating a regulating operation of the steering operation angle regulating means.
【図13】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。FIG. 13 is an explanatory diagram of a regulating operation of the steering operation angle regulating means.
【図14】ポンプ操作部の断面正面図。FIG. 14 is a sectional front view of a pump operation unit.
【図15】同ポンプ操作部の断面平面図。FIG. 15 is a cross-sectional plan view of the pump operation unit.
【図16】同ポンプ操作部の断面側面図。FIG. 16 is a sectional side view of the pump operation unit.
【図17】中立状態のリンク作動用アームの平面説明
図。FIG. 17 is an explanatory plan view of a link operating arm in a neutral state.
【図18】直進状態のリンク作動用アームの平面説明
図。FIG. 18 is an explanatory plan view of a link operating arm in a straight traveling state.
【図19】左旋回状態のリンク作動用アームの平面説明
図。FIG. 19 is an explanatory plan view of the link operating arm in a left-turn state.
【図20】左スピンターン状態のリンク作動用アームの
平面説明図。FIG. 20 is an explanatory plan view of a link operating arm in a left spin turn state.
【図21】油圧回路図。FIG. 21 is a hydraulic circuit diagram.
A 農業用トラクタ 1L 左側走行部 1R 右側走行部 2L 左側走行フレーム 2R 右側走行フレーム 3 機体フレーム 4 原動機部 A Agricultural tractor 1L Left running section 1R Right running section 2L Left running frame 2R Right running frame 3 Airframe 4 Engine section
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤木 勝美 岡山県岡山市江並428番地 セイレイ工業 株式会社内 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Katsumi Fujiki 428 Enami, Okayama City, Okayama Pref.
Claims (2)
制御ポンプに、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を
介して接続し、各走行用油圧モータに左右一対のクロー
ラ式の走行部に設けた駆動輪を連動連結して、上記各可
変流量制御ポンプを操向操作手段と変速操作手段とによ
り操作して、各走行用油圧モータを増減速作動させるこ
とにより、左右側の走行部をそれぞれ走行作動させて、
機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモー
ド、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能
とすると共に、操向操作手段は、緩旋回モードにするた
めの第一操向操作範囲と、ピボットターンモードにする
ための第二操向操作範囲と、スピンターンモードにする
ための第三操向操作範囲とを具備し、かつ、上記駆動輪
に設けたブレーキ装置をブレーキ制動操作手段により操
作可能とした油圧走行農作業機において、 操向操作手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手
段と、 変速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手
段と、 車速を検出する車速検出手段と、 ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出するブ
レーキ制動操作検出手段と、 上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜
板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動
手段と、 上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の
電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備
し、 上記ブレーキ制動操作手段は、 ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづい
て、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各走
行用油圧モータの減速比を大きくする第一操作域と、 ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづい
て、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各可
変流量制御ポンプの吐出量を小さくする第二操作域と、 ブレーキ装置が駆動輪をブレーキ制動する第三操作域と
を有することを特徴とする油圧走行農作業機。1. A pair of traveling hydraulic motors are connected to a pair of variable flow control pumps interlocked to an engine via a closed circuit oil passage, and each traveling hydraulic motor is connected to a pair of left and right crawler traveling units. The driving wheels provided are interlocked and the variable flow control pumps are operated by the steering operation means and the speed change operation means to operate the traveling hydraulic motors to accelerate and decelerate the traveling parts on the left and right sides. Run each one,
The aircraft can be changed to any one of a straight running mode, a gentle turning mode, a pivot turn mode, and a spin turn mode, and the steering operation means includes a first steering operation range for setting a gentle turning mode, a pivot It has a second steering operation range for turning into a turn mode and a third steering operation range for turning into a spin turn mode, and a brake device provided on the drive wheel can be operated by a brake braking operation means. A steering operation angle detecting means for detecting a steering operation angle of the steering operation means, a shift operation angle detecting means for detecting a shift operation angle of the shift operation means, and a vehicle speed for detecting a vehicle speed. Detecting means; brake braking operation detecting means for detecting a brake braking operation of the brake braking operating means; A pair of electric operating means interlockingly connected to the member, and control means connecting the respective detecting means to an input side and connecting the pair of electric operating means to an output side; Means for increasing a reduction ratio of each traveling hydraulic motor through a pair of electric operating means by the control means based on a detection result by the brake braking operation detecting means; On the basis of the detection result, a second operation area in which the control means reduces the discharge amount of each variable flow control pump through a pair of electric operating means, and a third operation area in which the brake device brakes the driving wheels. A hydraulically driven agricultural work machine having:
動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作域を
経てなされることを特徴とする請求項1記載の油圧走行
農作業機。2. The hydraulic traveling agricultural work machine according to claim 1, wherein the brake braking release operation by the brake braking operation means is performed through a third operation area → a second operation area → a first operation area.
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---|---|---|---|
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JP25782196A JP3621524B2 (en) | 1996-09-05 | 1996-09-05 | Hydraulic traveling farm machine |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020203515A (en) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | Work vehicle |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS60152545U (en) * | 1984-03-23 | 1985-10-11 | 日立建機株式会社 | Hydraulic motor circuit for driving hydraulically driven vehicles |
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-
1996
- 1996-09-05 JP JP25782196A patent/JP3621524B2/en not_active Expired - Fee Related
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