JP3581187B2

JP3581187B2 - Steering control device for hydraulic traveling agricultural machine

Info

Publication number: JP3581187B2
Application number: JP05758395A
Authority: JP
Inventors: 一夫藤井; 孝信嶋田
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1995-03-16
Filing date: 1995-03-16
Publication date: 2004-10-27
Anticipated expiration: 2019-10-27
Also published as: JPH08253168A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、クローラ式の走行部を備えた油圧走行農作業機の操向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、左右独立のクローラ式走行部を備えた油圧走行農作業機として、例えば、コンバインがあり、同コンバインでは、左右一対のクローラ式の走行部に、それぞれ左右走行用油圧モータを設け、各走行用油圧モータにそれぞれ可変流量制御ポンプを閉回路油路を介して接続して、各可変流量制御ポンプにより各走行用油圧モータを走行駆動可能とし、各可変流量制御ポンプのトラニオンレバーに、左右独立して設けた２本の棒状の操作レバーを連動連結して、各操作レバーを前後方向に回動させることにより操向操作が行なえるようにしている。
【０００３】
そして、左右走行用油圧モータには、それぞれ油圧式のブレーキ装置を内蔵させて、各ブレーキ装置にチャージポンプをパイロット油路を介して接続し、同パイロット油路の中途部に切換バルブを取付け、同切換バルブにブレーキペダルを連動連結している。
【０００４】
このようにして、ブレーキペダルを踏込み操作すると、それに連動して切換バルブが切換作動し、ブレーキ装置がブレーキ制動すると共に、左右走行用油圧モータを駆動させている閉回路油路中の作動油がドレーンされて、各走行用油圧モータが駆動しないようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記したコンバインでは、ブレーキペダルを踏込み操作して、ブレーキ装置をブレーキ制動させることにより、左右走行部の駆動を停止させている際にも、可変流量ポンプから吐出される作動油は閉回路油路中を循環しているために、振動と騒音が発生し、オペレータの作業環境を悪くしていた。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、左右一対のクローラ式の走行部に、それぞれ左右走行用油圧モータを設け、各走行用油圧モータに一対の可変流量制御ポンプを閉回路油路を介して接続してなる油圧走行農作業機において、左右走行用油圧モータにそれぞれ内蔵したブレーキ装置と、一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する斜板角制御手段とに、それぞれチャージポンプをパイロット油路を介して接続し、同パイロット油路の中途部にパイロット油路切換バルブを取付け、同パイロット油路切換バルブにペダルを連動連結して、ペダルの踏込み操作に連動したパイロット油路切換バルブのパイロット油路遮断動作に、ブレーキ装置のブレーキ制動動作と、斜板角制御手段の斜板角中立制御動作とを連動させたことを特徴とする油圧走行農作業機の操向制御装置を提供せんとするものである。
【０００７】
また、本発明は、斜板角制御手段に、可変流量制御ポンプの斜板に連動連結したトラニオンアームと、同トラニオンアームに連動連結し、かつ、中立付勢具により中立付勢されたサーボシリンダと、同サーボシリンダをパイロット油路を介してパイロット圧により摺動動作させるサーボスプールとを設ける一方、左右走行部を操向操作するためのハンドルの近傍に前後進速度調節レバーを配設し、同前後進速度調節レバーに上記サーボスプールを連動連結すると共に、前後進速度調節レバーにレバー操作位置保持手段を設けたことにも特徴を有する。
【０００８】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
【０００９】
図１及び図２に示すＡは、本発明に係る操向制御装置Ｄを具備する油圧走行農作業機としての農業用トラクタであり、同農業用トラクタＡは、後方にロータリ耕耘作業機Ｂ等の各種作業機を三点リンク式の昇降機構Ｃにより昇降自在に連結して、各種作業機による作業が行なえるようにしている。
【００１０】
農業用トラクタＡは、図１及び図２に示すように、左右一対のクローラ式の走行部１，１の走行フレーム２，２間に、機体フレーム３を横架し、同機体フレーム３上の前部に原動機部４を設ける一方、後部に一体支持機枠５を前後側防振具（図示せず）を介して載置し、同一体支持機枠５上にキャビン８と燃料タンク９と作動油タンク１０とを配設している。
【００１１】
原動機部４は、図１及び図２に示すように、機体フレーム３の前端部より後方へ向けて順次、コンデンサ１３、オイルクーラー１４、ラジエータ１５、エンジン１６、マフラー１７、メインクリーナ１８、及びプレクリーナ１９を配置して、エンジン１６とメインクリーナ１８との間にはエアカットプレート２０を機体フレーム３より立上げて立設しており、同原動機部４は、ボンネット２１と、同ボンネット２１の前端縁に枢支ブラケット２３を介して前方へ開閉自在に取付けたフロントグリル２２とにより被覆している。
【００１２】
一体支持機枠５上には、図１及び図２に示すように、キャビン８を載置しており、同キャビン８内の床部Ｆ上に操作部Ｍを設け、同操作部Ｍにより、後述する左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲの回転比を変更し、さらに、左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲを同調させて増減速する左右走行用の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲを制御して、機体を操向・変速操作可能とすると共に、同操作部Ｍの直後方位置に座席２６を座席支持台２７を介して配設して、運転部Ｑを構成している。
【００１３】
操作部Ｍは、図３〜図６に示すように、左右一対の機体フレーム形成体３ａ，３ａ間に、左右幅方向に伸延するステアリングボックス４０をステー４０ａ，４０ａを介して横架し、同ステアリングボックス４０により後述する操向操作機構３３と変速操作機構３７とに連動して一対のポンプ増減速機構Ｎ，Ｎを増減速作動可能としている。
【００１４】
そして、ステアリングボックス４０上には、図３〜図５に示すように、ハンドルコラム２８を立設し、同ハンドルコラム２８の上端部に操向操作機構３３の一部を形成する円形状のハンドル２９を取付け、同ハンドル２９の左側近傍位置に変速操作機構３７の一部を形成する前後進速度調節レバー３０を取付ける一方、右側近傍位置にアクセルレバー８１を取付け、同アクセルレバー８１の直下方位置にＰＴＯ入切レバー８２を取付け、ステアリングボックス４０の左側上方位置にブレーキペダル３１を配設している。８５はブレーキペダルロック機構、８５ａはロック用フック、８５ｂはロック用フック回動操作レバーである。
【００１５】
前記した操向操作機構３３は、図３及び図５に示すように、ステアリングボックス４０の天井壁の前側中央部より上方へ突出させたピニオン軸４６ａに、上下方向に伸延する下半部伝動軸３３ａの下端部を連動連結体３３ｂを介して上下スライド自在連動連結し、同下半部伝動軸３３ａの上端部に後上方へ向けて伸延する上半部伝動軸３３ｃの下端部をユニバーサルジョイント３３ｄを介して連動連結し、同上半部伝動軸３３ｃの上端に上記円形状のハンドル２９の中心部を取付けて構成しており、上半部伝動軸３３ｃは伝動軸挿通管３３ｅ中に挿通し、同伝動軸挿通管３３ｅをハンドルコラム２８内に取付けた支持機枠３２に支持させている。
【００１６】
このようにして、ハンドル２９を回動操作することにより、上半部伝動軸３３ｃ →ユニバーサルジョイント３３ｄ →下半部伝動軸３３ａ →連動連結体３３ｂ →ステアリングボックス４０のピニオン軸４６ａに回動操作力を伝達し、同ステアリングボックス４０→一対のポンプ増減速機構Ｎ，Ｎ→一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ →左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ →クローラ式の左右走行部１，１の操向操作が行なえるようにしている。
【００１７】
この際、機体フレーム３に取付けたステアリングボックス４０のピニオン軸４６ａと、操向操作機構３３の下半部伝動軸３３ａの下端部とは、連動連結体３３ｂを介して連動連結して、走行中に発生する機体フレーム３の振動を連動連結体３３ｂにより吸収して、ハンドル２９への振動の伝播を防止している。
【００１８】
従って、ハンドル２９を把持して操向操作を行なうオペレータの誤操作を防止することができて、機体の操作性を向上させることができる。
【００１９】
しかも、円形状のハンドル２９を操作することにより、ステアリングボックス４０と一対のポンプ増減速機構Ｎ，Ｎを介して一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲを増減速操作することができるために、操作荷重を小さくすることができ、ぬかるんだ湿地等においても円滑かつ確実に操向操作を行なうことができて、この点からも機体の操作性を向上させることができる。
【００２０】
変速操作機構３７は、図３及び図５に示すように、支持機枠３２に左右幅方向に伸延する軸支持パイプ６５を横架し、同軸支持パイプ６５中に左右幅方向に伸延するレバー支軸６６を挿通し、同レバー支軸６６の左側端部に上方へ向けて伸延する前後進速度調節レバー３０の下端を連結体３４を介して連結し、同レバー支軸６６の中途部に作動アーム６７を前方へ向けて突設し、同作動アーム６７の前端部に連結ロッド６８の上端部を連結する一方、ステアリングボックス４０の前壁左側部に左右幅方向に軸線を向けたボス部６９を取付ブラケット７０を介して取付け、同ボス部６９に左右幅方向に伸延する支軸７１を挿通し、同支軸７１の右側端部に円弧状アーム７２の基端を取付け、同円弧状アーム７２の先端に上記連結ロッド６８の下端を連結し、また、支軸７１の左側端部にアーム７３の基端をボス部７４を介して連結し、同アーム７３の先端に連結ロッド７５の一端を連結し、同連結ロッド７５の他端を、後述するステアリングボックス４０の変速軸４１の左側端部に設けたボス部７６から突設したアーム７７に連結している。
【００２１】
このようにして、前後進速度調節レバー３０を前進操作側である前方、又は、後進操作側である後方へ回動操作した際に、同レバー３０の回動力がレバー支軸６６→作動アーム６７→連結ロッド６８→円弧状アーム７２→支軸７１→ボス部７４→アーム７３→連結ロッド７５→アーム７７→ボス部７６→変速軸４１に伝達されて、同変速軸４１を回動させるようにしている。
【００２２】
しかも、変速操作機構３７には、図３及び図５に示すように、レバー操作位置保持手段７８を設けており、同レバー操作位置保持手段７８は、軸支持パイプ６５の左側端面にリング状の摩擦板受体７９を取付け、同摩擦板受体７９と作動アーム６７との間にリング状の摩擦板８０を介在させる一方、軸支持パイプ６５中に挿通したレバー支軸６６の右側端部に、スプリング支持突片６６ａを軸支持パイプ６５の右側端より外側方へ突出させて設け、同スプリング支持突片６６ａの外側端部に取付けたスプリング受体６６ｂと、軸支持パイプ６５の右側端面に設けたスプリング受体６６ｃとの間にスプリング８４をスプリング支持突片６６ａの周囲に巻回して介在させている。
【００２３】
このようにして、レバー操作位置保持手段７８では、スプリング８４の押圧力により摩擦板受体７９と作動アーム６７とにより摩擦板８０を挟圧させており、同摩擦板８０により前後進速度調節レバー３０を前後方向に回動操作して手を離した場合に、同摩擦板８０により、同レバー３０をその操作位置に保持することができるようにしている。
【００２４】
さらに、前後進速度調節レバー３０には、図３及び図５に示すように、レバー中立規制とレバー変速操作規制の範囲の調節が可能なレバー規制体１１０を上記変速操作機構３７とは別経路にて連結している。
【００２５】
すなわち、レバー規制体１１０は、図３及び図５に示すように、支持機枠３２に左右幅方向に軸線を向けたボス部１１１を取付け、同ボス部１１１中に揺動支軸１１２を揺動自在に枢支し、同揺動支軸１１２の左側端に上下方向に伸延するスライドガイド筒１１３の中途部を一体的に取付け、同スライドガイド筒１１３の中途左側部と揺動支軸１１２内にそれぞれ中立規制ボール収容部１１４，１１５を形成し、各収容部１１４，１１５内に相互に対向する方向にスプリング１１６，１１６により押圧付勢された中立規制ボール１１７，１１７を収容する一方、スライドガイド筒１１３中には上端を作動アーム６７に連結したスライドロッド１１８を上下スライド自在に挿通し、同スライドロッド１１８の中途部周面に中立規制ボール係合溝１１８ａを形成し、上部と下端部とにそれぞれ前進速度規制体１１９と後進速度規制体１２０とをスライドロッド１１８の軸線方向に進退位置調節自在に螺着している。
【００２６】
このようにして、前後進速度調節レバー３０が中立位置にある場合は、中立規制ボール係合溝１１８ａに中立規制ボール１１７，１１７が係合しており、同レバー３０を前進側又は後進側へ切換操作する際には、スプリング１１６，１１６の押圧付勢力に抗してスライドロッド１１８をスライドさせて、中立規制ボール１１７，１１７を中立規制ボール係合溝１１８ａより係合解除する必要があるために、オペレータは、上記レバー３０が中立位置にあること、又は、中立位置から前後進いずれかの側に切換えられることを容易に体感することができるようにして、誤操作の防止を図っている。
【００２７】
そして、前後進速度調節レバー３０を前進操作側である前方へ回動操作すると、スライドガイド筒１１３の上端面に前進速度規制体１１９が当接して、同レバー３０の前進操作を規制する一方、同レバー３０を後進操作側である後方へ回動操作すると、スライドガイド筒１１３の下端面に後進速度規制体１２０が当接して、同レバー３０の後進操作を規制することができるようにしている。
【００２８】
この際、前後進速度規制体１１９，１２０は、それぞれスライドロッド１１８の軸線方向に進退位置調節することにより、前後進規制の範囲をオペレータの好みに応じて適宜調節することができるようにしている。
【００２９】
しかも、レバー規制体１１０は、上下方向に揺動する作動アーム６７と円弧状アーム７２との先端間に介設した連結ロッドが楕円運動する変速操作機構３７とは別経路、すなわち、上下方向に揺動する作動アーム６７と固定された揺動支軸１１２との間に介設しているために、スライドガイド筒１１３が揺動支軸１１２を中心に前後方向に揺動するにもかかわらず、同スライドガイド筒１１３中をスライドロッド１１８が円滑にスライドして、前後進速度調節レバー３０の中立規制と前後進規制とを確実に行なうことができる。
【００３０】
さらに、左右走行部１，１の前後進速度調節を行なうための前後進速度調節レバー３０は、ハンドル２９の左側近傍に配置すると共に、同前後進速度調節レバー３０の先端把持部３０ａをハンドル２９の把持部に近接させて配置することにより、オペレータは、右手でハンドル２９を把持して操向操作を行ないながら、左手で前後進速度調節レバー３０を楽に変速操作することができるようにしている。そのために、前後進切替操作を頻繁に行なう必要性のある作業においても、安全かつ確実な操向操作を行なうことができ、機体の操作性を向上させることができる。
【００３１】
また、ブレーキペダル３１は、図４及び図５に示すように、支持機枠３２に軸線を左右幅方向に向けて突設したペダル支軸３１ａに、ボス部３１ｂを介してペダルアーム３１ｃを取付け、同ボス部３１ｂに作動アーム３１ｄを前下方へ向けて突設し、同作動アーム３１ｄに連結ロッド３１ｅの上端を連結する一方、ステアリングボックス４０の前壁にパイロット油路切換バルブ９４をステー４０ｂを介して取付け、同バルブ９４のスプール９４ａに上記連結ロッド３１ｅの下端を連結している。３１ｆはペダル復元用スプリングである
このようにして、ブレーキペダル３１を踏込み操作することにより、ボス部３１ｂ →作動アーム３１ｄ →連結ロッド３１ｅ →スプール９４ａを作動させて、パイロット油路を切換えることができるようにしている。
【００３２】
ここで、本発明の実施例では、図３及び図７に示すように、２ポンプ−２モーター式のＨＳＴを無段変速装置とし、左右側の走行部１，１を別々に走行駆動可能とし、ハンドル２９は回転式として、その回転量に応じて左右の走行部１，１の各クローラーの回転数や回転方向を変更することにより、機体を旋回させることができるようにし、同時に、前後進速度調節レバー３０を回動操作することにより、左右走行用油圧モーターＭＬ，ＭＲの回転数及び回転方向を変更できるようにしている。
【００３３】
そして、前後進速度調節レバー３０とハンドル２９は別々に操作できるように構成しており、ステアリングボックス４０内において左右一対のポンプ増減速機構Ｎ，Ｎに連動連結し、両ポンプ増減速機構Ｎ，Ｎを、図７に示すように、ＨＳＴの可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲの左右斜板９８，９９に連動連結し、各ポンプＰＬ，ＰＲにそれぞれ左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲを接続して、各油圧モータＭＬ，ＭＲの左右斜板１０１，１０２をそれぞれ制御して、左右側走行部１，１をそれぞれ前進・後進・停止させることができるようにしている。
【００３４】
次に、図７において油圧回路Ｋを説明する。すなわち、油圧回路Ｋは、油圧タンクＴにＨＳＴ油圧回路９０を接続し、同ＨＳＴ油圧回路９０に左側走行部駆動用油圧回路９１と右側走行部駆動用油圧回路９２とをそれぞれ接続し、ＨＳＴ油圧回路９０の一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲに連動連結した作業機昇降用油圧ポンプＰ１に作業機昇降用油圧回路９３を接続する一方、同可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲに連動連結したチャージポンプＰ２に、左右側走行部駆動用油圧回路９１，９２にそれぞれ設けたブレーキ装置９５，９６をパイロット油路１３５を介して接続し、同パイロット油路１３５の中途部にパイロット油路切換バルブ９４を取付けている。９７はバイパス作動切替弁である。
【００３５】
そして、パイロット油路切換バルブ９４には、前記ブレーキペダル３１を連動連結して、同ブレーキペダル３１の踏込み操作に連動してパイロット油路切換バルブ９４が切換作動し、ブレーキ装置９５，９６がブレーキ制動すべく構成している。
【００３６】
すなわち、ブレーキ装置９５，９６は、それぞれシリンダ９５ａ，９６ａ内にスプリング９５ｂ，９６ｂにより伸長方向に付勢されたピストンロッド９５ｃ，９６ｃを設け、各ピストンロッド９５ｃ，９６ｃの先端に圧接体９５ｄ，９６ｄを取付けて、各圧接体９５ｄ，９６ｄを各走行部１，１の駆動輪１ａ，１ａに接離自在とし、各シリンダ９５ａ，９６ａ内にパイロット油を供給することにより、スプリング９５ｂ，９６ｂの付勢に抗してピストンロッド９５ｃ，９６ｃを短縮作動させて、圧接体９５ｄ，９６ｄを駆動輪１ａ，１ａより離隔状態にして非ブレーキ作動状態となすことができるようにする一方、各シリンダ９５ａ，９６ａ内よりパイロット油を排出することにより、スプリング９５ｂ，９６ｂの付勢力によりピストンロッド９５ｃ，９６ｃを伸長作動させて、圧接体９５ｄ，９６ｄを駆動輪１ａ，１ａに圧接状態にしてブレーキ作動状態となすことができるようにしている。
【００３７】
このようにして、ブレーキペダル３１を踏込み操作することにより、左右側走行部１，１の駆動を左右側のブレーキ装置９５，９６により同時に停止させることができるために、緊急時にも自動車と同様の踏込み操作感覚でブレーキ踏込み操作を行なうことができて、安全性を良好に確保することができる。
【００３８】
また、パイロット油路１３５の中途部には、図７に示すようにパイロット油路切換バルブ９４を介して分岐パイロット油路１３７を接続しており、同分岐パイロット油路１３７は、先端を二又状に分岐させて先端分岐油路１３７ａ，１３７ａを形成する一方、一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲにそれぞれ斜板角制御手段１３６，１３６を設け、各斜板角制御手段１３６，１３６に上記先端分岐油路１３７ａ，１３７ａを接続している。
【００３９】
斜板角制御手段１３６は、図８に示すように、斜板９８に連動連結した斜板作動軸１３８に、トラニオンアーム１３９の基端を連動連結し、同トラニオンアーム１３９の先端に、同トラニオンアーム１３９の伸延する方向と略直交する方向に伸延するサーボシリンダ１４０の中途部を枢支して連結し、同サーボシリンダ１４０中にサーボスプール１４１を貫通する状態に挿通し、サーボスプール１４１の一端にスプールコントロールレバー１００の基端を枢支して連結し、同スプールコントロールレバー１００の中途部を、可変流量制御ポンプＰＬの機枠に形成したレバー支持部１４３に、サーボスプール１４１の軸線方向と直交する方向に軸線を向けた枢軸１４４により枢支している。１４５は、サーボシリンダ１４０を中立位置に復元させるための中立付勢バネであり、サーボシリンダ１４０の摺動方向の両側にそれぞれ配置している。１４６，１４７は、それぞれ連結ピンである。
【００４０】
そして、上記サーボスプール１４１の周面に形成した油路１４１ａと分岐パイロット油路１３７の先端分岐油路１３７ａとを連通連結して、同先端分岐油路１３７ａよりサーボスプール１４１の油路１４１ａを通してサーボシリンダ１４０内に一定量のパイロット油を供給して、同パイロット油の供給量に応じて同サーボシリンダ１４０をサーボスプール１４１に沿って一定量だけ摺動可能としている。
【００４１】
このようにして、ハンドル２９と前後進速度調節レバー３０とを操作して操向・変速操作を行なった際には、操向操作機構３３と変速操作機構３７とステアリングボックス４０とポンプ増減速機構Ｎとを介して、スプールコントロールレバー１００が揺動操作され、同スプールコントロールレバー１００に連動してサーボスプール１４１がいずれか一方に押し引き摺動され、同サーボスプール１４１の摺動量に応じてサーボシリンダ１４０内に先端分岐油路１３７ａより一定量のパイロット油が供給され、供給されたパイロット油量に応じてサーボシリンダ１４０がいずれか一方に摺動されて、それに連動してトラニオンアーム１３９が一定角度だけ回動され、同トラニオンアーム１３９の回動角に応じて一定角度だけ斜板作動軸１３８が回動され、同斜板作動軸１３８に連動連結した斜板９８の角度が変更されて、可変流量制御ポンプＰＬの流量が制御されるようにしている。
【００４２】
この際、ブレーキペダル３１が踏込み操作されると、同踏込み操作に連動してパイロット油路切換バルブ９４が切換作動し、前記したように、左右側走行部１，１のブレーキ装置９５，９６がブレーキ制動すると共に、分岐パイロット油路１３７中のパイロット油がドレーンされ、サーボシリンダ１４０内に供給されていたパイロット油もドレーンされて、同サーボシリンダ１４０は中立復帰バネ１４５，１４５により中立復帰され、同サーボシリンダ１４０に連動して、トラニオンアーム１３９ →斜板角作動軸１３８ →斜板９８が中立復帰されて、可変流量制御ポンプＰＬと左走行用油圧モータＭＬとの間に介設した閉回路油路１４８中の作動油は流動停止される。
【００４３】
ここで、もう一方の可変流量制御ポンプＰＲも斜板角制御手段１３６を具備して、上記と同様の斜板角制御を行なうことができるようにしており、同可変流量制御ポンプＰＲと右側走行陽油圧モータＭＲとの間に閉回路油路１４９を介設して、ブレーキペダル３１の踏込み操作時には、同閉回路油路１４９中の作動油も流動停止されるようにしている。
【００４４】
従って、ブレーキ装置９５，９６によるブレーキ制動と、斜板角９８，９９が中立姿勢を採っている一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲによる作動油の流動停止とが協働して、左右走行部１，１の駆動停止を円滑かつ確実に行なうことができ、しかも、作動油の流動停止により振動と騒音の発生を防止することができる。
【００４５】
また、ハンドル２９と前後進速度調節レバー３０を操作することにより、サーボスプール１４１，１４１によりサーボシリンダ１４０，１４０をパイロット圧により摺動動作させて、同サーボシリンダ１４０，１４０に連動してトラニオンアーム１３９，１３９を作動させることにより、同トラニオンアーム１３９，１３９に連動連結した可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲの斜板９８，９９を制御することができるために、パイロット圧を利用した前後進速度調節レバー３０の操作加重を小さくすることができ、そのために、同前後後進速度調節レバー３０を短くして、ハンドル２９の近傍位置にコンパクトに配置することができると共に、レバー操作を円滑かつ確実に行なうことができる。
【００４６】
しかも、前後進速度調節レバー３０の操作位置は、レバー操作位置保持手段７８により保持されているために、ブレーキペダル３１を踏込み操作して、左右走行部１，１の駆動を停止させた際には、パイロット油路切換バルブ９４によりパイロット油路が遮断され、すなわち、パイロット油がドレーンされ、サーボシリンダ１４０，１４０が中立付勢バネ１４５，１４５により中立復帰されて、トラニオンアーム１３９，１３９を介して斜板９８，９９を中立姿勢にするが、ブレーキペダル３１の踏込み操作を解除した際には、前後進速度調節レバー３０に連動連結したサーボスプール１４１，１４１は元のレバー操作位置に保持されているために、サーボシリンダ１４０，１４０内にパイロット油路を通してパイロット油が流入して、斜板９８，９９を元の斜板角に復帰させ、元の設定速度で機体を走行させることができて、操向操作を効率良く行なうことができる。
【００４７】
次に、ステアリングボックス４０の内部構成について説明するが、略左右対称に構成されているので片側について説明する。
【００４８】
すなわち、ステアリングボックス４０の内部構成は、図９〜図１１に示すように、断面視三角形状の変速軸４１の前方位置に、同変速軸４１と平行にスライド軸４４が横架されている。同変速軸４１には左右一対のスライド体４３，４３を軸線方向に摺動可能に外嵌し、同スライド体４３，４３の間にハンドル２９と連動連結したスライド作用体４５を配設して、各スライド体４３，４３と、一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲのスプールコントロールレバー１００，１００との間に、一対のポンプ増減速機構Ｎ，Ｎを介設しており、各ポンプ増減速機構Ｎは、ガイド体５０と回転子５１と回転子支持アーム５２と斜板作動用アーム５５と第一連結ロッド５６と第一アーム８６と中間軸８７と第二アーム８８と第二連結ロッド８９とを具備している。
【００４９】
スライド作用体４５は、スライド軸４４に軸線方向に摺動可能に取付けた基部４５ａと、同基部４５ａに一体的に取付けて、同スライド軸４４の直前方に配置した本体４５ｂとから形設され、同本体４５ｂは正面視略門型の形状であり、その上面には左右幅方向に伸延させて形成したラック４５ｃが固定されている。
【００５０】
そして、ラック４５ｃにはピニオンギア４６が噛合している。同ピニオンギア４６はピニオン軸４６ａに固定され、同ピニオン軸４６ａは上方に配置した前記ハンドル２９の下半部伝動軸３３ａの下端に連動連結体３３ｂを介して連動連結している。よって、ハンドル２９を回転させると同ピニオンギア４６が回動し、ラック４５ｃが連動して左右幅方向に摺動し、それに伴いスライド作用体４５が摺動し、同スライド作用体４５の左右側端部にそれぞれ係合しているスライド体４３，４３の一方を牽引する。
【００５１】
ここで、ラック４５ｃをスライド作用体４５の本体４５ｂに着脱自在に取付ける一方、ピニオンギア４６をピニオン軸４６ａに着脱自在に取付けて、ラック４５ｃとピニオンギア４６のギア比を変更可能として、オペレータの好みに適応した旋回操作の応答性が得られるようにすることもできる。
【００５２】
前記スライド体４３の外周面の外側にはガイド支持アーム４７のアーム支持部４７ａが遊嵌され、同アーム支持部４７ａの後側外周面部より変速軸４１へ向けて廻止め体４７ｂを伸延させ、同廻止め体４７ｂを変速軸４１に連動スライド体４８を介して左右軸方向にスライド自在に遊嵌する。一方、アーム支持部４７ａの後部にボス部４７ｄを形成し、同ボス部４７ｄに上下方向に軸線を向けた枢支ピン４７ｅの上端部を枢支し、同枢支ピン４７ｅの下端にガイド体５０の上壁中央部を回動自在に取付けている。同ガイド体５０は左右方向に伸延し、下面を開放した断面視コ字状に形成している。
【００５３】
また、前記連動スライド体４８の外周面下部より下方に向かって揺動アーム４８ａが伸延され、同揺動アーム４８ａの下端に伸縮調節自在の揺動リンク４８ｃの後端を連結ピン４８ｂを介して連結し、同揺動リンク４８ｃの前端は前記ガイド体５０の上壁一側端部に連結ピン４８ｄを介して枢支している。４８ｅは、左右一対の連動スライド体４８，４８間に介在させた中立復帰用スプリングである。
【００５４】
また、前記ガイド体５０の凹部内には、回転自在の回転子５１が挿入されて、左右方向に摺動自在に嵌合しており、同回転子５１の軸芯は左右幅方向に伸延する回転子支持アーム５２の一側端部に取付けられ、同回転子支持アーム５２の他側端部が前記ステアリングボックス４０の底壁に固設するボス部５３を介して、上下方向に軸線を向けたアーム支軸５４により左右揺動自在に枢支され、同ステアリングボックス４０の外側において、同アーム支軸５４の端部に左右幅方向に伸延する斜板作動用アーム５５の端部が固定ボルト５５ａにより固定され、他端に第一連結ロッド５６の一端が連結ピン５６ａを介して連結され、同第一連結ロッド５６の他端に第一アーム８６の先端が連結され、同第一アーム８６の基端がＨＳＴにステー１３０を介して軸線を上下方向に向けて取付けられた中間軸８７の上端に取付けられ、同中間軸８７の下端に第二アーム８８の基端が取付けられ、同第二アーム８８の先端に第二連結ロッド８９の一端が連結され、同第二連結ロッド８９の他端がＨＳＴのスプールコントロールレバー１００に連結されている。
【００５５】
しかも、左右一対の第一連結ロッド５６，５６は、それぞれ長さを略同一に形成すると共に、左右一対の第二連結ロッド８９，８９も、それぞれ長さを略同一に形成している。
【００５６】
このようにして、ハンドル２９により操向操作を行なった際に、一対の第一連結ロッド５６，５６及び第二連結ロッド８９，８９の操作量を均等に確保することができて、両連結ロッド５６，５６及び８９，８９を介して一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲの流量制御を円滑に行なうことができ、左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲによる左右走行部１，１の増減速を確実に行なうことができるようにしている。従って、機体の操向・変速操作をスムーズに行なうことができて、機体の操作性を向上させることができる。
【００５７】
このような構成において、ハンドル２９の回転により、スライド作用体４５がスライドされて、スライド体４３，４３の一方がスライド軸４４及び変速軸４１に沿って牽引され、同スライド体４３と一体的に設けられたガイド体５０がスライド移動される。
【００５８】
そして、前後進速度調節レバー３０により変速軸４１が回動されると、スライド体４３に連結した揺動リンク４８ｃを介してガイド体５０が前記枢支ピン４７ｅを中心に前後方向に揺動され、斜板作動用アーム５５がアーム支軸５４を中心に揺動される。
【００５９】
次に、ハンドル２９及び前後進速度調節レバー３０を操作した時のガイド体５０の状態を図１２〜図１５を参照しながら説明する。
【００６０】
すなわち、前後進速度調節レバー３０を中立状態にし、同時に回転式のハンドル２９も中立状態にした場合には、左右のガイド体５０，５０、回転子支持アーム５２，５２及び斜板作動用アーム５５，５５は、図１２に示すように、水平姿勢を保っている。
【００６１】
この状態より前後進速度調節レバー３０を前進側変速位置に変速操作すると、変速軸４１が回動し、左右のスライド体４３，４３、揺動アーム４８ａ，４８ａ、揺動リンク４８ｃ，４８ｃが連動し、左右のガイド体５０，５０を枢支ピン４７ｅ，４７ｅを中心に回動させ、さらに、左右の回転子５１，５１を介して回転子支持アーム５２，５２、アーム支軸５４，５４、斜板作動用アーム５５，５５は、図１３に示すように、傾斜姿勢になる。この場合は、左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲを制御する左右斜板１０１，１０２が同一傾斜角度となって、左右側走行部１，１は同一速度にて前進走行して、機体は直進する。
【００６２】
次に、上記直進状態から、ハンドル２９を左回転させて左旋回操作すると、ピニオン軸４６ａが回動して、ピニオンギア４６に噛合するラック４５ｃが右方向に移動し、同ラック４５ａと共にスライド作用体４５が左側のスライド体４３を右側へ牽引・摺動させる。
【００６３】
そして、左側のガイド体５０がスライド体４３と共に一体的に右方向に移動し、同ガイド体５０は前記傾斜姿勢のまま右側へスライド移動する。そして、右側の同ガイド体５０に嵌合していた回転子５１は、図１４に示すように、下方に押し下げられて、左側のガイド体５０の略中央部位置に嵌合した状態となって、左側の回転子支持アーム５２及び斜板作動用アーム５５が回動されて水平姿勢に近づき、左走行用油圧モータＭＬを制御する左斜板９８を中立状態に近づける。この場合は、左側の走行部１が直進状態から減速又は停止し、右側の走行部１が前進走行を持続するために、機体はゆっくり左旋回する。
【００６４】
次に、上記左旋回状態において、ハンドル２９をさらに左旋回方向に回転操作すると、左側のガイド体５０は、前記傾斜姿勢のままさらに右側へスライド移動して、図１５に示すように左の回転子５１はガイド体５０の左側部位に嵌合した状態となって、回転子支持アーム５２と同斜板作動用アーム５５は左高右低の傾斜姿勢となり、左斜板９８を後進制御側に傾斜させる。この場合は、左側の走行部１は後進走行する一方、右側の走行部１は前進走行するために、機体はスピンターンをする。
【００６５】
【発明の効果】
本発明によれば、次のような効果が得られる。
【００６６】
すなわち、請求項１記載の本発明によれば、ペダルを踏込み操作すると、パイロット油路切換バルブがパイロット油路を遮断動作すると共に、ブレーキ装置がブレーキ制動し、かつ、斜板角制御手段により斜板角が中立姿勢となるように制御されるために、ブレーキ装置によるブレーキ制動と、斜板角が中立姿勢を採っている一対の可変流量制御ポンプによる作動油の流動停止とが協働して、左右走行部の駆動停止を円滑かつ確実に行なうことができ、しかも、作動油の流動停止により振動と騒音の発生を防止することができる。
【００６７】
また、請求項２記載の本発明によれば、前後進速度調節レバーを操作することにより、サーボスプールによりサーボシリンダをパイロット圧により摺動動作させて、同サーボシリンダに連動してトラニオンアームを作動させることにより、同トラニオンアームに連動連結した可変流量制御ポンプの斜板を制御することができるために、パイロット圧を利用した前後進速度調節レバーの操作荷重を小さくすることができ、そのために、同前後進速度調節レバーを短くして、ハンドルの近傍位置にコンパクトに配置することができると共に、レバー操作を円滑かつ確実に行なうことができる。
【００６８】
しかも、前後進速度調節レバーの操作位置は、レバー操作位置保持手段により保持されているために、ペダルを踏込み操作して、左右走行部の駆動を停止させた際には、パイロット油路切換バルブによりパイロット油路が遮断され、サーボシリンダが中立付勢具により中立復帰されて、トラニオンアームを介して斜板を中立姿勢にするが、ペダルの踏込み操作を解除した際には、前後進速度調節レバーに連動連結したサーボスプールは元のレバー操作位置に保持されているために、サーボシリンダにパイロット油路を通してパイロット圧が作用し、斜板を元の斜板角に復帰させて、元の設定速度で機体を走行させることができ、操向操作を効率良く行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る操作部構造を具備する農業用トラクタの側面図。
【図２】同農業用トラクタの平面図。
【図３】操作部の側面図。
【図４】同操作部の側面図。
【図５】同操作部の正面図。
【図６】同操作部の平面図。
【図７】油圧回路図。
【図８】斜板角制御手段の一部切欠平面図。
【図９】ステアリングボックスの内部の構造を示す断面平面図。
【図１０】同ステアリングボックスの内部の構造を示す断面正面図。
【図１１】同ステアリングボックスの内部の構造を示す断面側面図。
【図１２】中立状態のステアリングボックスの部分正面図。
【図１３】直進状態のステアリングボックスの部分正面図。
【図１４】右旋回状態のステアリングボックスの部分正面図。
【図１５】ピボットターン時のステアリングボックスの部分正面図。
【符号の説明】
Ａ農業用トラクタ
１走行部
２走行フレーム
３機体フレーム
４原動機部[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a steering control device for a hydraulic traveling agricultural work machine having a crawler traveling unit.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as a hydraulic traveling agricultural working machine having left and right independent crawler traveling parts, for example, there is a combine. In this combine, a pair of left and right crawler traveling parts are provided with left and right traveling hydraulic motors, respectively. The variable flow control pumps are connected to the hydraulic motors via closed circuit oil passages, and each variable flow control pump can drive each traveling hydraulic motor.The trunnion lever of each variable flow control pump is independent of the left and right. The two rod-shaped operation levers provided are connected in an interlocking manner, and the steering operation can be performed by rotating each operation lever in the front-rear direction.
[0003]
The left and right traveling hydraulic motors each have a built-in hydraulic brake device, a charge pump is connected to each brake device via a pilot oil passage, and a switching valve is mounted in the middle of the pilot oil passage. A brake pedal is linked to the switching valve.
[0004]
In this way, when the brake pedal is depressed, the switching valve is switched in conjunction therewith, the brake device brakes, and the hydraulic oil in the closed circuit oil passage driving the left and right traveling hydraulic motors is discharged. It is drained so that each traveling hydraulic motor is not driven.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described combine, the operating oil discharged from the variable flow pump is closed even when the driving of the left and right traveling units is stopped by depressing the brake pedal to brake the brake device. Due to the circulation in the oil passage, vibration and noise were generated, which deteriorated the working environment of the operator.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
Accordingly, in the present invention, a hydraulic motor is provided in which a pair of left and right crawler-type traveling units are provided with left and right traveling hydraulic motors, respectively, and a pair of variable flow control pumps are connected to each traveling hydraulic motor via a closed circuit oil passage. In the traveling agricultural machine, a charge pump is connected via a pilot oil passage to a brake device incorporated in each of the left and right traveling hydraulic motors and a swash plate angle control means for controlling a swash plate angle of a pair of variable flow control pumps. A pilot oil passage switching valve is installed in the middle of the pilot oil passage, and the pedal is interlocked with the pilot oil passage switching valve, and the pilot oil passage switching operation of the pilot oil passage switching valve is interlocked with the depression of the pedal. The hydraulic traveling agricultural working machine is characterized in that the brake braking operation of the brake device and the swash plate angle neutral control operation of the swash plate angle control means are linked. Is to St. provide direction control device.
[0007]
Further, the present invention provides a swash plate angle control means, a trunnion arm interlockingly connected to the swash plate of the variable flow rate control pump, and a servo cylinder interlockingly connected to the trunnion arm and neutrally biased by a neutral biasing tool. And a servo spool for sliding the servo cylinder by pilot pressure via a pilot oil passage, and a forward / backward speed adjusting lever is disposed near a handle for steering operation of the left and right traveling parts, It is also characterized in that the servo spool is interlockedly connected to the forward / reverse speed adjustment lever, and that the forward / backward speed adjustment lever is provided with a lever operation position holding unit.
[0008]
【Example】
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0009]
A shown in FIG. 1 and FIG. 2 is an agricultural tractor as a hydraulic traveling agricultural working machine equipped with the steering control device D according to the present invention, and the agricultural tractor A includes a rotary tilling working machine B and the like at the rear. Various working machines are connected by a three-point link type lifting mechanism C so as to be able to move up and down freely, so that work by the various working machines can be performed.
[0010]
As shown in FIGS. 1 and 2, the agricultural tractor A hangs the body frame 3 between the traveling frames 2, 2 of the pair of left and right crawler traveling parts 1, 1. While the prime mover unit 4 is provided at the front, the integrally supported machine frame 5 is mounted at the rear via front and rear anti-vibration devices (not shown), and the cabin 8 and the fuel tank 9 are mounted on the same supported machine frame 5. A hydraulic oil tank 10 is provided.
[0011]
As shown in FIGS. 1 and 2, the prime mover unit 4 sequentially includes a condenser 13, an oil cooler 14, a radiator 15, an engine 16, a muffler 17, a main cleaner 18, and a pressurizer from the front end of the body frame 3 toward the rear. A cleaner 19 is arranged, and an air cut plate 20 is erected from the body frame 3 between the engine 16 and the main cleaner 18. The motor unit 4 includes a hood 21 and a hood 21. A front grille 22 is attached to the front edge via a pivot bracket 23 so as to be openable and closable forward.
[0012]
As shown in FIGS. 1 and 2, a cabin 8 is placed on the integrally supported machine frame 5, and an operation unit M is provided on a floor F in the cabin 8, and the operation unit M By changing the rotation ratios of the left and right traveling hydraulic motors ML and MR described later, and controlling the left and right traveling variable flow control pumps PL and PR that increase and decrease the speed by synchronizing the left and right traveling hydraulic motors ML and MR, The driving unit Q is configured by enabling the steering and shifting operations of the fuselage and arranging a seat 26 via a seat support 27 at a position immediately behind the operating unit M.
[0013]
As shown in FIGS. 3 to 6, the operation unit M horizontally extends a steering box 40 extending in the left-right width direction between a pair of left and right body frame forming bodies 3 a, 3 a via stays 40 a, 40 a. A pair of pump acceleration / deceleration mechanisms N, N can be accelerated / decelerated by a steering box 40 in conjunction with a steering operation mechanism 33 and a speed change operation mechanism 37 described later.
[0014]
As shown in FIGS. 3 to 5, a handle column 28 is erected on the steering box 40, and a circular handle that forms a part of the steering operation mechanism 33 at the upper end of the handle column 28. 29, and a forward / reverse speed adjustment lever 30 forming a part of the speed change operation mechanism 37 is attached near the left side of the handle 29, and an accelerator lever 81 is attached near the right side. A PTO on / off lever 82 is mounted on the steering box 40, and a brake pedal 31 is disposed at an upper left position of the steering box 40. 85 is a brake pedal lock mechanism, 85a is a lock hook, and 85b is a lock hook rotation operation lever.
[0015]
As shown in FIGS. 3 and 5, the steering operation mechanism 33 is provided with a lower half transmission shaft extending vertically in a pinion shaft 46a protruding upward from a front center portion of the ceiling wall of the steering box 40. The lower end of the upper half transmission shaft 33c extending upward and rearward is connected to the lower end of the lower half transmission shaft 33a by a universal joint 33d. The upper half transmission shaft 33c is connected to the central portion of the circular handle 29 at the upper end of the upper half transmission shaft 33c. The upper half transmission shaft 33c is inserted into the transmission shaft insertion tube 33e. The transmission shaft insertion tube 33e is supported by a support frame 32 mounted in the handle column 28.
[0016]
By rotating the handle 29 in this manner, the upper half transmission shaft 33c → the universal joint 33d → the lower half transmission shaft 33a → the interlocking coupling body 33b → the rotation operation force on the pinion shaft 46a of the steering box 40. And the steering box 40 → a pair of pump acceleration / deceleration mechanisms N, N → a pair of variable flow control pumps PL and PR → left and right traveling hydraulic motors ML and MR → steering of the crawler type left and right traveling sections 1 and 1. The operation can be performed.
[0017]
At this time, the pinion shaft 46a of the steering box 40 attached to the body frame 3 and the lower end of the lower half transmission shaft 33a of the steering operation mechanism 33 are interlockingly connected via an interlocking connection body 33b. The vibration of the body frame 3 generated in the above is absorbed by the interlocking connection body 33b to prevent the propagation of the vibration to the handle 29.
[0018]
Accordingly, it is possible to prevent an erroneous operation by an operator performing the steering operation while gripping the handle 29, thereby improving the operability of the aircraft.
[0019]
Moreover, by operating the circular handle 29, the pair of variable flow control pumps PL and PR can be accelerated and decelerated through the steering box 40 and the pair of pump acceleration and deceleration mechanisms N and N. The load can be reduced, and the steering operation can be performed smoothly and reliably even in a muddy wetland or the like, and the operability of the aircraft can be improved from this point as well.
[0020]
As shown in FIGS. 3 and 5, the speed change operation mechanism 37 horizontally extends a shaft support pipe 65 extending in the left-right width direction on the support machine frame 32, and a lever support extending in the left-right width direction in the coaxial support pipe 65. The lower end of the forward / backward speed adjusting lever 30 extending upward and extending to the left end of the lever support shaft 66 is connected through the connecting body 34 to penetrate the shaft 66, and is operated in the middle of the lever support shaft 66. An arm 67 projects forward and connects an upper end of a connecting rod 68 to a front end of the operating arm 67, while a boss 69 having an axis oriented in the left-right width direction on the left side of the front wall of the steering box 40. Is mounted via a mounting bracket 70, a support shaft 71 extending in the left-right width direction is inserted into the boss portion 69, and a base end of an arc-shaped arm 72 is mounted on a right end of the support shaft 71. 72 at the end of the connecting rod 68 Also, the base end of the arm 73 is connected to the left end of the support shaft 71 via the boss 74, and one end of a connecting rod 75 is connected to the distal end of the arm 73. The end is connected to an arm 77 projecting from a boss 76 provided at the left end of the transmission shaft 41 of the steering box 40 described later.
[0021]
In this manner, when the forward / reverse speed adjustment lever 30 is rotated forward, which is the forward operation side, or rearward, which is the reverse operation side, the rotating force of the lever 30 is changed from the lever support shaft 66 to the operation arm 67. → The connecting rod 68 → the arcuate arm 72 → the support shaft 71 → the boss 74 → the arm 73 → the connecting rod 75 → the arm 77 → the boss 76 → the transmission shaft 41 is transmitted to rotate the transmission shaft 41. ing.
[0022]
In addition, as shown in FIGS. 3 and 5, the speed change operation mechanism 37 is provided with lever operation position holding means 78, and the lever operation position holding means 78 is provided on the left end surface of the shaft support pipe 65 in a ring shape. A friction plate receiver 79 is attached, and a ring-shaped friction plate 80 is interposed between the friction plate receiver 79 and the operating arm 67, while a ring-shaped friction plate 80 is interposed between the friction plate receiver 79 and the operating arm 67. A spring support protrusion 66a is provided to project outward from the right end of the shaft support pipe 65, and a spring receiver 66b attached to the outer end of the spring support protrusion 66a; and a right end face of the shaft support pipe 65. A spring 84 is wound around the spring support protrusion 66a between the provided spring receiver 66c and the spring receiver 66c.
[0023]
Thus, in the lever operating position holding means 78, the friction plate 80 is pressed by the friction plate receiving body 79 and the operating arm 67 by the pressing force of the spring 84, and the forward / backward speed adjusting lever is When the hand is released by rotating the lever 30 in the front-rear direction, the lever 30 can be held at the operating position by the friction plate 80.
[0024]
Further, as shown in FIGS. 3 and 5, the forward / backward speed adjusting lever 30 is provided with a lever restricting body 110 capable of adjusting the range of the lever neutral control and the lever shift operation restricting, in a different path from the speed change operating mechanism 37. Is connected.
[0025]
That is, as shown in FIGS. 3 and 5, the lever restricting body 110 is provided with a boss 111 having an axis oriented in the left-right width direction on the supporting machine frame 32, and a swing support shaft 112 is swung in the boss 111. An intermediate portion of a slide guide tube 113 that pivotally supports and extends in the vertical direction is integrally attached to the left end of the swing support shaft 112, and the middle left portion of the slide guide tube 113 and the swing support shaft 112. Neutral control ball receiving portions 114 and 115 are formed therein, and neutral control balls 117 and 117 urged by springs 116 and 116 in directions opposite to each other are stored in the receiving portions 114 and 115, respectively. A slide rod 118 having an upper end connected to the operation arm 67 is inserted through the slide guide cylinder 113 so as to be freely slidable up and down. Forming a Le engaging groove 118a, and a respectively forward speed regulating body 119 into an upper and a lower end and the reverse speed regulating member 120 is screwed forward and backward positions adjustably in the axial direction of the slide rod 118.
[0026]
In this way, when the forward / reverse speed adjusting lever 30 is at the neutral position, the neutral regulating balls 117 and 117 are engaged with the neutral regulating ball engaging groove 118a, and the lever 30 is moved forward or backward. At the time of the switching operation, it is necessary to slide the slide rod 118 against the urging force of the springs 116, 116 to disengage the neutral regulating balls 117, 117 from the neutral regulating ball engaging groove 118a. In addition, the operator can easily feel that the lever 30 is in the neutral position or that the lever 30 is switched from the neutral position to any of the forward and backward directions, thereby preventing erroneous operation.
[0027]
When the forward / backward speed adjusting lever 30 is rotated forward, that is, on the forward operation side, the forward speed regulating body 119 contacts the upper end surface of the slide guide cylinder 113 to regulate the forward operation of the lever 30. When the lever 30 is rotated rearward, that is, on the reverse operation side, the reverse speed regulating body 120 abuts on the lower end surface of the slide guide cylinder 113, so that the reverse operation of the lever 30 can be restricted. .
[0028]
At this time, the forward / backward speed regulating bodies 119 and 120 adjust the forward / backward position in the axial direction of the slide rod 118 so that the range of forward / backward travel regulation can be appropriately adjusted according to the operator's preference. .
[0029]
In addition, the lever restricting body 110 has a path different from that of the speed change operation mechanism 37 in which the connecting rod interposed between the distal ends of the operating arm 67 and the arcuate arm 72 that swings in the vertical direction moves in an elliptical manner, that is, in the vertical direction. Since the slide guide cylinder 113 swings in the front-rear direction about the swing support shaft 112 because it is interposed between the swinging operation arm 67 and the fixed swing support shaft 112. The slide rod 118 smoothly slides in the slide guide cylinder 113, so that the neutral speed control and the forward / reverse control of the forward / backward speed adjusting lever 30 can be reliably performed.
[0030]
Further, a forward / backward speed adjusting lever 30 for adjusting the forward / backward traveling speed of the left and right traveling units 1 and 1 is disposed near the left side of the handle 29 and the front gripping portion 30a of the forward / backward speed adjusting lever 30 is moved to the handle 29. The operator can easily shift the forward / backward speed adjusting lever 30 with the left hand while holding the handle 29 with the right hand and performing the steering operation by arranging the handle 29 in close proximity to the gripping portion. . Therefore, even in the work that requires frequent forward / backward switching operation, safe and reliable steering operation can be performed, and the operability of the aircraft can be improved.
[0031]
As shown in FIGS. 4 and 5, the brake pedal 31 has a pedal arm 31c attached via a boss 31b to a pedal support shaft 31a protruding from the supporting machine frame 32 with the axis line extending in the left-right direction. An operating arm 31d projects forward and downward from the boss portion 31b, and the upper end of a connecting rod 31e is connected to the operating arm 31d. A pilot oil passage switching valve 94 is attached to a front wall of the steering box 40 by a stay 40b. The lower end of the connecting rod 31e is connected to a spool 94a of the valve 94. 31f is a pedal restoring spring
In this way, by depressing the brake pedal 31, the boss portion 31b → the operating arm 31d → the connecting rod 31e → the spool 94a is operated, so that the pilot oil passage can be switched.
[0032]
Here, in the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 3 and FIG. 7, the two-pump two-motor type HST is a continuously variable transmission, and the left and right traveling parts 1 and 1 can be separately driven. The handle 29 is of a rotary type, and the number of rotations and the direction of rotation of each crawler of the left and right traveling units 1 and 1 are changed according to the amount of rotation so that the aircraft can be turned. By rotating the speed adjusting lever 30, the rotation speed and the rotation direction of the left and right traveling hydraulic motors ML and MR can be changed.
[0033]
The forward / backward speed adjusting lever 30 and the handle 29 are configured to be separately operable, and are operatively connected to a pair of left and right pump acceleration / deceleration mechanisms N, N in the steering box 40. As shown in FIG. 7, N is linked to the left and right swash plates 98, 99 of the HST variable flow control pumps PL, PR, and the left and right traveling hydraulic motors ML, MR are connected to the respective pumps PL, PR. The left and right swash plates 101 and 102 of the hydraulic motors ML and MR are controlled so that the left and right running parts 1 and 1 can be moved forward, backward and stop, respectively.
[0034]
Next, the hydraulic circuit K will be described with reference to FIG. That is, the hydraulic circuit K connects the HST hydraulic circuit 90 to the hydraulic tank T, and connects the left running unit driving hydraulic circuit 91 and the right running unit driving hydraulic circuit 92 to the HST hydraulic circuit 90, respectively. A work machine lifting hydraulic circuit 93 is connected to the work machine lifting hydraulic pump P1 operatively connected to the pair of variable flow control pumps PL and PR of the circuit 90, while a charge pump operatively connected to the variable flow control pumps PL and PR. The brake devices 95 and 96 provided in the left and right driving unit driving hydraulic circuits 91 and 92 are connected to P2 via a pilot oil passage 135, and a pilot oil passage switching valve 94 is provided in the middle of the pilot oil passage 135. Installed. 97 is a bypass operation switching valve.
[0035]
The brake pedal 31 is linked to the pilot oil passage switching valve 94, and the pilot oil passage switching valve 94 is switched in conjunction with the depression operation of the brake pedal 31, so that the brake devices 95, 96 are braked. It is configured to brake.
[0036]
That is, the brake devices 95, 96 are provided with piston rods 95c, 96c urged in the extending direction by springs 95b, 96b in the cylinders 95a, 96a, respectively. By attaching the pressure contact members 95d, 96d to the drive wheels 1a, 1a of the traveling parts 1, 1 so as to be able to freely contact with and separate from the drive wheels 1a, 1a, and supplying pilot oil into the cylinders 95a, 96a, the springs 95b, 96b are attached. The piston rods 95c, 96c are shortened against the force to move the pressure contact bodies 95d, 96d away from the drive wheels 1a, 1a so that the cylinders 95a, 96d can be brought into a non-brake operating state. By discharging the pilot oil from the inside of the spring 96a, the piston 95 is biased by the springs 95b and 96b. Tonroddo 95c, by extending action to 96c, pressing member 95d, 96d of the driving wheels 1a, in the pressure contact state 1a so that it is possible to make the brake operation state.
[0037]
In this manner, by depressing the brake pedal 31, the driving of the left and right traveling units 1, 1 can be simultaneously stopped by the left and right braking devices 95, 96, so that the same operation as in the case of an automobile is performed in an emergency. The brake can be depressed with the feeling of depressing operation, and safety can be ensured well.
[0038]
As shown in FIG. 7, a branch pilot oil passage 137 is connected to a middle part of the pilot oil passage 135 via a pilot oil passage switching valve 94. The branch pilot oil passage 137 has a bifurcated tip. The swash plate angle control means 136 and 136 are provided in the pair of variable flow control pumps PL and PR, respectively, and the swash plate angle control means 136 and 136 are respectively provided in the pair of variable flow control pumps PL and PR. The branch oil passages 137a, 137a are connected.
[0039]
As shown in FIG. 8, the swash plate angle control means 136 operatively connects the base end of the trunnion arm 139 to the swash plate operating shaft 138 which is operatively connected to the swash plate 98, and connects the trunnion arm 139 to the tip of the trunnion arm 139. An intermediate portion of a servo cylinder 140 extending in a direction substantially perpendicular to the direction in which the arm 139 extends is pivotally connected and connected to the servo cylinder 140, and is inserted into the servo cylinder 140 so as to penetrate the servo spool 141. The pivotal end of the spool control lever 100 is pivotally connected to the middle of the spool control lever 100, and a middle part of the spool control lever 100 is connected to a lever support portion 143 formed on the machine frame of the variable flow control pump PL in the axial direction of the servo spool 141. It is pivotally supported by a pivot 144 whose axis is directed in a direction perpendicular to the axis. Reference numeral 145 denotes a neutral urging spring for restoring the servo cylinder 140 to the neutral position, which is disposed on each side of the servo cylinder 140 in the sliding direction. 146 and 147 are connection pins, respectively.
[0040]
An oil passage 141a formed on the peripheral surface of the servo spool 141 is connected to a leading branch oil passage 137a of the branch pilot oil passage 137. A fixed amount of pilot oil is supplied into the cylinder 140, and the servo cylinder 140 can be slid by a fixed amount along the servo spool 141 in accordance with the supply amount of the pilot oil.
[0041]
In this manner, when the steering / shift operation is performed by operating the handle 29 and the forward / reverse speed adjustment lever 30, the steering operation mechanism 33, the speed change operation mechanism 37, the steering box 40, and the pump acceleration / deceleration mechanism are provided. N, the spool control lever 100 is oscillated, and the servo spool 141 is pushed and pulled to one of them in conjunction with the spool control lever 100, and the servo spool 141 is moved in accordance with the sliding amount of the servo spool 141. A constant amount of pilot oil is supplied into the cylinder 140 from the tip branch oil passage 137a, and the servo cylinder 140 is slid to one of them according to the supplied pilot oil amount, and the trunnion arm 139 is fixed in conjunction therewith. The swash plate operating shaft 13 is turned by a certain angle in accordance with the turning angle of the trunnion arm 139. There is rotated, an angle of interlocked swashplate 98 is changed to the swash plate operating shaft 138, the flow rate of the variable flow control pump PL is to be controlled.
[0042]
At this time, when the brake pedal 31 is depressed, the pilot oil passage switching valve 94 is switched in conjunction with the depressing operation, and the brake devices 95, 96 of the left and right traveling units 1, 1 are operated as described above. At the same time as braking, the pilot oil in the branch pilot oil passage 137 is drained, and the pilot oil supplied to the servo cylinder 140 is also drained. The servo cylinder 140 is returned to the neutral position by the neutral return springs 145, 145. In conjunction with the servo cylinder 140, the trunnion arm 139 → the swash plate angle operating shaft 138 → the swash plate 98 is returned to the neutral position, and a closed circuit interposed between the variable flow control pump PL and the left traveling hydraulic motor ML. The hydraulic oil in the oil passage 148 is stopped flowing.
[0043]
Here, the other variable flow control pump PR is also provided with a swash plate angle control means 136 so that the same swash plate angle control as described above can be performed. A closed circuit oil path 149 is interposed between the positive hydraulic motor MR and the hydraulic oil in the closed circuit oil path 149 is stopped when the brake pedal 31 is depressed.
[0044]
Therefore, the braking by the brake devices 95 and 96 and the stoppage of the flow of the hydraulic oil by the pair of variable flow control pumps PL and PR in which the swash plate angles 98 and 99 are in the neutral position cooperate with each other, and It is possible to smoothly and reliably stop the driving of the motors 1 and 1, and furthermore, it is possible to prevent the generation of vibration and noise by stopping the flow of the hydraulic oil.
[0045]
By operating the handle 29 and the forward / reverse speed adjusting lever 30, the servo cylinders 140, 140 are slid by the pilot pressure by the servo spools 141, 141, and the trunnion arm is interlocked with the servo cylinders 140, 140. By operating the 139, 139, the swash plates 98, 99 of the variable flow control pumps PL, PR interlockingly connected to the trunnion arms 139, 139 can be controlled. The operation load on the lever 30 can be reduced, so that the forward and backward reversing speed adjusting lever 30 can be shortened and compactly disposed near the handle 29, and the lever operation can be performed smoothly and reliably. be able to.
[0046]
In addition, since the operation position of the forward / reverse speed adjustment lever 30 is held by the lever operation position holding means 78, when the brake pedal 31 is depressed and the driving of the left and right traveling units 1 and 1 is stopped. The pilot oil passage is shut off by the pilot oil passage switching valve 94, that is, the pilot oil is drained, and the servo cylinders 140, 140 are returned to the neutral position by the neutral urging springs 145, 145, via the trunnion arms 139, 139. The swash plates 98 and 99 are set to the neutral positions, but when the depression operation of the brake pedal 31 is released, the servo spools 141 and 141 linked to the forward / reverse speed adjustment lever 30 are held at the original lever operation positions. Therefore, pilot oil flows into the servo cylinders 140 and 140 through the pilot oil passage, To return the plate 98 and 99 based on the swash plate angle may be able to run the machine body in the original set speed, efficiently perform the steering operation.
[0047]
Next, the internal configuration of the steering box 40 will be described. However, since the steering box 40 is configured substantially symmetrically, only one side will be described.
[0048]
That is, as shown in FIGS. 9 to 11, the internal configuration of the steering box 40 is such that a slide shaft 44 is laid in parallel with the transmission shaft 41 at a position in front of the transmission shaft 41 having a triangular cross section. A pair of left and right slide bodies 43, 43 are externally slidably fitted on the transmission shaft 41 in the axial direction, and a slide action body 45 interlocked with the handle 29 is disposed between the slide bodies 43, 43. A pair of pump acceleration / deceleration mechanisms N, N are provided between each slide body 43, 43 and the spool control levers 100, 100 of the pair of variable flow control pumps PL, PR. The mechanism N includes a guide body 50, a rotor 51, a rotor support arm 52, a swash plate operating arm 55, a first connecting rod 56, a first arm 86, an intermediate shaft 87, a second arm 88, and a second connecting rod 89. Is provided.
[0049]
The slide action body 45 is formed of a base 45a slidably mounted on the slide shaft 44 in the axial direction, and a main body 45b integrally mounted on the base 45a and disposed immediately in front of the slide shaft 44. The main body 45b has a substantially gate-like shape when viewed from the front, and a rack 45c formed to extend in the left-right width direction is fixed to the upper surface thereof.
[0050]
A pinion gear 46 meshes with the rack 45c. The pinion gear 46 is fixed to a pinion shaft 46a, and the pinion shaft 46a is operatively connected to the lower end of the lower half transmission shaft 33a of the handle 29 disposed above via an interlocking connector 33b. Therefore, when the handle 29 is rotated, the pinion gear 46 is rotated, and the rack 45c is slid in the left and right width direction in conjunction therewith, and the slide action body 45 is slid accordingly. One of the slide bodies 43, 43 engaged with the ends, respectively, is pulled.
[0051]
Here, while the rack 45c is detachably attached to the main body 45b of the slide action body 45, the pinion gear 46 is detachably attached to the pinion shaft 46a so that the gear ratio between the rack 45c and the pinion gear 46 can be changed, so that the operator can change the gear ratio. It is also possible to obtain a response of a turning operation adapted to a preference.
[0052]
The arm support portion 47a of the guide support arm 47 is loosely fitted to the outside of the outer peripheral surface of the slide body 43, and the detent body 47b is extended from the rear outer peripheral surface portion of the arm support portion 47a toward the transmission shaft 41, The rotation stopper 47b is loosely fitted to the transmission shaft 41 via an interlocking slide 48 so as to be slidable in the left-right axial direction. On the other hand, a boss 47d is formed at the rear of the arm support 47a, and the upper end of a pivot pin 47e whose axis is directed vertically is pivotally supported on the boss 47d, and a guide member is provided at the lower end of the pivot 47e. The central portion of the upper wall 50 is rotatably mounted. The guide body 50 extends in the left-right direction, and is formed in a U-shape in cross section with an open lower surface.
[0053]
A swing arm 48a extends downward from a lower portion of the outer peripheral surface of the interlocking slide body 48, and a rear end of a swing link 48c that can be extended and contracted is connected to a lower end of the swing arm 48a via a connecting pin 48b. The front end of the swing link 48c is pivotally supported at one end of the upper wall of the guide body 50 via a connecting pin 48d. Reference numeral 48e denotes a neutral return spring interposed between the pair of left and right interlocking slides 48,48.
[0054]
A rotatable rotor 51 is inserted into the recess of the guide body 50 and is slidably fitted in the left-right direction. The axis of the rotor 51 extends in the left-right width direction. The other end of the rotor support arm 52 is attached to one end of the rotor support arm 52, and the other end of the rotor support arm 52 is vertically oriented through a boss 53 fixed to the bottom wall of the steering box 40. The swash plate operating arm 55 is pivotally supported by the arm support shaft 54 so as to be able to swing right and left, and extends outside the steering box 40 at the end of the arm support shaft 54 in the width direction. 55a, one end of the first connecting rod 56 is connected to the other end via a connecting pin 56a, and the other end of the first connecting rod 56 is connected to the tip of a first arm 86. The base end of HST is stay 13 Is attached to the upper end of an intermediate shaft 87 that is attached with the axis thereof oriented in the vertical direction, the base end of a second arm 88 is attached to the lower end of the intermediate shaft 87, and the second end of the second arm 88 is attached to the distal end of the second arm 88. One end of the connecting rod 89 is connected, and the other end of the second connecting rod 89 is connected to a spool control lever 100 of the HST.
[0055]
In addition, the pair of left and right first connecting rods 56 have substantially the same length, and the pair of right and left second connecting rods 89 have substantially the same length.
[0056]
In this manner, when the steering operation is performed by the handle 29, the operation amounts of the pair of first connecting rods 56, 56 and the second connecting rods 89, 89 can be secured uniformly, and both connecting rods The flow control of the pair of variable flow control pumps PL, PR can be smoothly performed via the 56, 56 and 89, 89, and the acceleration and deceleration of the left and right traveling units 1, 1 by the left and right traveling hydraulic motors ML, MR can be ensured. To be able to do it. Therefore, steering and shifting operations of the aircraft can be performed smoothly, and operability of the aircraft can be improved.
[0057]
In such a configuration, by the rotation of the handle 29, the slide action body 45 is slid, and one of the slide bodies 43, 43 is pulled along the slide shaft 44 and the transmission shaft 41, and is integrally formed with the slide body 43. The provided guide body 50 is slid.
[0058]
When the speed change shaft 41 is rotated by the forward / reverse speed adjusting lever 30, the guide body 50 is swung in the front-rear direction about the pivot pin 47e via a swing link 48c connected to the slide body 43. The swash plate operating arm 55 is swung about the arm support shaft 54.
[0059]
Next, the state of the guide body 50 when the handle 29 and the forward / backward speed adjusting lever 30 are operated will be described with reference to FIGS.
[0060]
That is, when the forward / reverse speed adjusting lever 30 is set to the neutral state and the rotary handle 29 is set to the neutral state at the same time, the left and right guide bodies 50, 50, the rotor support arms 52, 52, and the swash plate operating arm 55 are provided. , 55 maintain a horizontal posture as shown in FIG.
[0061]
When the forward / reverse speed adjusting lever 30 is shifted to the forward shift position from this state, the speed change shaft 41 rotates, and the left and right slide bodies 43, 43, the swing arms 48a, 48a, and the swing links 48c, 48c are interlocked. Then, the left and right guide members 50, 50 are rotated about the pivot pins 47e, 47e, and furthermore, the rotor support arms 52, 52, the arm support shafts 54, 54, The swash plate operating arms 55 are in an inclined posture as shown in FIG. In this case, the left and right swash plates 101 and 102 for controlling the left and right traveling hydraulic motors ML and MR have the same inclination angle, the left and right traveling parts 1 and 1 travel forward at the same speed, and the aircraft goes straight. .
[0062]
Next, when the steering wheel 29 is rotated counterclockwise from the straight traveling state by rotating the handle 29 counterclockwise, the pinion shaft 46a rotates, and the rack 45c meshing with the pinion gear 46 moves rightward, and slides together with the rack 45a. The body 45 pulls and slides the left slide body 43 to the right.
[0063]
Then, the left guide body 50 moves rightward together with the slide body 43, and the guide body 50 slides rightward while maintaining the inclined posture. Then, the rotor 51 fitted to the same guide body 50 on the right side is pushed down as shown in FIG. 14, and is brought into a state of being fitted to a substantially central position of the guide body 50 on the left side. Then, the left rotor support arm 52 and the swash plate operating arm 55 are rotated to approach a horizontal posture, and the left swash plate 98 for controlling the left traveling hydraulic motor ML approaches a neutral state. In this case, the left traveling unit 1 is decelerated or stopped from the straight traveling state, and the right traveling unit 1 continues the forward traveling, so that the aircraft slowly turns left.
[0064]
Next, when the steering wheel 29 is further rotated in the left turning direction in the left turning state, the left guide body 50 is further slid to the right while keeping the inclined posture, and as shown in FIG. The child 51 is fitted to the left portion of the guide body 50, the rotor support arm 52 and the swash plate operating arm 55 assume a left-high right-low inclination posture, and move the left swash plate 98 to the reverse control side. Incline. In this case, the traveling unit 1 on the left travels backward while the traveling unit 1 on the right travels forward, so that the aircraft makes a spin turn.
[0065]
【The invention's effect】
According to the present invention, the following effects can be obtained.
[0066]
In other words, according to the first aspect of the present invention, when the pedal is depressed, the pilot oil path switching valve performs an operation to cut off the pilot oil path, the brake device performs the brake braking, and the swash plate angle control means controls the swash plate angle. Since the plate angle is controlled to be in the neutral position, the brake braking by the brake device and the stoppage of the hydraulic oil flow by the pair of variable flow control pumps in which the swash plate angle is in the neutral position cooperate. In addition, it is possible to smoothly and reliably stop the driving of the left and right traveling parts, and it is possible to prevent the generation of vibration and noise due to the stoppage of the flow of the hydraulic oil.
[0067]
According to the second aspect of the present invention, the servo cylinder is slid by the pilot pressure by the servo spool by operating the forward / backward speed adjusting lever, and the trunnion arm is operated in conjunction with the servo cylinder. By doing so, it is possible to control the swash plate of the variable flow control pump interlockingly connected to the trunnion arm, so that the operating load of the forward / reverse speed adjustment lever using pilot pressure can be reduced, and The forward / backward speed adjusting lever can be shortened and arranged compactly in the vicinity of the handle, and the lever operation can be performed smoothly and reliably.
[0068]
In addition, since the operating position of the forward / backward speed adjusting lever is held by the lever operating position holding means, when the pedal is depressed and the driving of the left and right traveling parts is stopped, the pilot oil path switching valve The pilot oil path is shut off, the servo cylinder is returned to neutral by the neutral urging tool, and the swash plate is set to the neutral position via the trunnion arm, but when the pedal is released, the forward / backward speed is adjusted. Since the servo spool linked to the lever is held at the original lever operation position, pilot pressure is applied to the servo cylinder through the pilot oil passage, and the swash plate returns to the original swash plate angle, and the original setting The aircraft can be run at the speed, and the steering operation can be performed efficiently.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an agricultural tractor having an operation unit structure according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the agricultural tractor.
FIG. 3 is a side view of the operation unit.
FIG. 4 is a side view of the operation unit.
FIG. 5 is a front view of the operation unit.
FIG. 6 is a plan view of the operation unit.
FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram.
FIG. 8 is a partially cutaway plan view of the swash plate angle control means.
FIG. 9 is a sectional plan view showing the internal structure of the steering box.
FIG. 10 is a sectional front view showing the internal structure of the steering box.
FIG. 11 is a sectional side view showing the internal structure of the steering box.
FIG. 12 is a partial front view of the steering box in a neutral state.
FIG. 13 is a partial front view of the steering box in a straight traveling state.
FIG. 14 is a partial front view of the steering box in a right-turn state.
FIG. 15 is a partial front view of the steering box during a pivot turn.
[Explanation of symbols]
A Agricultural tractor
1 Running part
2 Running frame
3 Airframe
4 Engine department

Claims

A pair of left and right crawler-type traveling units are provided with left and right traveling hydraulic motors respectively, and in a hydraulic traveling agricultural work machine having a pair of variable flow control pumps connected to each traveling hydraulic motor via a closed circuit oil path,
A charge pump is connected via a pilot oil passage to a brake device incorporated in each of the left and right traveling hydraulic motors and swash plate angle control means for controlling a swash plate angle of a pair of variable flow control pumps. A pilot oil passage switching valve is installed in the middle of the road, a pedal is linked to the pilot oil passage switching valve, and the pilot oil passage switching operation of the pilot oil passage switching valve is interlocked with the depression of the pedal. A steering control device for a hydraulic traveling agricultural working machine, wherein a brake braking operation and a swash plate angle neutral control operation of a swash plate angle control unit are linked.

The swash plate angle control means includes a trunnion arm linked to the swash plate of the variable flow control pump, a servo cylinder linked to the trunnion arm and neutrally biased by the neutral biasing tool, and the servo cylinder. While providing a servo spool that is slid by pilot pressure through a pilot oil passage,
A forward / backward speed control lever is provided near the handle for steering the left / right traveling section.The servo spool is interlocked with the forward / backward speed control lever, and the forward / backward speed control lever holds the lever operating position. The steering control device for a hydraulic traveling agricultural working machine according to claim 1, further comprising means.