KR102303574B1

KR102303574B1 - Agricultural working machine using hydraulic moters

Info

Publication number: KR102303574B1
Application number: KR1020190095628A
Authority: KR
Inventors: 강영선; 권승귀; 홍이수; 남요상
Original assignee: 주식회사 티와이엠
Priority date: 2019-08-06
Filing date: 2019-08-06
Publication date: 2021-09-17
Also published as: KR20210017018A

Abstract

본 발명은 한 쌍의 유압모터를 이용하여 크롤러를 구동시키는 농업용 작업기를 제안하고 있다. 본 농업용 작업기는, 한 쌍의 크롤러를 구동시키기 위하여, 한 쌍의 유압모터(42,44)를 이용하고 있다. 그리고 유압모터를 이용하여 전후진을 수행하기 위한 하나의 주변속레버(20)가 전후 방향으로 회동 가능하게 설치되고, 유압모터를 이용하여 조향을 수행하기 위한 하나의 스티어링레버(22)가 좌우 방향으로 회동 가능하게 설치되어 있다. 이러한 주변속레버(20)와 스티어링레버(22)가 움직이는 것을 감지하는 제어부(12)는, 유압컨트롤러(50)를 통하여 한 쌍의 유압모터(42,44)로 제공되는 오일의 양 및 방향을 제어함으로써, 전후진 및 조향을 수행할 수 있도록 제어한다. The present invention proposes an agricultural work machine for driving a crawler using a pair of hydraulic motors. This agricultural work machine uses a pair of hydraulic motors 42 and 44 in order to drive a pair of crawler. In addition, one main gear lever 20 for performing forward and backward movement using a hydraulic motor is installed to be rotatable in the front-rear direction, and one steering lever 22 for performing steering by using the hydraulic motor is installed in the left-right direction. It is rotatably installed. The control unit 12 that detects the movement of the peripheral gear lever 20 and the steering lever 22 controls the amount and direction of oil provided to the pair of hydraulic motors 42 and 44 through the hydraulic controller 50 . By controlling it, it is controlled to perform forward and backward and steering.

Description

Agricultural working machine using hydraulic motors

본 발명은 유압모터를 이용하는 농업용 작업기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 유압모터를 이용함으로써 전체적으로 간단한 구성을 가지면서, 주행 및 조향 컨트롤이 용이하게, 작업성을 충분히 높일 수 있도록 구성되는 농업용 작업기에 관한 것이다. The present invention relates to an agricultural work machine using a hydraulic motor, and more particularly, to an agricultural work machine configured to have a simple overall configuration by using a hydraulic motor, to easily control running and steering, and to sufficiently increase workability. will be.

이앙기와 콤바인 등과 같은 농기계는 엔진과, 엔진의 구동력을 조절하기 위한 트랜스미션을 기본적인 구동원으로 하고 있기 때문에 전체적으로 복잡한 구성 및 큰 부피를 가질 수밖에 없다. 이러한 큰 농기계와 같은 구성 및 원리를 이용하여 비교적 경량의 작업기를 만드는 것은 바람직하지 못하다. 예를 들면 밭에서의 작업 등을 위한 작업기로써 기본적으로 간단한 구성을 가지기 위해서는 유압모터를 이용하는 것이 바람직하다고 할 수 있다. Agricultural machinery such as a rice transplanter and a combine has an engine and a transmission for controlling the driving force of the engine as a basic driving source, so it is inevitable to have a complex configuration and a large volume as a whole. It is undesirable to make a relatively light work machine using the same configuration and principle as such a large agricultural machine. For example, it can be said that it is preferable to use a hydraulic motor to have a basic simple configuration as a working machine for work in the field.

그리고 일반적으로 굴삭기는 유압모터를 이용하고 있는데, 도 1에는 굴삭기와 같이 유압모터를 이용하여 주행하는 자체의 기본적인 구성이 도시되어 있다. 이와 같은 종래의 차량은, 한 쌍의 유압모터(6)를 이용하여 주행 및 조향이 이루어지는데, 좌우측 크롤러에 각각 별도로 배치되는 한 쌍의 유압모터(6)를 제어하기 위하여 한 쌍의 주행레버(2)를 장착하고 있다. In general, an excavator uses a hydraulic motor, and FIG. 1 shows a basic configuration of the excavator driving by using the hydraulic motor. Such a conventional vehicle is driven and steered using a pair of hydraulic motors 6, and a pair of driving levers ( 2) is installed.

주행레버(2)의 조작에 기초하여, 주행컨트롤밸브(4)가 각각의 유압모터(6)로 분배되는 오일을 제어함으로써, 전후진과 같은 주행, 그리고 좌회전 또는 우회전과 같은 조향이 이루어지고 있다. 예를 들면 조향은 한 쌍의 주행레버(2)의 조작량을 달리함으로써 이루어진다고 할 수 있다. Based on the operation of the travel lever 2, the travel control valve 4 controls the oil distributed to the respective hydraulic motors 6, so that travel such as forward/backward and steering such as left turn or right turn are performed. For example, it can be said that the steering is performed by varying the operation amount of the pair of driving levers 2 .

그리고 주행레버(2)는 작업자가 전방으로 밀거나 후방으로 당기는 것에 의하여 반응하여 동작하고, 작업자가 놓게 되면 중립 상태로 복귀하도록 설계되어 있다. 여기서 농업용 기계 및 종래 기술에서 설명하고 있는 굴삭기 등에 있어서, 주행레버(2)가 자유상태에서는 자동으로 중립으로 복귀하는 구성은 이미 널리 사용되는 다양한 것이 공지되어 있다고 할 수 있다. 또한 이와 반대로 특정 레버를 조작하면, 사용자에 의하여 조작된 상태로 유지되고 있는 것도 공지된 것이라고 할 수 있어서, 이와 관련된 상세 구성의 설명은 생략하기로 한다. And the driving lever 2 is designed to operate in response to the operator pushing forward or pulling backward, and to return to the neutral state when the operator releases it. Here, in agricultural machines and excavators described in the prior art, it can be said that various configurations in which the traveling lever 2 is automatically returned to neutral in a free state are widely used and known. In addition, if a specific lever is operated on the contrary, it can be said that it is also known that it is maintained in a state operated by the user, so a description of the detailed configuration related thereto will be omitted.

농업용 작업기의 실제 기능을 살펴보면, 주행을 하면서 소정의 작업(예를 들면 밭 작업)을 수행할 수밖에 없다. 따라서 위의 굴삭기와 같이 주행레버(2)가 두 개로 구성되는 것도 바람직하지 못하고, 주행레버(2)를 놓게 되면 원래의 중립 상태(주행 정지)로 복귀하는 것도 농업용 작업기의 기본 기능에 비춰보면 그리 바람직하지 않다. Looking at the actual function of the agricultural work machine, there is no choice but to perform a predetermined work (eg, field work) while driving. Therefore, it is also undesirable to have two traveling levers 2 as in the excavator above, and it is also not desirable to return to the original neutral state (stop traveling) when the traveling lever 2 is released in light of the basic function of agricultural work machines. Not desirable.

본 발명은 기본적으로 유압모터를 구동원으로 이용하면서, 비교적 간단한 구성 및 제어가 가능한 농업용 작업기를 제안하고자 한다. The present invention is basically to propose a work machine for agriculture that can be configured and controlled relatively simply while using a hydraulic motor as a driving source.

본 발명은 트랜스미션 등과 같은 크고 무거운 구성요소를 사용하지 않음으로써, 생산의 측면에서 경제적인 잇점을 가지는 농업용 작업기를 제안하고 있다. The present invention proposes an agricultural work machine having economic advantages in terms of production by not using large and heavy components such as a transmission.

본 발명은 실제 농업용 작업기로써 제어가 간편하고 안전성을 충분히 확보할 수 있는 농업용 작업기를 제안하고자 한다. The present invention intends to propose an agricultural work machine that is easy to control and can sufficiently secure safety as an actual agricultural work machine.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 농업용 작업기는, 한 쌍의 크롤러를 구동시키기 위한 한 쌍의 유압모터와, 상기 유압모터를 이용하여 전후진을 수행하기 위한 하나의 주변속레버, 상기 유압모터를 이용하여 조향을 수행하기 위한 하나의 스티어링레버, 상기 주변속레버의 이동을 감지할 수 있는 제1위치 감지센서, 상기 스티어링레버의 이동을 감지할 수 있는 제2위치 감지센서, 상기 한 쌍의 유압모터로 제공되는 오일의 양 및 방향을 제어함으로써, 전후진, 그리고 조향을 수행하기 위한 유압컨트롤러, 그리고 상기 제1위치 감지센서 및 제2위치 감지센서의 감지값에 기초하여, 유압컨트롤러를 경유하는 오일의 양 및 방향을 결정하기 위하여, 유압컨트롤러를 제어하는 제어부로 구성된다.Agricultural work machine of the present invention for achieving the above object, a pair of hydraulic motors for driving a pair of crawler, one main gear lever for performing forward and backward using the hydraulic motor, the hydraulic motor One steering lever for performing steering using By controlling the amount and direction of oil provided to the hydraulic motor, a hydraulic controller for performing forward and backward, and steering, and based on the detection values of the first position detection sensor and the second position detection sensor, via the hydraulic controller In order to determine the amount and direction of the oil, it is composed of a control unit that controls the hydraulic controller.

본 발명의 실시 예 의하면, 유압컨트롤러는, 한 쌍의 유압모터로 공급되는 오일을 통로를 형성하는 유압컨트롤밸브와, 상기 유압컨트롤밸브 내부에서 오일의 양 및 방향을 결정하는 부품을 제어하는 제어모터로 구성된다. According to an embodiment of the present invention, the hydraulic controller includes a hydraulic control valve for forming a passage for oil supplied to a pair of hydraulic motors, and a control motor for controlling parts that determine the amount and direction of oil in the hydraulic control valve. is composed of

다른 실시 예에서는, 상기 주변속레버는 전후방향으로 회동 가능하게 설치되고, 스티어링레버는 좌우 방향으로 회동 가능하게 설치되고 있다. In another embodiment, the main gear lever is rotatably installed in the front-rear direction, and the steering lever is installed rotatably in the left-right direction.

이상과 같은 구성을 가지는 본 발명 농업용 작업기는 기본적으로 엔진의 힘을 이용하는 유압모터를 구동원으로 하고 있음을 알 수 있다. 따라서 트랜스미션 및 클러치 등을 이용하던 종래의 것과 달리 간단한 구조를 가질 수 있음을 알 수 있다. 이와 같이 구조가 간단하다는 것은, 생산 및 관리 등에서도 유리한 측면이 있음은 당연하다고 할 수 있다. It can be seen that the agricultural work machine of the present invention having the above configuration basically uses a hydraulic motor using the power of the engine as a driving source. Therefore, it can be seen that it can have a simple structure unlike the conventional one using a transmission and a clutch. It can be said that it is natural that such a simple structure has advantageous aspects in production and management.

그리고 본 발명에 의하면, 직진 및 후진은 주변속레버에 의하여, 그리고 조향은 스티어링레버에 의하여 조작되도록 구성되고 있기 때문에, 예를 들면 종래의 굴삭기 등과 같은 차량에 비하여 조작성이 현저하게 효율적이고, 이에 따라서 실제 수행하고자 하는 작업도 보다 쉽게 진행될 수 있을 것으로 기대된다. And, according to the present invention, since the forward and reverse are configured to be operated by the main gear lever and the steering by the steering lever, for example, the operability is significantly more efficient than that of a vehicle such as a conventional excavator, and accordingly It is expected that the actual work to be performed will be carried out more easily.

또한 주변속레버와 스티어링레버의 조작 정도를 각각 위치 감지센서가 정확하게 파악하여 제어부에 전달하고 있어서, 유압에 의하여 동작하는 한 쌍의 유압모터를 보다 정확하게 제어할 수 있는 장점도 기대된다. 이러한 점은 실질적으로는 주행 및 작업과 관련하여 차량의 제어를 전체적으로 더욱 효율적임과 동시에 안전하게 수행할 수 있는 기본적인 베이스가 될 것으로 기대된다. In addition, since the position sensor accurately grasps the operation degree of the main gear lever and the steering lever, respectively, and transmits it to the control unit, the advantage of more accurately controlling a pair of hydraulic motors operated by hydraulic pressure is also expected. In fact, it is expected that this will become the basic basis for more efficient and safe overall vehicle control in relation to driving and work.

본 발명의 주변속레버와 스티어링레버의 작동 형태는, 실질적으로 주행하면서 작업을 수행하는 농업용 작업기에 가장 적절하게 구현되고 있는 것으로 생각된다. 예를 들면 주변속레버에서 작업자가 손을 떼더라도 조작된 위치에 대응하는 속도로 주행할 수 있어서 다른 작업이 가능한 여유를 가질 수 있을 것이고, 스티어링레버는 외력이 제거되면 중립상태로 복귀하도록 설계함으로써 안정적인 측면에서 유리할 것으로 기대된다. The operation form of the main gear lever and the steering lever of the present invention is considered to be most appropriately implemented in an agricultural work machine that performs work while actually driving. For example, even if the operator releases his/her hand from the peripheral gear lever, it will be able to travel at a speed corresponding to the manipulated position, so there will be room for other tasks. It is expected to be advantageous in terms of stability.

도 1은 종래의 유압모터를 이용하는 차량의 예시도.
도 2는 본 발명 작업기의 주요 구성을 보인 예시 사시도.
도 3은 본 발명 작업기의 주요 구성에 대한 블럭도.
도 4는 본 발명의 레버 주변 구성을 보인 예시도.1 is an exemplary view of a vehicle using a conventional hydraulic motor.
Figure 2 is an exemplary perspective view showing the main configuration of the working machine of the present invention.
3 is a block diagram of the main configuration of the working machine of the present invention.
Figure 4 is an exemplary view showing the configuration around the lever of the present invention.

다음에는 도면에 도시한 실시 예에 기초하면서 본 발명에 대하여 더욱 상세하게 설명하기로 한다. Next, the present invention will be described in more detail based on the embodiments shown in the drawings.

도 2에는 본 발명의 기술적 착상이 구현된 다목적 작업기가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 작업기는, 한 쌍의 크롤러(40A,40B)를 주행장치로 하는 작업기이고, 이와 같은 한 쌍의 크롤러(40A,40B)는 각각의 내측에 설치되어 있는 한 쌍의 유압모터(42,44)에 의하여 구동된다. 여기서 유압모터(42,44)의 회전에 의하여 크롤러(40A,40B)가 주행하는 구성은 이미 공지된 것이기 때문에 이에 대한 자세한 설명은 생략하기로 한다. 2 shows a multi-purpose working machine embodying the technical idea of the present invention. As shown, the work machine of the present invention is a work machine using a pair of crawlers 40A and 40B as a traveling device, and such a pair of crawlers 40A, 40B is a pair of crawlers installed inside each It is driven by hydraulic motors 42 and 44 . Here, since the configuration in which the crawlers 40A and 40B travel by the rotation of the hydraulic motors 42 and 44 is already known, a detailed description thereof will be omitted.

이와 같이 한 쌍의 유압모터(42,44)가 각각 한 쌍의 크롤러(40A,40B)를 주행시키는 동력원으로 작용함을 알 수 있다. 본 발명에서는 한 쌍의 유압모터(42,44)를 원하는 조건으로 구동시키기 위하여, 주변속레버(20)와 스티어링레버(22)를 운전석(28) 전방에 각각 설치하고 있다. 주변속레버(20)는 작업기가 전진 또는 후진을 필요로 하는 경우 운전자가 조작하는 것으로 실질적으로 주행을 위한 것이라고 할 수 있다. 그리고 스티어링레버(22)는 좌우 방향 전환, 즉 조향을 위한 레버이다. 종래의 것과 비교하면, 한 쌍의 주행레버를, 하나의 주변속레버(20)와 하나의 스티어링레버(22)로 구분 설치하고 있음을 알 수 있다. As described above, it can be seen that the pair of hydraulic motors 42 and 44 act as power sources for driving the pair of crawlers 40A and 40B, respectively. In the present invention, in order to drive the pair of hydraulic motors 42 and 44 under desired conditions, the main gear lever 20 and the steering lever 22 are installed in front of the driver's seat 28, respectively. The main gear lever 20 is operated by the driver when the work machine needs to move forward or backward, and it can be said that it is actually for driving. And the steering lever 22 is a lever for left-right direction switching, that is, steering. Compared with the conventional one, it can be seen that the pair of driving levers are separately installed as one main gear lever 20 and one steering lever 22 .

상술한 주변속레버(20)는 전후진 및 그 속도와 관련이 있다고 할 수 있고, 이러한 주변속레버(20)의 기능을 유압모터(42,44)와 관련하여 설명하면, 유압모터(42,44)로 들어가는 오일의 방향(전진 또는 후진) 및 오일의 양(속도)과 관련된다고 할 수 있다. 그리고 스티어링레버(22)는 조향을 위한 것이기 때문에, 실질적으로 양측의 유압모터(42,44)로 들어가는 오일의 양의 차이와 관련된 것이라고 할 수 있다. The above-described main gear lever 20 can be said to be related to forward and backward and its speed. 44) is related to the direction of the oil entering (forward or backward) and the amount of oil (velocity). And, since the steering lever 22 is for steering, it can be said that it is related to the difference in the amount of oil entering the hydraulic motors 42 and 44 of both sides.

상술한 주변속레버(20)와 스티어링레버(22)의 설치에 대하여 더욱 상세하게 살펴보기로 한다. 주변속레버(20)는 전진 및 후진과 같은 진행 방향 및 그 속도를 제어하기 위한 것이기 때문에, 도 4에 도시한 바와 같이, 하부의 지지축(하나의 축)을 중심으로 전후진 방향으로 일정 각도 범위 내에서 회동 가능하게 설치되는 것이 바람직하다. 주변속레버(20)가 회동 가능하게 설치되는 구조 자체는 이미 다른 농기계에서 사용되는 구조이기 때문에 이에 대한 자세한 설명은 생략한다. The installation of the above-described main gear lever 20 and the steering lever 22 will be described in more detail. Since the main gear lever 20 is for controlling the moving direction and its speed, such as forward and backward, as shown in FIG. 4, a predetermined angle in the forward and backward direction around the lower support shaft (one axis) It is preferable to be rotatably installed within the range. Since the structure in which the main gear lever 20 is rotatably installed is already a structure used in other agricultural machines, a detailed description thereof will be omitted.

단, 기본적인 구조를 도 4에 기초하여 살펴보면, 주변속레버(20)는, 그 하단부의 가로 방향의 핀(20p)이 지지브라켓(20b)에 전후 방향으로 회동 가능하게 지지되는 연결브라켓(20a)의 조립공(20h)에 결합되어 있다. 여기서 지지브라켓(20b)은 프레임(F)과 연결된 고정부품(Fa)에 고정된 상태로 지지되는 것이다. 연결브라켓(20b)의 지지공(20d)이 지지브라켓(20b)의 가로방향 지지핀(20c)에 회동 가능하게 결합되어 있다. 따라서 주변속레버(20)는 지지브라켓(20b)의 지지핀(20c)을 중심으로 전후 방향으로 일정 각도 범위 내에서 회동 가능하게 지지되고 있음을 알 수 있다.However, looking at the basic structure based on FIG. 4 , the main gear lever 20 is a connecting bracket 20a in which the horizontal pin 20p of its lower end is rotatably supported by the support bracket 20b in the front-rear direction. It is coupled to the assembly hole (20h) of the. Here, the support bracket (20b) is supported in a fixed state to the fixing part (Fa) connected to the frame (F). The support hole 20d of the connection bracket 20b is rotatably coupled to the horizontal support pin 20c of the support bracket 20b. Therefore, it can be seen that the peripheral gear lever 20 is rotatably supported within a predetermined angle range in the front and rear directions around the support pin 20c of the support bracket 20b.

그리고 주변속레버(20)의 움직임 각도를 감지하기 위한 감지센서(32)가 예를 들면 지지브라켓(20b)에 설치되어 있다. 또한 주변속레버(20)가 연결되어 같은 회전 중심을 가지고 회동하는 연결브라켓(20a)에는 연동핀(21)이 설치되어 있고, 이러한 연동핀(21)은 주변속레버(20)의 회전 움직임을 위치 감지센서(32)의 엑추에이터로 전달하게 된다. 이와 같은 예시적인 구성에 의하면, 스티어링레버(20)의 전후 방향 회동은 위치 감지센서(32)에서 감지할 수 있게 됨을 알 수 있다. And a detection sensor 32 for detecting the movement angle of the peripheral gear lever 20 is installed, for example, on the support bracket 20b. In addition, an interlocking pin 21 is installed in the connection bracket 20a to which the main gear lever 20 is connected and rotates with the same center of rotation, and this interlocking pin 21 controls the rotational movement of the main gear lever 20 . It is transmitted to the actuator of the position detection sensor (32). According to this exemplary configuration, it can be seen that the forward and backward rotation of the steering lever 20 can be detected by the position sensor 32 .

본 발명에서 주변속레버(20)의 회동 각도(움직임)을 감지하는 위치 감지센서(32)는, 예를 들면 포텐셔미터로 구성할 수 있을 것이나, 이에 한정되지 않음은 당연하다고 할 수 있다. 즉, 본 발명에서 위치 감지센서(32)는 주변속레버(20)의 움직임(각도)를 정확하게 감지하는 것으로, 이렇게 감지된 감지값은 제어부(12)로 전달된다. In the present invention, the position sensor 32 for detecting the rotation angle (movement) of the peripheral speed lever 20 may be configured as, for example, a potentiometer, but is not limited thereto. That is, in the present invention, the position detection sensor 32 accurately detects the movement (angle) of the peripheral gear lever 20 , and the sensed value is transmitted to the controller 12 .

이상의 구성을 정리하면, 본 발명의 주변속레버(20)는 전후 방향으로 회동 가능하게 설치되고, 그 회동 각도(움직임 정도)는 위치 감지센서(32)에 의하여 감지되어 제어부(12)로 전달된다고 할 수 있다. 그리고 본 발명의 주변속레버(20)는 사용자에 의하여 조작된 위치, 예를 들면 전진 방향이고, 조작에 의하여 회동한 위치를 그대로 유지하는 특징을 가지고 있고, 이러한 구성 자체도 다른 농기계에서 이미 적용하고 있는 것이다.Summarizing the above configuration, the main gear lever 20 of the present invention is installed rotatably in the front-back direction, and the rotation angle (movement degree) is sensed by the position sensor 32 and transmitted to the control unit 12. can do. And the peripheral gear lever 20 of the present invention is a position operated by the user, for example, the forward direction, and has a feature of maintaining the position rotated by the operation as it is, and this configuration itself is already applied in other agricultural machines and there will be

그리고 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에서 조향을 담당하는 스티어링레버(34)는, 하부의 하나의 축을 중심으로 가로 방향으로 회동 가능하게 설치되고, 그 회동 각도는 위치 감지센서(34)에 의하여 감지되어 제어부(12)로 전송된다. 이러한 스티어링레버(22)가 가로 방향으로 회동 가능하게 설치되는 것도 다른 농기계에서 이미 적용하고 있는 공지된 구조이다. 단, 본 발명에서는, 외력이 제거되면 스티어링레버(32)는 복귀스프링(38)에 의하여 항상 중립위치로 복귀한다는 특징이 있는데, 이러한 복귀스프링 자체는 다른 농기계에서 이용하고 있는 것이라고 할 수 있다. And, as shown in FIG. 4, the steering lever 34 responsible for steering in the present invention is installed to be rotatable in the horizontal direction about one axis of the lower portion, and the rotation angle is the position sensor 34. is detected and transmitted to the control unit 12 . It is also a known structure that is already applied in other agricultural machines that such a steering lever 22 is installed to be rotatable in the horizontal direction. However, in the present invention, when the external force is removed, the steering lever 32 always returns to the neutral position by the return spring 38, and it can be said that the return spring itself is used in other agricultural machines.

스티어링레버(22)의 구성 자체는 예시적인 것이나, 기본적인 것을 간단하게 살펴보기로 한다. 스티어링레버(22)의 하단부는 조립되는 연결브라켓(36a,36b,36c)을 통하여, 고정부품(Fb)에 설치된 전후방향 지지핀(35)에 대하여 회동 가능하게 지지되고 있다. 이러한 스티어링레버(22)의 가로 방향 회동은, 고정부품(Fb)에 설치되어 있는 위치 감지센서(34)에 의하여 감지되는데, 예를 들면 스티어링레버(22)와 같이 회동하는 부품에 설치되는 연동핀이 위치 감지센서(34)의 액츄에이터에 연결됨으로써, 스티어링레버(22)의 움직임이 정확하게 감지될 수 있다. Although the configuration of the steering lever 22 itself is exemplary, a basic one will be briefly reviewed. The lower end of the steering lever 22 is rotatably supported with respect to the front-rear support pin 35 installed in the fixing part Fb through the connecting brackets 36a, 36b, and 36c to be assembled. The horizontal rotation of the steering lever 22 is detected by the position sensor 34 installed on the fixed part Fb, for example, an interlocking pin installed on a rotating part such as the steering lever 22. By being connected to the actuator of the position detection sensor 34, the movement of the steering lever 22 can be accurately detected.

이와 같은 위치 감지센서(34)는 스티어링레버(22)의 움직임을 감지할 수 있는 것이면 어떠한 형태의 센서를 사용하는 것도 가능하다. 도시한 실시 예에서와 같이, 기구적으로 연결되어 동작하는 포텐셔미터(34)를 사용하는 것도 바람직할 것이다. 그리고 외력이 제거되면 스티어링레버(22)를 중립상태로 복귀시키기 위하여 복귀스프링(38)이 설치된다. As the position detection sensor 34 as described above, any type of sensor may be used as long as it can detect the movement of the steering lever 22 . As in the illustrated embodiment, it may also be desirable to use a potentiometer 34 that is mechanically connected and operated. And when the external force is removed, a return spring 38 is installed to return the steering lever 22 to a neutral state.

도시한 실시 예에서는 연결브라켓(36a,36b,36c)의 일측과, 작업기의 고정된 부품 사이에 복귀스프링(38)이 설치되어 있다. 따라서 조향을 위하여 작용하던 외력이 제거되면, 스티어링레버(22)는 원래의 위치(중립위치)로 항상 복귀하게 됨을 알 수 있다. 이상에서 설명한 주변속레버(20)와 스티어링레버(22)의 구성은 예시적인 것에 불과함은 물론이고, 실질적으로는 다양한 농기계에 적용되고 있는 공지된 것을 사용하는 것도 당연히 가능할 것이다. In the illustrated embodiment, a return spring 38 is installed between one side of the connection brackets 36a, 36b, and 36c and the fixed parts of the working machine. Therefore, it can be seen that when the external force acting for steering is removed, the steering lever 22 always returns to its original position (neutral position). The configurations of the peripheral gear lever 20 and the steering lever 22 described above are merely exemplary, and it will be possible to use a known one that is actually applied to various agricultural machines.

그리고 예를 들어 스티어링레버(22)는 도시한 실시 예에서와 같이, 하부를 지지점으로 하여 좌우로 회동 가능한 레버로 구성되는 것도 가능하지만, 회전에 의하여 조향을 수행할 수 있는 스티어링휠로 구성하는 것도 가능할 것이다. 이와 같이 스티어링휠로 구성하는 경우, 위치 감지센서(34)는 스티어링휠의 좌우 방향 회전 정도(각도)를 감지할 수 있는 것으로 구성될 것임은 당연하다. And, for example, as in the illustrated embodiment, the steering lever 22 may be configured as a lever that can be rotated left and right with the lower part as a supporting point, but it is also possible to configure a steering wheel capable of performing steering by rotation. It will be possible. In the case of a steering wheel as described above, it is natural that the position sensor 34 will be configured to detect the degree (angle) of rotation of the steering wheel in the left and right directions.

위에서 설명한 바와 같이, 주변속레버(20) 및 스티어링레버(22)의 위치를 각각 감지하는 위치 감지센서(32,34)의 신호는 제어부(12)로 입력된다. 이러한 신호를 입력받은 제어부(12)는 입력되는 신호에 대응하는 제어신호를 유압컨트롤러(50)로 보내게 된다. 본 발명에서의 유압컨트롤러(50)는, 제어부(12)의 제어신호에 따라서 각각의 유압모터(42,44)로 공급되는 오일의 양 및 방향을 제어하기 위한 것이라고 할 수 있다. As described above, the signals of the position detection sensors 32 and 34 for detecting the positions of the main gear lever 20 and the steering lever 22, respectively, are input to the control unit 12 . The control unit 12 receiving this signal transmits a control signal corresponding to the input signal to the hydraulic controller 50 . It can be said that the hydraulic controller 50 in the present invention controls the amount and direction of oil supplied to each hydraulic motor 42 and 44 according to the control signal of the controller 12 .

이러한 유압컨트롤러(50)는, 유압탱크로부터의 오일을 한 쌍의 유압모터(42,44)로 각각 공급할 수 있는 유압컨트롤밸브(54)와, 상기 유압컨트롤밸브(54)에서 공급하는 오일의 양 및 방향을 제어하는 제어용모터(52a,52b)로 구성된다. 이와 같은 유압컨트롤러(50) 자체는 다양한 형태의 것이 공지되어 있다. 이러한 유압컨트롤러(50)에 의하여, 각각의 유압모터(42,44)로 소정의 제어된 오일이 공급됨으로써 주행 및 조향이 이루어지게 된다. The hydraulic controller 50 includes a hydraulic control valve 54 capable of supplying oil from the hydraulic tank to a pair of hydraulic motors 42 and 44, respectively, and the amount of oil supplied from the hydraulic control valve 54. And it is composed of a control motor (52a, 52b) for controlling the direction. Such a hydraulic controller 50 itself is known to have various types. By the hydraulic controller 50, a predetermined controlled oil is supplied to each of the hydraulic motors 42 and 44, whereby driving and steering are performed.

유압컨트롤밸브(54) 및 제어용모터(52a,52b)는 실질적으로 공지된 구성이고, 다양한 형태의 것이 시판중에 있다. 간단하게 구성을 설명하면, 유압컨트롤밸브(54)는 각각의 유압모터(42,44)로 공급하는 유압경로(파이프)를 각각 구비하고 있다. 하나의 유압모터로 공급하는 유압경로는 두 개의 경로(파이프)로 구성되고 이는 정회전 및 역회전을 위한 것이라고 할 수 있다. 그리고 유압컨트롤밸브(54)의 내부에는 오일의 방향(직진 또는 후진) 및 오일의 양을 결정하기 위한 부품이 내장되어 있고, 이러한 부품은 제어용모터(52a,52b)의 구동에 의하여 제어된다. 제어용모터(52a,52b)는 본 실시 예와 같이 한 쌍으로 구성되어, 각각의 유압모터(42,44)로 공급되는 오일의 양과 방향을 결정하는 부품을 제어하게 된다. The hydraulic control valve 54 and the control motors 52a and 52b are substantially known structures, and various types are commercially available. Briefly describing the configuration, the hydraulic control valve 54 is provided with hydraulic paths (pipes) for supplying to the respective hydraulic motors 42 and 44, respectively. The hydraulic path supplied to one hydraulic motor consists of two paths (pipes), which can be said to be for forward and reverse rotation. And inside the hydraulic control valve 54, parts for determining the direction of the oil (forward or backward) and the amount of oil are built-in, and these parts are controlled by driving the control motors 52a and 52b. Control motors (52a, 52b) are configured as a pair as in this embodiment, to control the parts that determine the amount and direction of the oil supplied to each of the hydraulic motors (42, 44).

예를 들면, 각각의 유압모터(42,44)로는 두 개의 유압 연결 통로가 설치되어 있는데, 이는 전진 및 후진을 위한 것이다. 그리고 전진 및 후진시 속도는 유압의 양에 따라서 결정된다. 여기서 유압컨트롤밸브(54)는 각각의 유압모터(42,44)와 연결되는 한 쌍의 유압파이프를 각각 구비하고 있으며, 이러한 유압모터(42,44)에서 유압의 공급방향/오일의 양은 제어용모터(52a,52b)에 의하여 제어됨으로써, 상술한 주변속레버(20)/스티어링레버(22)의 조작에 대응하게 된다. For example, two hydraulic connection passages are provided for each of the hydraulic motors 42 and 44, which are for forward and reverse. And the speed during forward and backward is determined according to the amount of hydraulic pressure. Here, the hydraulic control valve 54 has a pair of hydraulic pipes connected to the respective hydraulic motors 42 and 44, respectively. By being controlled by (52a, 52b), it corresponds to the operation of the main gear lever 20/steering lever 22 described above.

그리고 한 쌍의 유압모터(42,44)로 공급되는 유압의 양이 상이하게 되면, 조향이 일어나게 된다. 예를 들면, 주행하는 도중에서 운전자가 스티어링레버(22)를 조작하여 좌회전이 필요한 경우에는, 우측의 유압모터(44)에 공급되는 오일의 양이 좌측의 유압모터(42)에 공급되는 오일의 양보다 많게 제어되고, 이에 따라서 좌회전이 이루어진다. 이와 같이 좌회전이 이루어지는 과정에서도, 주행속도는 주변속레버(20)의 이동량에 기초하여 결정될 것이다. And when the amount of hydraulic pressure supplied to the pair of hydraulic motors 42 and 44 is different, steering occurs. For example, when the driver operates the steering lever 22 to make a left turn while driving, the amount of oil supplied to the hydraulic motor 44 on the right is the amount of oil supplied to the hydraulic motor 42 on the left. It is controlled more than the amount, so a left turn is made. Even in the process of making the left turn in this way, the running speed will be determined based on the amount of movement of the main gear lever 20 .

이와 같은 유압컨트롤러(50)는 실제로 다양한 사양의 것이 개발되어 있고, 본 발명에서는 제어모터(52)에 의하여 제어되는 유압경로를 따라 유압컨트롤밸브(54)가 유압모터(42,44)로 제어되는 양의 오일을 공급할 수 있는 것이면 충분히 적용될 수 있다. 즉, 각각의 유압모터(42,44)로 오일을 공급하는 내부경로를 가지는 유압컨트롤밸브(54)는, 한 쌍의 제어모터(52a,52b)(물론 이에 한정될 수 없음은 자명하다)의 제어에 의하여, 각각의 유압모터에 대한 오일의 공급방향 및 오일의 공급량을 결정하게 된다.Such a hydraulic controller 50 is actually developed with various specifications, and in the present invention, the hydraulic control valve 54 is controlled by the hydraulic motors 42 and 44 along the hydraulic path controlled by the control motor 52 . As long as it can supply an amount of oil, it can be sufficiently applied. That is, the hydraulic control valve 54 having an internal path for supplying oil to each of the hydraulic motors 42 and 44 is the control motor of a pair of control motors 52a and 52b (of course, it is not limited thereto). By the control, the oil supply direction and the oil supply amount to each hydraulic motor are determined.

다음에는 이상과 같은 구성을 가지는 본 발명 작업기가 주행하는 각각의 모드에 대하여 살펴보기로 한다. Next, each mode in which the working machine of the present invention, having the above configuration, travels will be described.

차량의 전진 또는 후진은 주변속레버(20)의 조작에 의하여 이루어진다. 예를 들면 주변속레버(20)가 전방으로 회동하면, 위치 감지센서(32)의 신호를 전달받은 제어부(12)는 유압컨트롤러(50)를 제어하여 차량을 전진시키게 된다. 즉, 제어부(12)는 제어모터(52)를 제어하여, 유압컨트롤밸브(54)가 각각의 유압모터(42,44)의 제1포트로 오일을 공급하여 직진이 이루어지도록 한다. The forward or backward movement of the vehicle is performed by the operation of the main gear lever 20 . For example, when the main gear lever 20 rotates forward, the control unit 12 receiving the signal from the position detection sensor 32 controls the hydraulic controller 50 to move the vehicle forward. That is, the control unit 12 controls the control motor 52 so that the hydraulic control valve 54 supplies oil to the first port of each of the hydraulic motors 42 and 44 to make a straight movement.

그리고 주변속레버(20)의 후진 조작이 이루어지면, 이에 대응하도록 제어부(12)는 제어모터(52)를 제어하여, 유압컨트롤밸브(54)가 각각의 유압모터(42,44)의 제2포트로 오일을 공급하여 후진이 이루어지도록 한다. 이와 같이 주변속레버(20)의 조작에 의한 전진 및 후진은, 각각의 유압모터로 공급되는 오일의 방향을 달리함으로써 이루어지는 것이라고 할 수 있다. And when the reverse operation of the main gear lever 20 is made, the control unit 12 controls the control motor 52 to correspond thereto, so that the hydraulic control valve 54 is the second of the hydraulic motors 42 and 44, respectively. Oil is supplied to the port so that the reverse is done. As such, it can be said that the forward and backward operation by the operation of the main gear lever 20 is made by changing the direction of the oil supplied to each hydraulic motor.

다음에는 좌회전 또는 우회전에 대하여 살펴본다. 스티어링레버(22)가 좌우 중의 어느 일측으로 조작되면, 스티어링레버(22)의 위치 감지센서(34)의 감지신호를 받은 제어부(12)는 제어모터(52)를 제어하여 유압컨트롤밸브(54)가 다음과 같이 동작하도록 한다. 즉 좌회전 또는 우회전은 실질적으로 좌우 크롤러(40A,40B)의 속도차에 의하여 나타나는 것이기 때문에, 양측의 유압모터(42,44)가 회전속도의 차이를 가지도록 유압모터(42,44)에 각각 오일을 공급하게 된다. 여기서 회전반경을 최소화시키기 위해서는, 어느 일측의 유압모터를 정지시킬 수도 있을 것이고, 이는 그 유압모터로 오일이 공급되지 않는다는 것을 의미한다. Next, we will look at left or right turns. When the steering lever 22 is operated to either side of the left or right side, the control unit 12 receiving the detection signal from the position detection sensor 34 of the steering lever 22 controls the control motor 52 to control the hydraulic control valve 54 . to operate as follows. That is, since the left rotation or the right rotation is substantially represented by the speed difference between the left and right crawlers 40A and 40B, the hydraulic motors 42 and 44 are supplied with oil to each of the hydraulic motors 42 and 44 so that the hydraulic motors 42 and 44 on both sides have a difference in rotation speed. will supply Here, in order to minimize the turning radius, the hydraulic motor on either side may be stopped, which means that oil is not supplied to the hydraulic motor.

다음에는 차량의 스핀턴에 대하여 살펴본다. 스핀턴은 거의 제자리에서 회전하는 것을 의미하는 것이라고 할 수 있다. 이러한 스핀턴은 스티어링레버(22)의 죄대조작에 의하여 이루어진다. 즉 스티어링레버(22)의 최대 조작에 의하여 스핀턴 명령이 내려지면, 위치 감지센서(34)의 신호에 따라서 제어부(12)는 다음과 같은 제어를 수행하게 된다. Next, we will look at the spin turn of the vehicle. Spin turn means to rotate almost in place. This spin turn is made by a large manipulation of the steering lever 22 . That is, when the spin turn command is issued by the maximum manipulation of the steering lever 22 , the control unit 12 performs the following control according to the signal of the position detection sensor 34 .

제자리에서 회전을 수행하는 스핀턴을 수행하기 위해서는, 양측의 크롤러(40A,40B)가 회전 방향을 달리하도록 제어되어야 한다. 이를 위하여 제어부(12)는 제어모터(52)를 제어하여, 양측의 유압모터(42,44)로 공급되는 오일이 각각 방향을 달리하도록, 예를 들면 제1유압모터(42)는 정방향 회전(전진)이 이루어지도록 하고, 제2유압모터(44)는 역방향 회전(후진)이 일어나도록 유압컨트롤밸브(54)를 동작시킨다. In order to perform a spin turn that rotates in place, the crawlers 40A and 40B on both sides must be controlled to have different rotational directions. To this end, the control unit 12 controls the control motor 52 so that the oil supplied to the hydraulic motors 42 and 44 on both sides has different directions, for example, the first hydraulic motor 42 rotates in the forward direction ( forward), and the second hydraulic motor 44 operates the hydraulic control valve 54 to cause reverse rotation (reverse).

위에서 언급한 바와 같은 오일의 흐름을 형성하기 위하여, 본 발명의 작업기는 별도의 유압탱크(48)를 구비하고 있음은 당연하고, 이러한 유압탱크 내의 오일을 소정의 압력으로 공급하는 구동원은 엔진을 이용하는 것임은, 일반적인 농기계와 동일하다. In order to form the flow of oil as mentioned above, it is natural that the working machine of the present invention is provided with a separate hydraulic tank 48, and the driving source for supplying the oil in the hydraulic tank at a predetermined pressure is using an engine. It is the same as a general agricultural machine.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 작업기는, 전진 및 후진의 기능을 수행하기 위한 하나의 주변속레버, 조향의 기능을 수행하기 위한 하나의 스티어링레버를 기본적으로 설계하고 있다. 그리고 한 쌍의 유압모터를 전진 및 후진, 그리고 조향의 기본 동력원으로 사용하고 있음을 알 수 있다. 이상에서 설명한 바와 같은 기술적 범주 내에서 다양한 변형이 가능할 것이고, 본 발명의 보호범위는 청구범위의 기재에 기초하여 해석되어야 할 것이다. As described above, in the working machine of the present invention, one main gear lever for performing forward and reverse functions and one steering lever for performing steering functions are basically designed. And it can be seen that a pair of hydraulic motors are used as basic power sources for forward, reverse, and steering. Various modifications will be possible within the technical scope as described above, and the protection scope of the present invention should be interpreted based on the description of the claims.

12 ..... 제어부
20 ..... 주변속레버
20a ..... 연결브라켓
20b ..... 지지브라켓
20c ..... 지지핀
22 ..... 스티어링레버
38 ..... 복귀스프링
40A, 40B..... 크롤러
42, 44 ..... 유압모터
48 ..... 유압탱크
50 ..... 유압컨트롤러
52 ..... 제어모터
54 ..... 유압컨트롤밸브12 ..... Control
20 ..... Peripheral speed lever
20a ..... Connection bracket
20b ..... Support bracket
20c ..... support pin
22 ..... Steering lever
38 ..... Return spring
40A, 40B..... crawler
42, 44 ..... hydraulic motor
48 ..... hydraulic tank
50 ..... hydraulic controller
52 ..... Control motor
54 ..... Hydraulic control valve

Claims

a pair of hydraulic motors mounted on each crawler to drive the pair of crawlers;
In order to perform forward and backward movement using the hydraulic motor, one main gear lever is rotatably installed within a predetermined angle range in the forward and backward direction;
one steering lever rotatably installed in a horizontal direction within a predetermined angle range to perform steering using the hydraulic motor;
a first position detection sensor capable of detecting the movement of the peripheral gear lever;
a second position detection sensor capable of detecting the movement of the steering lever;
a hydraulic controller for performing forward/backward and steering by controlling the amount and direction of oil provided to the pair of hydraulic motors, respectively; and
based on the detection values of the first position detection sensor and the second position detection sensor, to determine the amount and direction of oil passing through the hydraulic controller;
The hydraulic controller includes a hydraulic control valve that forms a passage for oil supplied to a pair of hydraulic motors, and a control motor for controlling parts that determine the amount and direction of oil in the hydraulic control valve.

The method of claim 1,
The main gear lever is installed rotatably in the front-rear direction, and the steering lever is installed rotatably in the left-right direction.

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