JP3621524B2 - Hydraulic traveling farm machine - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ式走行部を具備する油圧走行農作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、油圧走行農作業機の一形態として、エンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設けた駆動輪を連動連結して、二本の操向・変速操作レバーにより上記各可変流量制御ポンプを操作して、機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモード、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能としたものがある。
【０００３】
また、駆動輪にはブレーキ装置を設けて、同ブレーキ装置をブレーキペダルによりブレーキ制動操作可能としている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記した油圧走行農作業機は、未だ、次のような課題を有している。
【０００５】
すなわち、機体を停止させる際には、ブレーキペダルを踏込み操作してブレーキ装置をブレーキ制動させるが、高速走行時にブレーキ制動操作をすると、機体が急停止して、慣性力によりオペレータの身体が前方へ飛び出し、オペレータに恐怖感を与えたり、オペレータが負傷することがある。
【０００６】
また、ブレーキ制動操作を解除した際には、ブレーキ制動操作直前の操作モード、すなわち、高速走行モードに切換わるために、機体が急発進して、この場合も、オペレータに恐怖感を与えたり、事故につながる虞れがある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、エンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設けた駆動輪を連動連結して、上記各可変流量制御ポンプを操向操作手段と変速操作手段とにより操作して、各走行用油圧モータを増減速作動させることにより、左右側の走行部をそれぞれ走行作動させて、機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモード、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能とすると共に、操向操作手段は、緩旋回モードにするための第一操向操作範囲と、ピボットターンモードにするための第二操向操作範囲と、スピンターンモードにするための第三操向操作範囲とを具備し、かつ、上記駆動輪に設けたブレーキ装置をブレーキ制動操作手段により操作可能とした油圧走行農作業機において、操向操作手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出するブレーキ制動操作検出手段と、上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動手段と、上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備し、上記ブレーキ制動操作手段は、ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各走行用油圧モータの減速比を大きくする第一操作域と、ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各可変流量制御ポンプの吐出量を小さくする第二操作域と、ブレーキ装置が駆動輪をブレーキ制動する第三操作域とを有することを特徴とする油圧走行農作業機を提供せんとするものである。
【０００８】
また、本発明は、ブレーキ制動操作手段によるブレーキ制動解除操作が、第三操作域→第二操作域→第一操作域を経てなされることにも特徴を有する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を説明する。
【００１０】
本発明に係る油圧走行農作業機は、高速走行（例えば、時速３５Ｋｍ）を可能とすると共に、それに伴う操作系の改善を図ったものである。
【００１１】
すなわち、油圧走行農作業機は、エンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設けた駆動輪を連動連結して、上記各可変流量制御ポンプを操向操作手段と変速操作手段とにより操作して、各走行用油圧モータを増減速作動させることにより、左右側の走行部をそれぞれ走行作動させて、機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモード、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能とすると共に、操向操作手段は、緩旋回モードにするための第一操向操作範囲と、ピボットターンモードにするための第二操向操作範囲と、スピンターンモードにするための第三操向操作範囲とを具備し、かつ、上記駆動輪に設けたブレーキ装置をブレーキ制動操作手段により操作可能とした基本的構造を具備し、以下の構成に特徴を有するものである。
【００１２】
（１） 操向操作手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出するブレーキ制動操作検出手段と、上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動手段と、上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備させている。
【００１３】
このようにして、操向操作手段と変速操作手段とをそれぞれ操作すると、操向操作角検出手段と変速操作角検出手段とからそれぞれ制御手段に検出結果が入力され、同制御手段がその検出結果にもとづいて一対の電動式作動手段を作動させて、各電動式作動手段が一対の斜板角制御部材を作動させ、各斜板角制御部材が一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御して、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれかのモードに変更することができるようにしている。
【００１４】
しかも、一対の可変流量制御ポンプの斜板角制御部材は、それぞれ一対の電動式作動手段により作動させて、各可変流量制御ポンプの吐出量を制御することができるようにして、各可変流量制御ポンプにより駆動される各走行用油圧モータを精度良く制御して、両走行用油圧モータを同調させることにより、機体の直進性を良好に確保することができるようにしている。
【００１５】
さらに、上記したように、各駆動部を電気的に制御することにより、操向操作手段と変速操作手段の各操作に対する走行部の動作の応答性を良くすることができるようにしている。
【００１６】
（２） 車速検出手段が、あらかじめ設定した速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制御部材を作動させる電動式作動手段の作動範囲を、制御手段により緩旋回モードのみを許容する範囲に制限するようにして、高速走行中にオペレータが急旋回操向操作を行なっても、機体は急旋回することがなく、安全性を良好に確保することができるようにしている。
【００１７】
（３） 車速検出手段が、あらかじめ設定した速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制御部材を作動させる各電動式作動手段の動作速度を、制御手段により低減させるようにして、高速走行中に、オペレータが急旋回操向操作を行なっても、機体は急旋回することがなく、安全性を良好に確保することができるようにしている
（４） 操向操作手段を操向操作する速度と、電動式作動手段が作動する速度とを比例させることにより、操向操作手段を速く操作すれば、機体も速く動作し、また、操向操作手段をゆっくり操作すれば、機体もゆっくり動作して、オペレータは快適な操作感覚を得ることができるようにしている。
【００１８】
（５） 操向操作角検出手段が操向操作手段の中立位置を検出し、かつ、車速検出手段が車速を検出した場合には、一対の電動式作動手段による各斜板角制御部材の操作量を同一となすことにより、一対の可変流量制御ポンプの吐出量を同一となし、各可変流量制御ポンプにより駆動される各走行用油圧モータの駆動力を同一となして、機体を確実に直進させることができるようにしている。
【００１９】
（６） 制御手段の入力側に対地位置検出手段を接続して、同対地位置検出手段の検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して左右側走行部の速度差を補正可能とすることにより、機体の直進性を良好に確保することができるようにしている。
【００２０】
（７） 操向操作手段の操向操作角を規制する操向操作角規制手段を具備し、車速検出手段が、あらかじめ設定した速度域よりも高車速を検出した場合には、制御手段により操向操作角規制手段を駆動して、操向操作手段の操向操作範囲を第一操向操作範囲内に規制すべく構成することにより、高速走行時の機体の急旋回を規制して、安全性を良好に確保することができるようにしている。
【００２１】
（８） 車速検出手段が、あらかじめ設定した速度域よりも高車速を検出した場合には、操向操作角検出手段より制御手段に入力される入力信号を、同制御手段が第一操向操作範囲内の入力信号に制限すべく構成することにより、高速走行時の機体の急旋回を規制して、安全性を良好に確保することができるようにしている。
【００２２】
（９） ブレーキ制動操作手段は、ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各走行用油圧モータの減速比を大きくする第一操作域と、ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各可変流量制御ポンプの吐出量を小さくする第二操作域と、ブレーキ装置が駆動輪をブレーキ制動する第三操作域とを有して、ブレーキ制動操作手段を、第一操作域→第二操作域→第三操作域まで順次操作することにより、機体を緩やかに停止させることができて、停止時のオペレータへの衝撃力をなくすことができるようにしている。
【００２３】
（１０） ブレーキ制動操作手段によるブレーキ制動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作域を経てなされ、機体は、必ず低速発進されて、急速発進による事故を防止することができるようにしている。
【００２４】
（１１） 各走行部は、駆動輪を遊動輪よりも大径に形成して高速走行を可能とし、て、遠距離の移動も自走により楽に行なえるようにしている。
【００２５】
【実施例】
以下に、本発明の実施例を図面を参照しながら説明する。
【００２６】
図１に示すＡは、本発明に係る油圧走行農作業機としての農業用トラクタであり、同農業用トラクタＡは、後方にロータリ耕耘作業装置（図示せず）等の各種作業装置を三点リンク式の昇降・揺動機構Ｂにより昇降・揺動自在に連結して、各種作業装置による作業が行なえるようにしている。
【００２７】
農業用トラクタＡは、図１〜図３に示すように、左右一対のクローラ式の走行部１Ｌ，１Ｒ の走行フレーム２Ｌ，２Ｒ 間に、機体フレーム３を横架し、同機体フレーム３上の前部にエンジンＥ等の原動機部４を設ける一方、後部にキャビン５と作動油タンク６と燃料タンク７とを配設している。８はフロントウエイト、９はバッテリーである。
【００２８】
左右側の走行部１Ｌ，１Ｒ は、図１〜図３に示すように、それぞれ前後方向に伸延する走行フレーム２Ｌ，２Ｒ の前端部に駆動輪１０Ｌ，１０Ｒ を取付ける一方、走行フレーム２Ｌ，２Ｒ の後端部に遊動輪１１Ｌ，１１Ｒ を取付け、両輪１０Ｌ，１０Ｒ，１１Ｌ，１１Ｒ 間に履帯１２Ｌ，１２Ｒ を巻回している。１３はイコライザである。
【００２９】
そして、駆動輪１０Ｌ，１０Ｒ は、遊動輪１１Ｌ，１１Ｒ に比して略２倍の大径に形成し、かつ、履帯１２Ｌ，１２Ｒ を可及的に細幅に形成すると共に、同履帯１２Ｌ，１２Ｒ の接地面積を可及的に小さくしている。
【００３０】
また、各駆動輪１０Ｌ，１０Ｒ には、それぞれ可変式の左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ を設けている。
【００３１】
このようして、左右側の走行部１Ｌ，１Ｒ により、機体を高速走行（例えば、時速３５ｋｍ）させることができるようにしている。
【００３２】
キャビン５内には、図１及び図４に示すように、運転部２９を設けており、同運転部２９は、床部３０の前部に操作部３１を設け、同操作部３１の後方位置に座席３２を配置し、同座席３２の左側に左側レバーコラム３３を配置すると共、右側に右側レバーコラム３４を配置している。
【００３３】
そして、操作部３１は、床部３０上に立設した操作コラム３５に、後述する操向操作手段８８の一部を形成する円形状のハンドル３６と、アクセルレバー３７と、ＰＴＯクラッチレバー３８と、表示部３９と電動式・機械式切替スイッチ１４とを取付けている。４０は、ブレーキ制動操作手段としてのブレーキペダル、４１は駐車ブレーキレバーである。
【００３４】
座席３２は、床部３０に、前後スライド位置調節自在、かつ、上下方向の軸線廻りに右側方へ一定角度（例えば、２０度）回転自在に取付けており、４２は前後スライドレバー、４３は座席回転レバー、４４は油圧バルブ調節ノブである。
【００３５】
左側レバーコラム３３には、ＰＴＯ変速レバー４５と小物入れボックス４６とを設けている。
【００３６】
右側レバーコラム３４には、後述する変速操作手段８９の一部を形成する変速レバー４７と、作業装置を操作するための各種操作レバーとを集中配置しており、各種操作レバーとしては、昇降・揺動機構Ｂにより各種作業装置の下降位置を設定する下降位置設定用レバー４８と、第１・第２・第３作業装置操作レバー４９，５０，５１とを配置している。５２は制御ボックスである。
【００３７】
このようにして、オペレータは、座席３２を右側へ回動させておくことにより、ハンドル３６を左手で操作しながら上半身を半身の状態にして、顔を後方へ向け、さらに、右手で集中配置された各種操作レバーを操作することにより、機体の後方に連結した作業装置を安全、かつ確実に操作することができて、作業能率も向上させることができるようにしている。
【００３８】
エンジンＥには、図５及び図６に示すように、前側変速部（図示せず）を連動連設し、同前側変速部に機体フレーム３の後部に設けた後側変速部６５を伝達機構６６を介して連動連結し、同後側変速部６５に一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ と作業装置リフト用油圧ポンプＰ１とチャージポンプＰ２とを前後方向に連動連設し、可変流量制御ポンプＰＬには左走行用油圧モータＭＬを閉油圧回路（図示せず）を介して連動連結する一方、可変流量制御ポンプＰＲには右走行用油圧モータＭＲを閉油圧回路を介して連動連結している。
【００３９】
前記した操作部３１は、図５及び図６に示すように、機体フレーム３の一部を形成する左右一対のサイドフレーム３ａ，３ｂ 間にポンプ操作部ケース８０を横架し、同ポンプ操作部ケース８０の天井壁の前側中央部より上方へ突出させた操向操作軸１２０ に、上方へ向けて伸延する下部伝動軸８１ａ の下端部を連動連結し、同下部伝動軸８１ａ の上端部に上方へ向けて伸延する中途部伝動軸８１ｂ の下端部を下側ユニバーサルジョイント８１ｃ を介して連動連結し、同中途部伝動軸８１ｂ の上端部に後上方へ向けて伸延する上部伝動軸８１ｄ の下端部を上側ユニバーサルジョイント８１ｅ を介して連動連結し、同上部伝動軸８１ｄ の上端にハンドル３６を取付けて操向操作手段８８を形成している。
【００４０】
そして、ポンプ操作部ケース８０の左側壁より突出させた変速軸１２１ に、変速アーム１７２ をボス部１７３ を介して取付け、同変速アーム１７２ と前記変速レバー４７との間に連動ワイヤ（図示せず）を介設して変速操作手段８９を形成している。
【００４１】
また、ポンプ操作部ケース８０内にはポンプ操作部９１を設け、同ポンプ操作部ケース８０の底部にポンプ操作部９１の出力端部としての作動用アーム１６１，１６２ を取付け、各作動用アーム１６１，１６２ と、前記可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ のポンプ操作レバー１２８，１２９ との間に、棒状の直結リンク１２６，１２７ をそれぞれ介設している。
【００４２】
しかも、直結リンク１２６，１２７ を押引き摺動させる各作動用アーム１６１，１６２ と各ポンプ操作レバー１２８，１２９ の回動半径は略同一となしている。
【００４３】
このようにして、機体を操向操作した際には、各作動用アーム１６１，１６２ と各ポンプ操作レバー１２８，１２９ の作動角が略同一となって、機体の直進性や操作フィーリングを向上させることができるようにしている。
【００４４】
従って、ハンドル３６を回動操作すると、次のように動力が伝達される。上部伝動軸８１ｄ →上側ユニバーサルジョイント８１ｅ →中途部伝動軸８１ｂ →下側ユニバーサルジョイント８１ｃ →下部伝動軸８１ａ →ポンプ操作部９１の操向操作軸１２０ に回動操作力を伝達し、同ポンプ操作部９１の作動用アーム８５Ｌ，８５Ｒ →一対の直結リンク８７Ｌ，８７Ｒ →一対のポンプ操作レバー８６Ｌ，８６Ｒ →一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ →左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ →クローラ式の左右走行部１Ｌ，１Ｒ 。
【００４５】
このようにして、ハンドル３６を回動操作して左右走行部１Ｌ，１Ｒ の操向操作が行なえるようにして、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能とすると共に、ハンドル３６に、緩旋回モードにするための第一操向操作範囲と、ピボットターンモードにするための第二操向操作範囲と、スピンターンモードにするための第三操向操作範囲とを具備させている。
【００４６】
また、変速レバー４７を前後方向にそれぞれ回動操作することにより、左右側の走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ の回転数及び回転方向を変速することができて、機体の前進・後進・停止の各切替操作及び速度調節操作ができるようにしている。
【００４７】
上記のような構成において、本発明の要旨は、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれかのモードに変更する操向操作を、上記した構成により機械式に動力を伝達して行なうことも、また、電動式に制御して行なうこともできるようにしたことにあり、かかる切替は、前記操作部３１に設けた電動式・機械式切替スイッチ１４により行なうようにしている。
【００４８】
すなわち、前記運転部２９に設けた制御ボックス５２内には、図７に示す制御手段１５を収容しており、同制御手段１５の入力側には、前記電動式・機械式切替スイッチ１４と、操向操作角検出手段１６と、変速操作角検出手段１７と、車速検出手段１８と、回転数検出手段１９と、ブレーキ制動操作検出手段２０と、副変速スイッチ２１と、対地位置検出手段２２とを接続する一方、制御手段１５の出力側には、一対のクラッチ手段２３Ｌ，２３Ｒ と、一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ とを接続している。
【００４９】
操向操作角検出手段１６は、操向操作手段８８の一部を形成する操向操作軸１２０ の上端部に取付けて、ハンドル３６の操向操作角を検出可能としており、同操向操作角検出手段１６としては、回動角検出センサ、例えば、ポテンショメータを使用することができる。
【００５０】
変速操作角検出手段１７は、変速操作手段８９の一部を形成する変速レバー４７のレバー支軸４７ａ に取付けて、同変速レバー４７の変速操作角を検出可能としており、同変速操作角検出手段１７としては、回動角検出センサ、例えば、ポテンショメータを使用することができる。
【００５１】
車速検出手段１８は、駆動輪１０Ｌ，１０Ｒ の駆動軸１０Ｌａ，１０Ｒａ の回転数を検出可能としており、回転数検出センサを使用することができる。
【００５２】
回転数検出手段１９は、エンジンＥの回転数を検出可能としており、同回転数検出手段１９としては、回転数検出センサを使用することができる。
【００５３】
ブレーキ制動操作検出手段２０は、ブレーキペダル４０のペダル支軸４０ａ に取付けて、同ブレーキペダル４０の踏込み操作角を検出可能としており、同ブレーキ制動操作検出手段２０としては、回動角検出センサ、例えば、ポテンショメータを使用することができる。
【００５４】
副変速スイッチ２１は、変速レバー４７の把持部に取付けて、同副変速スイッチ２１の切替操作により可変式の左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ にそれぞれ設けた斜板２０１，２０２ （図２１参照）の角度を標準（低速）操作位置と高速操作位置とのいずれかに変更可能としている。
【００５５】
対地位置検出手段２２は、ＧＰＳ（グローバル ポジショニング システム）において、人工衛星から信号を受信して、制御手段１５に入力するようにしており、同入力信号にもとづいて制御手段１５が、機体をあらかじめ設定された方向に走行させるべく電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ をフィードバック制御して、左右側走行部１Ｌ，１Ｒ の速度差を補正するようにしている。かかる制御は、特に、機体を直進走行させる場合に好適であり、前記した操向操作角検出手段１６の検出結果にもとづいく制御とは選択的に行なうようにしている。
【００５６】
一対のクラッチ手段２３Ｌ，２３Ｒ は、各可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の斜板１９８，１９９ の角度を制御する斜板角制御手段２３６Ｌ，２３６Ｒ にそれぞれ設けた斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ （図２１参照）と、前記ポンプ操作レバー１２８，１２９ のレバー支軸１２８ａ，１２９ａ との間に介設して、電動式・機械式切替スイッチ１４の切替操作により、制御手段１５を介して接続・切断作動すべく構成している。
【００５７】
一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ は、各可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の斜板角を制御する斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ に連動連結して、各電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ により各斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ を作動させることができるようにしており、各電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ としては、例えば、サーボモータを使用することができる。
【００５８】
このようにして、電動式・機械式切替スイッチ１４を機械式側に切替操作した場合には、各クラッチ手段２３Ｌ，２３Ｒ は接続状態となる一方、上記スイッチ１４を電動式側に切替操作した場合には、各クラッチ手段２３Ｌ，２３Ｒ は切断状態となって、前記ポンプ操作部９１を介した可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の機械的な制御は不能となり、電気的な制御のみが可能となるようにしている。
【００５９】
そして、かかる状態において、ハンドル３６と変速レバー４７とをそれぞれ操作すると、操向操作角検出手段１６と変速操作角検出手段１７とからそれぞれ制御手段１５に検出結果が入力され、同制御手段１５がその検出結果にもとづいて一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ を作動させて、各電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ が一対の斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ を作動させ、各斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ が一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の斜板角を制御して、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれかのモードに変更することができる。
【００６０】
この際、油圧走行農作業機Ａは、高速走行が可能であるために、遠距離の移動も楽に行なえる。
【００６１】
しかも、一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ は、それぞれ一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ により作動させて、各可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の吐出量を制御することができるようにして、各可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ により駆動される各走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ を精度良く制御して、両走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ を同調させることにより、機体の直進性を良好に確保することができる。
【００６２】
さらに、上記したように、各駆動部を電気的に制御するために、ハンドル３６と変速レバー４７の各操作に対する左右側走行部１Ｌ，１Ｒ の動作の応答性を良くすることができる。
【００６３】
また、車速検出手段１８が、あらかじめ設定した速度域（例えば、時速１０Ｋｍ）よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ を作動させる電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ の作動範囲を、制御手段１５により緩旋回モードのみを許容する範囲に制限するようにしている。
【００６４】
従って、設定速度域よりも高車速で走行中に、オペレータが急旋回操向操作を行なっても、機体は急旋回することがなく、安全性を良好に確保することができる。
【００６５】
ハンドル３６を操向操作する速度と、電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ が作動する速度とは、制御手段１５を介して比例させており、ハンドル３６を速く操作すれば、機体も速く動作し、また、ハンドル３６をゆっくり操作すれば、機体もゆっくり動作して、オペレータは快適な操作感覚を得ることができるようにしている。
【００６６】
操向操作角検出手段１６がハンドル３６の中立位置を検出し、かつ、車速検出手段１８が車速を検出した場合には、制御手段１５を介して一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ を制御して、機体が直進するようにしている。
【００６７】
すなわち、操向操作角検出手段１６がハンドル３６の中立位置を検出した場合には、一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ による各斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ の操作量を同一となすことにより、一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の吐出量を同一となし、各可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ により駆動される各走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ の駆動力を同一となすようにしている。従って、機体の直進性を良好に確保することができる。
【００６８】
ブレーキペダル４０は、図８に示すように、ブレーキ制動操作検出手段２０による検出結果にもとづいて、制御手段１５により一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ を介して各走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ の減速比を大きくする第一操作域Ｚ１と、ブレーキ制動操作検出手段２０による検出結果にもとづいて、制御手段１５により一対の電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ を介して各可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の吐出量を小さくする第二操作域Ｚ２と、ブレーキ装置１９５，１９６ が駆動輪１０Ｌ，１０Ｒ をブレーキ制動する第三操作域Ｚ３とを有している
そして、ペダル支軸４０ａ にはブレーキ作動アーム２６を突設し、同ブレーキ作動アーム２６にポンプ操作部ケース８０の前壁に取付けたブレーキ制動切替バルブ２７を連結ロッド２８を介して連動連結しており、ブレーキ制動切替バルブ２７は、ブレーキペダル４０を第三操作域Ｚ３まで操作した際に切替作動して、ブレーキ装置１９５，１９６ をブレーキ制動させるようにしている。
【００６９】
このようにして、ブレーキペダル４０を、第一操作域Ｚ１→第二操作域Ｚ２→第三操作域Ｚ３まで順次操作することにより、機体を緩やかに停止させることができて、停止時のオペレータへの衝撃力をなくすことができるようにしている。
【００７０】
また、ブレーキペダル４０によるブレーキ制動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作域を経てなされるようにしている。
【００７１】
このようにして、機体は、必ず低速発進されて、急速発進による事故を防止することができるようにしている。
【００７２】
上記した制御以外にも、下記の制御も適宜採用することができる。
【００７３】
すなわち、車速検出手段１８が、あらかじめ設定した速度域（例えば、時速１０Ｋｍ）よりも高車速を検出した場合には、制御手段１５より各斜板角制御部材２３８Ｌ，２３８Ｒ を作動させる各電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ に出力する信号の電流値を変化させて、各電動式作動手段２４Ｌ，２４Ｒ の動作速度を低減させることにより、ハンドル３６の回動操作に対する機体の感応速度を低下させて、高速走行時の機体の機敏な旋回動作を防止し、安全性を良好に確保することができる。
【００７４】
また、車速検出手段１８が、あらかじめ設定した速度域（例えば、時速１０Ｋｍ）よりも高車速を検出した場合には、操向操作角検出手段１６より制御手段１５に入力される入力信号を、同制御手段１５が第一操向操作範囲内の入力信号に制限すべく構成することにより、高速走行時の機体の旋回を緩旋回モードのみを許容する範囲に制限して、安全性を良好に確保することができる。
【００７５】
また、操作レバー４７を微速範囲（例えば、時速５Ｋｍ以下）内で操作している場合に、ハンドル３６を旋回操作すると、旋回方向側（内側）の走行部は速度を変えることなく、反対側（外側）の走行部が増速されるようにすることにより、スピーディに機体の旋回がなされ、オペレータに心地良い操作感を与えることができる。
【００７６】
一方、変速レバー４７を中・高速範囲（例えば、時速５Ｋｍ〜３５Ｋｍ）内で操作している場合に、ハンドル３６を旋回すると、旋回方向側（内側）の走行部は減速され、反対側（外側）の走行部は速度を変えないようにすることにより、スムーズに機体の旋回がなされ、オペレータに急旋回による恐怖感を与えることなく、この場合も心地良い操作感を与えることができる。
【００７７】
また、ハンドル３６の回動操作量（切角）が大きい場合には、副変速スイッチ２１は、高速操作位置から標準操作位置へ自動的に切替わるようにして、機体の急旋回を防止して、安全性を確保することもできる。
【００７８】
なお、車速検出手段１８による検出結果にもとづいて行なう制御は、同車速検出手段１８に代えて、回転数検出手段１９、変速操作角検出手段１７、又は、副変速スイッチ２１を代用させて行なうこともできる。
【００７９】
また、ハンドル３６の操向操作角は、上記した制御以外に、図９に示すように、車速検出手段１８による検出結果にもとづいて、制御手段１５が操向操作角規制手段５５を駆動させて規制することもできる。
【００８０】
すなわち、操向操作角規制手段５５は、図９に示すように、ポンプ操作部ケース８０の天井壁より上方へ突出させた操向操作軸１２０ の上端部に上下一対の円板５６，５７ を取付ける一方、ポンプ操作部ケース８０の天井壁の左側部に、高速旋回規制体５８を下側の円板５７に対向させて配置すると共に、天井壁の右側部に、中速旋回規制体５９を上側の円板５６に対向させて配置している。
【００８１】
そして、図１０及び図１１に示すように、ハンドル３６を中立位置に操作した状態で、下側の円板５７の右側端部に当接片５７ａ を突設している。ＷＬは左側方へのハンドルの回動操作範囲、ＷＲは右側方へのハンドル回動操作範囲である。
【００８２】
また、高速旋回規制体５８は、制御手段１５の出力側に接続したソレノイド６０と、同ソレノイド６０の可動鉄芯６０ａ に取付けて、下側の円板５７の左側周面に対向させて進退可能に配置した規制片６１とを具備しており、同規制片６１の前後端部には当接片５７ａ が当接する当接面６１ａ，６１ｂ を形成している。６１ｃ はガイド孔、６１ｄ はガイドピンである。
【００８３】
このようにして、車速検出手段１８が高速（例えば、時速１５Ｋｍ以上〜時速３５ｋｍ） の車速を検出すると、制御手段１５がソレノイド６０に信号を出力して、同ソレノイド６０が規制片６１を下側の円板５７に近接する位置まで進出させ、その結果、図１１に示すように、ハンドル３６を大きく回動操作しても、円板５７の当接片５７ａ が規制片６１の当接面６１ａ，６１ｂ のいずれか一方に当接して、ハンドル３６の回動操作範囲が規制されるようにしている。ＷＬ１ は、高速走行時の左側方のハンドル回動操作範囲、ＷＲ１ は、高速操作時の右側方のハンドル回動操作範囲である。
【００８４】
そして、図１２及び図１３に示すように、ハンドル３６を中立位置に操作した状態で、上側の円板５６の左側端部に当接片５６ａ を突設している。
【００８５】
また、中速旋回規制体５９は、制御手段１５の出力側に接続したソレノイド６２と、同ソレノイド６２の可動鉄芯６２ａ に取付けて、上側の円板５６の右側周面に対向させて進退可能に配置した規制片６３とを具備しており、同規制片６３の前後端部には当接片５６ａ が当接する当接面６３ａ，６３ｂ を形成している。６３ｃ はガイド孔、６３ｄ はガイドピンである。
【００８６】
このようにして、車速検出手段１８が中速（例えば、時速５Ｋｍ以上〜時速１５ｋｍ未満） の車速を検出すると、制御手段１５がソレノイド６０に信号を出力して、同ソレノイド６０が規制片６３を上側の円板５６に近接する位置まで進出させ、その結果、図１３に示すように、ハンドル３６を大きく回動操作しても、円板５６の当接片５６ａ が規制片６３の当接面６３ａ，６３ｂ のいずれか一方に当接して、ハンドル３６の回動操作範囲が規制されるようにしている。ＷＬ２ は、中速走行時の左側方のハンドル回動操作範囲、ＷＲ２ は、中速操作時の右側方のハンドル回動操作範囲である。
【００８７】
上記のような構成により、本実施例では、表１に示すように、高速走行時には、ハンドル３６をハンドル回動作動範囲ＷＬ１，ＷＲ１ 内に規制して、左右ピボットターンも左右スピンターンも行なえないようにしている。
【００８８】
また、中速走行時には、ハンドル３６をハンドル回動操作範囲ＷＬ２，ＷＲ２ 内に規制して、左右スピンターンが行なえないようにしている。なお、低速走行時（例えば、時速５Ｋｍ未満）では、左右緩旋回、左右ピボットターン、及び、左右スピンターンのいずれの形態でも旋回できるようにしている。
【００８９】
【表１】

Figure 0003621524
【００９０】
従って、中・高速走行時の機体の急旋回を規制して、安全性を良好に確保することができる。
【００９１】
次に、前記したポンプ操作部ケース８０について、さらに詳しく説明する。
【００９２】
ポンプ操作部ケース８０は、図１４〜図１６に示すように、開口部を有してポンプ操作部９１を支持する鋳物製のケース本体９２と、同ケース本体９２の開口部を閉塞する鋳物製の閉塞体９３とから二つ割り状に形成している。
【００９３】
そして、ケース本体９２の開口周縁部に、複数のボルト螺着孔９４を上下方向に形成する一方、閉塞体９３の周縁部に、上記ボルト螺着孔９４と上下方向に符合する複数のボルト挿通孔９５を形成して、両孔９４，９５ 中にボルト９６を挿通して、ケース本体９２と閉塞体９３とを接続すると共に、前後左右側四個所のボルト挿通孔９５，９５，９５，９５ 中には、ステー９０，９０，９０，９０ に形成したボルト孔９７を介して、ボルト９６，９６，９６，９６ を挿通することにより、同ステー９０とケース本体９２と閉塞体９３とを一体的に共締めして取付けている。
【００９４】
このようにして、ポンプ操作部ケース８０の機体フレーム３ への取付け・取外し作業が楽に行なえると共に、同ポンプ操作部ケース８０を形成するケース本体９２と閉塞体９３との連結・解除も同時に行なえて、ケース本体９２に支持されているポンプ操作部９１のメンテナンスが楽に行なえるようにしている。
【００９５】
また、ケース本体９２の左右側壁の後部には、後述するポンプ操作部９１の一部を形成する変速軸１２１ を左右方向に貫通させて挿通するための左右側軸挿通孔９８，９９ を形成している。１７０，１７１ はベアリングである。
【００９６】
ケース本体９２の天井壁の前部と、閉塞体９３の前部とには、操向操作軸１２０ を上下方向に貫通させて挿通するための上下側軸挿通孔１１０，１１１ をそれぞれ上下方向に対向させて形成している。１７４，１７５ はベアリングである。
【００９７】
また、閉蓋体９３には、図１４及び図１５に示すように、後述するポンプ操作部９１のアーム支軸１６５，１６６ を支持するボス部１６３，１６４ を形成すると共に、回転子支持アーム１５９，１６０ を中立状態に保持するディテント機構ＤＬ，ＤＲ を設けている。
【００９８】
そして、ディテント機構ＤＬ，ＤＲ は、図６に示すように、それぞれ閉蓋体９３の左右側部より有底筒状の中立保持ボール収容体１１２，１１３ を下方へ突出状に形成し、同中立保持ボール収容体１１２，１１３ 中に中立保持ボール１１４，１１５ と、同中立保持ボール１１４，１１５ を上方へ押し上げ状態に弾性付勢するスプリング１１６，１１７ を収容している。
【００９９】
また、上記した各中立保持ボール１１４，１１５ の直上方位置に回転子支持アーム１５９，１６０ を配置し、各回転子支持アーム１５９，１６０ の下面中央部にボール係合凹部１１８，１１９ を形成している。
【０１００】
このようにして、回転子支持アーム１５９，１６０ が中立状態、すなわち、図１４及び図１５に示すように、左右方向に水平に伸延する状態にある時に、各回転子支持アーム１５９，１６０ の各ボール係合凹部１１８，１１９ に、スプリング１１６，１１７ により上方へ押し上げ付勢されている中立保持ボール１１４，１１５ が下方より係合して、中立状態を保持するようにしている。
【０１０１】
従って、オペレータが変速レバー４７を前進切替位置と後進切替位置との間で切替操作を行なった際には、中立位置にて中立保持ボール１１４，１１５ がボール係合凹部１１８，１１９ に係合して中立保持されるために、オペレータは、中立位置への切替操作を保持された手ごたえにより体感することができる一方、中立位置を越えて前進若しくは後進切替位置に切替操作を行なう場合には、オペレータは意識して前進若しくは後進切替位置に切替操作を行なわなければならないことになって、無意識の誤操作を防止することができて、安全性を確保することができる。
【０１０２】
次に、ポンプ操作部９１について説明する。
【０１０３】
すなわち、ポンプ操作部９１は、図１４〜図１６に示すように、変速軸１２１ の前方位置に、同変速軸１２１ と平行にスライド軸１２２ が横架されており、同スライド軸１２２ には左右一対のスライド体１２３，１２４ を軸線方向に摺動可能に外嵌し、同スライド体１２３，１２４ の間には移動体１２５ を配設している。各スライド体１２３，１２４ は、直結リンク１２６，１２７ に連結し、同直結リンク１２６，１２７ は、一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ のポンプ操作レバー１２８，１２９ に連結している。
【０１０４】
従って、ポンプ操作部９１は、直結リンク１２６，１２７ を介して可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ の作動を行ない、走行部１Ｌ，１Ｒ の操向制御を行なう。
【０１０５】
移動体１２５ は、スライド軸１２２ に軸線方向に摺動可能に取付けた基部１３０ と、同基部１３０ に一体的に取付けて、同スライド軸１２２ の直前方に配置した本体１３１ とから形成され、同本体１３１ の両端には各スライド体１２３，１２４ の突設片１３２，１３３ に当接する当接片１３４，１３５ を突設し、同本体１３１ の上面には左右方向に伸延するラック１３６ が固定されている。
【０１０６】
そして、ラック１３６ にはピニオンギア１３７ が噛合している。同ピニオンギア１３７ は操向操作軸１２０ に固定され、同操向操作軸１２０ は、上方に配置した前記ハンドル３６の下部伝動軸８１ａ の下端に連動連結している。
【０１０７】
従って、ハンドル３６を回転させるとピニオンギア１３７ が回動し、ラック１３６ が連動して左右幅方向に摺動し、それに伴い移動体１２５ が摺動し、同移動体１２５ の左右側端部にそれぞれ係合しているスライド体１２３，１２４ の一方を移動させる。
【０１０８】
前記スライド体１２３，１２４ の外周面には、それぞれガイド支持アーム１３８，１３９ の基端部１４０，１４１ が遊嵌され、各基端部１４０，１４１ より後方へ廻止め体１４２，１４３ を突設し、各廻止め体１４２，１４３ を変速軸１２１ にスライド自在に遊嵌している。１４４，１４５ は、それぞれ廻止め体１４２，１４３ に連設したボス部である。
【０１０９】
一方、各基端部１４０，１４１ の後部にボス部１４６，１４７ を縦方向に形成し、各ボス部１４６，１４７ に上下方向に軸線を向けた枢支ピン１４８，１４９ の上端部を挿入し、各ピン１４８，１４９ の下端に、断面逆Ｕ字状で、かつ、横長手状のガイド体１５０，１５１ の中央上壁部分を回動自在に取付けている。
【０１１０】
そして、前記ボス部１４４，１４５ の下部にそれぞれ揺動アーム１５２，１５３ を垂設し、各揺動アーム１５２，１５３ の下端に揺動リンク１５４，１５５ の後端を連結し、各揺動リンク１５４，１５５ の前端に前記ガイド体１５０，１５１ の上部を枢支して連結している。１５６ は、左右一対のボス部１４４，１４５ 間に介在させた移動体中立復帰用スプリングである。
【０１１１】
また、断面逆Ｕ字状のガイド体１５０，１５１ の凹部内には、それぞれ回転自在の回転子１５７，１５８ が収納されており、各回転子１５７，１５８ は、各回転子支持アーム１５９，１６０ を介して作動用アーム１６１，１６２ に連動連結している。各作動用アーム１６１，１６２ は、ポンプ操作部ケース８０の底壁にボス部１６３，１６４ を介して枢支した縦方向のアーム支軸１６５，１６６ の下端に基端を取付け、一方、回転子支持アーム１５９，１６０ は、上記アーム支軸１６５，１６６ の上端に基端を取付けると共に、先端に回転子１５７，１５８ を取付けている。
【０１１２】
しかも、作動用アーム１６１，１６２ と回転子支持アーム１５９，１６０ の伸延方向は、それぞれアーム支軸１６５，１６６ を中心にして反対方向とし、各回転子支持アーム１５９，１６０ の先端に取付けた回転子１５７，１５８ が、ガイド体１５０，１５１ の凹部内を摺動しながらアーム支軸１６５，１６６ を中心に回動移動する動作に連動して、各作動用アーム１６１，１６２ の先端が、各アーム支軸１６５，１６６ を中心に各回転子１５７，１５８ と点対称の位置まで回動移動する。
【０１１３】
そして、作動用アーム１６１，１６２ は、それぞれ直結リンク１２６，１２７ を介してポンプ操作レバー１２８，１２９ に連動連結されている。
【０１１４】
このような構成において、ハンドル３６の回転により、移動体１２５ がスライドされて、スライド体１２３，１２４ の一方がスライド軸１２２ 及び変速軸１２１ に沿って移動され、各スライド体１２３，１２４ と一体的に設けられたガイド体１５０，１５１ がスライド移動される。
【０１１５】
そして、変速レバー４７により変速軸１２１ が回動されると、各ガイド体１５０，１５１ は、スライド体１２３，１２４ に連結した揺動リンク１５４，１５５ を介して前記枢支ピン１４８，１４９ を中心に前後方向に回動され、各作動用アーム１６１，１６２ は、それぞれアーム支軸１６５，１６６ を中心に回動される。
【０１１６】
次に、ハンドル３６及び変速レバー４７を操作した時の左右のガイド体１５０，１５１ の動きを、図１７〜図２０を参照しながら説明する。
【０１１７】
すなわち、変速レバー４７を中立状態にし、同時に回転式のハンドル３６も中立状態にした場合には、左右のガイド体１５０，１５１ 、回転子支持アーム１５９，１６０ 、及び、作動用アーム１６１，１６２ は、図１７に示すように、水平姿勢を保っている。
【０１１８】
この状態より変速レバー４７を前進側変速位置に変速操作すると、変速軸１２１ が回動し、左右のスライド体１２３，１２４ 、揺動アーム１５２，１５３ 、揺動リンク１５４，１５５ が連動し、左右のガイド体１５０，１５１ は枢支ピン１４８，１４９ を中心に回動される。
【０１１９】
そして、左右の回転子１５７，１５８ を介して回転子支持アーム１５９，１６０ 、アーム支軸１６５，１６６ 、及び、作動用アーム１６１，１６２ が、図１８に示すように、傾斜姿勢になる。
【０１２０】
この場合は、左右走行用油圧モータＭＬ，ＭＲ を制御する左右斜板（図示せず）が同一傾斜角度となって、左右側走行部１Ｌ，１Ｒ はそれぞれ同一速度にて前進走行して、機体は直進する。
【０１２１】
次に、上記直進状態から、ハンドル３６を左回転させて左旋回操作すると、操向操作軸１２０ が回動して、ピニオンギア１３７ に噛合するラック１３６ が右方向に移動し、同ラック１３６ と共に移動体１２５ が左側のスライド体１２３ を右側へ牽引して移動させる。
【０１２２】
そして、左側のガイド体１５０ がスライド体１２３ と共に一体的に右方向に移動し、同ガイド体１５０ は前記傾斜姿勢のまま右側へスライド移動する。この際、左側のガイド体１５０ に嵌合していた回転子１５７ は、図１９に示すように、下方に移動して、左側のガイド体１５０ の略中央部に位置する。
【０１２３】
従って、左側の回転子支持アーム１５９ 及び作動用アーム１６１ は、回動されて水平姿勢に近づき、直結リンク１２６ 及びポンプ操作レバー１２８ を介して左走行用油圧モータＭＬを制御する左斜板（図示せず）を中立状態に近づける。
【０１２４】
この場合は、左側の走行部１Ｌの速度が減速又は停止し、右側の走行部１Ｒが従前の速度を持続するために、機体はゆっくり左旋回する。
【０１２５】
次に、上記左旋回状態において、ハンドル３６をさらに左旋回方向に回転操作すると、左側のガイド体１５０ は、前記傾斜姿勢のままさらに右側へスライド移動する。この際、左側の回転子１５７ は、図２０に示すように、ガイド体１５０ の左側部位に移動した状態となって、回転子支持アーム１５９ と作動用アーム１６１ は右側下り勾配の傾斜姿勢となり、左斜板を後進制御側に傾斜させる。
【０１２６】
この場合は、左側の走行部１Ｌは後進走行する一方、右側の走行部１Ｒは前進走行するために、機体は左側へスピンターンをする。
【０１２７】
次に、図２１において油圧回路Ｋを説明する。すなわち、油圧回路Ｋは、油圧タンクＴにＨＳＴ油圧回路１９０ を接続し、同ＨＳＴ油圧回路１９０ に左側走行部駆動用油圧回路１９１ と右側走行部駆動用油圧回路１９２ とをそれぞれ接続している。
【０１２８】
そして、ＨＳＴ油圧回路１９０ には一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ を設け、同可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ に作業装置リフト用油圧ポンプＰ１を連動連結し、同作業装置リフト用油圧ポンプＰ１に、作業機昇降用油圧回路１９３ を接続している。
【０１２９】
また、可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ にはチャージポンプＰ２を連動連結し、同チャージポンプＰ２に、左右側走行部駆動用油圧回路１９１，１９２ にそれぞれ設けたブレーキ装置１９５，１９６ をパイロット油路２３５ を介して接続し、同パイロット油路２３５ の中途部にパイロット油路切換バルブ１９４ を取付けている。１９７ はバイパス作動切替弁である。
【０１３０】
上記したパイロット油路切換バルブ１９４ には、前記ブレーキペダル４０を連動連結して、同ブレーキペダル４０の踏込み操作に連動してパイロット油路切換バルブ１９４ が切換作動し、ブレーキ装置１９５，１９６ がブレーキ制動すべく構成している。
【０１３１】
すなわち、ブレーキ装置１９５，１９６ は、それぞれシリンダ１９５ａ，１９６ａ 内にスプリング１９５ｂ，１９６ｂ により伸長方向に付勢されたピストンロッド１９５ｃ，１９６ｃ を設け、各ピストンロッド１９５ｃ，１９６ｃ の先端に圧接体１９５ｄ，１９６ｄ を取付けて、各圧接体１９５ｄ，１９６ｄ を各走行部１Ｌ，１Ｒ の駆動輪１０Ｌ，１０Ｒ に取付けたブレーキ装置本体１９５ｅ，１９６ｅ に接離自在としている。
【０１３２】
このようにして、各シリンダ１９５ａ，１９６ａ 内にパイロット油を供給することにより、スプリング１９５ｂ，１９６ｂ の付勢に抗してピストンロッド１９５ｃ，１９６ｃ を短縮作動させて、圧接体１９５ｄ，１９６ｄ をブレーキ装置本体１９５ｃ，１９６ｅ より離隔状態にして非ブレーキ作動状態となすことができる。
【０１３３】
また、各シリンダ１９５ａ，１９６ａ 内よりパイロット油を排出することにより、スプリング１９５ｂ，１９６ｂ の付勢力によりピストンロッド１９５ｃ，１９６ｃ を伸長作動させて、圧接体１９５ｄ，１９６ｄ をブレーキ装置本体１９５ｅ，１９６ｅ に圧接状態にしてブレーキ作動状態となすことができる。
【０１３４】
従って、ブレーキペダル４０を踏込み操作することにより、左右側走行部１Ｌ，１Ｒ の駆動を左右側のブレーキ装置１９５，１９６ により同時に停止させることができ、緊急時にも自動車と同様の踏込み操作感覚でブレーキ踏込み操作を行なうことができて、安全性を良好に確保することができる。
【０１３５】
また、パイロット油路２３５ の中途部には、図２１に示すように、パイロット油路切換バルブ１９４ を介して分岐パイロット油路２３７ を接続している。そして、分岐パイロット油路２３７ は、先端を二又状に分岐させて分岐油路２３７ａ，２３７ｂ を形成する一方、一対の可変流量制御ポンプＰＬ，ＰＲ にそれぞれ斜板角制御手段２３６Ｌ，２３６Ｒ を設け、各斜板角制御手段２３６Ｌ，２３６Ｒ に上記分岐油路２３７ａ，２３７ｂ を接続している。
【０１３６】
【効果】
本発明によれば、次のような効果が得られる。
【０１３７】
▲１▼ 請求項１記載の本発明では、操向操作手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出するブレーキ制動操作検出手段と、上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動手段と、上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備し、上記ブレーキ制動操作手段は、ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各走行用油圧モータの減速比を大きくする第一操作域と、ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各可変流量制御ポンプの吐出量を小さくする第二操作域と、ブレーキ装置が駆動輪をブレーキ制動する第三操作域とを有しているために、ブレーキ制動操作手段を、第一操作域→第二操作域→第三操作域まで順次操作することにより、機体を緩やかに停止させることができて、停止時のオペレータへの衝撃力をなくすことができる。
【０１３８】
従って、オペレータに恐怖感を与えたり、オペレータが負傷するのを防止することができる。
【０１３９】
▲２▼ 請求項２記載の本発明では、ブレーキ制動操作手段によるブレーキ制動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作域を経てなされるために、機体は、必ず低速発進される。
【０１４０】
従って、急速発進により、オペレータに恐怖感を与えたり、事故の原因となるのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る油圧走行農作業機としての農業用トラクタの側面図。
【図２】同農業用トラクタの平面図。
【図３】同農業用トラクタの正面図。
【図４】運転部の平面説明図。
【図５】操作部の側面図。
【図６】同操作部の平面図。
【図７】制御説明図。
【図８】ブレーキペダルの制動動作説明図。
【図９】操向操作角規制手段の背面図。
【図１０】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。
【図１１】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。
【図１２】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。
【図１３】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。
【図１４】ポンプ操作部の断面正面図。
【図１５】同ポンプ操作部の断面平面図。
【図１６】同ポンプ操作部の断面側面図。
【図１７】中立状態のリンク作動用アームの平面説明図。
【図１８】直進状態のリンク作動用アームの平面説明図。
【図１９】左旋回状態のリンク作動用アームの平面説明図。
【図２０】左スピンターン状態のリンク作動用アームの平面説明図。
【図２１】油圧回路図。
【符号の説明】
Ａ 農業用トラクタ
１Ｌ 左側走行部
１Ｒ 右側走行部
２Ｌ 左側走行フレーム
２Ｒ 右側走行フレーム
３ 機体フレーム
４ 原動機部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a hydraulic traveling farm work machine including a crawler traveling unit.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as one form of a hydraulic traveling farm machine, a pair of traveling hydraulic motors are connected to a pair of variable flow rate control pumps linked to an engine via a closed circuit oil path, and a pair of left and right traveling hydraulic motors are connected to each pair of traveling hydraulic motors. The drive wheels provided in the crawler type traveling part are interlocked and connected, and each variable flow control pump is operated by two steering / shifting operation levers so that the aircraft is in a straight traveling mode, a slow turning mode, a pivot turn mode, There is one that can be changed to one of the spin turn modes.
[0003]
In addition, a brake device is provided on the drive wheel, and the brake device can be braked by a brake pedal.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the hydraulic traveling agricultural machine described above still has the following problems.
[0005]
In other words, when the aircraft is stopped, the brake device is braked by depressing the brake pedal. However, when the brake is operated during high-speed driving, the aircraft suddenly stops and the operator's body moves forward due to inertial force. It may pop out and give fear to the operator or injure the operator.
[0006]
In addition, when the brake braking operation is released, the operation mode immediately before the brake braking operation, that is, the high speed traveling mode is switched, so that the aircraft suddenly starts. There is a risk of an accident.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the present invention, a pair of traveling hydraulic motors are connected to a pair of variable flow rate control pumps linked to the engine via a closed circuit oil passage, and a pair of left and right crawler traveling units are connected to each traveling hydraulic motor. The drive wheels provided on the left and right side are connected to each other, and each of the variable flow rate control pumps is operated by the steering operation means and the speed change operation means, so that each of the traveling hydraulic motors is accelerated and decelerated. , Respectively, and the aircraft can be changed to any one of the straight drive mode, the slow turn mode, the pivot turn mode, and the spin turn mode. A steering operation range; a second steering operation range for setting the pivot turn mode; and a third steering operation range for setting the spin turn mode; In a hydraulic traveling agricultural machine capable of operating a brake device by a brake braking operation means, a steering operation angle detection means for detecting a steering operation angle of the steering operation means, and a shift for detecting a shift operation angle of the shift operation means Operating angle detecting means, vehicle speed detecting means for detecting vehicle speed, brake braking operation detecting means for detecting brake braking operation of the brake braking operating means, and each swash plate for controlling the swash plate angle of the pair of variable flow rate control pumps A pair of electric operating means interlocked with each angle control member; and a control means for connecting each of the detecting means to the input side and connecting the pair of electric operating means to the output side. The braking operation means increases the reduction ratio of each traveling hydraulic motor through the pair of electric operating means by the control means based on the detection result by the brake braking operation detection means. The brake device is driven by one operating region, a second operating region in which the discharge amount of each variable flow control pump is reduced by the control means via a pair of electric operating means based on the detection result by the brake braking operation detecting means. It is intended to provide a hydraulic traveling agricultural machine characterized by having a third operation region for braking the wheel.
[0008]
The present invention is also characterized in that the brake braking release operation by the brake braking operation means is performed through the third operation area → the second operation area → the first operation area.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
[0010]
The hydraulic traveling farm machine according to the present invention enables high-speed traveling (for example, 35 km / h) and improves the operation system associated therewith.
[0011]
That is, the hydraulic traveling farm work machine connects a pair of traveling hydraulic motors via a closed circuit oil path to a pair of variable flow rate control pumps linked to the engine, and a pair of left and right crawler type hydraulic pumps. The driving wheels provided in the traveling unit are interlocked and connected, and each of the variable flow rate control pumps is operated by the steering operation means and the speed change operation means, so that each traveling hydraulic motor is operated to increase or decrease the speed. Each of the traveling parts can be operated to change the airframe to any one of the straight mode, the gentle turn mode, the pivot turn mode, and the spin turn mode, and the steering operation means can be used to set the slow turn mode. A first steering operation range; a second steering operation range for setting the pivot turn mode; and a third steering operation range for setting the spin turn mode. The brake device provided comprising a basic structure which is operable by the brake braking operation unit, and it has the characteristics in the following configuration.
[0012]
(1) Steering operation angle detection means for detecting the steering operation angle of the steering operation means, shift operation angle detection means for detecting the shift operation angle of the shift operation means, vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed, and engine A rotational speed detecting means for detecting the rotational speed of the brake, a brake braking operation detecting means for detecting the brake braking operation of the brake braking operating means, and each swash plate angle control member for controlling the swash plate angle of the pair of variable flow rate control pumps And a pair of electric operating means connected to the input side, and a control means connecting the pair of electric operating means to the output side.
[0013]
When the steering operation means and the shift operation means are operated in this way, detection results are input to the control means from the steering operation angle detection means and the shift operation angle detection means, respectively. Based on the above, a pair of electric actuators are operated, each electric actuator operates a pair of swash plate angle control members, and each swash plate angle control member controls a swash plate angle of a pair of variable flow rate control pumps. Thus, the aircraft can be changed to any one of the forward / backward straight mode, the left / right slow turn mode, the left / right pivot turn mode, and the left / right spin turn mode.
[0014]
In addition, the swash plate angle control members of the pair of variable flow rate control pumps can be operated by a pair of electric operating means to control the discharge amount of each variable flow rate control pump, so that each variable flow rate control pump can be controlled. By accurately controlling each traveling hydraulic motor driven by the pump and synchronizing both traveling hydraulic motors, it is possible to ensure good straightness of the airframe.
[0015]
Furthermore, as described above, by electrically controlling each drive unit, the responsiveness of the operation of the traveling unit to each operation of the steering operation means and the shift operation means can be improved.
[0016]
(2) When the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed higher than a preset speed range, the operating range of the electric operating means for operating each swash plate angle control member is set to the slow turning mode only by the control means. By limiting to an allowable range, even if an operator performs a sudden turning operation during high-speed traveling, the aircraft does not make a sudden turn and can ensure good safety.
[0017]
(3) When the vehicle speed detecting means detects a vehicle speed higher than a preset speed range, the operating speed of each electric operating means for operating each swash plate angle control member is reduced by the control means. Thus, even if the operator performs a sudden turn steering operation during high-speed traveling, the aircraft does not make a sudden turn, so that safety can be secured satisfactorily.
(4) By making the speed of the steering operation means proportional to the speed at which the electric operating means operates, if the steering operation means is operated quickly, the aircraft will also operate faster, and the steering If the operation means is operated slowly, the airframe also moves slowly, so that the operator can obtain a comfortable operation feeling.
[0018]
(5) When the steering operation angle detection means detects the neutral position of the steering operation means and the vehicle speed detection means detects the vehicle speed, the operation of each swash plate angle control member by the pair of electric operating means By making the amount the same, the discharge amount of the pair of variable flow control pumps is made the same, the driving force of each traveling hydraulic motor driven by each variable flow control pump is made the same, and the aircraft is surely straightened It is possible to let you.
[0019]
(6) The ground position detection means is connected to the input side of the control means, and based on the detection result of the ground position detection means, the speed difference between the left and right traveling parts is determined by the control means via the pair of electric operating means. By making the correction possible, the straightness of the airframe can be ensured satisfactorily.
[0020]
(7) Steering operation angle restricting means for restricting the steering operation angle of the steering operation means is provided, and when the vehicle speed detecting means detects a higher vehicle speed than a preset speed range, the control means controls the steering operation angle. By driving the steering angle control means and limiting the steering operation range of the steering operation means within the first steering operation range, it is possible to control the sudden turning of the aircraft during high-speed driving and It is made possible to ensure good properties.
[0021]
(8) When the vehicle speed detection means detects a vehicle speed higher than a preset speed range, the control means outputs an input signal input to the control means from the steering operation angle detection means. By configuring so as to limit the input signal within the range, it is possible to restrict the sudden turning of the aircraft during high-speed running and to ensure good safety.
[0022]
(9) The brake braking operation means includes a first operation area in which a reduction ratio of each traveling hydraulic motor is increased by the control means via the pair of electric operating means based on a detection result by the brake braking operation detection means; Based on the detection result by the brake braking operation detection means, a second operation area in which the discharge amount of each variable flow rate control pump is reduced by the control means via the pair of electric operating means, and the brake device brakes the drive wheels. By operating the brake braking operation means in order from the first operation area → second operation area → third operation area, the aircraft can be stopped gently and The impact force on the operator can be eliminated.
[0023]
(10) The brake braking release operation by the brake braking operation means is performed through the third operation area → the second operation area → the first operation area, and the aircraft is always started at a low speed to prevent an accident due to a rapid start. I can do it.
[0024]
(11) Each traveling unit has a driving wheel having a diameter larger than that of the idler wheel so as to be able to travel at high speed, so that a long distance movement can be easily performed by self-running.
[0025]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0026]
A shown in FIG. 1 is an agricultural tractor as a hydraulic traveling agricultural work machine according to the present invention, and the agricultural tractor A has a three-point link to various working devices such as a rotary tillage working device (not shown) at the rear. A vertical lifting / swinging mechanism B is connected so as to be able to be lifted / swung freely so that various working devices can perform work.
[0027]
As shown in FIGS. 1 to 3, the agricultural tractor A has an aircraft frame 3 horizontally mounted between the traveling frames 2L and 2R of a pair of left and right crawler type traveling units 1L and 1R. A motor unit 4 such as an engine E is provided at the front, and a cabin 5, a hydraulic oil tank 6, and a fuel tank 7 are provided at the rear. 8 is a front weight, and 9 is a battery.
[0028]
As shown in FIGS. 1 to 3, the left and right traveling portions 1L and 1R attach driving wheels 10L and 10R to the front end portions of the traveling frames 2L and 2R extending in the front-rear direction, respectively, while the traveling frames 2L and 2R The idle wheels 11L and 11R are attached to the rear end, and the crawler belts 12L and 12R are wound between the two wheels 10L, 10R, 11L and 11R. Reference numeral 13 denotes an equalizer.
[0029]
The drive wheels 10L, 10R are formed to have a diameter approximately twice as large as that of the idle wheels 11L, 11R, and the crawler belts 12L, 12R are formed as narrow as possible. The contact area of 12R is made as small as possible.
[0030]
The drive wheels 10L and 10R are provided with variable left and right traveling hydraulic motors ML and MR, respectively.
[0031]
In this way, the aircraft can be driven at a high speed (for example, 35 km / h) by the left and right traveling units 1L, 1R.
[0032]
As shown in FIGS. 1 and 4, the cabin 5 is provided with an operation unit 29. The operation unit 29 is provided with an operation unit 31 in front of the floor 30, and a rear position of the operation unit 31. The seat 32 is disposed on the left side, the left lever column 33 is disposed on the left side of the seat 32, and the right lever column 34 is disposed on the right side.
[0033]
The operation unit 31 includes a circular handle 36 that forms part of steering operation means 88 described later, an accelerator lever 37, a PTO clutch lever 38, and an operation column 35 erected on the floor 30. The display unit 39 and the electric / mechanical changeover switch 14 are attached. Reference numeral 40 denotes a brake pedal as brake braking operation means, and reference numeral 41 denotes a parking brake lever.
[0034]
The seat 32 is attached to the floor 30 so that the front / rear slide position can be adjusted and rotated to a right angle around the vertical axis (for example, 20 degrees), 42 is a front / rear slide lever, and 43 is a seat. A rotation lever 44 is a hydraulic valve adjustment knob.
[0035]
The left lever column 33 is provided with a PTO speed change lever 45 and an accessory box 46.
[0036]
In the right lever column 34, a shift lever 47 that forms a part of a shift operation means 89, which will be described later, and various operation levers for operating the work device are centrally arranged. A lowering position setting lever 48 for setting the lowering position of various working devices by the swing mechanism B, and first, second and third working device operating levers 49, 50, 51 are arranged. 52 is a control box.
[0037]
In this way, the operator turns the seat 32 to the right side, operates the handle 36 with the left hand, puts the upper body in a half-body state, turns the face rearward, and further concentrates with the right hand. By operating the various operation levers, the work device connected to the rear of the machine body can be operated safely and reliably, and the work efficiency can be improved.
[0038]
As shown in FIGS. 5 and 6, the engine E is provided with a front transmission unit (not shown) that is linked to the front transmission unit, and a rear transmission unit 65 provided at the rear part of the body frame 3 is connected to the front transmission unit. 66, and a pair of variable flow rate control pumps PL, PR, a working device lift hydraulic pump P1 and a charge pump P2 are linked to the rear transmission unit 65 in the front-rear direction, and the variable flow rate control pump. The left traveling hydraulic motor ML is linked to the PL via a closed hydraulic circuit (not shown), while the right traveling hydraulic motor MR is linked to the variable flow rate control pump PR via a closed hydraulic circuit. Yes.
[0039]
As shown in FIGS. 5 and 6, the above-described operation unit 31 is configured such that a pump operation unit case 80 is horizontally mounted between a pair of left and right side frames 3 a and 3 b forming a part of the body frame 3. The steering operation shaft 120 protruded upward from the front center portion of the ceiling wall of the case 80 is connected to the lower end portion of the lower transmission shaft 81a extending upward, and is connected to the upper end portion of the lower transmission shaft 81a. The lower end portion of the upper transmission shaft 81d extending toward the rear upper side is connected to the lower end portion of the midway portion transmission shaft 81b extending toward the rear via the lower universal joint 81c. Are connected to each other via an upper universal joint 81e, and a steering operation means 88 is formed by attaching a handle 36 to the upper end of the upper transmission shaft 81d.
[0040]
A speed change arm 172 is attached to the speed change shaft 121 projecting from the left side wall of the pump operation part case 80 via a boss part 173, and an interlocking wire (not shown) is provided between the speed change arm 172 and the speed change lever 47. ) Is provided to form a speed change operation means 89.
[0041]
Also, a pump operation unit 91 is provided in the pump operation unit case 80, and operating arms 161 and 162 as output ends of the pump operation unit 91 are attached to the bottom of the pump operation unit case 80. 162 and rod-like direct connection links 126 and 127 are respectively interposed between the variable flow rate control pumps PL and PR and the pump operation levers 128 and 129.
[0042]
Moreover, the turning radii of the operating arms 161 and 162 that push and pull the direct connection links 126 and 127 and the pump operating levers 128 and 129 are substantially the same.
[0043]
In this way, when the aircraft is steered, the operating angles of the operating arms 161 and 162 and the pump operating levers 128 and 129 are substantially the same, improving the straightness and operating feeling of the aircraft. It is possible to let you.
[0044]
Therefore, when the handle 36 is rotated, power is transmitted as follows. Upper transmission shaft 81d → upper universal joint 81e → midway transmission shaft 81b → lower universal joint 81c → lower transmission shaft 81a → rotation operating force is transmitted to the steering operation shaft 120 of the pump operation unit 91, and the pump operation unit 91 actuating arms 85L, 85R → a pair of direct connection links 87L, 87R → a pair of pump operating levers 86L, 86R → a pair of variable flow control pumps PL, PR → right and left traveling hydraulic motors ML, MR → crawler left and right traveling Part 1L, 1R.
[0045]
In this way, the steering wheel 36 can be rotated to steer the left and right traveling parts 1L, 1R, and the aircraft can be operated in a straight forward / reverse mode, a left / right slow turn mode, a left / right pivot turn mode, and a left / right spin turn mode. The steering wheel 36 can be changed to a first steering operation range for making a gentle turning mode, a second steering operation range for making a pivot turn mode, and a spin turn mode. And a third steering operation range.
[0046]
Further, by rotating the shift lever 47 in the front-rear direction, the rotation speed and rotation direction of the left and right traveling hydraulic motors ML, MR can be changed, and each forward, reverse, and stop of the airframe can be performed. Switching operation and speed adjustment operation are made possible.
[0047]
In the configuration as described above, the gist of the present invention is that the steering operation for changing the aircraft to any one of the forward / backward straight travel mode, the left / right slow turn mode, the left / right pivot turn mode, and the left / right spin turn mode is as described above. This is because the power can be transmitted mechanically or can be controlled electrically. The switching is performed by the electric / mechanical changeover switch 14 provided in the operation unit 31. To do it.
[0048]
That is, the control means 52 shown in FIG. 7 is accommodated in the control box 52 provided in the operation part 29, and the electric / mechanical changeover switch 14 and the input side of the control means 15 are Steering operation angle detection means 16, shift operation angle detection means 17, vehicle speed detection means 18, rotation speed detection means 19, brake braking operation detection means 20, sub-shift switch 21, and ground position detection means 22 On the other hand, on the output side of the control means 15, a pair of clutch means 23L, 23R and a pair of electric operating means 24L, 24R are connected.
[0049]
The steering operation angle detection means 16 is attached to the upper end portion of the steering operation shaft 120 forming a part of the steering operation means 88 so that the steering operation angle of the handle 36 can be detected. As the detection means 16, a rotation angle detection sensor, for example, a potentiometer can be used.
[0050]
The shift operation angle detection means 17 is attached to a lever support shaft 47a of the shift lever 47 that forms a part of the shift operation means 89 so that the shift operation angle of the shift lever 47 can be detected. As 17, a rotation angle detection sensor, for example, a potentiometer can be used.
[0051]
The vehicle speed detection means 18 can detect the rotation speed of the drive shafts 10La and 10Ra of the drive wheels 10L and 10R, and a rotation speed detection sensor can be used.
[0052]
The rotation speed detection means 19 can detect the rotation speed of the engine E. As the rotation speed detection means 19, a rotation speed detection sensor can be used.
[0053]
The brake braking operation detection means 20 is attached to the pedal support shaft 40a of the brake pedal 40 so as to detect the depression operation angle of the brake pedal 40. The brake braking operation detection means 20 includes a rotation angle detection sensor, For example, a potentiometer can be used.
[0054]
The auxiliary transmission switch 21 is attached to the gripping portion of the transmission lever 47, and the swash plates 201, 202 respectively provided on the variable left and right traveling hydraulic motors ML, MR by switching operation of the auxiliary transmission switch 21 (see FIG. 21). Can be changed to either the standard (low speed) operation position or the high speed operation position.
[0055]
The ground position detection means 22 receives a signal from an artificial satellite and inputs it to the control means 15 in the GPS (Global Positioning System), and the control means 15 presets the aircraft based on the input signal. The electric actuators 24L and 24R are feedback-controlled so as to travel in the specified direction so as to correct the speed difference between the left and right traveling units 1L and 1R. Such control is particularly suitable when the aircraft is traveling straight, and is selectively performed with the control based on the detection result of the steering operation angle detection means 16 described above.
[0056]
The pair of clutch means 23L and 23R are swash plate angle control members 238L and 238R respectively provided on swash plate angle control means 236L and 236R for controlling the angles of the swash plates 198 and 199 of the variable flow rate control pumps PL and PR. 21) and the lever support shafts 128a and 129a of the pump operation levers 128 and 129, and connected / disconnected via the control means 15 by the switching operation of the electric / mechanical changeover switch 14. Configured to work.
[0057]
The pair of electric actuating means 24L and 24R are linked to swash plate angle control members 238L and 238R for controlling the swash plate angles of the variable flow rate control pumps PL and PR, and are respectively connected by the electric actuating means 24L and 24R. The swash plate angle control members 238L and 238R can be operated, and as the electric operating means 24L and 24R, for example, servo motors can be used.
[0058]
In this way, when the electric / mechanical changeover switch 14 is switched to the mechanical side, the clutch means 23L and 23R are in the connected state, while the switch 14 is switched to the electric side. The clutch means 23L and 23R are in a disconnected state so that the mechanical control of the variable flow rate control pumps PL and PR via the pump operation unit 91 is disabled, and only electrical control is possible. I have to.
[0059]
In this state, when the handle 36 and the shift lever 47 are operated, detection results are input to the control means 15 from the steering operation angle detection means 16 and the shift operation angle detection means 17, respectively. Based on the detection result, the pair of electric actuating means 24L, 24R are actuated, and the electric actuating means 24L, 24R actuate the pair of swash plate angle control members 238L, 238R, and each swash plate angle control member 238L. , 238R controls the swash plate angle of the pair of variable flow control pumps PL and PR to change the aircraft to any one of the forward / backward straight mode, the left / right slow turn mode, the left / right pivot turn mode, and the left / right spin turn mode. Can do.
[0060]
At this time, the hydraulic traveling agricultural machine A can travel at a long distance because it can travel at high speed.
[0061]
In addition, the swash plate angle control members 238L and 238R of the pair of variable flow control pumps PL and PR are operated by the pair of electric operating means 24L and 24R, respectively, to control the discharge amount of each of the variable flow control pumps PL and PR. The vehicle body is controlled by accurately controlling the traveling hydraulic motors ML, MR driven by the variable flow rate control pumps PL, PR so as to synchronize the traveling hydraulic motors ML, MR. It is possible to ensure good straightness.
[0062]
Furthermore, as described above, in order to electrically control each drive unit, it is possible to improve the responsiveness of the operations of the left and right side travel units 1L and 1R to each operation of the handle 36 and the shift lever 47.
[0063]
Further, when the vehicle speed detecting means 18 detects a vehicle speed higher than a preset speed range (for example, 10 km / h), the electric operating means 24L, 24R for operating the respective swash plate angle control members 238L, 238R. The operating range is limited by the control means 15 to a range that allows only the slow turning mode.
[0064]
Therefore, even if the operator performs a sudden turning operation while traveling at a higher vehicle speed than the set speed range, the aircraft does not make a sudden turn, and the safety can be secured satisfactorily.
[0065]
The speed at which the steering wheel 36 is steered and the speed at which the electric actuators 24L and 24R are actuated are proportional to each other via the control means 15, and if the handle 36 is operated quickly, the aircraft will also operate faster. If the handle 36 is operated slowly, the airframe also moves slowly so that the operator can obtain a comfortable operating feeling.
[0066]
When the steering operation angle detecting means 16 detects the neutral position of the handle 36 and the vehicle speed detecting means 18 detects the vehicle speed, the pair of electric operating means 24L and 24R are controlled via the control means 15. The aircraft is going straight ahead.
[0067]
That is, when the steering operation angle detection means 16 detects the neutral position of the handle 36, the operation amounts of the swash plate angle control members 238L, 238R by the pair of electric operation means 24L, 24R are made the same. The discharge amounts of the pair of variable flow rate control pumps PL and PR are the same, and the driving forces of the traveling hydraulic motors ML and MR driven by the variable flow rate control pumps PL and PR are the same. Therefore, the straightness of the airframe can be ensured satisfactorily.
[0068]
As shown in FIG. 8, the brake pedal 40 is controlled by the control means 15 through a pair of electric operating means 24L, 24R based on the detection result by the brake braking operation detecting means 20. Based on the first operating range Z1 for increasing the reduction ratio and the detection result by the brake braking operation detecting means 20, the control means 15 causes the variable flow rate control pumps PL, PR 1 to pass through the pair of electric operating means 24L, 24R. The second operation area Z2 for reducing the discharge amount and the third operation area Z3 for braking the drive wheels 10L and 10R by the brake devices 195 and 196 are provided.
A brake operating arm 26 protrudes from the pedal support shaft 40a, and a brake braking switching valve 27 attached to the front wall of the pump operation unit case 80 is linked to the brake operating arm 26 via a connecting rod 28. The brake braking switching valve 27 is switched when the brake pedal 40 is operated up to the third operating range Z3 to brake the brake devices 195 and 196.
[0069]
In this way, by operating the brake pedal 40 in order from the first operation area Z1, the second operation area Z2, and the third operation area Z3, the aircraft can be stopped gently, and the operator at the time of stoppage can be obtained. The impact force can be eliminated.
[0070]
Further, the brake braking release operation by the brake pedal 40 is performed through the third operation area → the second operation area → the first operation area.
[0071]
In this way, the airframe is always started at a low speed so that accidents due to rapid start can be prevented.
[0072]
In addition to the control described above, the following control can be employed as appropriate.
[0073]
That is, when the vehicle speed detecting means 18 detects a vehicle speed higher than a preset speed range (for example, 10 km / h), the electric actuators that operate the swash plate angle control members 238L and 238R from the control means 15 are used. By changing the current value of the signal output to the means 24L, 24R and reducing the operating speed of each electric actuating means 24L, 24R, the sensitivity speed of the body with respect to the turning operation of the handle 36 is reduced, and the high speed is achieved. It is possible to prevent an agile turning operation of the airframe during traveling and to secure a good safety.
[0074]
When the vehicle speed detection means 18 detects a higher vehicle speed than a preset speed range (for example, 10 km / h), the input signal input to the control means 15 from the steering operation angle detection means 16 is By configuring the control means 15 to restrict the input signal within the first steering operation range, the turning of the aircraft during high-speed driving is restricted to a range that allows only the slow turning mode, and thus ensuring good safety. can do.
[0075]
Further, when the operation lever 47 is operated within a very low speed range (for example, 5 km / h or less), when the steering wheel 36 is turned, the traveling portion on the turning direction side (inner side) does not change the speed, and the opposite side ( By increasing the speed of the outer (traveling) traveling section, the aircraft can be turned quickly and a comfortable operation feeling can be given to the operator.
[0076]
On the other hand, when the shift lever 47 is operated in a middle / high speed range (for example, 5 km to 35 km / h), when the handle 36 is turned, the traveling portion on the turning direction side (inner side) is decelerated and the opposite side (outer side) In this case, the speed of the traveling unit is not changed, so that the aircraft can be smoothly turned, and a comfortable feeling of operation can be given to the operator without fear of sudden turning.
[0077]
In addition, when the amount of turning operation (cutting angle) of the handle 36 is large, the auxiliary transmission switch 21 is automatically switched from the high-speed operation position to the standard operation position to prevent sudden turning of the aircraft. Safety can also be ensured.
[0078]
The control performed based on the detection result by the vehicle speed detection means 18 is performed by substituting the rotation speed detection means 19, the shift operation angle detection means 17, or the auxiliary transmission switch 21 in place of the vehicle speed detection means 18. You can also.
[0079]
In addition to the control described above, the steering operation angle of the handle 36 is determined by the control means 15 driving the steering operation angle regulating means 55 based on the detection result by the vehicle speed detection means 18 as shown in FIG. It can also be regulated.
[0080]
That is, as shown in FIG. 9, the steering operation angle restricting means 55 is provided with a pair of upper and lower disks 56, 57 at the upper end portion of the steering operation shaft 120 protruding upward from the ceiling wall of the pump operation unit case 80. On the other hand, a high-speed turning restricting body 58 is disposed on the left side of the ceiling wall of the pump operation unit case 80 so as to face the lower disk 57, and a medium-speed turning restricting body 59 is provided on the right side of the ceiling wall. It is arranged to face the upper disk 56.
[0081]
As shown in FIGS. 10 and 11, a contact piece 57a is projected from the right end of the lower disk 57 with the handle 36 being operated to the neutral position. WL is a steering operation range of the handle to the left, and WR is a steering control range of the handle to the right.
[0082]
Further, the high-speed turning restricting body 58 is attached to the solenoid 60 connected to the output side of the control means 15 and the movable iron core 60a of the solenoid 60, and can be advanced and retracted so as to face the left peripheral surface of the lower disk 57. The contact pieces 61a and 61b with which the contact pieces 57a come into contact are formed at the front and rear ends of the restriction piece 61. 61c is a guide hole and 61d is a guide pin.
[0083]
In this way, when the vehicle speed detection means 18 detects a high vehicle speed (for example, 15 km / h to 35 km / h), the control means 15 outputs a signal to the solenoid 60, and the solenoid 60 lowers the regulating piece 61 on the lower side. As shown in FIG. 11, the contact piece 57 a of the disk 57 is moved to a position close to the disk 57, and as a result, the contact piece 57 a of the disk 57 is contacted with the contact surface 61 a of the restriction piece 61. , 61b and the rotation operation range of the handle 36 is restricted. WL1 is a left-side handle rotation operation range during high-speed driving, and WR1 is a right-side handle rotation operation range during high-speed operation.
[0084]
Then, as shown in FIGS. 12 and 13, a contact piece 56a is projected from the left end of the upper disk 56 with the handle 36 being operated to the neutral position.
[0085]
Further, the medium speed turning restricting body 59 is attached to the solenoid 62 connected to the output side of the control means 15 and the movable iron core 62a of the solenoid 62, and can be advanced and retracted so as to face the right peripheral surface of the upper disk 56. The contact pieces 63a and 63b with which the contact pieces 56a come into contact are formed at the front and rear ends of the restriction piece 63. 63c is a guide hole, and 63d is a guide pin.
[0086]
In this way, when the vehicle speed detecting means 18 detects a medium speed (for example, 5 km / h to less than 15 km / h), the control means 15 outputs a signal to the solenoid 60, and the solenoid 60 causes the regulating piece 63 to move. As shown in FIG. 13, the contact piece 56 a of the disk 56 is moved to a position close to the upper disk 56, and as a result, the contact piece 56 a of the disk 56 does not contact the contact surface of the restriction piece 63. The rotational operation range of the handle 36 is restricted by contacting either one of 63a and 63b. WL2 is a left-hand side handle turning operation range during medium-speed traveling, and WR2 is a right-hand handle turning operation range during medium-speed operation.
[0087]
With the above-described configuration, in this embodiment, as shown in Table 1, when the vehicle is traveling at a high speed, the handle 36 is restricted within the handle rotation operation range WL1, WR1, and neither a left-right pivot turn nor a left-right spin turn can be performed. I am doing so.
[0088]
Further, during medium speed traveling, the handle 36 is restricted within the handle rotation operation range WL2 and WR2 so that a left and right spin turn cannot be performed. When traveling at a low speed (for example, less than 5 km / h), the vehicle can be turned in any form of a slow left / right turn, a left / right pivot turn, and a left / right spin turn.
[0089]
[Table 1]
Figure 0003621524
[0090]
Accordingly, it is possible to restrict the sudden turning of the airframe during medium / high speed traveling and to ensure good safety.
[0091]
Next, the above-described pump operation unit case 80 will be described in more detail.
[0092]
As shown in FIGS. 14 to 16, the pump operation section case 80 has a casting case main body 92 that has an opening and supports the pump operation section 91, and a casting that closes the opening of the case main body 92. It is formed in half from the closed body 93.
[0093]
A plurality of bolt screw holes 94 are formed in the vertical direction of the opening of the case main body 92, and a plurality of bolts are inserted through the peripheral part of the closing body 93 so as to match the bolt screw holes 94 in the vertical direction. A hole 95 is formed, and a bolt 96 is inserted into both the holes 94, 95 to connect the case main body 92 and the closing body 93, and at the same time four bolt insertion holes 95, 95, 95, 95 on the front, rear, left and right sides. The bolts 96, 96, 96, 96 are inserted through bolt holes 97 formed in the stays 90, 90, 90, 90, so that the stay 90, the case main body 92, and the closing body 93 are integrated. They are attached together.
[0094]
In this manner, the operation / attachment of the pump operation unit case 80 to / from the machine body frame 3 can be easily performed, and the case main body 92 forming the pump operation unit case 80 and the closing body 93 can be connected / released simultaneously. Thus, maintenance of the pump operation unit 91 supported by the case main body 92 can be easily performed.
[0095]
In addition, left and right side shaft insertion holes 98 and 99 are formed in the rear portions of the left and right side walls of the case main body 92 for penetrating through a transmission shaft 121 that forms a part of a pump operation unit 91 to be described later. ing. Reference numerals 170 and 171 denote bearings.
[0096]
Up and down side shaft insertion holes 110 and 111 for passing through the steering operation shaft 120 in the up and down direction and through the front portion of the ceiling wall of the case main body 92 and the front portion of the closing body 93 in the up and down direction, respectively. They are formed to face each other. Reference numerals 174 and 175 denote bearings.
[0097]
Further, as shown in FIGS. 14 and 15, boss portions 163 and 164 for supporting arm supporting shafts 165 and 166 of a pump operation portion 91 to be described later are formed on the closing body 93, and a rotor support arm 159 is also provided. , 160 are provided in a neutral state.
[0098]
Then, as shown in FIG. 6, the detent mechanisms DL and DR are formed with bottomed cylindrical neutral holding ball containers 112 and 113 protruding downward from the left and right sides of the lid 93, respectively. Neutral holding balls 114 and 115 and springs 116 and 117 for elastically urging the neutral holding balls 114 and 115 upward are accommodated in the holding ball containers 112 and 113.
[0099]
Further, the rotor support arms 159 and 160 are disposed immediately above the neutral holding balls 114 and 115 described above, and ball engaging recesses 118 and 119 are formed at the center of the lower surface of the rotor support arms 159 and 160, respectively. ing.
[0100]
Thus, when the rotor support arms 159, 160 are in a neutral state, that is, in a state of extending horizontally in the left-right direction as shown in FIGS. 14 and 15, each of the rotor support arms 159, 160 Neutral holding balls 114 and 115 urged upward by springs 116 and 117 are engaged with the ball engaging recesses 118 and 119 from below to hold the neutral state.
[0101]
Therefore, when the operator switches the shift lever 47 between the forward switching position and the reverse switching position, the neutral holding balls 114 and 115 are engaged with the ball engaging recesses 118 and 119 at the neutral position. Therefore, the operator can feel the switching operation to the neutral position with a held hand, while the operator switches to the forward or reverse switching position beyond the neutral position. Therefore, it is necessary to consciously perform a switching operation to the forward or reverse switching position, so that an unintentional erroneous operation can be prevented and safety can be ensured.
[0102]
Next, the pump operation unit 91 will be described.
[0103]
That is, as shown in FIGS. 14 to 16, the pump operating unit 91 has a slide shaft 122 horizontally mounted in parallel to the transmission shaft 121 at a position in front of the transmission shaft 121, A pair of slide bodies 123 and 124 are externally fitted to be slidable in the axial direction, and a moving body 125 is disposed between the slide bodies 123 and 124. The slide bodies 123 and 124 are connected to direct connection links 126 and 127, and the direct connection links 126 and 127 are connected to pump operation levers 128 and 129 of a pair of variable flow rate control pumps PL and PR.
[0104]
Therefore, the pump operation unit 91 operates the variable flow rate control pumps PL and PR via the direct connection links 126 and 127 to control the steering of the traveling units 1L and 1R.
[0105]
The movable body 125 is formed of a base portion 130 attached to the slide shaft 122 so as to be slidable in the axial direction, and a main body 131 attached to the base portion 130 and disposed immediately before the slide shaft 122. At both ends of the main body 131, contact pieces 134 and 135 that contact the protruding pieces 132 and 133 of the slide bodies 123 and 124 protrude, and a rack 136 extending in the left-right direction is fixed to the upper surface of the main body 131. ing.
[0106]
A pinion gear 137 meshes with the rack 136. The pinion gear 137 is fixed to the steering operation shaft 120, and the steering operation shaft 120 is linked to the lower end of the lower transmission shaft 81 a of the handle 36 disposed above.
[0107]
Therefore, when the handle 36 is rotated, the pinion gear 137 rotates, the rack 136 interlocks and slides in the left-right width direction, and the moving body 125 slides accordingly, and the left and right ends of the moving body 125 are moved. One of the slide bodies 123 and 124 engaged therewith is moved.
[0108]
The base end portions 140 and 141 of the guide support arms 138 and 139 are loosely fitted on the outer peripheral surfaces of the slide bodies 123 and 124, respectively, and the rotation stop bodies 142 and 143 project from the base end portions 140 and 141 to the rear. The rotation stoppers 142 and 143 are loosely fitted to the transmission shaft 121 so as to be slidable. Reference numerals 144 and 145 denote boss portions connected to the rotation stoppers 142 and 143, respectively.
[0109]
On the other hand, boss portions 146, 147 are formed in the vertical direction at the rear portions of the base end portions 140, 141, and the upper end portions of the pivot pins 148, 149 are inserted into the boss portions 146, 147 with their axes directed vertically. At the lower end of each pin 148, 149, a central upper wall portion of a guide body 150, 151 having an inverted U-shaped cross section and having a horizontally long shape is rotatably attached.
[0110]
Then, swing arms 152 and 153 are respectively suspended below the boss portions 144 and 145, and the rear ends of the swing links 154 and 155 are connected to lower ends of the swing arms 152 and 153, respectively. The upper parts of the guide bodies 150 and 151 are pivotally connected to the front ends of 154 and 155. Reference numeral 156 denotes a movable body neutral return spring interposed between the pair of left and right boss portions 144 and 145.
[0111]
In addition, rotatable rotors 157 and 158 are accommodated in the recesses of the guide bodies 150 and 151 having an inverted U-shaped cross section, and the rotors 157 and 158 are respectively supported by the rotor support arms 159 and 160. And interlockingly connected to the operating arms 161 and 162. Each of the operating arms 161 and 162 has a base end attached to the lower end of the vertical arm support shafts 165 and 166 pivotally supported on the bottom wall of the pump operation unit case 80 via the boss portions 163 and 164. The support arms 159 and 160 have base ends attached to the upper ends of the arm support shafts 165 and 166 and rotors 157 and 158 attached to the tips.
[0112]
Moreover, the extending directions of the operating arms 161 and 162 and the rotor support arms 159 and 160 are opposite to each other about the arm support shafts 165 and 166, respectively, and are attached to the tips of the rotor support arms 159 and 160. In conjunction with the movement of the children 157 and 158 rotating around the arm support shafts 165 and 166 while sliding in the recesses of the guide bodies 150 and 151, the tips of the operating arms 161 and 162 are The arm pivots 165 and 166 are pivotally moved to positions that are point-symmetric with the rotors 157 and 158.
[0113]
The operating arms 161 and 162 are interlocked and connected to the pump operating levers 128 and 129 via direct connection links 126 and 127, respectively.
[0114]
In such a configuration, the movable body 125 is slid by the rotation of the handle 36, and one of the slide bodies 123 and 124 is moved along the slide shaft 122 and the transmission shaft 121, and is integrated with the slide bodies 123 and 124. The guide bodies 150 and 151 provided in the slide are slid.
[0115]
When the transmission shaft 121 is rotated by the transmission lever 47, the guide bodies 150 and 151 are centered on the pivot pins 148 and 149 via the swing links 154 and 155 connected to the slide bodies 123 and 124, respectively. The operating arms 161 and 162 are rotated around the arm support shafts 165 and 166, respectively.
[0116]
Next, the movement of the left and right guide bodies 150 and 151 when the handle 36 and the speed change lever 47 are operated will be described with reference to FIGS.
[0117]
That is, when the shift lever 47 is set to the neutral state and the rotary handle 36 is also set to the neutral state at the same time, the left and right guide bodies 150 and 151, the rotor support arms 159 and 160, and the operating arms 161 and 162 are As shown in FIG. 17, the horizontal posture is maintained.
[0118]
When the speed change lever 47 is shifted to the forward shift position from this state, the speed change shaft 121 is rotated, and the left and right slide bodies 123 and 124, the swing arms 152 and 153, and the swing links 154 and 155 are interlocked. The guide bodies 150 and 151 are rotated around pivot pins 148 and 149.
[0119]
Then, the rotor support arms 159 and 160, the arm supporting shafts 165 and 166, and the operating arms 161 and 162 are inclined as shown in FIG. 18 via the left and right rotors 157 and 158.
[0120]
In this case, left and right swash plates (not shown) for controlling the left and right traveling hydraulic motors ML and MR have the same inclination angle, and the left and right traveling portions 1L and 1R respectively travel forward at the same speed, and the airframe. Go straight ahead.
[0121]
Next, when the handle 36 is rotated counterclockwise from the straight traveling state, the steering operation shaft 120 is rotated, and the rack 136 meshing with the pinion gear 137 moves to the right, together with the rack 136. The moving body 125 pulls and moves the left slide body 123 to the right.
[0122]
Then, the left guide body 150 moves integrally with the slide body 123 in the right direction, and the guide body 150 slides to the right while keeping the inclined posture. At this time, the rotor 157 fitted to the left guide body 150 moves downward and is positioned at a substantially central portion of the left guide body 150 as shown in FIG.
[0123]
Accordingly, the left rotor support arm 159 and the actuating arm 161 are rotated to approach the horizontal posture, and the left swash plate that controls the left traveling hydraulic motor ML via the direct connection link 126 and the pump operation lever 128 (see FIG. (Not shown) close to neutral.
[0124]
In this case, the speed of the left traveling unit 1L is reduced or stopped, and the right traveling unit 1R maintains the previous speed, so the aircraft slowly turns left.
[0125]
Next, in the left turning state, when the handle 36 is further rotated in the left turning direction, the left guide body 150 slides further to the right while keeping the inclined posture. At this time, as shown in FIG. 20, the left rotor 157 is moved to the left portion of the guide body 150, and the rotor support arm 159 and the operating arm 161 are inclined to the right downward slope. The left swash plate is tilted to the reverse control side.
[0126]
In this case, the left traveling unit 1L travels backward, while the right traveling unit 1R travels forward, so the aircraft spins to the left.
[0127]
Next, the hydraulic circuit K will be described with reference to FIG. That is, in the hydraulic circuit K, the HST hydraulic circuit 190 is connected to the hydraulic tank T, and the left traveling unit driving hydraulic circuit 191 and the right traveling unit driving hydraulic circuit 192 are connected to the HST hydraulic circuit 190, respectively.
[0128]
The HST hydraulic circuit 190 is provided with a pair of variable flow rate control pumps PL, PR. The variable flow rate control pumps PL, PR are linked to the working device lift hydraulic pump P1, and are connected to the working device lift hydraulic pump P1. The working machine lifting / lowering hydraulic circuit 193 is connected.
[0129]
Further, the variable flow rate control pumps PL and PR are connected to a charge pump P2, and brake devices 195 and 196 provided in the left and right side traveling unit driving hydraulic circuits 191 and 192 are respectively connected to the charge pump P2 in a pilot oil passage 235. The pilot oil passage switching valve 194 is attached in the middle of the pilot oil passage 235. Reference numeral 197 denotes a bypass operation switching valve.
[0130]
The above-described pilot oil passage switching valve 194 is linked to the brake pedal 40, the pilot oil passage switching valve 194 is switched in conjunction with the depression of the brake pedal 40, and the brake devices 195 and 196 are braked. It is configured to brake.
[0131]
That is, the brake devices 195 and 196 are provided with piston rods 195c and 196c urged in the extending direction by the springs 195b and 196b in the cylinders 195a and 196a, respectively, and pressure contact bodies 195d and 196d are provided at the ends of the piston rods 195c and 196c. The press contact bodies 195d, 196d can be freely contacted and separated from the brake device main bodies 195e, 196e attached to the driving wheels 10L, 10R of the traveling portions 1L, 1R.
[0132]
Thus, by supplying pilot oil into the cylinders 195a, 196a, the piston rods 195c, 196c are shortened against the biasing of the springs 195b, 196b, and the pressure contact bodies 195d, 196d are brake devices. The main body 195c and 196e can be separated from each other to be in a non-brake operating state.
[0133]
Further, by discharging pilot oil from the cylinders 195a and 196a, the piston rods 195c and 196c are extended by the urging force of the springs 195b and 196b, so that the pressure contact bodies 195d and 196d are pressed against the brake device main bodies 195e and 196e. It can be set to a brake operating state.
[0134]
Therefore, by depressing the brake pedal 40, the driving of the left and right side travel units 1L, 1R can be stopped simultaneously by the left and right side brake devices 195, 196. The stepping operation can be performed, and safety can be secured satisfactorily.
[0135]
Further, as shown in FIG. 21, a branched pilot oil passage 237 is connected to the middle portion of the pilot oil passage 235 via a pilot oil passage switching valve 194. The branch pilot oil passage 237 is bifurcated to form branch oil passages 237a and 237b, and a pair of variable flow control pumps PL and PR are provided with swash plate angle control means 236L and 236R, respectively. The branch oil passages 237a and 237b are connected to the swash plate angle control means 236L and 236R.
[0136]
【effect】
According to the present invention, the following effects can be obtained.
[0137]
(1) In the present invention described in claim 1, the steering operation angle detection means for detecting the steering operation angle of the steering operation means, the shift operation angle detection means for detecting the shift operation angle of the shift operation means, the vehicle speed Vehicle speed detection means for detecting the brake, brake braking operation detection means for detecting the brake braking operation of the brake braking operation means, and each swash plate angle control member for controlling the swash plate angle of the pair of variable flow rate control pumps. A pair of electric actuating means connected to the input side, and a control means connected to the output side of the pair of electric actuating means. Based on the detection result by the operation detecting means, the control means increases the reduction ratio of each traveling hydraulic motor via a pair of electric operating means, and the detection by the brake braking operation detecting means. Based on the output result, the control means has a second operation area in which the discharge amount of each variable flow rate control pump is reduced via a pair of electric operating means, and a third operation area in which the brake device brakes the drive wheels. Therefore, by operating the brake braking operation means from the first operation area to the second operation area to the third operation area in order, the aircraft can be stopped gently, to the operator at the time of stoppage. Can eliminate the impact force.
[0138]
Therefore, it is possible to prevent the operator from feeling afraid or to injure the operator.
[0139]
(2) In the present invention according to claim 2, since the brake braking release operation by the brake braking operation means is performed through the third operation area → the second operation area → the first operation area, the aircraft must always start at low speed. Is done.
[0140]
Therefore, it is possible to prevent the operator from feeling afraid or causing an accident due to the rapid start.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of an agricultural tractor as a hydraulic traveling agricultural working machine according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of the agricultural tractor.
FIG. 3 is a front view of the agricultural tractor.
FIG. 4 is an explanatory plan view of an operation unit.
FIG. 5 is a side view of an operation unit.
FIG. 6 is a plan view of the operation unit.
FIG. 7 is an explanatory diagram of control.
FIG. 8 is an explanatory diagram of a braking operation of a brake pedal.
FIG. 9 is a rear view of the steering operation angle regulating means.
FIG. 10 is an explanatory diagram of a restricting operation of the steering operation angle restricting means.
FIG. 11 is an explanatory diagram of a restricting operation of the steering operation angle restricting means.
FIG. 12 is an explanatory diagram of a regulating operation of the steering operation angle regulating means.
FIG. 13 is an explanatory diagram of a restricting operation of the steering operation angle restricting means.
FIG. 14 is a cross-sectional front view of a pump operation unit.
FIG. 15 is a sectional plan view of the pump operation unit.
FIG. 16 is a cross-sectional side view of the pump operation unit.
FIG. 17 is an explanatory plan view of a link operating arm in a neutral state.
FIG. 18 is an explanatory plan view of a link operating arm in a straight traveling state.
FIG. 19 is an explanatory plan view of the link operating arm in a left-turning state.
FIG. 20 is an explanatory plan view of a link operating arm in a left spin turn state.
FIG. 21 is a hydraulic circuit diagram.
[Explanation of symbols]
A Agricultural tractor
1L Left side traveling part
1R Right side running part
2L Left side running frame
2R right side running frame
3 Airframe frame
4 prime mover

Claims (2)

エンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設けた駆動輪を連動連結して、上記各可変流量制御ポンプを操向操作手段と変速操作手段とにより操作して、各走行用油圧モータを増減速作動させることにより、左右側の走行部をそれぞれ走行作動させて、機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモード、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能とすると共に、操向操作手段は、緩旋回モードにするための第一操向操作範囲と、ピボットターンモードにするための第二操向操作範囲と、スピンターンモードにするための第三操向操作範囲とを具備し、かつ、上記駆動輪に設けたブレーキ装置をブレーキ制動操作手段により操作可能とした油圧走行農作業機において、
操向操作手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手段と、
変速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出するブレーキ制動操作検出手段と、
上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動手段と、
上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備し、
上記ブレーキ制動操作手段は、
ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各走行用油圧モータの減速比を大きくする第一操作域と、
ブレーキ制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して各可変流量制御ポンプの吐出量を小さくする第二操作域と、
ブレーキ装置が駆動輪をブレーキ制動する第三操作域とを有することを特徴とする油圧走行農作業機。A pair of traveling hydraulic motors are connected to a pair of variable flow rate control pumps linked to the engine via a closed circuit oil passage, and driving wheels provided on each pair of left and right crawler traveling units are connected to each traveling hydraulic motor. In conjunction with each other, each variable flow rate control pump is operated by the steering operation means and the speed change operation means, and each traveling hydraulic motor is operated to increase or decrease speed, thereby causing the left and right traveling units to travel. The aircraft can be changed to any one of a straight traveling mode, a gentle turning mode, a pivot turn mode, and a spin turn mode, and the steering operation means has a first steering operation range for making the gentle turning mode, The second steering operation range for setting the pivot turn mode and the third steering operation range for setting the spin turn mode are provided, and the brake device provided on the drive wheel is braked. In the hydraulic traveling farm machine which can be operated by moving the operating means,
Steering operation angle detection means for detecting the steering operation angle of the steering operation means;
A shift operation angle detecting means for detecting a shift operation angle of the shift operation means;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed;
Brake braking operation detection means for detecting the brake braking operation of the brake braking operation means;
A pair of electric actuating means linked to each swash plate angle control member for controlling the swash plate angle of the pair of variable flow rate control pumps;
The detecting means is connected to the input side, and the control means is connected to the output side of the pair of electric operating means,
The brake braking operation means includes
A first operation region in which a reduction ratio of each traveling hydraulic motor is increased by a control means via a pair of electric operating means based on a detection result by the brake braking operation detection means;
A second operation region in which the discharge amount of each variable flow rate control pump is reduced by the control means via the pair of electric operation means based on the detection result by the brake braking operation detection means;
A hydraulic traveling agricultural machine characterized in that the brake device has a third operation area for braking the drive wheel. ブレーキ制動操作手段によるブレーキ制動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作域を経てなされることを特徴とする請求項１記載の油圧走行農作業機。2. The hydraulic traveling farm machine according to claim 1, wherein the brake braking release operation by the brake braking operation means is performed through a third operation area → second operation area → first operation area.
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