JPH107084A - 水中ロボットの操縦装置 - Google Patents
水中ロボットの操縦装置Info
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- JPH107084A JPH107084A JP8161839A JP16183996A JPH107084A JP H107084 A JPH107084 A JP H107084A JP 8161839 A JP8161839 A JP 8161839A JP 16183996 A JP16183996 A JP 16183996A JP H107084 A JPH107084 A JP H107084A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 230000011664 signaling Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004925 Acrylic resin Substances 0.000 description 1
- 229920000178 Acrylic resin Polymers 0.000 description 1
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- 238000005192 partition Methods 0.000 description 1
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- Cleaning In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課 題】 画像から得られるデータ数を少なくして障
害物を簡単に判別してこの障害物を回避できる装置を提
供する。 【解決手段】 本体１に、前後，左右及び上下方向への
移動装置6a〜6dとＴＶカメラ２と照明装置５とを搭載
し、ＴＶカメラ２の映像に基づいて制御信号を作成し、
該制御信号により移動装置6a〜6dを制御するようにした
水中ロボットにおいて、ＴＶカメラ２の映像を上下及び
左右に夫々少なくとも２以上の区画となし、該区画の明
暗度を検出して制御信号を作成し、該制御信号により移
動装置を制御するようにした水中ロボットの操縦装置。
害物を簡単に判別してこの障害物を回避できる装置を提
供する。 【解決手段】 本体１に、前後，左右及び上下方向への
移動装置6a〜6dとＴＶカメラ２と照明装置５とを搭載
し、ＴＶカメラ２の映像に基づいて制御信号を作成し、
該制御信号により移動装置6a〜6dを制御するようにした
水中ロボットにおいて、ＴＶカメラ２の映像を上下及び
左右に夫々少なくとも２以上の区画となし、該区画の明
暗度を検出して制御信号を作成し、該制御信号により移
動装置を制御するようにした水中ロボットの操縦装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は水中ロボットの操縦
装置、より詳しくは火力発電所や原子力発電所の暗渠を
含む取水路内の点検や清掃に使用される水中ロボットの
操縦装置に関するものである。
装置、より詳しくは火力発電所や原子力発電所の暗渠を
含む取水路内の点検や清掃に使用される水中ロボットの
操縦装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、火力発電所や原子力発電所の暗渠
を含む取水路内の点検や清掃を行う場合、その作業の安
全性と省力化を計るための手段として水中ロボットを用
いることが知られている。この水中ロボットは、本体前
方に例えばアクリル樹脂等の透明板よりなる耐圧容器を
形成し、この耐圧容器内にＴＶカメラを配置するととも
に照明装置と移動装置（推進装置）としてスラスターを
搭載し、暗い取水路内を照明装置により照らしてＴＶカ
メラで撮影し、ケーブルを介して地上又は船上に設けら
れたテレビモニタにその映像を映写するようになってい
る。そしてその映像を作業員が目視しながら制御信号を
スラスター等の移動装置に与え操縦するようになってい
る。
を含む取水路内の点検や清掃を行う場合、その作業の安
全性と省力化を計るための手段として水中ロボットを用
いることが知られている。この水中ロボットは、本体前
方に例えばアクリル樹脂等の透明板よりなる耐圧容器を
形成し、この耐圧容器内にＴＶカメラを配置するととも
に照明装置と移動装置（推進装置）としてスラスターを
搭載し、暗い取水路内を照明装置により照らしてＴＶカ
メラで撮影し、ケーブルを介して地上又は船上に設けら
れたテレビモニタにその映像を映写するようになってい
る。そしてその映像を作業員が目視しながら制御信号を
スラスター等の移動装置に与え操縦するようになってい
る。
【０００３】ところでこのような水中ロボットの操縦も
より省力化を計るため、近来ＴＶカメラからの映像を画
像処理して制御信号を作成し、この制御信号を移動装置
に与えて操縦することが提案されている。
より省力化を計るため、近来ＴＶカメラからの映像を画
像処理して制御信号を作成し、この制御信号を移動装置
に与えて操縦することが提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
たようなＴＶカメラからの映像を画像処理して制御信号
を作成する方式においては、画像から得られるデータ数
が多いため制御信号の作成に時間を必要とし、その結
果、迅速な操縦が不可能となり、作業性が劣ることとな
る。特にこの種取水路内には障害物が存在することが多
く、その場合、この障害物を回避するよう操縦する必要
があるが、このとき時間的遅れがあると水中ロボットが
この障害物に衝突して損傷する恐れもある。
たようなＴＶカメラからの映像を画像処理して制御信号
を作成する方式においては、画像から得られるデータ数
が多いため制御信号の作成に時間を必要とし、その結
果、迅速な操縦が不可能となり、作業性が劣ることとな
る。特にこの種取水路内には障害物が存在することが多
く、その場合、この障害物を回避するよう操縦する必要
があるが、このとき時間的遅れがあると水中ロボットが
この障害物に衝突して損傷する恐れもある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は前記したような
従来技術の問題点を解決するためになされたものであっ
て、本体に、前後左右及び上下方向への移動装置とＴＶ
カメラと照明装置とを搭載し、前記ＴＶカメラの映像に
基づいて制御信号を作成し、該制御信号により前記移動
装置を制御するようにした水中ロボットにおいて、前記
ＴＶカメラの映像を上下及び左右に夫々少なくとも２以
上の区画となし、該各区画の明暗度を検出して制御信号
を作成し、該制御信号により前記移動装置を制御するよ
うにした水中ロボットの操縦装置を提供せんとするもの
である。
従来技術の問題点を解決するためになされたものであっ
て、本体に、前後左右及び上下方向への移動装置とＴＶ
カメラと照明装置とを搭載し、前記ＴＶカメラの映像に
基づいて制御信号を作成し、該制御信号により前記移動
装置を制御するようにした水中ロボットにおいて、前記
ＴＶカメラの映像を上下及び左右に夫々少なくとも２以
上の区画となし、該各区画の明暗度を検出して制御信号
を作成し、該制御信号により前記移動装置を制御するよ
うにした水中ロボットの操縦装置を提供せんとするもの
である。
【０００６】そして各区画の検出手段として各区画の画
像信号内照明信号のみが抽出されるか又は映像を映写す
るＴＶモニタから光センサーを用いて検出するかの何れ
かの方式が採用される。そして各区画の明暗度は比較さ
れ、制御信号が作成されるのである。このように構成さ
れた水中ロボットの操縦装置において、今、暗い取水路
内を水中ロボットが進んでいる場合において、障害物が
存在していると、この障害物が照明装置に照らされて輝
度が向上する。そのためＴＶカメラからの映像はこの障
害物が存在する部分が明るくなる。
像信号内照明信号のみが抽出されるか又は映像を映写す
るＴＶモニタから光センサーを用いて検出するかの何れ
かの方式が採用される。そして各区画の明暗度は比較さ
れ、制御信号が作成されるのである。このように構成さ
れた水中ロボットの操縦装置において、今、暗い取水路
内を水中ロボットが進んでいる場合において、障害物が
存在していると、この障害物が照明装置に照らされて輝
度が向上する。そのためＴＶカメラからの映像はこの障
害物が存在する部分が明るくなる。
【０００７】したがって、この映像を各区画の明暗度と
して検出し、各区画の明暗度を比較して制御信号が作成
される。具体的には明暗度の大きい、即ち明るい方の前
方に障害物が存在するとして制御信号を作成し、その制
御信号により移動装置を制御して、暗い区画側へ回頭す
るよう操縦するのである。そして、好ましくはあらかじ
め所定の明暗度を定めておき、この所定の明暗度と各区
画の明暗度とが比較され制御信号が作成される。即ち、
障害物の形状如何によっては各区画の明暗度の比較のみ
では不十分な場合がある。したがって、あらかじめ障害
物が全く存在しない場合の明暗度（所定の明暗度）と比
較され、制御信号が作成されるのが好ましい。
して検出し、各区画の明暗度を比較して制御信号が作成
される。具体的には明暗度の大きい、即ち明るい方の前
方に障害物が存在するとして制御信号を作成し、その制
御信号により移動装置を制御して、暗い区画側へ回頭す
るよう操縦するのである。そして、好ましくはあらかじ
め所定の明暗度を定めておき、この所定の明暗度と各区
画の明暗度とが比較され制御信号が作成される。即ち、
障害物の形状如何によっては各区画の明暗度の比較のみ
では不十分な場合がある。したがって、あらかじめ障害
物が全く存在しない場合の明暗度（所定の明暗度）と比
較され、制御信号が作成されるのが好ましい。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図１乃至図４に基づき本発明
による水中ロボットの操縦装置の実施例を説明する。図
１は水中ロボットの概略側面図、図２は平面図であっ
て、この水中ロボット１は、前方にＴＶカメラ２を収納
する透明な耐圧容器３を有する本体４に、照明装置５と
移動装置としてのスラスター６ａ〜６ｄを搭載して構成
され、このＴＶカメラ２で撮影された画像信号はケーブ
ル７を介して制御装置８に導かれ、ビデオ信号として記
録装置９に記録されるようになっている。
による水中ロボットの操縦装置の実施例を説明する。図
１は水中ロボットの概略側面図、図２は平面図であっ
て、この水中ロボット１は、前方にＴＶカメラ２を収納
する透明な耐圧容器３を有する本体４に、照明装置５と
移動装置としてのスラスター６ａ〜６ｄを搭載して構成
され、このＴＶカメラ２で撮影された画像信号はケーブ
ル７を介して制御装置８に導かれ、ビデオ信号として記
録装置９に記録されるようになっている。
【０００９】そして、このビデオ信号は、図３に示され
るようにＴＶカメラ２の映像Ａを上下及び左右に、例え
ば夫々各３区画Ａ1 〜Ａ9 に区分されている。そして図
４に示すように各区画Ａ1 〜Ａ9 の明暗度の信号Ｖ1 が
図４に示す信号処理回路の第１の比較器１０に入力され
て比較され、各区画Ａ1 〜Ａ9 の明暗度の差が求めら
れ、その偏差信号Ｖ2 が信号作成装置１１に入力されて
制御信号Ｖa 〜Ｖd が作成される。
るようにＴＶカメラ２の映像Ａを上下及び左右に、例え
ば夫々各３区画Ａ1 〜Ａ9 に区分されている。そして図
４に示すように各区画Ａ1 〜Ａ9 の明暗度の信号Ｖ1 が
図４に示す信号処理回路の第１の比較器１０に入力され
て比較され、各区画Ａ1 〜Ａ9 の明暗度の差が求めら
れ、その偏差信号Ｖ2 が信号作成装置１１に入力されて
制御信号Ｖa 〜Ｖd が作成される。
【００１０】そしてこの制御信号Ｖa 〜Ｖd がスラスタ
ー６ａ〜６ｄを駆動する水中モータの如き駆動装置１２
ａ〜１２ｄにそれぞれ与えられて操縦される。この明暗
度の信号について詳述すれば、ＴＶカメラの前にある物
体は証明灯を照射すると、物体の表面の色に殆ど無関係
に明るく光る。つまり、ＴＶ画面ではその物体が明るく
見え、物体の無い所は暗く見える。そのため、その物体
の形状を知る必要がなく、物体が前方にあるかないか分
かれば良い。従って、明暗度についてはが画面が明るい
か暗いかの２値判定が最低限できれば良いことになる。
ー６ａ〜６ｄを駆動する水中モータの如き駆動装置１２
ａ〜１２ｄにそれぞれ与えられて操縦される。この明暗
度の信号について詳述すれば、ＴＶカメラの前にある物
体は証明灯を照射すると、物体の表面の色に殆ど無関係
に明るく光る。つまり、ＴＶ画面ではその物体が明るく
見え、物体の無い所は暗く見える。そのため、その物体
の形状を知る必要がなく、物体が前方にあるかないか分
かれば良い。従って、明暗度についてはが画面が明るい
か暗いかの２値判定が最低限できれば良いことになる。
【００１１】次にこの制御信号Ｖa 〜Ｖd の作成と、水
中ロボットの操縦の一例について詳述すれば、今、各区
画Ａ1 〜Ａ9 の明暗度ｆ1 〜ｆ9を検出し、例えば上
下、左右の各区画の明暗度が加算され、上下左右のそれ
ぞれの明暗度とされる。以下において、 ｆ1 ＋ｆ2 ＋ｆ3 …… 上 ｆ7 ＋ｆ8 ＋ｆ9 …… 下 ｆ1 ＋ｆ4 ＋ｆ7 …… 左 ｆ3 ＋ｆ6 ＋ｆ9 …… 右 ｆ5 ………………… 中心 として説明する。なお、以下に使用するａ1 〜ａ3 ，
ｂ，ｃ1 〜ｃ3 ，ｄ1 ，ｄ 2 とそれに対応する速度ｖa1
〜ｖa3，ｖb ，ｖc1〜ｖc3，ｖd1，ｖd2は、予め制御用
数値として設定してある値である。
中ロボットの操縦の一例について詳述すれば、今、各区
画Ａ1 〜Ａ9 の明暗度ｆ1 〜ｆ9を検出し、例えば上
下、左右の各区画の明暗度が加算され、上下左右のそれ
ぞれの明暗度とされる。以下において、 ｆ1 ＋ｆ2 ＋ｆ3 …… 上 ｆ7 ＋ｆ8 ＋ｆ9 …… 下 ｆ1 ＋ｆ4 ＋ｆ7 …… 左 ｆ3 ＋ｆ6 ＋ｆ9 …… 右 ｆ5 ………………… 中心 として説明する。なお、以下に使用するａ1 〜ａ3 ，
ｂ，ｃ1 〜ｃ3 ，ｄ1 ，ｄ 2 とそれに対応する速度ｖa1
〜ｖa3，ｖb ，ｖc1〜ｖc3，ｖd1，ｖd2は、予め制御用
数値として設定してある値である。
【００１２】１．左右間にａ1 以上の明暗度の差があれ
ば、ｖa1の速度で暗い方へ回頭する。即ち、制御信号ｖ
a 〜ｖd を作成し、スラスター６ａ，６ｂを正転すると
共にスラスター６ｃ，６ｄを逆転するか、またはこの逆
を行う。 ２．左右間にａ2 以上の明暗度の差があれば、ｖa2の速
度で暗い方へ回頭する。 ３．左右間にａ3 以上の明暗度の差があれば、ｖa3 の
速度で暗い方へ回頭する。ここでａ1 ＜ａ2 ＜ａ3 、ｖ
a1 ＜ｖa2 ＜ｖa3 とする ４．左右間にｂ以上の明暗度の差があれば、ｖb の速度
で暗い方へ横移動する。 ５．上下間にｃ1 以上の明暗度の差があれば、スラスタ
ー６b ，６d を、またはスラスター６a ，６c を組とし
て駆動し、ｖc1の速度で暗い方へ浮上、もしくは潜航す
る。 ６．上下間にｃ2 以上の明暗度の差があれば、ｖc2の速
度で暗い方へ浮上、もしくは潜航する。 ７．上下間にｃ3 以上の明暗度の差があれば、ｖc3の速
度で暗い方へ浮上、もしくは潜航する。ここでｃ1 ＜ｃ
2 ＜ｃ3 、ｖc1 ＜ｖc2＜ｖc3とする。 ８．左右間の明暗度の差がａ1 より小さく、上下間の明
暗差がｃ1 より小さく、中心の明暗度がｄ以上の場合、
ｖd1の速度で後退し、ｖd2の速度で回頭することにな
る。
ば、ｖa1の速度で暗い方へ回頭する。即ち、制御信号ｖ
a 〜ｖd を作成し、スラスター６ａ，６ｂを正転すると
共にスラスター６ｃ，６ｄを逆転するか、またはこの逆
を行う。 ２．左右間にａ2 以上の明暗度の差があれば、ｖa2の速
度で暗い方へ回頭する。 ３．左右間にａ3 以上の明暗度の差があれば、ｖa3 の
速度で暗い方へ回頭する。ここでａ1 ＜ａ2 ＜ａ3 、ｖ
a1 ＜ｖa2 ＜ｖa3 とする ４．左右間にｂ以上の明暗度の差があれば、ｖb の速度
で暗い方へ横移動する。 ５．上下間にｃ1 以上の明暗度の差があれば、スラスタ
ー６b ，６d を、またはスラスター６a ，６c を組とし
て駆動し、ｖc1の速度で暗い方へ浮上、もしくは潜航す
る。 ６．上下間にｃ2 以上の明暗度の差があれば、ｖc2の速
度で暗い方へ浮上、もしくは潜航する。 ７．上下間にｃ3 以上の明暗度の差があれば、ｖc3の速
度で暗い方へ浮上、もしくは潜航する。ここでｃ1 ＜ｃ
2 ＜ｃ3 、ｖc1 ＜ｖc2＜ｖc3とする。 ８．左右間の明暗度の差がａ1 より小さく、上下間の明
暗差がｃ1 より小さく、中心の明暗度がｄ以上の場合、
ｖd1の速度で後退し、ｖd2の速度で回頭することにな
る。
【００１３】また、制御信号Ｖa 〜Ｖd の作成方法は、
図５に示されるようにあらかじめ記憶装置１２に入力さ
れた所定の明暗度の信号Ｖ3 と各区画Ａ1 〜Ａ9 の明暗
度の信号Ｖ1 が第２の比較器１３により比較され、かつ
補正された後、その補正信号Ｖ4 を第１の比較器１０に
入力して偏差信号Ｖ2 が作成されるように構成してもよ
い。
図５に示されるようにあらかじめ記憶装置１２に入力さ
れた所定の明暗度の信号Ｖ3 と各区画Ａ1 〜Ａ9 の明暗
度の信号Ｖ1 が第２の比較器１３により比較され、かつ
補正された後、その補正信号Ｖ4 を第１の比較器１０に
入力して偏差信号Ｖ2 が作成されるように構成してもよ
い。
【００１４】また、各区画Ａ1 〜Ａ9 の明暗度は、図
６，図７に示されるように、制御装置８内にＴＶモニタ
１４を設け、このＴＶモニタ１４の画面１８に区分する
ためのアタッチメント１５を設けてその画像を遮蔽格子
１７を用いて区画Ａ1 〜Ａ9 に区分し、この各区画の明
暗度を検出する光センサー１６−Ａ1 〜１６−Ａ9を配
置し、この光センサー１６−Ａ1 〜１６−Ａ9の信号を
第１の比較器１０に入力するようにしてもよい。
６，図７に示されるように、制御装置８内にＴＶモニタ
１４を設け、このＴＶモニタ１４の画面１８に区分する
ためのアタッチメント１５を設けてその画像を遮蔽格子
１７を用いて区画Ａ1 〜Ａ9 に区分し、この各区画の明
暗度を検出する光センサー１６−Ａ1 〜１６−Ａ9を配
置し、この光センサー１６−Ａ1 〜１６−Ａ9の信号を
第１の比較器１０に入力するようにしてもよい。
【００１５】なお、図８は光センサー１６の各信号を２
値化しきい値設定器１９を用いて明暗の２値判定をした
信号を障害物判定回路２０に送る場合の系統図を示した
ものである。更に、移動装置としてスラスター６a 〜６
d に変えて、例えば垂直スラスターと、前後, 左右方向
へのスラストを発生させるための水平スラスターを設け
ることもできる。
値化しきい値設定器１９を用いて明暗の２値判定をした
信号を障害物判定回路２０に送る場合の系統図を示した
ものである。更に、移動装置としてスラスター６a 〜６
d に変えて、例えば垂直スラスターと、前後, 左右方向
へのスラストを発生させるための水平スラスターを設け
ることもできる。
【００１６】本発明の実施の形態においては、ＴＶカメ
ラ２の映像は上下，左右に夫々３つに区分した区画とし
たが、これに限定されるものではなく夫々２以上であれ
ばよい。
ラ２の映像は上下，左右に夫々３つに区分した区画とし
たが、これに限定されるものではなく夫々２以上であれ
ばよい。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よる水中ロボットの操縦装置によればＴＶカメラからの
映像を上下及び左右に夫々少なくとも２以上の区画とな
し、この各区画の明暗度を検出して制御信号を作成する
ようにしたため、その制御信号を迅速に作成することが
でき、結果として障害物を容易に回避できるという効果
がある。
よる水中ロボットの操縦装置によればＴＶカメラからの
映像を上下及び左右に夫々少なくとも２以上の区画とな
し、この各区画の明暗度を検出して制御信号を作成する
ようにしたため、その制御信号を迅速に作成することが
でき、結果として障害物を容易に回避できるという効果
がある。
【図１】本発明の実施の形態に係る水中ロボット操縦装
置を有する水中ロボットの概略側面図である。
置を有する水中ロボットの概略側面図である。
【図２】図１のＸ−Ｘ矢視図である。
【図３】ＴＶカメラ映像の画像区分図である。
【図４】制御装置の他の実施の形態を示す系統図であ
る。
る。
【図５】制御装置の他の実施の形態を示す系統図であ
る。
る。
【図６】各区画の明暗度を検出する実施の形態に係るＴ
Ｖモニタの側面図である。
Ｖモニタの側面図である。
【図７】各区画の明暗度を検出する実施の形態に係るＴ
Ｖモニタの正面図である。
Ｖモニタの正面図である。
【図８】２値化しきい値設定器を用いた系統図である。
１ 水中ロボット ２ ＴＶカメラ ３ 耐圧容器 ４ 本体 ５ 照明装置 ６ａ〜６ｄ スラス
タ ８ 制御装置 ９ 記録装置 １０ 第１の比較器 １１ 信号作成装置 １２ 記憶装置 １３ 第２の比較器 １４ ＴＶモニタ １５ アタッチメン
ト １６ 光センサー １７ 遮蔽格子 １８ 画面 １９ ２値化しきい
値設定器 ２０ 障害物判定回路
タ ８ 制御装置 ９ 記録装置 １０ 第１の比較器 １１ 信号作成装置 １２ 記憶装置 １３ 第２の比較器 １４ ＴＶモニタ １５ アタッチメン
ト １６ 光センサー １７ 遮蔽格子 １８ 画面 １９ ２値化しきい
値設定器 ２０ 障害物判定回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松嶋 正和 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内 (72)発明者 佐野 健一 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内 (72)発明者 関本 敏彦 東京都中央区築地５丁目６番４号 三井造 船株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 本体に、前後，左右及び上下方向への移
動装置とＴＶカメラと照明装置とを搭載し、前記ＴＶカ
メラの映像に基づいて制御信号を作成し、該制御信号に
より前記移動装置を制御するようにした水中ロボットに
おいて、 前記ＴＶカメラの映像を上下及び左右に夫々少なくとも
２以上の区画となし、該区画の明暗度を検出して制御信
号を作成し、該制御信号により前記移動装置を制御する
ようにした水中ロボットの操縦装置。 - 【請求項２】 各区画の明暗度を検出し、かつ各区画の
明暗度を比較して制御信号を作成するようにした請求項
１記載の水中ロボットの操縦装置。 - 【請求項３】 各区画の明暗度を画像信号から検出する
ようにした請求項１あるいは２記載の水中ロボットの操
縦装置。 - 【請求項４】 各区画の明暗度を光センサーにより検出
するようにした請求項１あるいは２記載の水中ロボット
の操縦装置。 - 【請求項５】 各区画の明暗度を検出しその検出信号を
演算装置に入力し、該演算装置で所定の明暗度と比較し
て制御信号を作成するようにした請求項１乃至４の何れ
かに記載の水中ロボットの操縦装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16183996A JP3385161B2 (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 水中ロボットの操縦装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16183996A JP3385161B2 (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 水中ロボットの操縦装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH107084A true JPH107084A (ja) | 1998-01-13 |
| JP3385161B2 JP3385161B2 (ja) | 2003-03-10 |
Family
ID=15742922
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16183996A Expired - Lifetime JP3385161B2 (ja) | 1996-06-21 | 1996-06-21 | 水中ロボットの操縦装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3385161B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017033498A1 (ja) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 水中撮影装置、水中撮影装置の制御方法、水中撮影装置の制御プログラム |
| CN108319265A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-07-24 | 山西迪迈沃科光电工业有限公司 | 一种用于电力机房巡检的地面行走机器人的控制系统及方法 |
| CN117406757A (zh) * | 2023-12-12 | 2024-01-16 | 西北工业大学宁波研究院 | 一种基于三维全局视觉的水下自主航行方法 |
-
1996
- 1996-06-21 JP JP16183996A patent/JP3385161B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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