JPH105161A - 清掃装置及び清掃方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 道路脇に設けられた遮音壁の洗浄が可能な清
掃装置を得る。 【解決手段】 清掃ユニット３２に清掃部８１と８２を
備え、マグネットローラ９０により清掃部８１，８２を
Ｈ鋼５１に沿って移動させる。清掃部８１と８２は、清
掃ユニット３２からつり下げられており、マグネットロ
ーラ９０が吸着回転することにより、清掃部と壁板５３
の距離が一定に保たれ、清掃が行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、壁、塀、柵、フ
ェンス等の設置物について清掃を行う清掃装置に関する
ものである。特に、表側と裏側を有する壁や塀の清掃装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】騒音対策の為に遮音壁を設置したり、セ
キュリティ対策の為に塀を設置したりすることが従来か
ら行われている。このような遮音壁や塀を長時間放置す
ることにより壁や塀が汚れてしまい清掃をする必要があ
る。

【０００３】特に遮音壁を設置する場合には、道路より
低い民家や近接した民家の日照を確保する必要があり、
透明板を用いた遮音壁を設置することが多い。このよう
な透明板を設置するのは日照を確保するためであるか
ら、透明板を定期的に清掃し日照を確保しなければなら
ない。また、このように、日照を確保する場合には、透
明坂の内側（車道側）と外側（民地側）の両方を清掃し
なければならない。

【０００４】図２２は、道路に使用している透明板の清
掃状況を示す図である。図２２に示す場合は、人間がマ
ニュアルにより透明板を清掃する場合を示している。図
２３及び図２４は、壁を清掃するための機械の一例を示
している。図２３は、リフターを示している。図２４
は、オーバーフェンス型クレーン車を示している。図２
５は、図２３に示したリフターを用いて壁の内側を清掃
している場合を示している。また、図２４に示したオー
バーフェンス型クレーンを用いて壁の外側を清掃してい
る場合を示している。リフターを用いる場合及びオーバ
ーフェンス型クレーンを用いる場合のいずれの場合にお
いても、人間が搭乗し、マニュアルにより清掃を行って
る。

【０００５】図２６は、透光性遮音壁清掃ロボットを示
す図である。この清掃ロボットは予め遮音壁の上下に備
え付けられたレールに沿って移動する清掃ロボットであ
る。図２６に示す清掃ロボットを用いる場合には、人間
がマニュアルにより清掃する必要はないが、予めレール
を敷き清掃ロボットを配置しなければならない。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の壁
や塀を清掃する方法は、マニュアルによることが多かっ
た。人間がマニュアルにより壁を清掃する場合には、ま
ず水を吹き付けその後、人力によりブラシで洗い流す方
法が用いられる。また、この水の吹き付けを高圧水によ
り行う場合には、水が飛散し近隣住民に影響を与えてし
まうという問題点があった。

【０００７】また、高速道路等の高架道路に遮音壁があ
る場合には、遮音壁の外側を容易に清掃することができ
ないという問題点があった。高速道路等の高架道路のよ
うに遮音壁の外側に車両を搬入できない場合は、遮音壁
内側からオーバーフェンス型クレーンにより遮音壁をま
たいで洗浄作業を行う必要がある。このように、オーバ
ーフェンス型クレーンを使用する場合には、車道の１車
線を通行止めにする必要があり、交通渋滞を引き起こす
原因の一つとなっていた。

【０００８】また、清掃ロボットを用いるような場合も
あるが、予めレールを付設しておかなければならないこ
と及び清掃ロボットが高価であること等の理由により、
設備投資が膨大になるという問題点があった。また、一
度レールに設置した清掃ロボットを他の場所へ移動する
ために、別途専用の着脱運搬車が必要である。

【０００９】この発明は、以上のような問題点を解決す
るためになされたものであり、壁や塀などの設置物に対
して、清掃を人手を介さずに行える清掃装置を得ること
を目的とする。

【００１０】また、この発明は、壁や塀の表側と裏側の
両側に対して同時、もしくは個別に清掃が行える清掃装
置を得ることを目的とする。

【００１１】また、この発明は、清掃中に交通や往来の
妨げにならない清掃装置を得ることを目的とする。

【００１２】また、この発明は、レール等に固定設置さ
れる必要のない可搬性のある清掃装置を得ることを目的
とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明に係る清掃装置
は、以下の要素を有することを特徴とする。 （ａ）設置物に吸着して設置物の面上を回転移動するマ
グネットローラを有するマグネットローラ部、（ｂ）上
記マグネットローラ部の移動に付随して設置物の面上を
移動し、設置物に対して清掃をする清掃部、（ｃ）上記
マグネットローラ部を設置物に対して位置合わせして、
マグネットローラ部を移動させるとともに、上記清掃部
に清掃をさせる駆動部。

【００１４】上記設置物は、壁板と、壁板を両端で支え
る金属の支柱とを有する壁であり、上記マグネットロー
ラ部は、壁板両端の支柱に吸着して支柱表面に沿って回
転移動する一対のマグネットローラを有するとともに、
上記清掃部は、支柱間の壁板に対して清掃をすることを
特徴とする。

【００１５】上記マグネットローラ部と上記清掃部と
は、設置物の両面に対応して第１と第２のマグネットロ
ーラ部と、第１と第２の清掃部を備えたことを特徴とす
る。

【００１６】上記駆動部は、上記第１と第２のマグネッ
トローラ部と上記第１と第２の清掃部とを搭載した格納
部を備え、上記格納部は、第１と第２のマグネットロー
ラ部を壁上方において支柱に対して位置決めする位置決
め手段を備えたことを特徴とする。

【００１７】上記位置決め手段は、壁の高さ方向、厚さ
方向、幅方向の少なくとも３次元方向の内、いずれか１
つの方向について位置調整を行うことを特徴とする。

【００１８】上記格納部は、更に、第１と第２のマグネ
ットローラ部の間隔を支柱の厚さに調整する間隔調整手
段を備えたことを特徴とする。

【００１９】上記清掃装置は、上記格納部を設置物の上
方へ押し上げるリフト部を備えたことを特徴とする。

【００２０】上記リフト部は、上記格納部の水平方向を
調整する水平調整手段を備えたことを特徴とする。

【００２１】上記清掃装置は、上記リフト部を搭載し、
設置物に沿って自走する走行部を備えたことを特徴とす
る。

【００２２】上記清掃部は、設置物の表面をブラッシン
グするブラシ部を備えたことを特徴とする。

【００２３】上記ブラシ部は、上記設置物の表面上を往
復運動する平型ブラシを備えたことを特徴とする。

【００２４】上記清掃部は、更に、設置物に水をかける
給水部と設置物にかけられた水を拭き取るワイパー部を
備えたことを特徴とする。

【００２５】上記ブラシ部とワイパー部は、設置物の表
面の凹凸に沿って設置物の表面との距離を変更可能に取
り付けられていることを特徴とする。

【００２６】この発明に係る清掃方法は、以下の工程を
備えたことを特徴とする。 （ａ）清掃装置の第１と第２のマグネットローラ部と第
１と第２の清掃部を設置物の表側と裏側に対して配置す
る準備工程、（ｂ）上記準備工程後、マグネットローラ
部により第１と第２の清掃部を設置物の表側と裏側に対
して移動させながら、清掃部を動作させ、設置物の表側
と裏側に対して清掃をする清掃工程。

【００２７】上記準備工程は、（ａ）清掃装置を設置物
の一方の面側に運搬する工程と、（ｂ）第１と第２のマ
グネットローラ部と第１と第２の清掃部とを設置物上方
において３次元方向に位置決めする工程と、（ｃ）設置
物の表側と裏側に配置される第１と第２のマグネットロ
ーラ部同志の間隔を設置物の厚さに合わせる工程とを備
えたことを特徴とする。

【００２８】上記清掃工程は、清掃装置の第１と第２の
清掃部が設置物の表側と裏側に対して、（ａ）散水する
工程と、（ｂ）ブラシを往復振動させる工程と、（ｃ）
ワイパーで水を拭き取る工程とを備えたことを特徴とす
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．本発明に係る清掃装置の一例を清掃装置
に適用した場合について、以下に説明する。図１は、こ
の発明の一実施の形態である清掃装置１００の使用状態
を示す図である。清掃装置１００は、清掃機械車１０１
と動力車１０２を備えている。動力車１０２は、清掃機
械車１０１が動作するための電力と水を供給する。清掃
装置１００は、図示していないクレーン付トラックの荷
台に乗せられて搬送することができる。トラックは、車
上のクレーンを用いて清掃装置１００を歩道６１に配置
する。

【００３０】トラックが清掃装置１００を搬送してきた
場合、現場に到着してから清掃装置を歩道６１に乗せる
間、トラックは、車道６０に停車しなければならない
が、その間は、短時間であり交通渋滞を引き起こすほど
長時間停車する必要はない。トラックは、清掃装置を歩
道に降ろした直後に立ち去ることができる。

【００３１】一例として、遮音壁５０は、断面がＨ型を
したＨ鋼５１とサッシ（枠）５２により支えられた壁板
５３から構成されている。壁板５３は、ポリカーボネー
ト板等の樹脂系でできている透明な薄板である。Ｈ鋼５
１は、支柱として、２メートル又は４メートル間隔で立
てられている。また、垂直のサッシ（枠）５２は、４メ
ートル間隔の場合のみＨ鋼の間に立てられている。従っ
て、Ｈ鋼５１と垂直のサッシ（枠）５２は、２メートル
の間隔を持って立てられている。また、水平のサッシ
（枠）５２は、１メートル間隔に設けられる。従って、
壁板５３は、１メートル×２メートルの四角形を呈して
いる。

【００３２】清掃機械車１０１と動力車１０２は、清掃
時に連結される。清掃機械車１０１は、動力車１０２か
ら電力と水の供給を受ける。動力車１０２には、発電機
２１と給水装置２４が備えられている。給水装置２４
は、水タンク２２と給水ポンプ２３を有している。一
方、清掃機械車１０１には、操作制御装置３０が備えら
れている。操作制御装置３０には、図示していない主電
源スイッチ、緊急停止スイッチ、散水ポンプスイッチ等
が備えられている。台車４０は、自走式の台車であり、
全輪ともノーパンクタイヤを備えている。台車４０は、
昇降装置４１を搭載している。図に示す昇降装置４１
は、Ｘリフトの場合を示している。昇降装置４１の上部
には、格納部７０が搭載されている。格納部７０は、清
掃ユニット３２を格納する。清掃ユニット３２は、表側
清掃部８１と裏側清掃部８２を有し、表側清掃部８１と
裏側清掃部８２を上下にスライドさせるユニットであ
る。また、清掃ユニット３２は、点線で示したようにカ
バー３１を有していても構わない。表側清掃部８１と裏
側清掃部８２は、それぞれ両端に、マグネットローラ９
０を備えたマグネットローラ部８３，８４，８５，８６
を有している。マグネットローラ部８３，８４，８５，
８６は、マグネットローラ９０をＨ鋼５１に吸着させ回
転させることにより、表側清掃部８１と裏側清掃部８２
が壁表面に沿って移動するのをガイドする。なお、表側
清掃部８１と裏側清掃部８２とを特に区別する必要がな
いときは、単に清掃部と呼ぶことにする。

【００３３】清掃装置１００が歩道に降ろされた状態か
らの概略動作手順を説明する。清掃装置１００を清掃地
点に降ろしてから、清掃機械車１０１と動力車１０２を
連結する。即ち、電線ケーブルと配水管等を接続する。
次に、清掃機械車１０１及び動力車１０２を矢印Ａ１の
方向に移動し、表側清掃部８１，裏側清掃部８２がＨ鋼
５１の間に来るように位置決めする。

【００３４】次に、昇降装置４１を用いて格納部７０を
矢印Ａ２の方向に上昇させる。次に、格納部７０を壁に
沿った矢印Ａ３の方向に移動させる。この移動により、
清掃ユニット３２が支柱間にほぼ設定される。次に、清
掃ユニット３２を矢印Ａ４の方向に移動させる。この移
動により、清掃ユニット３２は、壁の上空に位置するこ
とになる。次に、図示していない第１のつり金具機構に
より清掃ユニット３２を矢印Ａ５の方向に下降させ、表
側清掃部８１と裏側清掃部８２とを壁の直上まで移動さ
せる。次に、裏側清掃部８２のマグネットローラ部８
５，８６を矢印Ａ６の方向に移動させる。この移動によ
り、表側清掃部８１と裏側清掃部８２とのマグネットロ
ーラ部８３と８５，８４と８６の間隔がＨ鋼５１の厚さ
と一致するように調整される。次に、表側清掃部８１，
裏側清掃部８２を図示していない第２のつり金具機構に
より下降させ、壁の頂上に接触させる。この接触時にお
いては、後述するような位置決め機構により、３次元方
向の位置決めが確実になされる。次に、表側清掃部８
１，裏側清掃部８２を下降させ、清掃を開始する。この
清掃は、壁の最下段まで続けられる。壁の清掃が終了し
た場合、表側清掃部８１，裏側清掃部８２は、上方に引
き上げられる。更に、裏側清掃部８２のマグネットロー
ラ部８５，８６が矢印Ａ６と反対方向に移動して元の位
置に収まる。更に、清掃ユニット３２が格納部７０に格
納される。以上が、この清掃装置の概略動作手順であ
る。

【００３５】以下に、清掃装置の詳細について説明す
る。図２は、台車４０の正面図である。図３は、台車４
０の側面図である。昇降装置４１は、昇降ガイドリンク
４３と昇降シリンダー４４から構成されている。昇降シ
リンダー４４が伸縮することにより、Ｘ字状に交わった
昇降ガイドリンク４３が伸び縮みする。このようにし
て、格納部７０が上昇又は下降する。地面が水平でない
場合、チルトシリンダー４２，４６を用いて清掃ユニッ
ト３２の水平度を調整する。昇降装置４１は、チルトシ
リンダー４２が伸縮することにより、支点４５を中心に
して矢印Ｂ３又はＢ４の方向に回動する。従って、壁と
昇降装置４１が平行でない場合でも、チルトシリンダー
４２の伸縮により壁と昇降装置４１を平行に調整するこ
とができる。更に、清掃ユニット３２は、レベルシリン
ダー４６が伸縮することにより、支点４７を中心にして
矢印Ｂ１，Ｂ２の方向に回動する。従って、清掃ユニッ
ト３２が壁の頂上線と平行でない場合、レベルシリンダ
ー４６を伸縮させることにより、清掃ユニット３２を壁
の頂上線と平行にすることができる。

【００３６】次に、図４から図９を用いて位置決め動作
の詳細について説明する。図４に示すように、センサー
４９により、壁の頂上が検出されると、昇降装置４１が
上昇動作を停止する。次に、格納部７０の動作により、
清掃ユニット３２が矢印Ａ４の方向にスライドされる。
ビームセンサー７１が壁の頂上を検出し、その時点で清
掃ユニット３２の矢印Ａ４方向への移動が停止する。こ
の時点で、ローラ７２は、位置決め用ガイド５４のほぼ
直上に位置している。図４に示す場合は、位置決め用ガ
イド５４を用いている場合を示しているが、Ｈ鋼５１が
壁の頂上から突出している場合でも同様の関係になる。
次に、図５に示すように、清掃ユニット３２を矢印Ａ５
の方向に下降させる。この下降は、清掃ユニット昇降用
ウインチ７３及び昇降用プーリー７４を緩めることによ
って実現される。清掃ユニット３２の下降により、位置
決め用ガイド５４がローラ７２の間に位置する。こうし
て、微調整が行われる。このようにして、清掃ユニット
３２のＸ方向への位置決めが確実に行われる。

【００３７】次に、図６に示すように、マグネットロー
ラ部８５が矢印Ａ６の方向に移動する。マグネットロー
ラ部８５の矢印Ａ６方向への移動により、マグネットロ
ーラ部８５が下降する面ＳとＨ鋼５１の面Ｔが同一平面
となる。なお、マグネットローラ部８３が下降する面Ｕ
とＨ鋼５１の面Ｖは、清掃ユニット３２が矢印Ａ４方向
に移動してビームセンサー７１により位置決めされた時
点で、同一平面となっている。従って、図６に示すよう
に、マグネットローラ部８５の位置のみをＡ６方向に移
動させ、マグネットローラ部８５の下降する面ＳとＨ鋼
５１の面Ｔを同一平面にすればよい。次に、左右ガイド
７８の間隔を調整する。既に、位置決め用ガイド５４と
ローラ７２により、Ｘ方向の正確な位置決めがされてい
る。従って、Ｈ鋼５１の中心と左右ガイド７８の中心は
一致しており、左右ガイド７８は、矢印Ｂ５，Ｂ６の方
向に左右ガイド７８の中心から等距離だけ移動すること
により、Ｈ鋼５１の両端に接することができる。

【００３８】次に、図７に示すように、マグネットロー
ラ部８３及びマグネットローラ部８５を矢印Ａ７に示す
方向に下降させる。このようにして、清掃を開始するこ
とができる。

【００３９】図８は、清掃が終了し、マグネットローラ
部８３とマグネットローラ部８５を矢印Ａ１０の方向に
引き上げた場合を示している。図９は、マグネットロー
ラ部８５を矢印Ａ１１の方向に戻し、更に、清掃ユニッ
ト３２を矢印Ａ１０の方向に戻し、そして更に、矢印Ａ
１２の方向に引き戻した場合を示している。

【００４０】次に、図１０を用いてマグネットローラ部
８３の詳細について説明する。２つのマグネットローラ
９０は、Ｈ鋼５１の表面を回転しながら上下に移動する
ことができるローラである。この２つのマグネットロー
ラ９０のＨ鋼５１への吸着力により、表側清掃部８１と
マグネットローラ部８３がつり下げられた状態において
も、マグネットローラ部８３がＨ鋼５１の表面に吸着す
るため、表側清掃部８１が壁面から一定の距離を保ちな
がら移動することが可能になる。マグネットローラ９０
の合計磁力は、マグネットローラ部８３，マグネットロ
ーラ部８４，表側清掃部８１の合計の重さに耐え得るも
のであればよい。この実施の形態の特徴は、マグネット
ローラ９０を用いてＨ鋼５１の表面を回転移動させなが
ら、表側清掃部８１により清掃を行う点である。また、
前述したように、表側清掃部８１及び裏側清掃部８２が
清掃をする場所に正しく位置決めできるようにするため
に、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向に正しく位置決めできる位置決め機
構を備えた点である。

【００４１】以下に、表側清掃部８１及び裏側清掃部８
２の構成を説明する。表側清掃部８１及び裏側清掃部８
２の構成は同一なので、表側清掃部８１を例にして以下
に説明する。図１１は、表側清掃部８１の内部の構成を
示す図である。図１２は、表側清掃部８１の清掃時の側
面図である。図１３は、表側清掃部８１の退避時の側面
図である。表側清掃部８１には、ワイパー部１１０，給
水部１２０，ブラシ部１３０が備えられている。ワイパ
ー部１１０の先端部には、主ワイパー１１１が備えられ
ている。主ワイパー１１１により、壁面にある水滴を拭
き取ることができる。また、ワイパー退避用シリンダー
１１３により、主ワイパー１１１を壁に対して前後に移
動させることができる。給水部１２０には、散水ノズル
１２１が備えられており、散水ノズル１２１から壁面に
向かって散水することができる。ブラシ部１３０には、
主ブラシ１３１が備えられており、主ブラシ１３１は、
図示していないブラシ部揺動機構により矢印Ｂ７，Ｂ８
の方向に往復運動する。主ブラシ１３１は、平型のブラ
シであり、矢印Ｂ７，Ｂ８の方向に往復運動することに
より、壁面の汚れを除去する。表側清掃部８１は、矢印
Ａ７の方向に下降移動しながら壁面を清掃するが、主ブ
ラシ１３１が矢印Ｂ７，Ｂ８の方向に往復運動すること
により、より効果的な汚れの除去を行うことができる。
主ブラシ１３１を矢印Ａ７，Ａ１０の方向に往復運動さ
せても構わないが、矢印Ｂ７，Ｂ８の方向に往復運動さ
せた方がより汚れの除去ができる。主ブラシ１３１は、
平型のブラシであるが、図示していない回転型のブラシ
を用いても構わない。回転型のブラシを用いる場合は、
ブラシの占める体積が大きくなるため、表側清掃部８１
の体積が大きくなり、結果として清掃装置全体の大きさ
を増してしまう。主ブラシ１３１は、ブラシ退避用シリ
ンダー１３３により、壁に対し前後に移動することが可
能である。図１２は、主ワイパー１１１と主ブラシ１３
１が壁面に接した状態を示しており、図１３は、主ワイ
パー１１１と主ブラシ１３１が壁面から離れている場合
を示している。主ワイパー１１１と主ブラシ１３１の前
後への移動は、モータ９２，モータ９３の回転により行
われる。また、主ブラシ１３１の矢印Ｂ７，Ｂ８への往
復運動は、ブラシ揺動用モータ９５の回転により行われ
る。

【００４２】図１４は、表側清掃部８１，裏側清掃部８
２の清掃手順を示す図である。図１４に示す手順がスタ
ートする場合には、表側清掃部８１，裏側清掃部８２が
既に壁に位置決めされているものとする。まず、Ｓ０に
おいて、表側清掃部８１，裏側清掃部８２が重力により
下降し始める。次に、Ｓ１において、供給された水が散
水ノズル１２１より散水される。壁の上部に吹きかけら
れた水は、自重により下方に流れ込む。このようにし
て、壁全体を上部から下方に向かって、予め湿らせるこ
とができる。散水ノズル１２１からの散水は、清掃の間
中続けられる。次に、Ｓ２において、主ブラシ１３１を
壁に押し当て左右に振動させる。次に、Ｓ３において、
主ワイパー１１１を壁に押し当てる。Ｓ４は、主ワイパ
ー１１１と主ブラシ１３１が壁に押し当てられた状態
で、清掃が続くことを示している。表側清掃部８１，裏
側清掃部８２は、水平のサッシ（枠）５２まで到達した
場合に、主ブラシ１３１を退避する。続いて、Ｓ６にお
いて、主ワイパー１１１を退避する。更に、Ｓ７におい
て、最下段までの清掃を終了したかチェックする。最下
段でない場合は、上記Ｓ０〜Ｓ６を繰り返す。最下段の
ときは、Ｓ８において、表側清掃部８１，裏側清掃部８
２を上昇させる。Ｓ９により、汚れがひどい場合には、
上記動作を数回（Ｎ回）繰り返す。この回数は、予め設
定しておいても構わないし、清掃機械車１０１のオペレ
ータが清掃結果を見て操作制御装置３０から指示しても
構わない。

【００４３】図１５から図２０は、図１４に示した表側
清掃部８１，裏側清掃部８２の清掃ステップの解説図で
ある。図１５は、壁の最上段のサッシ（枠）５２から清
掃開始となる場合を示している。洗浄水が数秒間噴射し
た後に、表側清掃部８１の下降が開始する。図１６は、
下降開始後、ブラシ部１３０が前進し、左右に揺動しな
がら汚れをほぐしている場合を示している。図１７は、
ブラシ部１３０が壁板５３の表面の汚れをほぐし、給水
部１２０からの洗浄水で下方へ汚れを落下させ、ワイパ
ー部１１０により残った水滴を拭き落とす場合を示して
いる。図１８は、清掃の実行中に次のサッシ（枠）５２
が表れた場合を示している。次のサッシ（枠）５２にブ
ラシ部１３０が当たる直前に、ブラシ部１３０が後退す
る。サッシ（枠）５２の検出は、図示していないセンサ
ーによって行われる。ブラシ部１３０が後ろに後退する
ときも、給水部１２０からの洗浄水は噴射され続け、サ
ッシ（枠）５２と壁板５３のコーナー部分に汚れが残ら
ないように洗い流す。図１９は、ワイパー部１１０がサ
ッシ（枠）５２に近づいた場合を示している。図２０
は、表側清掃部８１がサッシ（枠）５２を通過する場合
を示している。図２０に示す場合は、前述した図１５に
示す場合と同様であり、給水部１２０から洗浄水の噴射
を示している。その後は、図１５から図２０に示した動
作を繰り返し、壁の一番下まで同じ動作を繰り返すこと
により、清掃が実行される。

【００４４】なお、Ｈ鋼５１とＨ鋼５１の間の長さが異
なる場合、或いは、Ｈ鋼５１とサッシ（枠）５２の間の
長さが異なる場合に、図示していないフレキシブルシャ
フトを用いてワイパー部１１０の幅とブラシ部１３０幅
を調節する用にしてもよい。フレキシブルシャフトは、
図示していない清掃幅調整モータの回転によりシャフト
の長さを左右方向に伸縮させることができるシャフトで
ある。なお、支柱はＨ鋼５１でもサッシ（枠）でも良
い。従って、清掃装置の幅は、Ｈ鋼とＨ鋼の間の長さで
あってもよいし、Ｈ鋼と５２サッシ（枠）との間の長さ
であってもよい。例えば、清掃装置の幅は、４ｍでもよ
いし、２ｍでもよいし、１ｍでもよい。

【００４５】また、昇降装置４１の形態は、Ｘリフト方
式以外にシザース方式、Ｘリフト方式、シグマ方式、チ
ェーンリフト方式、多段シリンダー方式であってもよ
い。また、台車４０と動力車１０２とを一体化してもよ
い。台車４０の上に発電機２１及び給水装置２４を予め
搭載する。更に、台車４０に、図示していないアウトリ
ガー、ガイドローラを備えてもよい。ガイドローラは、
壁と台車４０の距離を一定に保つためのものである。ア
ウトリガーは、壁側に２つ及び車道側に２つ設けられ
る。アウトリガーは、台車の安定性を高めるために、地
面に脚を延ばすことができる機構である。アウトリガー
の脚の長さを調節することにより、坂道に配置された場
合でも台車を水平方向に保つことができる。このよう
に、台車を水平方向に保つことにより、位置決めを正確
に行なうことができる。従って、坂道においても清掃部
がＨ鋼や垂直方向のサッシ（枠）と接触すること無く清
掃ができる。図示しないが、台車の側面方向から見た場
合に傾斜が存在する場合にも、アウトリガーの長さを調
節することにより台車の水平方向を調整することができ
る。なお、アウトリガーは、台車４０の外周部に取り付
ける事が望ましい。台車の安定度を増加させるためであ
る。また、アウトリガーを３本にしてもよく、この場合
には、３本のアウトリガーを結ぶ線により直角三角形を
形成できる位置にアウトリガーを配置することが望まし
い。

【００４６】実施の形態２．図２１は、清掃装置の他の
例を示す図である。図２１のように、壁面が曲面であっ
てもこの清掃装置は、マグネットローラ９０により移動
可能なので、曲面を清掃することが可能である。また、
ドーム型、或いは、トンネル型の内周及び外周を清掃す
ることも可能である。また、建物の側壁及び天井の表
側、裏側を清掃することも可能である。また、清掃装置
１００が壁の両面ではなく、片面を清掃する場合でも構
わない。曲面や天井下面を清掃する場合は、前述した実
施の形態のように、清掃部をつり下げるのではなく、清
掃部自身が壁面に沿って移動可能とする。清掃部のこの
移動は、マグネットローラ９０をモータにより回転する
ことにより行われる。即ち、マグネットローラ自身が回
転することにより壁面を移動し、壁面の清掃を行う。清
掃装置を小型、かつ、軽量することによりビルの窓清掃
や電車、バス等の窓清掃に使用することも可能である。
また、上記実施の形態においては、壁板５３が１枚の透
光板でできている場合を示したが、壁板は透明でなくて
もよい。また、壁板の部分が金網や鉄格子で構成されて
いる場合であっても構わない。また、上記実施の形態に
おいては、支柱が金属の場合を示したが、壁全体が金属
で構成され、マグネットローラが任意の位置で壁面に吸
着することが可能な場合には、前述したような位置決め
機構部を簡略化することができる。前述した実施の形態
における位置決め機構部は、支柱となるＨ鋼の奥行きと
清掃する壁の奥行きとが異なる場合であり、かつ、Ｈ鋼
の幅と高さと奥行きが異なる場合があることを想定した
ものであるため、正確な位置決めを行うことが要求され
るが、支柱の奥行きが一定である場合や壁面のいずれの
任意の箇所においてもマグネットローラが吸着できるよ
うな場合は、位置決め機構部を簡略化することができ
る。また、上記実施の形態においては、支柱がＨ鋼であ
り、マグネットローラが吸着できる金属を素材にしてい
る場合を示したが、支柱や壁板がマグネットローラが吸
着できない非金属を素材として用いている場合がある。
このような場合は、表側と裏側のマグネットローラの互
いの吸着力を利用して、上記実施の形態と同様の動作を
行うことができる。但し、支柱の奥行きの壁の奥行きが
厚い場合には、表側と裏側のマグネットローラの磁力が
互いに作用しなくなるため、支柱や壁の奥行きが薄い方
が望ましい。

【００４７】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、清掃
に必要なものを台車に搭載し、その台車を必要な設置物
に対して移動させることができるので、人手を介さずに
所望の清掃を実行することができる。

【００４８】また、この発明によれば、設置物に対して
表側と裏側同時に清掃を行うことができ清掃能率が大幅
に向上する。

【００４９】また、この発明によれば、第１と第２の清
掃部が同一場所の表と裏から同時に清掃するので設置物
の破損を防止することができる。

【００５０】また、この発明によれば、マグネットロー
ラを用いているので、設置物に対して清掃部を容易に配
置移動することができる。

【００５１】また、この発明によれば、装置が折り畳み
式なので運搬することができる。

【００５２】また、この発明によれば、装置の組立て、
或いは、折り畳みを自動化しているので準備作業、或い
は、かたずけ作業に手間がかからない。

【００５３】また、この発明によれば、台車が設置物に
対して所定の距離を保つため設置物を破損することがな
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の清掃装置の使用状態を示す図であ
る。

【図２】 この発明の清掃装置の正面図である。

【図３】 この発明の清掃装置の側面図である。

【図４】 この発明の動作手順を示す図である。

【図５】 この発明の動作手順を示す図である。

【図６】 この発明の動作手順を示す図である。

【図７】 この発明の動作手順を示す図である。

【図８】 この発明の動作手順を示す図である。

【図９】 この発明の動作手順を示す図である。

【図１０】 マグネットローラ部８３の側面図である。

【図１１】 表側清掃部８１の内部構成図である。

【図１２】 表側清掃部８１の内部側面図である。

【図１３】 表側清掃部８１の内部側面図である。

【図１４】 この発明の清掃手順を示す図である。

【図１５】 この発明の清掃手順の詳細を示す図であ
る。

【図１６】 この発明の清掃手順の詳細を示す図であ
る。

【図１７】 この発明の清掃手順の詳細を示す図であ
る。

【図１８】 この発明の清掃手順の詳細を示す図であ
る。

【図１９】 この発明の清掃手順の詳細を示す図であ
る。

【図２０】 この発明の清掃手順の詳細を示す図であ
る。

【図２１】 この発明の清掃装置の他の応用例を示す図
である。

【図２２】 従来の遮音壁清掃状態を示す図である。

【図２３】 従来の清掃に用いられるリフターを示す図
である。

【図２４】 従来の清掃に用いられるオーバーフェンス
型クレーンを示す図である。

【図２５】 従来の機械を用いた清掃状態を示す図であ
る。

【図２６】 従来の清掃ロボットを示す図である。

【符号の説明】 ２１ 発電機、２２ 水タンク、２３ 給水ポンプ、２
４ 給水装置、３０操作制御装置、３１ カバー、３２
清掃ユニット、４１ 昇降装置、４２ チルトシリン
ダー、４３ 昇降ガイドリンク、４４ 昇降シリンダ
ー、４５，４７支点、４６ レベルシリンダー、４９
センサー、５４ 位置決め用ガイド、７０ 格納部、７
１ ビームセンサー、７２ ローラ、７３ 清掃ユニッ
ト昇降用ウインチ、７４ 昇降用プーリー、８１ 表側
清掃部、８２ 裏側清掃部、８３，８４，８５，８６
マグネットローラ部、９０ マグネットローラ、９１，
９２，９３，９４ モータ、９５ ブラシ揺動用モー
タ、１００ 清掃装置、１０１ 清掃機械車、１０２
動力車、１１０ ワイパー部、１１１ 主ワイパー、１
１２ 補助ワイパー、１１３ ワイパー退避用シリンダ
ー、１２０ 給水部、１２１ 散水ノズル、１３０ ブ
ラシ部、１３１ 主ブラシ、１３３ ブラシ退避用シリ
ンダー。

フロントページの続き (72)発明者 増田 比登司 神奈川県鎌倉市山崎25番地 菱電電子機工 株式会社内 (72)発明者 和田 明文 神奈川県鎌倉市山崎25番地 菱電電子機工 株式会社内

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 以下の要素を有する清掃装置 （ａ）設置物に吸着して設置物の面上を回転移動するマ
   グネットローラを有するマグネットローラ部、（ｂ）上
   記マグネットローラ部の移動に付随して設置物の面上を
   移動し、設置物に対して清掃をする清掃部、（ｃ）上記
   マグネットローラ部を設置物に対して位置合わせして、
   マグネットローラ部を移動させるとともに、上記清掃部
   に清掃をさせる駆動部。
2. 【請求項２】 上記設置物は、壁板と、壁板を両端で支
   える金属の支柱とを有する壁であり、上記マグネットロ
   ーラ部は、壁板両端の支柱に吸着して支柱表面に沿って
   回転移動する一対のマグネットローラを有するととも
   に、上記清掃部は、支柱間の壁板に対して清掃をするこ
   とを特徴とする請求項１記載の清掃装置。
3. 【請求項３】 上記マグネットローラ部と上記清掃部と
   は、設置物の両面に対応して第１と第２のマグネットロ
   ーラ部と、第１と第２の清掃部を備えたことを特徴とす
   る請求項２記載の清掃装置。
4. 【請求項４】 上記駆動部は、上記第１と第２のマグネ
   ットローラ部と上記第１と第２の清掃部とを搭載した格
   納部を備え、上記格納部は、第１と第２のマグネットロ
   ーラ部を壁上方において支柱に対して位置決めする位置
   決め手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の清掃
   装置。
5. 【請求項５】 上記位置決め手段は、壁の高さ方向、厚
   さ方向、幅方向の少なくとも３次元方向の内、いずれか
   １つの方向について位置調整を行うことを特徴とする請
   求項４記載の清掃装置。
6. 【請求項６】 上記格納部は、更に、第１と第２のマグ
   ネットローラ部の間隔を支柱の厚さに調整する間隔調整
   手段を備えたことを特徴とする請求項５記載の清掃装
   置。
7. 【請求項７】 上記清掃装置は、上記格納部を設置物の
   上方へ押し上げるリフト部を備えたことを特徴とする請
   求項６記載の清掃装置。
8. 【請求項８】 上記リフト部は、上記格納部の水平方向
   を調整する水平調整手段を備えたことを特徴とする請求
   項６記載の清掃装置。
9. 【請求項９】 上記清掃装置は、上記リフト部を搭載
   し、設置物に沿って自走する走行部を備えたことを特徴
   とする請求項７記載の清掃装置。
10. 【請求項１０】 上記清掃部は、設置物の表面をブラッ
    シングするブラシ部を備えたことを特徴とする請求項１
    記載の清掃装置。
11. 【請求項１１】 上記ブラシ部は、上記設置物の表面上
    を往復運動する平型ブラシを備えたことを特徴とする請
    求項１０記載の清掃装置。
12. 【請求項１２】 上記清掃部は、更に、設置物に水をか
    ける給水部と設置物にかけられた水を拭き取るワイパー
    部を備えたことを特徴とする請求項１０記載の清掃装
    置。
13. 【請求項１３】 上記ブラシ部とワイパー部は、設置物
    の表面の凹凸に沿って設置物の表面との距離を変更可能
    に取り付けられていることを特徴とする請求項１２記載
    の清掃装置。
14. 【請求項１４】 以下の工程を備えた清掃方法 （ａ）清掃装置の第１と第２のマグネットローラ部と第
    １と第２の清掃部を設置物の表側と裏側に対して配置す
    る準備工程、（ｂ）上記準備工程後、マグネットローラ
    部により第１と第２の清掃部を設置物の表側と裏側に対
    して移動させながら、清掃部を動作させ、設置物の表側
    と裏側に対して清掃をする清掃工程。
15. 【請求項１５】 上記準備工程は、（ａ）清掃装置を設
    置物の一方の面側に運搬する工程と、（ｂ）第１と第２
    のマグネットローラ部と第１と第２の清掃部とを設置物
    上方において３次元方向に位置決めする工程と、（ｃ）
    設置物の表側と裏側に配置される第１と第２のマグネッ
    トローラ部同志の間隔を設置物の厚さに合わせる工程と
    を備えたことを特徴とする請求項１４記載の清掃方法。
16. 【請求項１６】 上記清掃工程は、清掃装置の第１と第
    ２の清掃部が設置物の表側と裏側に対して、（ａ）散水
    する工程と、（ｂ）ブラシを往復振動させる工程と、
    （ｃ）ワイパーで水を拭き取る工程とを備えたことを特
    徴とする請求項１５記載の清掃方法。