JPH1049656A - 移動体の検出システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両をカメラにより撮像した画面から特定部
分を検出する際に、進行中の車両を所定範囲内の融通性
を持って検出し、かつ斜めの角度から捕らえたナンバー
プレートなどを正面から正視した画像に補正できる移動
体の検出システムを提供する。 【解決手段】 撮像器から移動体までの所定範囲内にお
ける複数の距離値を生成し、２次元座標を一義的に決定
するカメラパラメータを距離値毎に指定し、画像検出を
開始し、斜方撮像画面における移動体の画像情報を処理
し、移動体の表面を３次元座標系において撮像器の視線
方向に補正させ、２次元座標系における正視平面をカメ
ラパラメータ毎に形成し、各正視平面を距離値毎に記憶
しつつ対称性を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両などの移動体
をカメラなどの撮像器により撮像し、その画面において
特定部分の画像を選択的に検出するための移動体の検出
システムに関し、特に、進行中の車両を所定範囲内の融
通性を持って検出し、かつ斜めの角度から捕らえたナン
バープレートなどを正面から正視した画像に補正できる
移動体の検出システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、道路上の交通違反の監視や交通量
の計測、有料道路や駐車場の料金徴収などにおいて必要
な画像による車両の自動検出技術がある。これには車両
を前後から眺めた際の左右対称性が最適な手掛かりとし
て利用されており、また、複数の車両に対する識別につ
いてはナンバープレートの自動認識技術もある。

【０００３】しかし、実際上、車両前後のナンバープレ
ートを正面から正視した画像を得ることは困難であり何
らかの配慮が必要になる。その際、カメラは交通を妨げ
ない道路わきに設置し、進行方向とは斜めの角度から撮
像した画像を画像処理技術により補正することが重要で
あり、このための移動体の検出システムが種々提案され
ている。

【０００４】図７は、スケールによる第１従来例を説明
する構成図である。第１従来例は、等間隔の目盛り付き
Ｌ型スケール１０１が配されたワーク１０２をＣＣＤカ
メラ１０３で撮像し、得られた画像情報を画像処理ユニ
ット１０４により補正し、車体表面などの検査に使用さ
れる光学式形状認識装置である。また、ワーク１０２表
面が斜め方向から撮像されるため、スケール１０１上の
目盛りによる画像が画像処理ユニット１０４により参照
されて歪み画面が補正され、垂直上方から正視したと同
様の画像情報が形成される。

【０００５】従って、既知のスケール１０１を予め画面
内に配置することにより、撮像すべき表面が既に計測済
であることと等価になり、得られた画面のみから求めら
れる歪み量によりカメラパラメータを一義的に決定して
いる。つまり、ワーク１０２表面に既知の目盛りを付す
ことにより、カメラパラメータの決定因子である表面寸
法が、撮像される画面において予め設定されカメラパラ
メータが決定付けられ、このカメラパラメータにより歪
み量が補正される。

【０００６】図８は、光センサによる第２従来例を説明
する構成図である。第２従来例は、道路１２１上を進入
してくる車両１２２に光軸が遮られる瞬間を光センサ１
２３により検知し、この車両１２２の前面をカメラ１２
４などの撮像器により撮像し、得られた画像情報を画像
処理装置１２５により補正し、ナンバープレートの検出
に使用されるナンバープレート読み取り装置である。従
って、カメラパラメータの決定因子はカメラ１２４と車
両１２２前面の位置関係であり、光センサ１２３の光軸
までの距離として予め設定される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の移動体
の検出システムを使用し、進行中の車両を任意の位置に
おいて検出しようとする際、次に述べる問題点があっ
た。第１従来例のように目盛り付きスケールを使用する
には、このスケールを各車両に配置することが必要であ
るが、不特定の車両を次々に撮像する場合には現実的と
は言えず、ましてや進行中の車両に固定するのは極めて
困難である。

【０００８】第２従来例のように光センサの光軸を使用
するのは、不特定の車両との位置関係を決定することは
できても、カメラと車両の位置関係は車両の移動ととも
に時々刻々に変化することを前提とする場合、道路に対
するカメラの設置位置や撮像方向は予め設定できても、
この位置関係が特定できないため予め用意されたカメラ
パラメータを使用できず、また、光センサを設置するた
めの余計な設備が必要になる。

【０００９】本発明は、上記の問題点にかんがみてなさ
れたものであり、車両をカメラにより撮像した画面から
特定部分を検出する際に、進行中の車両を所定範囲内の
融通性を持って検出し、かつ斜めの角度から捕らえたナ
ンバープレートなどを正面から正視した画像に補正でき
る移動体の検出システムの提供を目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め本発明の移動体の検出システムは、進行する移動体を
撮像機により斜め方向から撮像して斜方撮像画面を記憶
し、この斜方撮像画面から移動体の正視画像を検出する
ための移動体の検出システムにおいて、撮像器から移動
体までの所定範囲内における距離値を生成して指定する
ための距離値設定手段と、この距離値におけるカメラパ
ラメータを形成して設定し、距離値設定手段の指示によ
り画像検出を開始して、記憶された斜方撮像画面におけ
る移動体の画像情報を読み出して処理し、移動体の表面
を撮像器の視線方向に補正させた正視画像を形成するた
めの正視画像生成手段と、形成された正視画像を記憶す
るための画像記憶手段と、記憶された正視画像における
対称性のある領域を抽出するための対象領域抽出手段と
を設ける構成とする。

【００１１】この検出システムによれば、撮像器から移
動体までの所定範囲内における距離値が距離値設定手段
により指定され、この距離値におけるカメラパラメータ
が正視画像生成手段に設定されて距離値設定手段の指示
により画像検出が開始され、斜方撮像画面における移動
体の画像情報が読み出されて処理され、移動体の表面が
正視画像に形成されて画像記憶手段に記憶され、この正
視画像における対称性のある領域が対象領域抽出手段で
抽出される。

【００１２】請求項２記載の移動体の検出システムは、
前記距離値設定手段により、所定範囲内における複数の
距離値を設定し、前記正視画像生成手段により、それぞ
れの距離値毎に正視画像を形成し、前記正視画像記憶手
段により、それぞれの正視画像を距離値毎に記憶する構
成とする。

【００１３】この検出システムによれば、前記距離値設
定手段により、所定範囲内における複数の距離値が設定
され、前記正視画像生成手段により、それぞれの距離値
毎に正視画像が形成されて、前記正視画像記憶手段によ
り、それぞれの正視画像が距離値毎に記憶される。

【００１４】請求項３記載の移動体の検出システムは、
進行する移動体を撮像機により斜め方向から撮像して斜
方撮像画面を記憶し、この斜方撮像画面から移動体の正
視画像を検出するための移動体の検出システムにおい
て、撮像器から移動体までの所定範囲内における距離値
を生成し、この距離値における２次元座標を一義的に決
定するためのカメラパラメータを形成して指定するため
の２次元平面設定手段と、この２次元平面設定手段の指
示により、このカメラパラメータを設定して画像検出を
開始し、記憶された斜方撮像画面における移動体の画像
情報を読み出して処理し、移動体の表面を３次元座標系
において撮像器の視線方向に補正させ、２次元座標系に
おける正視平面を形成するための部分正視画像生成手段
と、この形成された正視平面を記憶するための部分正視
画像記憶手段と、記憶された正視平面における対称性を
算出するための対称性算出手段とを設ける構成とする。

【００１５】この検出システムによれば、撮像器から移
動体までの所定範囲内における距離値が２次元平面設定
手段により生成され、この距離値における２次元座標の
カメラパラメータが指定され、２次元平面設定手段の指
示により、このカメラパラメータが部分正視画像生成手
段に設定されて画像検出が開始され、斜方撮像画面にお
ける移動体の画像情報が読み出されて処理され、移動体
の表面が３次元座標系において撮像器の視線方向に補正
され、２次元座標系の正視平面が形成されて部分正視画
像記憶手段に記憶され、この正視平面における対称性が
対称性算出手段で算出される。

【００１６】請求項４記載の移動体の検出システムは、
前記２次元平面設定手段により、所定範囲内における複
数の距離値を設定して、それぞれの距離値におけるカメ
ラパラメータ群を生成し、前記部分正視画像生成手段に
より、それぞれのカメラパラメータにおける正視平面群
を形成し、前記部分正視画像記憶手段により、それぞれ
の正視平面を距離値毎に記憶し、前記対称性算出手段に
より、対称性のある正視平面を選択する構成とする。

【００１７】この検出システムによれば、所定範囲内に
おける複数の距離値が２次元平面設定手段に設定されて
カメラパラメータ群が生成され、各カメラパラメータに
おける正視平面群が部分正視画像生成手段に形成され、
各正視平面が部分正視画像記憶手段に距離値毎に記憶さ
れ、対称性のある正視平面が選択される。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。なお、従来例と同一の符号を付し
て示す各部は同様の機能を有する部分であり詳しい説明
を省略する。図１は、本発明による第１実施形態を説明
する構成図である。この実施形態は、図８におけるカメ
ラ１２４などにより得られる画面を入力するための画面
入力装置１と、入力された画面などを記憶するための第
１記憶装置２と、第１記憶装置２における画面を処理し
必要な画像情報を得るための第１画像処理装置３と、第
１画像処理装置３による画像情報を表示するためのディ
スプレイなどの出力装置４からなる移動体の検出システ
ムである。

【００１９】第１記憶装置２は、画面入力装置１から導
入された斜方撮像画面を記憶するための斜方撮像画面記
憶手段２１と、画像処理装置３から導入された正視画像
３４群を記憶するための正視画像群記憶手段２２からな
る。正視画像群記憶手段２２では、正視画像３４群を距
離値毎に記憶する。なお、斜方撮像画面は移動体を斜め
方向から撮像した画面であり、正視画像３４群は補正に
より移動体を正面から正視した画像群である。

【００２０】第１画像処理装置３は、距離値を設定する
ための距離値設定手段３１と、正視画像３４を生成する
ための正視画像生成手段３２と、対称性のある領域を抽
出するための対象領域抽出手段３３からなる。距離値設
定手段３１では、撮像器から移動体までの複数の距離を
所定範囲内において設定し、それらの距離値毎に画像検
出の開始を正視画像生成手段３２に指示する。

【００２１】正視画像生成手段３２では、この指示によ
り各距離値をカメラパラメータに設定して起動し、これ
らのカメラパラメータにより斜方撮像画面における移動
体の画像情報を処理して、移動体の表面を撮像器の視線
方向に補正させた正視画像３４を各距離値毎に形成す
る。対象領域抽出手段３３では、それぞれの正視画像３
４毎に対称領域を抽出する。

【００２２】続いて、第１実施形態の作用について説明
する。図２は、図１における２つの３次元座標系の関係
を説明する図である。撮像機設置位置θは、図８におけ
るカメラ１２４内の撮像面に設けた３次元固定座標系θ
−ＸＹＺの第１原点であって、Ｘ軸は道路１２１に向か
い路面と平行に、Ｙ軸は道路１２１路面の延長面と直交
し、Ｚ軸は図８における車両１２２に対向し道路１２１
と平行にそれぞれ設ける。

【００２３】また、３次元座標系θ−ＸＹＺをＹ軸の回
りに傾き角αだけ回転させ、Ｘ′軸としたＸ軸の回りに
傾き角βだけ回転させ、第１原点θを自らの原点として
共有し、カメラ１２４の視線方向、すなわちレンズの光
軸をＺ′軸として車両１２２に向けた３次元回転座標系
θ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′を設ける。

【００２４】通常、道路１２１に沿ってカメラ１２４方
向に走行する車両１２２では、その前部ナンバープレー
トがＸＹ軸平面と平行になるため、３次元固定座標系θ
−ＸＹＺは、正視画像３４としてのナンバープレートを
最も容易に数値化できる空間であるといえる。他方、
Ｘ′Ｙ′軸平面がカメラ１２４の撮像面と平行になるた
め、３次元回転座標系θ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′は、ナンバープ
レートを視野に納めた斜方撮像画面の数値化に最適な空
間である。

【００２５】以上において、車両１２２の斜方撮像画面
が画像入力装置１から斜方撮像画面記憶手段２１に入力
され、複数の距離が距離値設定手段３１で設定される。
複数の距離は、カメラ１２４から移動体までの所定範囲
内において３次元固定座標系θ−ＸＹＺに対応させて求
められ、所定の間隔Ｄz 毎に生成されるｎ個の距離値Ｚ
ｉ（ｉ＝１，２，・・・，ｎ）である。

【００２６】それぞれの距離値Ｚｉは、最小値をＺmin
とし最大値をＺmax とすれば次の式１の関係にあり、各
距離値Ｚｉ毎に正視画像生成手段３２に導入され補正に
供される。 Ｚmin ≦Ｚ１＜Ｚ２＜・・・＜Ｚｎ＜Ｚmax ・・・式１

【００２７】正視画像生成手段３２では、斜方撮像画面
記憶手段２１から斜方撮像画面を導入し、補正を施して
正視画像３４に逆変換し正視画像群記憶手段２２に記憶
する。

【００２８】ここで、カメラパラメータとして２ａをカ
メラ１２４の水平方向の画角（ＩＸ軸に沿って視野がな
す角度）、２ｂを垂直方向の画角（ＩＹ軸に沿って視野
がなす角度）とし、縦ｉsx（画素）×横ｉsy（画素）を
カメラ１２４のデジタル画像における原画像１画面有効
サイズとする。また、このデジタル画像の２次元表示座
標系θ″−ＩＸＩＹにおける画素位置を変数ＩＸとＩＹ
とすれば、２次元表示座標系θ″−ＩＸＩＹの斜方撮像
画面を次の式２により３次元固定座標系θ−ＸＹＺの正
視画像３４に逆変換できる。

【００２９】 ＩＸ＝｛１＋（Ｘ cosα−Ｚ sinα）／（Ｘ sinα cosβ−Ｙ sinβ＋ Ｚ cosα cosβ） tanａ｝isx/2 ＩＹ＝｛１＋（Ｘ sinα sinβ＋Ｙ cosβ＋Ｚ cosα sinβ）／ （Ｘ sinα cosβ−Ｙ sinβ＋Ｚ cosα cosβ） tanｂ｝isy/2 ・・・ 式２ なお、３次元座標系から２次元座標系へ写像する過程に
ついては後で詳しく説明する。

【００３０】式２における各パラメータのうち、これら
画角ａ，ｂと原画像一画面有効サイズisx ，isy は、カ
メラ１２４の光学系および光電変換回路に固有である。
また、視線の傾き角α，βも、既に述べたとおりカメラ
１２４の設置状態による固定値であって、全て撮像の際
には決定されている定数である。

【００３１】従って、距離値Ｚｉを変数Ｚと置けば斜方
撮像画面の遠近歪みが補正され正視画像３４における画
素位置である変数Ｘ，Ｙを求めることができる。つま
り、変数Ｚを所定範囲内で複数個だけ与えることによ
り、３次元固定座標系θ−ＸＹＺにおけるナンバープレ
ートの表面が２次元表示座標系θ″−ＩＸ・ＩＹから式
２により一義的に決定され正視画像３４として表示され
る。

【００３２】ここで、以上の作用に対する理解を容易に
するため、３次元座標系から２次元座標系に写像する過
程について述べ、斜方撮像画面を正視画像３４に逆変換
するため画像情報の補正に必要なカメラパラメータにつ
いて具体的に説明する。先ず、３次元固定座標系θ−Ｘ
ＹＺにおける実際のナンバープレートが、３次元回転座
標系θ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′における斜方撮像画面に写像され
る際には、カメラ１２４の傾き角α，βを使用する次の
式３により座標変換を行うことができる。

【００３３】

【数１】

【００３４】図３は、図２における３次元回転座標系と
２次元表示座標系の関係を説明する図である。３次元回
転座標系θ−Ｘ′Ｙ′Ｚ′をＺ′軸に沿って平行移動
し、第１原点θから距離ｆだけ離れた第２原点θ′に３
次元移動座標系θ′−ｘ′ｙ′ｚ′を設ける。

【００３５】つまり、次の式４による３次元移動座標系
θ′−ｘ′ｙ′ｚ′への変換は、カメラ１２４に達した
車両１２２の映像を焦点距離ｆにある撮像面に結ぶこと
と等価である。 〔ｘ′，ｙ′，ｚ′〕＝〔Ｘ′×(ｆ／Ｚ′)，Ｙ′×(ｆ／Ｚ′)，０〕 ・・・式４

【００３６】また、３次元移動座標系θ′−ｘ′ｙ′
ｚ′のｘ′ｙ′軸平面上に前記２次元表示座標系θ″−
ＩＸ・ＩＹを設け、この２次元表示座標系θ″−ＩＸ・
ＩＹはｘ′ｙ′軸平面の第３象限に第３原点θ″を有す
る。ここで、前記画角２ａ，２ｂおよび原画像１画面有
効サイズisx ，isy を使用すれば、画素の分解能（ｇ
_x ，ｇ_y ）は次の式５であるため式６が得られる。 ｇ_x ＝２ｆtan ａ／isx ｇ_y ＝２ｆtan ｂ／isy ・・・ 式５

【００３７】

【数２】

【００３８】さらに、前記の式４および式５を式６に代
入すると次の式７となる。 ＩＸ＝（１＋Ｘ′／Ｚ′tan ａ）isx/2 ＩＹ＝（１＋Ｙ′／Ｚ′tan ｂ）isy/2 ・・・ 式７

【００３９】以上より、３次元固定座標系θ−ＸＹＺか
ら２次元表示座標系θ″−ＩＸ・ＩＹへの写像は、式３
を式７に代入した前記の式２として求められる。なお、
座標(isx/2,isy/2) は３次元移動座標系θ′−ｘ′ｙ′
ｚ′における第３原点θ″のオフセット値といえる。

【００４０】図４は、図１における対象領域抽出手段の
作用を説明する図である。対象領域抽出手段３３では、
正視画像群記憶手段２２から正視画像３４を読み出し、
この正視画像３４上に左右対称の図４に示すウィンドー
３５が設定される。ウィンドー３５の中央には対称軸ｔ
を設け、この対称軸ｔから等距離にある左右の画素ペア
を全て選択し、これら画素ペアについて互いの輝度差を
算出して所定の基準値δＴと比較する。また、この基準
値δＴより小さな輝度差の画素ペアの数を求めてＮpair
とし左右の対称性を検証する。

【００４１】しかし、Ｎ_pairを求めるだけでは、車両１
２２の背景や道路１２１などの左右対称の領域であれば
含まれてしまうため、車両１２２の画像が有する特徴に
注目し、全体的に輝度差が一様な不要領域を排除し、輪
郭などを多く含む領域に絞って抽出してＮ_pairが大きく
なりすぎるのを防止すべきである。

【００４２】そこで、Ｎpairを求めるとともに、正視画
像３４に対してエッジ検出と２値化を行って２値エッジ
画像３６を形成し、同様のウィンドー３５中に存在する
“１”の輝度値を有する画素数をＮ_edgeとし、次の式８
により対称性の度合いをはかるための対称度Ｓを求め
る。 Ｓ＝Ｎ_pair×Ｎ_edge ・・・ 式８

【００４３】続いて、対称軸ｔの位置とウィンドー３５
の幅および高さを変化させ、また、得られた複数の正視
画像３４に対し以上のようにして全ての対称度Ｓを求
め、算出された対称度群〔Ｓ〕について各々を相互に比
較し、最も大きな対称度Ｓを有するウィンドー３５に対
応する正視画像３４中の領域を検出結果として出力装置
４に供給する。

【００４４】図５は、本発明による第２実施形態を説明
する構成図である。第２実施形態は、図１における第１
記憶装置２を第２記憶装置５と置き換え、第１画像処理
装置３を第２画像処理装置６と置き換える他は、第１実
施形態と同様である。

【００４５】第２記憶装置５は、前記の斜方撮像画面記
憶手段２１と、処理された部分正視画像３４群を記憶す
るための部分正視画像群記憶手段５２からなる。部分正
視画像群記憶手段５２では、形成された部分正視画像３
４群を距離値毎に記憶する。

【００４６】第２画像処理装置６は、２次元座標系のカ
メラパラメータを生成するための２次元平面設定手段６
１と、２次元座標系における正視平面を形成するための
部分正視画像生成手段６２と、この正視平面における対
称性を算出するための対称性算出手段６３からなる。

【００４７】２次元平面設定手段６１は、所定範囲内に
おける複数の距離値に対しそれぞれのカメラパラメータ
を生成し、各カメラパラメータ毎に部分正視画像群生成
手段６２に画像検出の開始を指示する。

【００４８】部分正視画像群生成手段６２は、この指示
により自らを起動させ、指示されたカメラパラメータに
より斜方撮像画面における移動体の画像情報を補正し、
移動体における特定の平面を３次元座標において撮像器
の視線方向に回転させ、２次元座標系における正視平面
を形成する。

【００４９】図６は、図５における２次元平面設定手段
の作用を説明する図であり、図６（ａ）は正視平面を示
し、図６（ｂ）は図６（ａ）をＹ軸に沿って上から視た
ものである。正視平面は、Ｘ軸方向の幅が２Ｂ（半幅
Ｂ）でＺ軸方向の高さがＣの格子状であり、３次元固定
座標系θ−ＸＹＺのＸＹ軸平面と平行に設けてある。ま
た、格子の各交点を画素位置とし、格子中央の線分上に
ＸＺ軸平面と垂直な中心軸Ａを有する。通常、第１実施
形態と同様に車両１２２のナンバープレートが正視平面
と平行になる。

【００５０】２次元平面設定手段６１では、正視平面６
４を数値化し決定付けるためのカメラパラメータが予め
設定されている。つまり、中心軸Ａの座標はＸＺ軸平面
における（Ｘa,Ｚa)となり、以上の座標（Ｘa,Ｚa)、半
幅Ｂ、高さＣが、それぞれの最大値および最小値からな
る所定範囲内で所定間隔毎に少しずつ変化させ、複数の
カメラパラメータセットとして予め決定されている。続
いて、複数のカメラパラメータセットを生成して部分正
視画像生成手段６２に転送し、それぞれの転送毎に部分
正視画像生成手段６２の起動を指示する。

【００５１】部分正視画像生成手段６２では、与えられ
たカメラパラメータセット〔ＸaＺa Ｂ Ｃ〕を使用
し、前記の式２における変数ＺをＺ＝Ｚa と置き、第１
実施形態と同様に２次元表示座標系θ″−ＩＸ・ＩＹか
ら３次元固定座標系θ−ＸＹＺに逆変換し、それぞれの
ＸＹ座標を求める。また、得られたＸＹ座標を前記格子
状の画素位置とする画素群からなる正視平面を形成し、
複数の正視平面群を各カメラパラメータセット毎に部分
正視画像群記憶手段５２に記憶する。

【００５２】対称性算出手段６３では、部分正視画像群
記憶手段５２から各正視平面を読み出し、中心軸Ａを前
記対称軸ｔとし正視平面を前記ウィンドー３５として第
１実施形態の対称領域抽出手段３３と同様に対称度Ｓ群
〔Ｓ〕を算出する。また、算出された〔Ｓ〕について相
互に比較し、最大の対称度Ｓを有する正視平面を検出結
果として出力装置４に供給する。

【００５３】なお、本発明は前述の実施例にのみ限定さ
れるものではなく、例えば車両１２２の前部または前方
ナンバープレートのみならず、後部または後方ナンバー
プレートを同様に撮像するものであってもよい。

【００５４】また、２次元座標系や正視平面は必ずしも
道路１２１に直交または垂直でなくても、車両１２２の
走行方向に直交またはナンバープレート面に平行なもの
であればよく、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々の変更を加え得ることは勿論である。

【００５５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明による移動体
の検出システムには次の効果がある。第１に、所定範囲
内の複数の距離を生成するか、または、これらの距離に
対応する複数のカメラパラメータを生成し予め用意して
おくため、光センサなどの撮像する瞬間を指示する設備
やレンジセンサなどの距離を計測する設備を道路わきに
必要としない。

【００５６】第２に、カメラから移動体までの複数の距
離において正視画像または正視平面を形成し移動体の検
出を行うため、移動体自体に寸法表示のスケールなどを
付す必要がなく、また、不特定の車両を次々に撮像する
場合に、その車両が進行中であっても容易に検出でき現
実的であるといえる。

【００５７】第３に、複数の距離またはカメラパラメー
タにより得られた複数の正視画像などから最も大きな対
称性のある領域などを抽出するため、移動体の予期でき
ない微妙な撮像位置の変位に対しても融通性のある検出
が行える。

【００５８】従って、車両をカメラにより撮像した画面
から特定部分を検出する際に、進行中の車両を所定範囲
内の融通性を持って検出し、かつ斜めの角度から捕らえ
たナンバープレートなどを正面から正視した画像に補正
できる移動体の検出システムを提供できるようになっ
た。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による第１実施形態を説明する構成図で
ある。

【図２】図１における２つの３次元座標系の関係を説明
する図である。

【図３】図２における３次元回転座標系と２次元表示座
標系の関係を説明する図である。

【図４】図１における対象領域抽出手段の作用を説明す
る図である。

【図５】本発明による第２実施形態を説明する構成図で
ある。

【図６】図２における２次元平面設定手段の作用を説明
する図である。

【図７】スケールによる第１従来例を説明する構成図で
ある。

【図８】光センサによる第２従来例を説明する構成図で
ある。

【符号の説明】

１ 画面入力装置 ２ 第１記憶装置 ３ 第１画像処理装置 ４ 出力装置 ２１ 斜方撮像画面記憶手段 ２２ 正視画像群記憶手段 ３１ 距離値設定手段 ３２ 正視画像生成手段 ３３ 対象領域検出手段 ５ 第２記憶装置 ６ 第２画像処理装置 ５２ 部分正視画像群記憶手段 ６１ ２次元平面設定手段 ６２ 部分正視画像生成手段 ６３ 対象性算出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｔ 3/00 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/66 ３６０

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 進行する移動体を撮像機により斜め方向
   から撮像して斜方撮像画面を記憶し、この斜方撮像画面
   から移動体の正視画像を検出するための移動体の検出シ
   ステムにおいて、 撮像器から移動体までの所定範囲内における距離値を生
   成して指定するための距離値設定手段と、 この距離値におけるカメラパラメータを形成して設定
   し、距離値設定手段の指示により画像検出を開始して、
   記憶された斜方撮像画面における移動体の画像情報を読
   み出して処理し、移動体の表面を撮像器の視線方向に補
   正させた正視画像を形成するための正視画像生成手段
   と、 形成された正視画像を記憶するための画像記憶手段と、 記憶された正視画像における対称性のある領域を抽出す
   るための対象領域抽出手段とを設けることを特徴とする
   移動体の検出システム。
2. 【請求項２】 前記距離値設定手段により、所定範囲内
   における複数の距離値を設定し、 前記正視画像生成手段により、それぞれの距離値毎に正
   視画像を形成し、 前記正視画像記憶手段により、それぞれの正視画像を距
   離値毎に記憶する請求項１記載の移動体の検出システ
   ム。
3. 【請求項３】 進行する移動体を撮像機により斜め方向
   から撮像して斜方撮像画面を記憶し、この斜方撮像画面
   から移動体の正視画像を検出するための移動体の検出シ
   ステムにおいて、 撮像器から移動体までの所定範囲内における距離値を生
   成し、この距離値における２次元座標を一義的に決定す
   るためのカメラパラメータを形成して指定するための２
   次元平面設定手段と、 この２次元平面設定手段の指示により、このカメラパラ
   メータを設定して画像検出を開始し、記憶された斜方撮
   像画面における移動体の画像情報を読み出して処理し、
   移動体の表面を３次元座標系において撮像器の視線方向
   に補正させ、２次元座標系における正視平面を形成する
   ための部分正視画像生成手段と、 この形成された正視平面を記憶するための部分正視画像
   記憶手段と、 記憶された正視平面における対称性を算出するための対
   称性算出手段とを設けることを特徴とする移動体の検出
   システム。
4. 【請求項４】 前記２次元平面設定手段により、所定範
   囲内における複数の距離値を設定して、それぞれの距離
   値におけるカメラパラメータ群を指定し、 前記部分正視画像生成手段により、それぞれのカメラパ
   ラメータにおける正視平面群を形成し、 前記部分正視画像記憶手段により、それぞれの正視平面
   を記憶し、 前記対称性算出手段により、対称性のある正視平面を選
   択する請求項３記載の移動体の検出システム。