JPH1038596A

JPH1038596A - 車載用ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH1038596A
Application number: JP21664396A
Authority: JP
Inventors: Takeo Hayamatsu; 竹男早松
Original assignee: Kenwood KK
Current assignee: Kenwood KK
Priority date: 1996-07-29
Filing date: 1996-07-29
Publication date: 1998-02-13
Anticipated expiration: 2016-07-29
Also published as: JP3310880B2

Abstract

(57)【要約】【課題】走行中に目的地の選択操作をしても、経路探
索完了後、直ぐに経路案内を受けて走行可能とする。【解決手段】道路ＲＤ_aの走行中に目的地マニュアル
設定処理部１１で目的地が設定されると、出発地予測設
定部１４はその時点の車両位置Ｐ₀、車速、車両方位と
ＣＤ−ＲＯＭ２から読み出した地図データを用いて、道
路ＲＤ_a上でＰ₀から進行方向前方に一定時間の走行分
だけ離れた地点Ｐ₁を求め、Ｐ₀〜Ｐ₁の間に、Ｐ₀で
の走行中の道路ＲＤ_aの種別のランク以上の道路に分岐
する分岐点がなければ、Ｐ₁を予測出発地として設定す
る。このあと、経路探索部１５が予測出発地と目的地を
結ぶ最適経路を探索し、最適経路データを最適経路記憶
部１６に記憶させる。地図・マーク描画部８は、地図デ
ータを用いてビデオＲＡＭ９に地図画像を最適経路、車
両位置マークとともに描画し、画面に表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車載用ナビゲーショ
ン装置に係り、とくに地図データを用いて出発地と目的
地を結ぶ最適な経路を探索し、地図上に最適経路と車両
位置マークを重ねた画像を描画し、画面に表示するよう
にした車載用ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は地図画像を
車両マークとともに描画し、画面に表示することで地図
上で車両位置を確認できるようにして、所望地に誤りな
く到達できるようにしたものである。具体的には、車載
用ナビゲーション装置は、縮尺レベルに応じて所定の経
度幅、緯度幅に区切った地図データを記憶したＣＤ−Ｒ
ＯＭと、車両の現在位置と現在方位を衛星航法によりリ
アルタイムで検出するＧＰＳ受信機を備えている。そし
て、ＣＤ−ＲＯＭから所望の縮尺レベルで現在地（及び
周辺）を含む地図データを読み出し、該地図データを用
いて地図画像をビデオＲＡＭに描画し、地図画像上に車
両マークを重ねる。ビデオＲＡＭの画像を映像信号に変
換し、表示装置に出力するようになっている。

【０００３】この車載用ナビゲーション装置には、初め
て向かう目的地に対し、どのルートで走行すれば速く到
達できるか案内する経路案内機能が付加されている。す
なわち、ユーザが地図画像をスクロールさせて目的地を
探し、カーソルマークを合わせて目的地キーを押すこと
で目的地の選択操作をすると、装置はカーソル位置を目
的地、現在地を出発地として設定する。そして、地図デ
ータを用いて、ダイクストラ法、横型探索法等のシュミ
レーション計算により現在地から目的地までを結ぶ最短
の最適経路を探索し、メモリに記憶しておく。そして、
走行中、車両位置近くの地図画像上に最適経路を車両位
置マークとともに重ねて画面に表示し、最適経路に沿っ
て車両位置マークが移動するように走行すれば、目的地
に簡単かつ迅速に到達できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の経路
案内機能では、停車中に目的地の設定操作をし、経路探
索を実行させた場合、最適経路の探索が完了した時点で
車両位置が最適経路の起点（出発地）にあり、そのまま
最適経路に沿って走行をし始めることができる。しか
し、走行中に目的地の選択操作をし、経路探索を実行さ
せた場合、経路探索に或る程度の時間を要することか
ら、図１４に示す如く、経路探索終了時点の車両位置Ｐ
₁が経路探索開始時点の車両位置Ｐ₀（出発地）から離
れてしまい、探索された最適経路ＷがＰ₀とＰ₁の間の
分岐点Ｑを経て道路ＲＤから他の道路ＲＤ´に入ってし
まい、Ｐ₁が最適経路から外れてしまうことがある。こ
のとき、ユーザは、Ｐ₁から最適経路の起点まで戻る
か、経路案内無しで最適経路の途中に出るための道路を
探しながら走行しなければならず、非常に不便であっ
た。本発明は上記した従来技術の問題に鑑み、走行中に
目的地の選択操作をし、経路探索を実行させても、経路
探索完了後、直ぐに経路案内を受けて走行できる車載用
ナビゲーション装置を提供することを、その目的とす
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１記載の
車載用ナビゲーション装置では、地図データを記憶した
地図データ記憶手段と、車両の現在位置、現在方位を検
出する検出手段と、目的地が設定されると、その時点の
現在位置、現在方位と、地図データを用いて、走行中の
道路上で進行方向前方に所定距離だけ離れた地点を出発
地として予測し、地図データを用いて予測出発地と目的
地を結ぶ最適な経路を探索する探索手段と、現在位置近
くの地図データと最適経路データを用いて地図上に最適
経路と車両位置マークを重ねた画像を描画し、表示手段
の画面に表示させる画像描画手段を備えたことを特徴と
している。これにより、走行中に目的地の選択操作を
し、経路探索を実行させた場合、経路探索で探索した最
適経路の起点（出発地）が経路探索の完了した時点での
車両位置近くとなるので、経路探索完了後、最適経路の
起点まで戻ったり、最適経路の途中に出るための道を探
さなくても直ぐに経路案内を受けて所望地に向け走行で
きる。

【０００６】本発明の請求項４記載の車載用ナビゲーシ
ョン装置では、地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両の現在位置、現在方位、車速を検出する検出
手段と、目的地が設定されたとき、その時点の現在位
置、現在方位、車両速度と、地図データを用いて、走行
中の道路上で進行方向前方に一定時間の走行分だけ離れ
た地点を出発地として予測し、地図データを用いて予測
出発地と目的地を結ぶ最適な経路を探索する探索手段
と、現在位置近くの地図データと最適経路データを用い
て地図上に最適経路と車両位置マークを重ねた画像を描
画し、表示手段の画面に表示させる画像描画手段を備え
たことを特徴としている。これにより、走行中に目的地
の選択操作をし、経路探索を実行させた場合、経路探索
で探索した最適経路の起点（出発地）が経路探索の完了
した時点での車両位置近くとなるので、経路探索完了
後、最適経路の起点まで戻ったり、最適経路の途中に出
るための道を探さなくても直ぐに経路案内を受けて所望
地に向け走行できる。しかも、経路探索で探索した最適
経路の起点（出発地）を、経路探索が完了した時点での
車両位置により正確に合わせることができ、経路探索完
了時に車両がまだ最適経路の起点の手前にいるために発
生する経路案内の空白区間を短くできる。

【０００７】本発明の請求項２、５記載の車載用ナビゲ
ーション装置では、経路探索手段は、出発地を予測する
際、走行中の道路上で目的地が設定された時点の車両位
置と所定距離だけ離れた地点との間に、道路種別のラン
クが走行中の道路より高い道路または走行中の道路以上
の道路に分岐する分岐点が存在するとき、該分岐点を予
測出発地とするようにしたことを特徴としている。走行
中の道路上で進行方向前方に、走行中の道路と種別が同
じランクかまたは上のランクの他の道路に入る分岐点が
有り、目的地に向かうには当該他の道路に入って走行す
る方がはるかに近い場合、経路探索完了前に当該分岐点
に達すると、ユーザは所望地の凡その方向から判断して
当該他の道路に入って走行する確率が高い。この場合、
経路探索の出発地を当該分岐点とすることで、当該他の
道路を含む最適経路を探索させることができ、経路探索
完了時に車両が最適経路と無関係な道路に入ってしまう
のを回避することができる。請求項２、５記載の発明に
おいて、走行中の道路上で目的地が設定された時点の車
両位置と所定距離だけ離れた地点との間に、道路種別の
ランクが走行中の道路より高い道路または走行中の道路
以上の道路に分岐する分岐点が複数個存在するとき、目
的地が設定された時点の車両位置に一番近い分岐点か、
或いは、道路種別のランクが一番高い道路に分岐する分
岐点を出発地とする。

【０００８】本発明の請求項３、６記載の車載用ナビゲ
ーション装置では、経路探索手段は、経路探索が完了し
たとき、その時点の車両位置が最適経路上に存在せず、
かつ、走行中の道路上で進行方向前方に最適経路の先頭
がないとき、最適な経路を再探索するようにしたことを
特徴としている。これにより、目的地の選択操作をし、
経路探索を実行させたあと、予測出発地に到達する前に
走行中の道路から外れたときは、最適な経路の再探索が
自動的に行われるので、ユーザは最初に探索された最適
経路の途中に出るための道を探して走行しなくて済む。

【０００９】なお、請求項１、４記載の発明において、
目的地は、ユーザが地図スクロールでカーソルを目的地
に合わせ、目的地キーを押す目的地マニュアル選択操作
に基づき目的地マニュアル設定手段が設定しても、ユー
ザがスタンド，レストラン，ホテル等の案内場所を選ん
だあと、目的地自動設定処理手段が地図データを用いて
最寄りの所望案内場所を自動検索し、その位置を目的地
として自動設定しても、ユーザが所望のスタンド，レス
トラン，ホテル等の電話番号を入力したあと、目的地自
動設定処理手段が地図データを用いて電話番号に対応す
る案内場所を自動検索し、その位置を目的地として自動
設定しても良い。

【００１０】

【実施例】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の構成図である。１は衛星航法により車両
の現在位置と現在方位をリアルタイムで検出するＧＰＳ
受信機、２は所定の経度幅、緯度幅に区切られた地図デ
ータを記憶したＣＤ−ＲＯＭである。地図データには地
図画像の描画に用いる背景レイヤのほか、経路探索等に
用いる道路レイヤ、車両の現在地近くに存在するスタン
ド，レストラン，ホテル等の自動検索や電話番号に対応
するスタンド，レストラン，ホテル等の自動検索に用い
るサービスレイヤが含まれている。道路レイヤには道路
別に、道路を構成するノードの座標、高速道路，国道，
県道，その他の道路の道路種別、幅員などのデータが含
まれている。道路種別のランクは高速道路，国道，県
道，その他の道路の順に低くなる。３はＣＤ−ＲＯＭ２
の記録データを読み取るＣＤ−ＲＯＭ読み取り部、４は
地図画像を最適経路，車両位置マークとともに表示した
り、スタンド，レストラン，ホテル等の目的地検索メニ
ューを表示したりする表示装置、５はカーソルキー、目
的地入力キー、目的地検索メニュー呼び出しキー、電話
番号入力等を行う数値キー、実行キー、ナビキー等、各
種のキーを備えた操作部である。

【００１１】６はマイクロコンピュータで構成された車
載用ナビゲーション装置本体（以下、「本体」という）
であり、ＧＰＳ受信機１で検出した現在位置，現在方位
と、ＣＤ−ＲＯＭ２に記憶された地図データを用いて、
地図画像に車両位置マークを重ねて表示させるナビゲー
ション処理、目的地のマニュアル設定処理または自動設
定処理、地図データを用いて出発地と目的地を結ぶ最適
経路を探索する経路探索処理、最適経路を地図画像上に
表示させて経路案内を行う経路案内処理等を実行する。

【００１２】本体６は停止中に目的地が設定されたとき
は、その時点の車両位置をそのまま出発地として設定
し、経路探索処理を実行するが、走行中に目的地が設定
されると、現在走行中の道路上で進行方向前方に所定の
一定時間（経路探索に要する時間）の走行距離分だけ離
れた地点を出発地として予測し、該予測出発地と目的地
を結ぶ最適な経路を探索する。但し、出発地を予測する
際、走行中の道路上で目的地の設定された時点での車両
位置と、進行方向前方に所定の一定時間の走行分だけ離
れた地点との間に、道路種別のランクが走行中の道路以
上の道路に分岐する分岐点が存在するとき、該分岐点を
出発地とする（該当する分岐点が複数存在するときは目
的地の設定された時点での車両位置に一番近い分岐点を
出発地とする）。また、経路探索が完了したとき、その
時点の車両位置が最適経路上に存在せず、かつ、最適経
路の最初の部分が走行中の道路と一致しないとき、その
時点の現在位置、現在方位、車速と、地図データを用い
て、走行中の道路上で進行方向前方に一定時間の走行分
だけ離れた地点を出発地として再度予測し、地図データ
を用いて出発地と目的地を結ぶ最適な経路を再探索す
る。

【００１３】本体６の詳細な構成を説明すると、７はＣ
Ｄ−ＲＯＭ２から読み出した地図データを一時記憶する
バッファメモリ、８は地図・マーク描画部であり、ナビ
ゲーションモード時、ＧＰＳ受信機１から入力した車両
位置、車両方位のデータに基づきＣＤ−ＲＯＭ読み取り
部３を制御してＣＤ−ＲＯＭ２から車両位置周辺の地図
データをバッファメモリ７に読み出し、該読み出した地
図データを用いて車両位置を中心とする地図画像をビデ
オＲＡＭ９に描画するとともに地図画像の中心に車両位
置マークを重ねて描画する地図・マーク描画部であり、
経路案内モードがオンしているときは地図画像上に最適
経路を所定色で重ねて描画する。また、地図・マーク描
画部８は地図スクロールモード時、カーソルキーの操作
に従い連続的に変化するカーソル座標に基づきＣＤ−Ｒ
ＯＭ２からカーソル座標周辺の地図データをバッファメ
モリ７に読み出し、該読み出した地図データを用いてカ
ーソル座標を中心とする地図画像をビデオＲＡＭ９に描
画するとともに地図画像の中心にカーソルマークを重ね
て描画する。

【００１４】１０はカーソル座標計算部であり、ナビゲ
ーションモード下で、カーソルキーが押されると、その
時点の車両位置を初期カーソル座標として設定し、以
降、カーソルキーの操作に応じてカーソル座標を変更し
ていく。１１は地図スクロールモード下において目的地
入力キーが押されると、その時点のカーソル座標を目的
地として設定する目的地マニュアル設定処理部、１２は
目的地自動設定処理部であり、目的地検索メニュー呼び
出しキーが押されると、目的地検索メニュー画像をビデ
オＲＡＭ１３に描画し（図１２（２）参照）、ユーザが
カーソルキーでスタンド、レストラン、ホテル等の目的
地ジャンルの中から所望ジャンルを選択し、実行キーを
押すと、バッファメモリ７に格納された地図データのサ
ービスレイヤを参照してユーザ所望の目的地ジャンルに
係る店舗、ホテル等の営業場所の内、車両位置に最寄り
の営業場所を検索し、その位置座標を目的地として自動
設定する。また、目的地自動設定処理部１２はユーザが
所望店舗、ホテル等の営業場所の電話番号を直接入力す
ると、バッファメモリ７に格納された地図データのサー
ビスレイヤを参照してユーザ所望の店舗、ホテル等の営
業場所を検索し、その位置座標を目的地として自動設定
する。

【００１５】１４は目的地マニュアル設定処理部１１ま
たは目的地自動設定処理部１２により目的地が設定され
ると、経路探索をするための出発地を予測して設定する
出発地予測設定部である。この出発地予測設定部１４は
車両所定箇所に設置された車速センサから車速データを
入力し、車両が停止中か走行中か判別する。そして、図
２（１）に示す如く、目的地が設定された時点で車両が
停止中であればその時点の車両位置Ｐ₀を出発地として
設定する。これと異なり、図２（２）に示す如く、目的
地が設定された時点で車両が走行中のときは、バッファ
メモリ７に格納されている地図データと車両位置、車両
方位、車速から、現在走行中の道路ＲＤ_aを特定する。
そして、経路探索に要する時間をＴ秒として、走行中の
道路ＲＤ_a上で目的地が設定された時点での車両位置Ｐ
₀から更にＴ秒だけ走行したときの車両位置Ｐ₁を出発
地として予測し、該Ｐ₁を出発地として設定する。但
し、図２（３）に示す如く、出発地を予測する際、走行
中の道路ＲＤ_a上でＰ₀とＰ₁との間に、道路種別のラ
ンクが走行中の道路ＲＤ_aのランク以上の道路ＲＤ_b、
ＲＤ_c、・・に分岐する分岐点Ｑ₁，Ｑ₂，・・が存在
するとき、Ｐ₀に最も近い分岐点Ｑ₁を出発地とする。

【００１６】１５は経路探索部であり、目的地と出発地
が設定されると、ＣＤ−ＲＯＭ読み取り部３を制御して
ＣＤ−ＲＯＭ２から種々の領域の地図データをバッファ
メモリ７に読み出し、該読み出した地図データを用いて
出発地から目的地までを結ぶ最短の経路を探索し、最適
経路データとして最適経路記憶部１６に記憶させる。な
お、経路探索部１５は今回の出発地と目的地を結ぶ最適
経路の探索を完了したときに、図３に示す如く、最適経
路の探索が一旦完了した時点の車両位置Ｐ₂が最適経路
Ｗ上に存在せず、かつ、最適経路Ｗの最初の部分の道路
ＲＤ_aが走行中の道路ＲＤ_dと一致しないとき、出発地
予測設定部１４に出発地を再予測させ、地図データを用
いて新たな出発地と目的地を結ぶ最適な経路を再探索す
る。

【００１７】ビデオＲＡＭ９と１３は各々、１画面分の
記憶領域を有している。１７は合成部であり、通常はビ
デオＲＡＭ９に描画された画像を読み出し、所定の映像
信号に変換して表示装置４に出力する。ユーザが目的地
検索メニューを呼び出しているとき、合成部１７は目的
地自動設定処理部１２の制御を受けて、ビデオＲＡＭ９
に描画された画像の上にビデオＲＡＭ１３に描画された
画像を重ね合わせるようにして読み出し、所定の映像信
号に変換して出力する。

【００１８】次に上記した実施例の動作を図４〜図１３
を参照して説明する。図４〜図６は本体６の動作を示す
フローチャート、図７〜図１１は経路探索方法の説明
図、図１２と図１３は画面表示例を示す説明図である。
なお、Ｔは経路探索に要する時間であり、ここでは一例
として６０秒とする。（１）ナビゲーション処理電源オンで、本体６はナビゲーションモードに初期設定
する（経路案内モードはオフ）。ＧＰＳ受信機１は１秒
間隔で車両位置、車両方位を検出し本体６に出力する。
ナビゲーションモード時、地図・マーク描画部８はＣＤ
−ＲＯＭ２から現在の車両位置とその周辺を含む地図デ
ータを読み出し、車両位置を中心とする地図画像（北を
上向き）をビデオＲＡＭ９に描画し、地図画像の中心に
車両方位方向を向けた車両位置マークを重ねて描画す
る。ビデオＲＡＭ９の画像は合成部１７により読み出さ
れ、映像信号に変換されて表示装置４に出力される。画
面には地図画像が車両位置マークとともに表示される
（図４のステップＳ１〜Ｓ３）。

【００１９】このあと、本体６はカーソルキーが押され
たか（ステップＳ４）、目的地検索メニュー呼び出しキ
ーが押されたか（図５のステップＳ２０）、電話番号が
入力されたかチェックし（ステップＳ２１）、いずれも
ＮＯであれば、図４のステップＳ２に戻って、同様の処
理を繰り返す。画面の地図画像は車両の進行方向とは反
対方向にスクロールする。

【００２０】（２）地図上での目的地検索による目的地
マニュアル設定処理ユーザが任意の目的地に向け経路案内を受けて走行した
い場合、まず、地図上で目的地を探すために操作部５の
カーソルキーを押す。すると、本体６はナビゲーション
モードから地図検索モードに変わる（ステップＳ４、Ｓ
５）。カーソル座標計算部１０は現在の車両位置をカー
ソル座標の初期値とし（ステップＳ６）、地図・マーク
描画部８はＣＤ−ＲＯＭ２からカーソル座標とその周辺
を含む地図データを読み出し、カーソル座標を中心とす
る地図画像（北を上向き）をビデオＲＡＭ９に描画し、
地図画像の中心にカーソルマークを重ねて描画する。ビ
デオＲＡＭ９の画像は合成部１７により読み出され、映
像信号に変換されて表示装置４に出力される。画面には
図１２（１）の如く、地図画像がカーソルマークととも
に表示される（ステップＳ７）。このあと、地図を移動
したい方向のカーソルキーを押すと、カーソル座標計算
部１０はカーソル座標を更新し、地図・マーク描画部８
は新たなカーソル座標を中心とする地図画像をカーソル
マークとともにビデオＲＡＭ９に描画する（ステップＳ
８、Ｓ９、Ｓ７）。これにより、カーソルキーの操作に
応じて画面の地図がスクロールする。カーソルが地図画
像上の目的地に一致したところで、目的地キーを押す。
すると、目的地マニュアル設定処理部１１はその時点の
カーソル座標を目的地として設定し、経路探索部１５に
出力する（ステップＳ１０、Ｓ１１）。

【００２１】（３）ジャンル指定による目的地自動設定
処理ユーザがレストランに立ち寄るため、最寄りのレストラ
ンを自動検索し、経路案内を受けて走行したい場合はナ
ビゲーションモード下で操作部５の目的地検索メニュー
呼び出しキーを押す。すると、目的地自動設定処理部１
２は目的地検索メニュー画像をビデオＲＡＭ１３に描画
し、合成部１７を制御してビデオＲＡＭ９の画像の上に
ビデオＲＡＭ１３の画像を重ねて読み出し、映像信号に
変換させる。これにより、画面には図１２（２）に示す
如く、「スタンド」、「レストラン」、「ホテル」が行
別に並んだ目的地検索メニューが表示される（図５のス
テップＳ２０、２２）。図１２（２）の斜線はカーソル
を示す。カーソルキーの下キーを１回押すと、目的地自
動設定処理部１２はカーソルを「レストラン」に移動さ
せる（ステップＳ２３、Ｓ２４）。この状態で実行キー
を押すと、目的地自動設定処理部１２はユーザの選択し
た目的地ジャンルがレストランであると確定する（この
際、合成部１７を制御してビデオＲＡＭ９の画像のみ単
独で読み出し、映像信号に変換して出力させる）。そし
て、バッファメモリ７に格納された地図データのサービ
スレイヤを参照して、現在の車両位置に最も近いレスト
ランを探し、所在地を示す座標を目的地として設定、経
路探索部１５に出力する（ステップＳ２５、Ｓ２６）。

【００２２】（４）電話番号入力による目的地自動設定
処理ユーザが電話番号の判っているホテルに向け、経路案内
を受けて走行したい場合はナビゲーションモード下で操
作部５の数値キーを用いて電話番号を入力する。する
と、目的地自動設定処理部１２はバッファメモリ７に格
納された地図データのサービスレイヤを参照して、電話
番号に対応するホテルを探し、所在地を示す座標を目的
地として設定し、経路探索部１５に出力する（ステップ
Ｓ２１、Ｓ２７）。

【００２３】（５）停止中の出発地の設定、経路探索、
経路案内処理（図７、図１２参照）目的地マニュアル設定処理部１１または目的地自動設定
処理部１２で目的地が設定されると、経路探索部１５は
探索回数を示すｎをクリアしたあと（図６のステップＳ
３０）、出発地予測設定部１４に出発地の設定を指示す
る。該指示を受けた出発地予測設定部１４は、まず、現
在の車両位置をＰ₀、車速をＶ₀として登録し（ステッ
プ３１）、Ｖ₀の値をチェックして車両が走行中か否か
判別する（図６のステップＳ３２）。Ｖ₀＝０で車両が
停止中であったとすると、出発地予測設定部１４はＰ₀
を出発地として設定し、経路探索部１５に出力する（ス
テップＳ３３）。

【００２４】目的地と出発地の設定がされると、経路探
索部１５はＣＤ−ＲＯＭ読み取り部３を制御してＣＤ−
ＲＯＭ２から種々の領域の地図データをバッファメモリ
７に読み出し、該読み出した地図データを用いて出発地
から目的地までを結ぶ最短の経路を探索し、最適経路デ
ータとして最適経路記憶部１６に記憶させる（ステップ
Ｓ３４）。ここでは、目的地Ｏ、出発地Ｐ₀、最適経路
Ｗ₁が図７の如く関係になったものとする。経路探索が
終わると、本体６は直ちに経路案内を開始するのでな
く、今回、探索した最適経路Ｗ₁が車両位置に対して適
切なものかチェックする。すなわち、まず、現在の車両
位置をＰ₂とし、最適経路データを参照してＰ₂が最適
経路上に存在するかチェックし（ステップＳ３５、Ｓ３
６）、存在しないときは地図データと車両方位を参照し
て、現在走行中の道路上で進行方向前方に最適経路Ｗ₁
の先頭が存在するかチェックする（ステップＳ３７）。
経路探索が終わるまで、車両が停止中であれば、最適経
路Ｗ₁の起点（出発地Ｐ₀）が現在地と一致するので、
経路探索部１５はステップＳ３７でＹＥＳと判断する
（図７参照）。このとき、本体６は経路案内モードをオ
ンし（ステップＳ３８）、図４のステップＳ２に戻っ
て、今回探索した最適経路Ｗ₁に従い経路案内をする。

【００２５】ステップＳ２で本体６は経路案内モードが
オンかチェックし、ＹＥＳなので、地図・マーク描画部
８は車両位置を中心とする地図画像をビデオＲＡＭ９に
描画するとともに、最適経路記憶部１６に記憶された最
適経路データを用いて地図画像上に最適経路を所定色で
太く重ねて描画する。そして、地図画像の中心に車両位
置マークを重ねる。ビデオＲＡＭ９の画像は合成部１７
により読み出され、映像信号に変換されて表示装置４に
出力される。画面には地図画像が車両位置マークととも
に表示される（図４のステップＳ１２。図１２（３）参
照）。このあと、本体６はステップＳ１２に戻って、同
様の処理を繰り返す。ユーザは画面に表示された最適経
路に沿って走行を開始することで、所望の目的地に簡単
かつ迅速に到達することができる。

【００２６】若し、経路探索中に車両が走行を開始して
いると、Ｐ₂は最適経路Ｗ₁の起点からずれる。けれど
も、経路探索終了時の車両位置が図７の符号Ｐ_2Aに示す
如く最適経路Ｗ₁の途中に有るか、または、符号Ｐ_2Bに
示す如く現在走行中の道路ＲＤ_aの上で進行方向前方に
最適経路Ｗ₁の先頭が存在すれば、そのまま経路案内を
しても何ら問題ないので、経路案内を開始する（ステッ
プＳ３６またはステップＳ３７でＹＥＳ、ステップＳ３
８）。これと異なり、符号Ｐ_2Cに示す如く、Ｐ₂が最適
経路Ｗ₁の上に存在せず、かつ、現在走行中の道路ＲＤ
_dの上で進行方向前方には最適経路Ｗ₁の先頭が存在し
ないとき、そのまま経路案内を行うと、ユーザは最適経
路Ｗ₁の起点に戻るか、最適経路Ｗ₁の途中に出る道路
を探さなければならなくなる。これらの手間を省くた
め、本実施例では、ステップＳ３６と３７でともにＮＯ
となったとき、まだｎがＮ（Ｎは２以上の整数）に達し
ていないことを確認したあと、ｎをインクリメントし
（ステップＳ３９、Ｓ４０）、しかるのち図６のステッ
プＳ３１に戻り、出発地の設定指示からやり直して、最
適経路を再探索する（但し、既に探索をＮ回実行してい
るときは、ステップＳ３９でＹＥＳと判断し、地図・マ
ーク描画部８に指示して、一定時間、「経路探索エラー
発生」というエラーメッセージをビデオＲＡＭ９の上端
に描画させ、エラー表示を行わせる（ステップＳ４
１）。このあと、図４のステップＳ２に戻る。経路案内
モードはオンしていないので、通常のナビゲーション画
像が表示される（ステップＳ２でＮＯ、Ｓ３）。

【００２７】（６）走行中の出発地の設定・経路探索・
経路案内処理（図８〜図１１、図１３参照）目的地が設定されたあとの図６のステップＳ３２のチェ
ックで、Ｖ₀≠０で車両が走行中であったとき、出発地
予測設定部１４は現在の車両位置Ｐ₀、車両方位、車速
Ｖ₀と、バッファメモリ７に格納された現在位置周辺の
地図データの道路レイヤを用いて、まず現在走行中の道
路を特定する（ステップＳ４２）。ここでは、目的地
Ｏ、Ｐ₀が図８の如く関係であったとすると、道路ＲＤ
_aが特定される。続いて、該走行中の道路ＲＤ_a上でＰ
₀から進行方向前方にＴ＝６０秒（経路探索に要する時
間）走行した距離分（Ｌ＝Ｖ₀×Ｔ）だけ離れた地点Ｐ
₁を求める（ステップＳ４３）。例えば、Ｖ₀が時速４
０ｋｍ／ｈであれば、Ｐ₀から進行方向前方に約６７０
ｍ離れた地点がＰ₁となる。このＰ₁は経路探索すると
きの出発地の候補である。

【００２８】但し、走行中の道路ＲＤ_a上でＰ₀とＰ₁
との間に、道路種別のランクが走行中の道路ＲＤ_aのラ
ンク以上の他の道路に分岐できる分岐点が有るとき、目
的地の方向が当該他の道路の延長上であると、ユーザが
当該分岐点で当該他の道路に入って走行する可能性が高
い。この場合、当該分岐点を出発地としておけば、経路
探索で当該他の道路が最適経路とされる確率が高くな
り、経路探索終了時に最適経路上を走行しているように
できる。そこで、出発地予測設定部１４はＰ₁を求めた
あと、走行中の道路ＲＤ_a上でＰ₀とＰ₁との間に、道
路種別が走行中の道路ＲＤ_aと同じか上のランクの他の
道路に分岐する分岐点が有るかチェックする（ステップ
Ｓ４４）。ここで、図８に示す如く、Ｐ₀で走行してい
た道路ＲＤ_aが国道として、Ｐ₀とＰ₁の間に分岐点Ｑ
₁、Ｑ₂、Ｑ₃は有るが、道路ＲＤ_bと道路ＲＤ_cは県
道、道路ＲＤ_dは市道であれば、走行中の道路ＲＤ_aよ
りいずれも種別ランクが低いのでステップＳ４４でＮＯ
と判断する。この場合、出発地予測設定部１４はＰ₁を
予測出発地として設定し、該設定した出発地を経路探索
部１５に出力する（ステップＳ４５）。

【００２９】目的地と出発地の設定がされると、経路探
索部１５はＣＤ−ＲＯＭ読み取り部３を制御してＣＤ−
ＲＯＭ２から種々の領域の地図データをバッファメモリ
７に読み出し、該読み出した地図データを用いて出発地
から目的地までを結ぶ最短の経路を探索し、最適経路デ
ータとして最適経路記憶部１６に記憶させる（ステップ
Ｓ３４）。今回探索された最適経路を図８の符号Ｗ₂と
する。最適経路の探索中も車両は道路ＲＤ_aの上を走行
していくので、目的地設定時の車両位置Ｐ₀から離れて
道路ＲＤ_d、ＲＤ_c、ＲＤ_bへの分岐点Ｑ₁〜Ｑ₃を順
に通り過ぎて行く。仮に、Ｐ₀を出発地として経路探索
すると、Ｐ₀から分岐点Ｑ₁（またはＱ₂または
Ｑ₃）を経て道路ＲＤ_d（またはＲＤ_cまたはＲＤ_b）
に入る経路が最適経路に選ばれる可能性が有る（図１４
参照）。けれども、最適経路Ｗ₂の起点（出発地）はＰ
₁に設定してあり、Ｐ₁より手前に存在する分岐点から
他の道路に入り込む経路が最適経路に選択されることは
ない。Ｐ₁はＰ₀から前方へＰ₀での車速Ｖ₀で経路探
索に要する時間だけ走行したと仮定した位置であり、経
路探索終了時の実際の車両位置に近い場所である。よっ
て、経路探索終了時の車両位置より手前に存在する分岐
点Ｑ₁〜Ｑ₃のいずれかから道路ＲＤ_d〜ＲＤ_bのいず
れかに入り込む経路が最適経路に選択されることはな
い。従って、経路案内が開始したあと最適経路の起点に
戻ったり、最適経路の途中に出る道を探して走行しなく
て済む。なお、仮に、出発地Ｐ₁をＰ₀から走行中の道
路ＲＤ_aに沿って進行方向前方に一定距離Ｌ_C（例え
ば、５００ｍ、８００ｍ、１ｋｍなど）だけ離れた地点
としてもＰ₀〜Ｐ₁の間に存在する分岐点Ｑ₁〜Ｑ₃か
ら他の道路ＲＤ_d〜ＲＤ_bに入り込む経路が最適経路に
選択されないようにできるが、Ｐ₀からの車速が速すぎ
ると、図９に示す如く、経路探索終了時の車両位置Ｐ₂
とＰ₁との間のずれが大きくなり、経路探索終了時の車
両位置とＰ₁との間に存在する分岐点Ｑ₄から他の道路
ＲＤ_eに入り込む経路が最適経路Ｗ₃に選択され、かか
る場合、経路案内が開始したあと最適経路の途中に出る
道を探す必要が生じる。

【００３０】ここでは、図８の如く、Ｐ₀から前方へＰ
₀での車速Ｖ₀で経路探索に要する時間だけ走行したと
仮定した位置を出発地として最適経路Ｗ₂が探索された
ものとして、経路探索中にユーザが故意に例えば、分岐
点Ｑ₂から道路ＲＤ_cに入ってしまったとき、先に探索
した最適経路Ｗ₂は経路案内の役に立たなくなってしま
う。この場合、経路探索部１５は自動的に再探索処理を
するようになっている。すなわち、経路探索が終わる
と、経路探索部１５は現在の車両位置をＰ₂とし、最適
経路データを参照してＰ₂が最適経路Ｗ₂の上に存在す
るかチェックする（ステップＳ３５、Ｓ３６）。図８の
符号Ｐ_2Aの如く、最適経路Ｗ₂の上に存在すれば、最適
経路Ｗ₂で経路案内して良いので経路案内モードをオン
する（ステップＳ３８）。

【００３１】Ｐ₂が最適経路Ｗ₂の上に存在しなかった
ときは、走行中の道路上で進行方向前方に最適経路Ｗ₂
の先頭があるかチェックする（ステップＳ３７）。図８
の符号Ｐ_2Bの如く、進行方向前方に最適経路Ｗ₂の先頭
があれば、車両はじきに最適経路Ｗ₂に乗るのでそのま
ま経路案内をしても問題なく、経路案内モードをオンす
る（ステップＳ３８）。但し、Ｐ_2BからＰ₁までの区間
は最適経路の表示がなく経路案内の空白区間となるが、
最適経路Ｗ₂の起点である出発地Ｐ₁は、Ｐ₀からＰ₀
での車速Ｖ₀で経路探索に要する時間だけ走行したと仮
定した位置に設定してあるので、当該空白区間は短くて
済み、直ぐに最適経路の案内を受けた走行をできる。こ
の点、Ｐ₀から走行中の道路に沿って進行方向前方に一
定距離（例えば、５００ｍ、８００ｍ、１ｋｍなど）だ
け離れた地点を出発地とすると、車両速度が遅かった場
合に、経路探索終了時の車両位置が最適経路の起点のだ
いぶ手前となって、経路案内の空白区間が長くなること
がある。

【００３２】なお、経路探索中にユーザが故意に例え
ば、分岐点Ｑ₂から道路ＲＤ_cに入ってしまったとき、
経路探索部１５はステップＳ３６とＳ３７でＮＯと判断
する。このとき、経路探索部１５はまだ探索をＮ回繰り
返した状態でないので、出発地予測設定部１４に対し出
発地の再予測を指示する。該指示を受けた出発地予測設
定部１４はステップＳ３１以降の処理をし、現在地をＰ
₀、車速をＶ₀とし、Ｖ₀＝０であれば（ステップＳ３
２でＮＯ）、Ｐ₀を出発地に設定する。Ｖ₀≠０であれ
ば（ステップＳ３２でＹＥＳ）、前述と同様にして、Ｐ
₀、車両方位、Ｖ₀と地図データを用いて、走行中の道
路ＲＤ_c上で進行方向前方に一定時間の走行分だけ離れ
た地点Ｐ₁を求め（ステップＳ４２）、Ｐ₀〜Ｐ₁の間
に道路種別のランクが走行中の道路と同じか上の道路に
分岐する分岐点がなければ、Ｐ₁を予測出発地として設
定する（ステップＳ４４、Ｓ４５）。このあと、経路探
索部１５が出発地と目的地を結ぶ最適な経路を再探索す
る（ステップＳ３４）。再探索を終えると、その時点の
車両位置Ｐ₂が最適経路の上に存在するかチェックし、
（ステップＳ３５、Ｓ３６）、存在すれば経路案内モー
ドをオンする（ステップＳ３８）。これにより、目的地
を設定後、ユーザが他の道路に入ったとき、該他の道路
に適した最適経路を自動的に再探索させることができ
る。若し、再探索終了時の車両位置Ｐ₂が最適経路の上
に存在しなかったときは、走行中の道路上で進行方向前
方に最適経路の先頭があるかチェックし（ステップＳ３
７）、ＹＥＳであれば、経路案内モードをオンし、ＮＯ
であれば、まだ探索をＮ回実行していないことを条件
に、ステップＳ３１に戻って、再度、出発地の設定と経
路探索を行う。Ｎ回探索を繰り返してもステップＳ３
６、Ｓ３７でＮＯとなったときはステップＳ３９でＹＥ
Ｓと判断したあと、所定のエラー表示をし（ステップＳ
４１）、図４のステップＳ２に戻る。

【００３３】Ｐ₀、Ｐ₁、Ｐ₂＝Ｐ_2e、最適経路Ｗ₂が
図８の状態で経路案内モードがオンすると、本体６は図
４のフローに戻り、ステップＳ２でＹＥＳと判断する。
地図・マーク描画部８は車両位置を中心とする地図画像
をビデオＲＡＭ９に描画するとともに、最適経路記憶部
１６に記憶された最適経路データを用いて地図画像上に
最適経路を所定色で太く重ねて描画する。そして、地図
画像の中心に車両位置マークを重ね、画面に表示させる
（図４のステップＳ１２。図１３参照）。Ｐ_2eと経路探
索時の実際の車両位置との差から、車両位置と最適経路
の起点との間に経路案内の空白区間Ｚが生じるが、Ｐ_2e
をＰ₀での車速を用いて予測しているので短い。画面の
最適経路の先頭は走行中の道路で現在位置より少し先と
なっているので、そのまま走行すれば直ぐに最適経路の
上に乗る。あとは、最適経路に沿って走行するだけで、
所望の目的地に簡単かつ迅速に到達できる。

【００３４】ところで、ステップＳ４３でＰ₁を求めた
とき、目的地Ｏ、Ｐ₀、Ｐ₁の位置関係が図８と同様に
なったが、図１０に示す如く、道路ＲＤ_a〜道路ＲＤ_c
がいずれも県道であり、道路ＲＤ_dは県道であったとす
る。このとき、目的地Ｏの方向によっては、ユーザはＰ
₁に到達する前に道路ＲＤ_aからＲＤ_bまたはＲＤ_cに
入っていく場合があり、単純にＰ₁を出発地にして経路
探索すると、探索終了時に車両位置が最適経路と無関係
な場所に来ることがあり、再探索しなければならなくな
る。この実施例では、図１０の場合、出発地予測設定部
１４はＰ₁を求めたあと、ステップＳ４４において、道
路種別が走行中の道路のランク以上の道路に分岐する分
岐点としてＱ₂とＱ₃が有るのでＹＥＳと判断する。こ
のとき、Ｐ₀に最も近いＱ₂を出発地として設定し、経
路探索部１５に出力する（ステップＳ４６）。このた
め、次のステップＳ３４で、経路探索部１５は出発地Ｑ
₂から目的地Ｏまでを結ぶ最適な経路を探索することに
なる。探索した最適経路を図１０の符号Ｗ₄で表す。

【００３５】Ｐ₀で走行中の道路ＲＤ_aの前方に、道路
ＲＤ_aの道路種別のランク以上の道路へ入る分岐点が１
または複数存在するとき、目的地Ｏの方向によっては、
経路探索が終了する前にユーザが当該分岐点で他の道路
に入って走行する場合がある。図１０の如く目的地Ｏが
右上に有り、Ｐ₀で目的地を設定後、分岐点Ｑ₂で左折
した方がかに目的地Ｏに速く到達できると判っている
場合、ユーザは経路探索が終わる前に道路ＲＤ_cに入っ
ていく。Ｑ₂から道路ＲＤ_cを経由した方が目的地Ｏに
近い場合、経路探索部１５が自動探索する最適経路Ｗ₄
も分岐点Ｑ₂を起点とし、道路ＲＤ_cに沿った経路とな
る。よって、経路探索が終わったときの車両位置を図１
０のＰ_2gとすると、最適経路Ｗ₄の上に乗っているの
で、そのまま経路案内を受けて走行することができる。
ステップＳ４６において、Ｑ₂，Ｑ₃の内、Ｐ₀に近い
Ｑ₂を出発地とするのは、Ｑ₃を出発地とすると、図１
０のＷ₄´が最適経路として選ばれてしまい、経路探索
が終わったときの車両位置Ｐ_2gが最適経路から外れてし
まう恐れが有るからである。若し、図１１に示す如く、
Ｐ₀で設定した目的地Ｏ´がＲＤ_aの延長方向近くにあ
り、分岐点Ｑ₂、Ｑ₃を直進した方がかに目的地Ｏに
速く到達できると判っている場合、ユーザは経路探索中
も道路ＲＤ_aに沿って走行する。また、経路探索部１５
が自動探索する最適経路も図１１の符号Ｗ₅に示す如
く、Ｑ₂からＱ₃を経て前方へ延びた経路となる。経路
探索が終わったときの車両位置を図１１のＰ_2hとする
と、最適経路Ｗ₅の上に乗っているので、そのまま経路
案内を受けて走行することができる。

【００３６】この実施例によれば、走行中に目的地が設
定されるとその時点の車両位置Ｐ₀、車速、車両方位と
地図データを用いて、走行中の道路上で進行方向前方に
一定時間の走行分だけ離れた地点Ｐ₁を求め、Ｐ₀〜Ｐ
₁の間にＰ₀での走行中の道路の種別のランク以上の道
路に分岐する分岐点がなければ、Ｐ₁を予測出発地と
し、該予測出発地と目的地を結ぶ最適経路を探索するよ
うにしたので、Ｐ₀と経路探索終了時の車両位置との間
に、Ｐ₀で走行中の道路より種別ランクの低い他の道路
に入る分岐点があっても、当該他の道路に入る経路が最
適経路として選択されるのを回避することができ、経路
案内が開始したあと、ユーザが最適経路の起点に戻った
り、最適経路を探したりしなくて済む。また、Ｐ₁を求
めたとき、Ｐ₀〜Ｐ₁の間にＰ₀での走行中の道路の種
別のランク以上の道路に分岐する分岐点があれば、その
内、一番Ｐ₀寄りの分岐点を予測出発地としたので、経
路探索中にユーザが入り込む可能性の高い道路を最適経
路として選択させることができ、経路案内が開始したあ
と、ユーザが最適経路の起点に戻ったり、最適経路を探
したりしなくて済む。更に、経路探索中にユーザが故意
または間違って道路種別ランクの低い道路に入ったこと
などにより、最適経路探索終了時点で車両が最適経路上
になく、かつ、車両の前方に最適経路の先頭がなかった
場合、自動的に再探索するようにしたので、ユーザが目
的地を再設定する手間が省ける。また、Ｐ₀から走行中
の道路上で進行方向前方に一定時間の走行分だけ離れた
地点Ｐ₁を予測出発地としたので、車速が遅くても経路
探索終了時に最適経路の起点（出発地）と車両位置との
間のずれは小さく、仮に、経路探索終了時の車両位置が
出発地の手前となっても、経路案内の空白区間は短くて
済む。

【００３７】なお、上記した実施例では、図６のステッ
プＳ３１において、目的地設定時点の車速をＶ₀とした
が、目的地設定時点の直前の或る時間（例えば、３０
秒、１分、２分等）の平均速度をＶ₀としても良い。ま
た、ステップＳ４３において、Ｔ＝６０秒として説明し
たが、他の時間として良く、車載用ナビゲーション装置
の種類により、経路探索に要する時間が異なれば、それ
に応じて変えるようにして良い。また、同じ種類の車載
用ナビゲーション装置でも、出発地−目的地間の距離に
より、経路探索に要する時間が大きく変わる場合、目的
地設定時点の現在位置と目的地間の距離に応じて変化す
る時間をＴとして用いるようにしても良い。また、ステ
ップＳ４３において、Ｐ₁は、Ｐ₀からＶ₀で経路探索
に要する時間だけ走行したと仮定した位置に設定した
が、Ｐ₀から走行中の道路に沿って進行方向前方に一定
距離（例えば、５００ｍ、８００ｍ、１ｋｍなど）だけ
離れた地点としても良い。このようにすれば、車速デー
タを外部から取り込む必要がなくなる。また、ステップ
Ｓ４４の処理では、Ｐ₀〜Ｐ₁の間に道路種別ランクが
Ｐ₀で走行中の道路以上の道路に分岐する分岐点が有る
かチェックしたが、道路種別ランクが走行中の道路より
上の道路に分岐する分岐点が有るかのチェックに変えて
も良い。また、ステップＳ４６の処理では、ステップＳ
４４に該当する分岐点が複数有る場合に、一番Ｐ₀に近
い分岐点を予測出発地とするようにしたが、一番種別ラ
ンクの上な道路に分岐する分岐点を予測出発地とするよ
うにしても良い。また、目的地検索メニューでジャンル
が指定されたことにより目的地を自動設定した場合や、
電話番号が入力されたことにより目的地を自動設定した
場合、図６の処理を実行する際、ステップＳ４４、Ｓ４
６を省略し、ステップＳ４３のあとステップＳ４５へ進
むようにしても良い。

【００３８】

【発明の効果】本発明に係る車載用ナビゲーション装置
によれば、走行中に目的地の選択操作をし、経路探索を
実行させた場合、経路探索で探索した最適経路の起点
（出発地）が経路探索の完了した時点での車両位置近く
となるので、経路探索完了後、最適経路の起点まで戻っ
たり、最適経路の途中に出るための道を探さなくても直
ぐに経路案内を受けて所望地に向け走行できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲー
ション装置の構成図である。

【図２】出発地予測設定部の動作を示す説明図である。

【図３】経路探索部の動作を示す説明図である。

【図４】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図５】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図６】車載用ナビゲーション装置本体の動作を示すフ
ローチャートである。

【図７】停止中に目的地が設定されたときの出発地の設
定動作と経路探索動作を示す説明図である。

【図８】走行中に目的地が設定されたときの出発地の設
定動作と経路探索動作を示す説明図である。

【図９】出発地の予測法を変えた場合の出発地の設定動
作と経路探索動作を示す説明図である。

【図１０】停止中に目的地が設定されたときの出発地の
設定動作と経路探索動作を示す説明図である。

【図１１】走行中に目的地が設定されたときの出発地の
設定動作と経路探索動作を示す説明図である。

【図１２】画面表示状態の説明図である。

【図１３】画面表示状態の説明図である。

【図１４】従来の経路探索法の問題点の説明図である。

【符号の説明】１ＧＰＳ受信機２ＣＤ−ＲＯＭ４表示装置５操作部６車載用ナビゲーション装置本体８地図・マーク
描画部９、１３ビデオＲＡＭ１１目的地マニ
ュアル設定部１２目的地自動設定部１４出発地予測
設定部１５経路探索部１６最適経路記
憶部１７合成部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両の現在位置、現在方位を検出する検出手段と、目的地が設定されると、その時点の現在位置、現在方位
と、地図データを用いて、走行中の道路上で進行方向前
方に所定距離だけ離れた地点を出発地として予測し、地
図データを用いて予測出発地と目的地を結ぶ最適な経路
を探索する探索手段と、現在位置近くの地図データと最適経路データを用いて地
図上に最適経路と車両位置マークを重ねた画像を描画
し、表示手段の画面に表示させる画像描画手段と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】経路探索手段は、出発地を予測する際、
走行中の道路上で目的地が設定された時点の車両位置と
所定距離だけ離れた地点との間に、道路種別のランクが
走行中の道路より高い道路または走行中の道路以上の道
路に分岐する分岐点が存在するとき、該分岐点を予測出
発地とするようにしたこと、を特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装
置。
【請求項３】経路探索手段は、経路探索が完了したと
き、その時点の車両位置が最適経路上に存在せず、か
つ、走行中の道路上で進行方向前方に最適経路の先頭が
ないとき、その時点の現在位置，現在方位と、地図デー
タを用いて、走行中の道路上で進行方向前方に所定距離
だけ離れた地点を出発地として予測し、地図データを用
いて予測出発地と目的地を結ぶ最適な経路を再探索する
ようにしたこと、を特徴とする請求項１または２記載の車載用ナビゲーシ
ョン装置。
【請求項４】地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、車両の現在位置、現在方位、車速を検出する検出手段
と、目的地が設定されたとき、その時点の現在位置、現在方
位、車両速度と、地図データを用いて、走行中の道路上
で進行方向前方に一定時間の走行分だけ離れた地点を出
発地として予測し、地図データを用いて予測出発地と目
的地を結ぶ最適な経路を探索する探索手段と、現在位置近くの地図データと最適経路データを用いて地
図上に最適経路と車両位置マークを重ねた画像を描画
し、表示手段の画面に表示させる画像描画手段と、を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】経路探索手段は、出発地を予測する際、
走行中の道路上で目的地が設定された時点の車両位置と
所定距離だけ離れた地点との間に、道路種別のランクが
走行中の道路より高い道路または走行中の道路以上の道
路に分岐する分岐点が存在するとき、該分岐点を予測出
発地とするようにしたこと、を特徴とする請求項４記載の車載用ナビゲーション装
置。
【請求項６】経路探索手段は、経路探索が完了したと
き、その時点の車両位置が最適経路上に存在せず、か
つ、走行中の道路上で進行方向前方に最適経路の先頭が
ないとき、その時点の現在位置、現在方位、車両速度
と、地図データを用いて、走行中の道路上で進行方向前
方に一定時間の走行分だけ離れた地点を出発地として予
測し、地図データを用いて予測出発地と目的地を結ぶ最
適な経路を再探索するようにしたこと、を特徴とする請求項４または５記載の車載用ナビゲーシ
ョン装置。