JPH1038592A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】非接触慣性航法センサを用いて算出した位置の
誤差が大きくなった場合は表示位置を更新せず誤った位
置を表示しないナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】絶対位置及び絶対速度検出手段１１から速
度及び絶対方位の情報が得られず、移動体が停止しない
ため、非接触慣性航法センサ１２で得られた加速度及び
角速度がセンサ補正手段１４によって補正されない状態
がある規定時間以上続いた場合には、表示位置更新切替
手段１６によって、移動体の存在位置（表示位置）の更
新を停止して、ユーザに対し間違った存在位置の表示を
しないようにする。また、位置更新状態通知手段１９に
よって移動体の現在地の更新が行われていないことを表
示手段１５を介してユーザに通知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載し自
車の存在位置を検出表示する車載用ナビゲーションシス
テムとか、人間の存在位置を検出表示するマンロケータ
など、自己または移動体の存在位置を検出表示するナビ
ゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車載用などのナビゲーション装置におい
ては、距離を検出する手段として車速パルスなどが知ら
れている。しかしながら、ユーザーにとって、車速パル
スをナビゲーション装置に接続することは容易でない。
そこで、加速度センサなどの非接触慣性航法センサ等を
用いた、装置の取り付けが比較的簡単なナビゲーション
装置が考えられている。図４はそのような従来の非接触
センサを使用したナビゲーション装置の概略構成を示す
ブロック図である。

【０００３】まず、図４を参照して、従来のナビゲーシ
ョン装置の構成について説明する。図４において、４１
はＧＰＳ衛星などから送出された信号から絶対位置及び
絶対速度を検出する絶対位置及び絶対速度検出手段、４
２は少なくとも移動体等（以下、移動体で代表する）の
位置及び進行方向に対する左右方向の回転角とその進行
方向の加速度を検出する非接触慣性航法センサである。

【０００４】また、４３は重力方向に対して垂直な水平
面と移動体の上下進行方向とによりなす傾斜角を検出す
る傾斜角検出手段、４４は非接触慣性航法センサの出力
またはその出力から算出された現在地とか進行方位の誤
差等を補正するセンサ補正手段、４５は車輌など移動体
の位置とその周辺の地図とを表示する表示手段である。

【０００５】次に、同じく図４を参照して、従来のナビ
ゲーション装置の動作について説明する。まず、移動体
の重力方向に対して垂直な水平面と移動体の上下進行方
向とによりなす傾斜角θ_slope を傾斜角検出手段４３に
よって検出する。次に、移動体の進行方向の慣性加速度
を検出するために設置した非接触慣性航法センサ４２に
よって移動体の加速度αを検出する。そこで、センサ補
正手段４４は次の〔式１〕を使用して、上記で検出した
移動体の傾斜角及び加速度から重力成分を除去した進行
方向の加速度α_run ＊を求める。

【０００６】〔式１〕 α_run ＊ ＝ α−ｇ・sin （θ_slope ） ここで、 ｇ ：重力加速度 α_run ＊ 、αは 進行方向を正とし、また、θ_slope
は上り坂の場合を正とする。

【０００７】次に、上記のようにして重力成分が除去さ
れた加速度α_run ＊を、センサ補正手段４４により更に
時間積分することによって移動体の速度を、その速度を
更に時間積分することによって移動体の位置ｐ＊を求め
る。そのような移動体の位置ｐ＊は下式〔式２〕によっ
て求められる。〔式２〕でｐ₀ は絶対位置及び絶対速度
検出手段４１によって与えられる初期位置である。 〔式２〕 ｐ＊ ＝ ｐ₀ + ∬α_run dtdt

【０００８】次に、移動体の進行方向に対して左右方向
の角速度を検出するよう設置した非接触慣性航法センサ
４２によって角速度ωを検出する。検出された角速度ω
を時間積分することによって旋回角度を求める。そこ
で、移動体の進行方位θ＊は下式〔式３〕によって求め
られる。〔式３〕でθ₀ は絶対位置及び絶対速度検出手
段４１によって与えられる初期方位である。 〔式３〕 θ＊ ＝ θ₀ + ∫ωdt

【０００９】また、非接触慣性航法センサ４２の出力が
回路オフセット（固有の定常誤差など）などによって誤
差をもつ場合、センサ補正手段４４は絶対位置及び絶対
速度検出手段４１からの位置、速度、加速度、進行方
位、角速度を用いて、下記によって算出された回路オフ
セットにより加速度、角速度などの誤差を補正する。

【００１０】例えば、検出された加速度の回路オフセッ
トα_offsetは、下記の〔式４〕によって求められる。 〔式４〕 α_offset ＝ ｄＶ_G ／ｄｔ − α ここで、 Ｖ_G ：絶対速度検出手段によって得られた速度の大きさ α ：非接触慣性航法センサによって得られた加速度の
大きさ ｔ ：時間

【００１１】また、非接触慣性航法センサ４２の出力か
ら移動体が停止していることが検出された場合には、加
速度の回路オフセットα_offsetは、下記の〔式５〕によ
って求められる。 〔式５〕 α_offset ＝ ０ − α ここで、α ：非接触慣性航法センサによって得られた
加速度の大きさ

【００１２】また、〔式４〕〔式５〕の処理を繰り返し
行うことによって、α_offsetを精度良く求めることがで
きる。以上、センサ補正手段４４によって移動体の位
置、進行方位を求めることができ、これらを表示手段４
５において表示する。

【００１３】以上説明したように、従来の車速パルスな
どの代わりに非接触慣性航法センサを用いたナビゲーシ
ョン装置においては、取り付けが簡単であるということ
に加えて、上り坂や下り坂でも進行方向の加速度、速
度、位置等を算出することができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の非接触慣性航法センサを使用したナビゲー
ション装置においては、通常では、加速度センサ、角速
度センサ、傾斜角センサ等の残留オフセットを完全に除
去することはできないので、それによって算出された移
動体の位置には、時間の経過とともに非常に大きな誤差
が生じ誤った位置を表示する場合があるという問題があ
った。

【００１５】本発明は、上記従来の問題を解決するため
になされたもので、非接触慣性航法センサの出力の補正
が予め定められた所定の時間以上行われない場合には、
移動体の現在位置の表示の更新（表示位置の表示の更
新）を自動的に停止し、非接触慣性航法センサの出力の
補正が行われた場合には表示の更新を自動的に再開する
表示位置更新切替手段を設けることにより、算出された
位置の誤差が大きくなった場合には表示位置を更新せ
ず、誤った位置の表示をしないナビゲーション装置を提
供することを目的とする。

【００１６】また、本発明は、上記従来の問題を解決す
るためになされたもので、ディジタル道路地図とマップ
マッチング手段とを設けることにより、車輌など移動体
の位置を道路上に整合させるようにした場合でも、非接
触慣性航法センサの出力の補正が所定の時間以上行われ
ない場合には移動体の現在位置の表示の更新を自動的に
停止し、非接触慣性航法センサの出力の補正が行われた
場合には表示の更新を自動的に再開する表示位置更新切
替手段を設けることによって、算出された位置の誤差が
大きくなった場合には表示位置を更新せず、誤った位置
の表示をしないナビゲーション装置を提供することを目
的とする。

【００１７】また、本発明は、上記従来の問題を解決す
るためになされたもので、表示位置の更新（表示位置の
表示の更新）の停止あるいは再開を通知する表示位置更
新状態通知手段を設けることにより、算出された位置の
誤差が大きくなるような場合には表示位置の更新の停止
及びその後の表示の再開等、表示位置の更新状態を通知
してユーザに対し誤った位置の通知をしないナビゲーシ
ョン装置を提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明によるナビゲーシ
ョン装置は、ＧＰＳ衛星が送出した信号から移動体の絶
対位置及び絶対速度を検出する絶対位置及び絶対速度検
出手段と、少なくとも移動体の進行方向に対する左右方
向の回転角と該進行方向の加速度とを検出する非接触慣
性航法センサと、重力方向に対して垂直な水平面と移動
体の進行方向とによりなす傾斜角を検出する傾斜角検出
手段と、非接触慣性航法センサの出力から計算された移
動体の現在位置及び進行方位の該非接触慣性航法センサ
の回路オフセットから生ずる誤差を補正するセンサ補正
手段と、移動体の現在位置とその周辺の地図とを表示す
る表示手段と、移動体の表示位置の更新を自動的に停止
しあるいは再開する表示位置更新切替手段とを備え、前
記センサ補正手段により前記移動体の現在位置及び進行
方位の誤差の補正をできない時間が所定の時間を越えた
ときに、前記表示手段における移動体の表示位置の更新
を停止するようにしたものである。

【００１９】また、本発明によるナビゲーション装置
は、道路の状態を記録したディジタル道路地図と、移動
体の表示位置を前記ディジタル道路地図上に整合させる
マップマッチング手段とを備えるようにしたものであ
る。

【００２０】また、 本発明によるナビゲーション装置
は、移動体の表示位置の更新を停止あるいは再開したこ
とを前記表示手段に送信する位置更新状態通知手段を備
え、移動体の表示位置の更新を停止あるいは再開したこ
とを前記表示手段によりユーザに通知するようにしたも
のである。

【００２１】本発明によれば、非接触慣性航法センサの
出力の補正が予め定められた所定の時間以上行われない
場合には、移動体の現在位置の表示の更新を自動的に停
止し、非接触慣性航法センサの出力の補正が行われた場
合には表示の更新を自動的に再開する表示位置更新切替
手段を設けることにより、算出された位置の誤差が大き
くなった場合は表示位置を更新せず、誤った位置の表示
をしないようにしたナビゲーション装置が得られる。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、ＧＰＳ衛星が送信した信号から移動体の絶対位置及
び絶対速度を検出する絶対位置及び絶対速度検出手段
と、少なくとも移動体の進行方向に対する左右方向の回
転角と該進行方向の加速度とを検出する非接触慣性航法
センサと、重力方向に対して垂直な水平面と移動体の進
行方向とによりなす傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、前記非接触慣性航法センサの回路オフセットから生
ずる該非接触慣性航法センサの出力誤差を補正するセン
サ補正手段と、移動体の現在位置とその周辺の地図とを
表示する表示手段と、移動体の表示位置の更新を自動的
に停止しあるいは再開する表示位置更新切替手段とを備
え、前記センサ補正手段により前記移動体の現在位置及
び進行方位の誤差の補正をすることができない時間が所
定の時間を越えたときに、前記表示手段における移動体
の表示位置の更新を停止するようにしたものであり、非
接触慣性航法センサの補正が所定の時間以上行われない
場合には、移動体の現在位置の表示の更新を自動的に停
止する表示位置更新切替手段を設けるようにしたことに
より、算出された位置の誤差が大きくなるような場合に
は、表示位置を更新しないで、ユーザに対し間違った表
示位置による現在地の表示をしないようにするナビゲー
ション装置が得られるという作用を有する。

【００２３】本発明の請求項２に記載の発明は、道路の
状態を記録したディジタル道路地図と、移動体の表示位
置を前記ディジタル道路地図上に整合させるマップマッ
チング手段とを備えるようにしたものであり、ディジタ
ル道路地図とマップマッチング手段とを設けることによ
り、車輌など移動体の位置を道路地図上に整合させるよ
うにした場合でも、非接触慣性航法センサの出力の補正
が所定の時間以上行われない場合には移動体の現在位置
の表示の更新を自動的に停止し、非接触慣性航法センサ
の出力の補正が行われた場合には表示の更新を自動的に
再開する表示位置更新切替手段を設けることによって、
算出された位置の誤差が大きくなるような場合は表示位
置を更新せず、誤った位置の表示をしないナビゲーショ
ン装置が得られるという作用を有する。

【００２４】本発明の請求項３に記載の発明は、移動体
の表示位置の更新を停止あるいは再開したことを前記表
示手段に送信する位置更新状態通知手段を備え、移動体
の表示位置の更新を停止あるいは再開したことを前記表
示手段によりユーザに通知するようにしたものであり、
算出された位置の誤差が大きくなるような場合には、表
示位置の更新の停止及びその後の再開等表示位置の更新
の状態をユーザに通知して、ユーザに対し表示位置の更
新が行われていないことを認識させるナビゲーション装
置が得られるという作用を有する。

【００２５】以下、添付図面、図１乃至図３に基づき、
本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は本発明の
第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構
成を示すブロック図、図２は本発明の第２の実施の形態
におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック
図、図３は本発明の第３の実施の形態におけるナビゲー
ション装置の概略構成を示すブロック図である。

【００２６】（実施の形態１）まず、図１を参照して、
本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーション装置
の構成について説明する。図１において、１１はＧＰＳ
衛星などから送出された信号から絶対位置及び絶対速度
を検出する絶対位置及び絶対速度検出手段、１２は少な
くとも移動体等の位置及び進行方向に対する左右方向の
回転角とその進行方向の加速度を検出する非接触慣性航
法センサである。

【００２７】また、１３は重力方向に対して垂直な水平
面と移動体の上下進行方向とによりなす傾斜角を検出す
る傾斜角検出手段、１４は非接触慣性航法センサの出力
またはその出力から算出された移動体の現在位置とか進
行方向の誤差等を補正するセンサ補正手段、１５は車輌
など移動体の位置とその周辺の地図を表示する表示手
段、１６はセンサの出力の補正が予め定められた所定の
時間以上行われない場合には移動体の現在位置の表示の
更新を自動的に停止し、センサの出力とか現在地の補正
が行われた場合には表示の更新を自動的に再開する表示
位置更新切替手段である。

【００２８】次に、同じく、図１を参照して、本発明の
第１の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作に
ついて説明する。まず、移動体の重力方向に対して垂直
な水平面と移動体の上下進行方向とによりなす傾斜角θ
_slope を傾斜角検出手段１３によって検出する。次に、
移動体の進行方向の慣性加速度を検出するために設置し
た非接触慣性航法センサ１２によって移動体の加速度α
を検出する。そこで、センサ補正手段１４は次の〔式
６〕を使用して、上記で検出した移動体の傾斜角及び加
速度から重力成分を除去した進行方向の加速度α_run を
求める。

【００２９】〔式６〕 α_run ＝ α−ｇ・sin （θ_slope ） ここで、 ｇ ：重力加速度 α_run 、αは 進行方向を正とし、また、θ_slope は上
り坂の場合を正とする。

【００３０】次に、上記のようにして重力成分が除去さ
れた加速度α_run を、センサ補正手段１４により更に時
間積分することによって移動体の速度を、その速度を更
に時間積分することによって移動体の位置ｐを求める。
そのような移動体の位置ｐは下式〔式７〕によって求め
られる。〔式７〕でｐ₀ は絶対位置及び絶対速度検出手
段１１によって与えられる初期位置である。 〔式７〕 ｐ ＝ ｐ₀ + ∬α_run dtdt

【００３１】次に、移動体の進行方向に対して左右方向
の角速度を検出するよう設置した非接触慣性航法センサ
１２によって角速度ωを検出する。検出された角速度ω
を時間積分することによって旋回角度を求める。そこ
で、移動体の進行方位θは下式〔式８〕によって求めら
れる。〔式８〕でθ₀ は絶対位置及び絶対速度検出手段
１１によって与えられる初期方位である。 〔式８〕 θ ＝ θ₀ + ∫ωdt

【００３２】また、非接触慣性航法センサ１２の出力が
回路オフセット（固有の定常誤差など）などによって誤
差をもつ場合、センサ補正手段１４は絶対位置及び絶対
速度検出手段１１からの位置、速度、加速度、進行方
位、角速度を用いて、下記によって算出された回路オフ
セットにより加速度、角速度などの誤差を補正する。

【００３３】例えば、検出された加速度の回路オフセッ
トα_offsetは、下記の〔式９〕によって求められる。 〔式９〕 α_offset ＝ ｄＶ_G ／ｄｔ − α ここで、 Ｖ_G ：絶対速度検出手段によって得られた速度の大きさ α ：非接触慣性航法センサによって得られた加速度の
大きさ ｔ ：時間

【００３４】また、非接触慣性航法センサ１２の出力か
ら移動体が停止していることが検出された場合には、加
速度の回路オフセットα_offsetは、下記の〔式１０〕に
よって求められる。 〔式１０〕 α_offset ＝ ０ − α ここで、 α ：非接触慣性航法センサによって得られた加速度の
大きさ

【００３５】また、〔式９〕〔式１０〕の処理を繰り返
し行うことによって、回路オフセットα_offsetを精度良
く求めることができる。以上、センサ補正手段１４によ
って非接触慣性航法センサ１２の回路オフセットを除去
し、移動体の位置及び進行方位を求めることができ、こ
れらを表示手段１５において表示する。

【００３６】次に、移動体がトンネル内とか地下にいる
ときのような絶対位置及び絶対速度検出手段１１から位
置、速度、加速度、進行方位、角速度等の情報が得られ
ないような場合、または移動体が停止しない場合には、
非接触慣性航法センサ１２の回路オフセットを除去する
ことができない。そのため、センサ補正手段１４は、回
路オフセットを算出できない時間が予め定められた所定
の時間を超えた場合には、表示位置更新切替手段１６に
対し補正が行われていないことを通知する。そして、表
示位置更新切替手段１６は表示位置の更新を自動的に停
止する。表示手段１５は表示の更新が停止された移動体
の位置を表示する。

【００３７】その後、絶対位置及び絶対速度検出手段１
１から位置、速度、加速度、進行方位、角速度の情報が
得られた場合、あるいは移動体が停止した場合には、セ
ンサ補正手段１４が非接触慣性航法センサ１２の回路オ
フセットとか現在地を補正し、表示位置更新切替手段１
６に補正が終了したことを通知する。表示位置切替手段
１６は表示位置の更新を自動的に再開し、表示手段１５
は更新された移動体の現在地を表示する。

【００３８】このように、本第１の実施の形態によれ
ば、非接触慣性航法センサ１２を用いることにより、取
り付けが簡単であるということに加えて、上り坂や下り
坂でも進行方向の加速度、速度、位置等を算出すること
ができると共に、非接触慣性航法センサ１２の補正が所
定の時間以上行われない場合等算出される位置の誤差が
大きくなるような場合には、センサ補正手段１４の通知
により移動体の現在位置の表示の更新を自動的に停止す
るようにした表示位置更新切替手段１６を設けて、表示
位置を更新しないようにしたことにより、ユーザに対し
間違った表示位置による現在地の表示をしないようにし
ている。

【００３９】（実施の形態２）以下、図２を参照して、
本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーション装置
の構成について説明する。図２において、絶対位置及び
絶対速度検出手段１１、非接触慣性航法センサ１２、傾
斜角検出手段１３、センサ補正手段１４、表示手段１
５、表示位置更新切替手段１６は上記図１に示す第１の
実施の形態におけるものと同様であるからこれ以上の詳
細な説明は省略する。また、１７はセンサ補正手段１４
によって得られた移動体の位置及び進行方位を道路上の
位置及び方位に整合させるためのマップマッチング手
段、１８は道路の位置、方位、長さ、接続状態などが記
録されたディジタル道路地図である。

【００４０】次に、同じく、図２を参照して、本発明の
第２の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作に
ついて説明する。本実施の形態において、絶対位置及び
絶対速度検出手段１１、非接触慣性航法センサ１２、傾
斜角検出手段１３、センサ補正手段１４、表示手段１５
等を用いて行われるナビゲーション装置の動作は、上記
図１に示す第１の実施の形態におけるものと同様である
から、これ以上詳細な説明は省略する。

【００４１】すなわち、上記のようにして、センサ補正
手段１４により移動体の位置と進行方位が求められる。
しかしながら、この移動体の位置及び進行方位は道路上
の位置及び方位と整合しないことが多い。そこで、マッ
プマッチング手段１７は、ディジタル道路地図１８の中
から、センサ補正手段１４によって求められた位置の周
辺の領域内の道路を検索し、この道路の中から、センサ
補正手段１４によって求められた進行方位にもっとも近
い方位をもつ道路を検索する。更に、走行軌跡と道路の
接続状態を照合して、道路あるいは道路上の位置を決定
する。その上、マップマッチング手段１７によって進行
方位を補正することもできる。すなわち、センサ補正手
段１４によって求められた移動体の位置と進行方位をマ
ップマッチング手段１７によってディジタル道路地図１
８上の位置と方位に整合させる。このようにして決めら
れた移動体の現在の位置及び進行方位は表示手段１５に
よって表示される。

【００４２】しかしながら、移動体がトンネル内とか地
下にいるときのように、絶対位置及び絶対速度検出手段
１１から位置、速度、加速度、進行方位、角速度の情報
が得られないような場合、または移動体が停止しない場
合には、非接触慣性航法センサ１２の回路オフセットを
除去することができない。そのため、センサ補正手段１
４は、回路オフセットを算出できない時間が予め定めら
れた所定の時間を超えた場合には、表示位置更新切替手
段１６に対し補正が行われていないことを通知する。そ
して、表示位置更新切替手段１６は誤った位置を表示し
ないようにするため、表示位置の更新を自動的に停止す
る。表示手段１５は更新が停止された移動体の存在位置
を表示する。

【００４３】その後、絶対位置及び絶対速度検出手段１
１から位置、速度、加速度、進行方位、角速度の情報が
得られた場合、あるいは移動体が停止した場合には、セ
ンサ補正手段１４が非接触慣性航法センサ１２の回路オ
フセットとか現在地を補正し、表示位置更新切替手段１
６に補正が終了したことを通知する。表示位置切替手段
１６は表示位置の更新を自動的に再開し、表示手段１５
は更新された移動体の現在地を表示する。

【００４４】このように、本第２の実施の形態によれ
ば、非接触慣性航法センサ１２を用いることにより、取
り付けが簡単であるということに加えて、上り坂や下り
坂でも進行方向の加速度、速度、位置等を算出すること
ができると共に、ディジタル道路地図１８とマップマッ
チング手段１７を設けて移動体の位置及び進行方位を道
路地図１８上に整合させるようにした場合でも、非接触
慣性航法センサ１２の補正が所定の時間以上行われない
場合等算出される位置の誤差が大きくなるような場合に
は、センサ補正手段１４の通知により表示位置更新切替
手段１６が移動体の存在位置の表示の更新を自動的に停
止して、表示位置を更新しないようにしたことにより、
ユーザに対し間違った表示位置による現在地の表示をし
ないようにしている。

【００４５】（実施の形態３）以下、図３を参照して、
本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーション装置
の構成について説明する。図３において、絶対位置及び
絶対速度検出手段１１、非接触慣性航法センサ１２、傾
斜角検出手段１３、センサ補正手段１４、表示手段１
５、表示位置更新切替手段１６は上記図１に示す第１の
実施の形態におけるものと同様であるからこれ以上の詳
細な説明は省略する。また、マップマッチング手段１７
及びディジタル道路地図１８は上記図２に示す第２の実
施の形態におけるものと同様であるからこれ以上の詳細
な説明は省略する。ここで、１９は表示位置を更新を停
止あるいは再開したことをユーザーに通知する位置更新
状態通知手段である。

【００４６】次に、同じく、図３を参照して、本発明の
第３の実施の形態におけるナビゲーション装置の動作に
ついて説明する。本実施の形態において、絶対位置及び
絶対速度検出手段１１、非接触慣性航法センサ１２、傾
斜角検出手段１３、センサ補正手段１４、表示手段１
５、マップマッチング手段１７及びディジタル道路地図
１８等を用いて行われるナビゲーション装置の動作は、
上記図１及び図２に示す第１及び第２の実施の形態にお
けるものと同様であるからこれ以上の詳細な説明は省略
する。

【００４７】しかし、簡単に説明すると、上記のように
して、センサ補正手段１４により移動体の位置と進行方
位が求められる。しかしながら、この移動体の位置と進
行方位は道路上の位置と方位に整合しないことが多い。
そこで、マップマッチング手段１７及びディジタル道路
地図１８を用いて移動体の位置と進行方位をマップマッ
チング手段１７によってディジタル道路地図１８上の位
置と方位に整合させるようにする。

【００４８】このようなナビゲーション装置の動作にお
いて、センサ補正手段１４は回路オフセットを算出でき
ない時間が予め定められた所定の時間を超えると、表示
位置更新切替手段１６に対し補正が行われていないこと
を通知する。表示位置更新切替手段１６は表示位置の更
新を自動的に停止し、表示位置の更新を停止したことを
位置更新状態通知手段１９に通知する。位置更新状態通
知手段１９は表示手段１５に対し表示位置の更新が停止
されたことを通知する。表示手段１５は表示位置の更新
が停止された移動体の存在位置とその表示位置の更新が
停止されている状態であることを知らせるマークあるい
は文字を表示する。

【００４９】その後、絶対位置及び絶対速度検出手段１
１から位置、速度、加速度、進行方位、角速度等の情報
が得られた場合、あるいは移動体が停止したときに、セ
ンサ補正手段１４は非接触慣性航法センサ１２の回路オ
フセットとか現在地を補正した後、表示位置更新切替手
段１６に対し補正が終了したことを通知する。表示位置
切替手段１６は表示位置の更新を再開したことを位置更
新状態通知手段１９に通知する。位置更新状態通知手段
１９は表示手段１５に対し表示位置の更新を再開したこ
とを通知する。表示手段１５は表示位置が更新された移
動体の現在地と、その現在地の表示の更新が再開されて
いる状態であることを知らせるマークあるいは文字を表
示する。

【００５０】このように、本第３の実施の形態によれ
ば、非接触慣性航法センサ１２の補正が所定の時間以上
行われない場合等算出される位置の誤差が大きくなるよ
うな場合には、センサ補正手段１４の通知により表示位
置更新切替手段１６が移動体の位置を示す表示位置の更
新を自動的に停止し更新しないようにして、ユーザに対
し間違った表示位置による現在地の表示をしないように
している。その際、位置更新状態通知手段１９により表
示位置の更新を停止したことを表示手段１５に通知し、
ユーザに対し表示手段１５の表示により自車の表示位置
の更新が行われていないことを知らせることができる。

【００５１】

【発明の効果】本発明によるナビゲーション装置は、以
上説明したように構成し、特に、非接触慣性航法センサ
の補正が所定の時間以上行われない場合には、移動体の
位置を示す表示位置の更新を自動的に停止する表示位置
更新切替手段を設けるようにしたことにより、算出され
た位置の誤差が大きくなるような場合には、表示位置を
更新しないで、ユーザに対し間違った表示位置による現
在地の表示をしないようにすることができる。

【００５２】また、本発明によるナビゲーション装置
は、以上説明したように構成し、特に、ディジタル道路
地図及びマップマッチング手段を設けて、移動体の位置
を道路地図上に整合させるような場合でも、非接触慣性
航法センサの補正が所定の時間以上行われない場合に
は、移動体の位置を示す表示位置の更新を自動的に停止
する表示位置更新切替手段を設けるようにしたことによ
り、算出された位置の誤差が大きくなるような場合に
は、表示位置を更新しないで、ユーザに対し間違った表
示位置による現在地の表示をしないようにすることがで
きる。

【００５３】また、本発明によるナビゲーション装置
は、以上説明したように構成し、特に、非接触慣性航法
センサの補正が所定の時間以上行われない場合等算出さ
れる位置の誤差が大きくなるような場合、移動体の位置
を示す表示位置の更新を停止したことをユーザに通知す
る位置更新状態通知手段を設けて、ユーザに対し自車の
表示位置の更新が行われていないことを知らせるように
したことにより、ユーザに対し表示位置の更新が行われ
ていないことを認識させるようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の概略構成を示すブロック図

【図２】本発明の第２の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の概略構成を示すブロック図

【図３】本発明の第３の実施の形態におけるナビゲーシ
ョン装置の概略構成を示すブロック図

【図４】従来のナビゲーション装置の概略構成を示すブ
ロック図

【符号の説明】

１１ 絶対位置及び絶対速度検出手段 １２ 非接触慣性航法センサ １３ 傾斜角検出手段 １４ センサ補正手段 １５ 表示手段 １６ 表示位置更新切替手段 １７ マップマッチング手段 １８ ディジタル道路地図 １９ 位置更新状態通知手段 ４１ 絶対位置及び絶対速度検出手段 ４２ 非接触慣性航法センサ ４３ 傾斜角検出手段 ４４ センサ補正手段 ４５ 表示手段

フロントページの続き (72)発明者 前田 裕幸 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内 (72)発明者 辻 弘彰 神奈川県横浜市港北区綱島東四丁目３番１ 号 松下通信工業株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ＧＰＳ衛星が送信した信号から移動体の絶
   対位置及び絶対速度を検出する絶対位置及び絶対速度検
   出手段と、 少なくとも移動体の進行方向に対する左右方向の回転角
   と該進行方向の加速度とを検出する非接触慣性航法セン
   サと、 重力方向に対して垂直な水平面と移動体の進行方向とに
   よりなす傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、 前記非接触慣性航法センサの回路オフセットから生ずる
   該非接触慣性航法センサの出力誤差を補正するセンサ補
   正手段と、 移動体の現在位置とその周辺の地図とを表示する表示手
   段と、 移動体の表示位置の更新を自動的に停止しあるいは再開
   する表示位置更新切替手段とを備え、 前記センサ補正手段により前記移動体の現在位置及び進
   行方位の誤差の補正をすることができない時間が所定の
   時間を越えたときに、前記表示手段における移動体の表
   示位置の更新を停止するようにしたことを特徴とするナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】道路の状態を記録したディジタル道路地図
   と、移動体の表示位置の表示を前記ディジタル道路地図
   上に整合させるマップマッチング手段とを備えたことを
   特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 【請求項３】移動体の表示位置の更新を停止あるいは再
   開したことを前記表示手段に送信する位置更新状態通知
   手段を備え、移動体の表示位置の更新を停止あるいは再
   開したことを前記表示手段によりユーザに通知するよう
   にしたことを特徴とする請求項１または２記載のナビゲ
   ーション装置。