JPH10326347A - 部品の円特徴の三次元位置姿勢検出装置、その検出方法及びその記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 「穴」や「円筒の端点」といった円となる部
分を正しく抽出することができ、対象とする円特徴の位
置と姿勢を正しく検出することができる部品の円特徴の
三次元位置姿勢検出装置を提供する。 【解決手段】 工業製品の「穴」や「円筒部分の端点」
を抽出するため、部品が傾くことにより、例え画像上で
はそれらが円とならなくても、「穴」や「円筒部分の端
点」を正面から見れば円となることに注目し、入力画像
から得たエッジデータのうち円になりそうな点列部分を
抽出し、その点列の三次元位置データを基に計算される
平面上で点列データに関して円近似を行うようにしたも
のである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は部品の円特徴の三次
元位置姿勢検出装置、その検出方法及びその記録媒体に
関し、特に、いわゆる三次元物体認識処理におけるモデ
ルベーストマッチング法の実施に適用して有用なもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】モデルベーストマッチング法による三次
元物体認識処理は工業部品の認識・処理に汎用されてい
る。ここで実際の工業部品には、ボルト、ビス、回転軸
等を挿入するために表面に円形状の穴があるものが多
い。また旋盤等で加工するため、部品上に円筒となる部
分が存在するものが少なくない。ところが、かかる円形
状を有する工業部品を画像として取り込んだ場合には、
これらの穴や、円筒の端点が、当該工業部品が傾くこと
によって画像上で円にならない場合がある。そこで、こ
の場合にでも良好なマッチングを実現すべく、円形状を
閉曲線として抽出し、この閉曲線をマッチングに用いる
技術が提案されている（例えば特願平９−１０２０４１
号）。このことで、頑健な物体認識処理が実現される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、閉曲線は部
品表面や背景にあるシミ、影、凸凹等で作られる場合も
あり、閉曲線だけでは「穴」や「円筒の端点」といった
部分と区別がつき難い場合がある。このような場合はマ
ッチング回数が増えるため処理時間が大きくなったり、
本来正しくない閉曲線とマッチングすることによる誤認
識を生じることがある。

【０００４】本願発明は、上記従来技術に鑑み、「穴」
や「円筒の端点」といった円となる部分を正しく抽出す
ることができ、対象とする円特徴の位置と姿勢を正しく
検出することができる部品の円特徴の三次元位置姿勢検
出装置、その検出方法及びこれを記憶する記録媒体を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は次の点を特徴とする。

【０００６】１） 入力画像から得たエッジデータのう
ち円になりそうな点列部分を抽出する手段と、その点列
の三次元位置を計測する手段と、この点列の位置データ
を基に平面を計算する手段と、計算した平面上で点列デ
ータに関して円近似を行い、近似した円の中から設定デ
ータに合うものを選択する手段と、選択された円に関し
て円特徴の三次元位置姿勢を検出する手段とを有する
点。

【０００７】２） 入力画像から得たエッジデータのう
ち円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元
位置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検
出すること。

【０００８】３） 入力画像から得たエッジデータのう
ち円になりそうな点列部分を抽出する手順と、その点列
の三次元位置を計測する手順と、この点列の位置データ
を基に平面を計算する手順と、計算した平面上で点列デ
ータに関して円近似を行い、近似した円の中から設定デ
ータに合うものを選択する手順と、選択された円に関し
て円特徴の三次元位置姿勢を検出する手順とをプログラ
ムとして記憶していること。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づき詳細に説明する。

【００１０】（１）基本的な考え方 本発明の目的は工業部品の「穴」や「円筒部分の端点」
といった円特徴の三次元位置姿勢を検出することであ
る。本発明では工業製品の「穴」や「円筒部分の端点」
を抽出するため、部品が傾くことにより、例え画像上で
はそれらが円とならなくても、「穴」や「円筒部分の端
点」を正面から見れば円となることに注目する。本発明
ではその方法として、入力画像から得たエッジデータの
うち円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次
元位置データを基に計算される平面上で点列データに関
して円近似を行う。

【００１１】（２）円候補となるエッジ点列部分の抽出
方法 工業製品の「穴」や「円筒部分の端点」は画像上で「閉
じた凸形状の曲線」として表される。そこで円候補とな
るエッジ点列部分の抽出方法として、特開平９−１０２
０４１号で提案する閉曲線抽出方法から次の方法を用い
る。 「閉曲線」若しくは「ほぼ閉曲線」を円候補として抽
出する方法（図１参照）。 「曲線上の閉曲線部分」を円候補とする方法（図２参
照）。 「閉曲線」、「ほぼ閉曲線」、「曲線上の閉曲線部
分」のうち凸形状となるものを円候補とする方法（図３
参照）。

【００１２】（３）円候補点列の三次元位置計測におけ
る計測点の選択方法 ステレオビジョンによる三角測量法によって円候補点列
の三次元位置を計測する場合、図４に示すようなエピポ
ーララインと重なる部分では、ステレオビジョンの対応
点の確定に間違いを生じる可能性が大きく、そのため計
測した三次元位置データに大きな誤差が含まれる場合が
多い。そこで、このような問題が大きい場合は、三次元
計測をしようとする前後数点から作られる直線とエピポ
ーララインのなす角度を求め、その角度が設定した値よ
り小さい場合は、その点を、三次元位置を計測しない点
とする。

【００１３】（４）円候補点列の計算平面へのマップ方
法 ステレオビジョン等を用いて三次元計測した点には、そ
の三次元位置データに計測誤差が含まれる、また（３）
の方法によって三次元計測に適さないと判断された点は
三次元位置データを持たない。そこで、最小二乗法等に
よって三次元点列データの乗る平面（以降“円平面”と
呼ぶ）を計算した後、円平面上へ円候補となる点列の全
ての点をマップする。任意の点を円平面上へマップした
三次元位置データは、図５に示すように、カメラ原点と
イメージ平面上の対象となる点を通る直線と円平面との
交点として求める。

【００１４】（５）円の計算方法 点列データを円近似する処理を次の手順で行う。 円平面がｘ−ｙ平面となるような座標系（以降“円
平面座標系”と呼ぶ）を考える。 点列の三次元位置データを、基準座標系から円平面
座標系へ座標変換する。 円平面座標系のｘ−ｙ平面（二次元）に関して、最
小二乗法等を用いて点列の円近似を行う。 この処理のフローチャートを図６に示す。

【００１５】（６）円の正当性判断方法 入力画像から抽出した円が実際の対象部品の「穴」、
「円筒部分の端点」として正しいかどうかを確認する必
要がある。その処理を次の手順で行う。 抽出した円の径が、予め設定しておいた範囲内に入
るかどうかをチェックする。もし範囲内にない場合は、
穴でないと判断する。 抽出した円の半径と円の中心から点列の点までの距
離の差の総和を誤差とし、この誤差が設定した値より大
きい場合は、穴でないと判断する。 この処理のフローチャートを図７に示す。

【００１６】（７）円特徴の三次元位置姿勢データ構成 検出した円特徴を示すデータとして、次のものを持つこ
ととする。 円中心と三次元位置。 円の半径。 円平面の法線ベクトル。

【００１７】（８）円平面計算に用いる近傍円弧の追加
方法 穴のある部品では、その穴の部分がパイプや軸受け部分
などのように円筒状になることが多い（図８参照）。こ
の場合は同心円上に円や円弧が存在し、それらは同一平
面上に乗ることがある。平面の計算は最小二乗法などで
はデータとなる点数が多いほど一般には精度が良くなる
ので、同心円上の円弧や円の点列データを元の円の点列
データに追加して、再度円平面を計算することで、円平
面の計算精度を向上する。

【００１８】（８−１）イメージ平面上における近傍円
弧の抽出 既に抽出された円の中心から予め設定した範囲内に
入る点列データをイメージ上で設定する（図９参照）。 イメージ上で点列データの円弧近似を行う（図１０
参照）。 既に抽出された円の中心から予め設定した範囲内に
中心が入る円弧のみを、同心円上に円弧として設定する
（図１１参照）。 この処理のフローチャートを図１２に示す。

【００１９】（８−２）円平面上における近傍円弧の抽
出 既に抽出された円の中心から予め設定した範囲内に
入る点列データをイメージ上で設定する（図９参照）。 （４）の方法を使ってで設定したイメージ上の点列
データを、既に計算された円平面上へマップする（図１
３参照）。 マップした点列データを円平面上で円近似する（図
１４参照）。 既に抽出された円の中心から予め設定した範囲内に
入る円弧のみを、同心円上の円弧として設定する（図１
５参照）。 この処理のフローチャートを図１６に示す。

【００２０】以上、要するに本願発明の実施の形態とし
ては、次の様な部品の円特徴の三次元位置姿勢検出装
置、その検出方法及びこれを記憶する記録媒体を挙げる
ことができる。

【００２１】 入力画像から得たエッジデータのうち
円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位
置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検
出する円特徴検出手段を有する三次元位置姿勢検出装置
において、上記点列の三次元位置計測に際し、三次元位
置計測しようとする点の前後数点から作られる直線とエ
ピポーララインのなす角度を求め、その角度と設定した
値とを比較することで、その点を三次元位置計測するか
否かを決定する手段を有する三次元位置姿勢検出装置、
この装置により実現される三次元位置姿勢検出方法及び
これをプログラムとして記憶しているフロッピーディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体。

【００２２】 入力画像から得たエッジデータのうち
円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位
置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検
出する円特徴検出手段を有する三次元位置姿勢検出装置
において、円近似に用いる点列データに、カメラ原点と
イメージ平面上に対象となる点を通る直線、円平面との
交点として求められる円平面上の点の三次元位置データ
を用いる手段を有する三次元位置姿勢検出装置、この装
置により実現される三次元位置姿勢検出方法及びこれを
プログラムとして記憶しているフロッピーディスク、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ等の記録媒体。

【００２３】 入力画像から得たエッジデータのうち
円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位
置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検
出する円特徴検出手段を有する三次元位置姿勢検出装置
において、特に点列データの円近似に際し、円平面がｘ
−ｙ平面となるような円平面座標系を設定し、点列の全
ての点の三次元位置データを基準座標系から円平面座標
系へ座標変換し、点列の円平面座標系に関するｘ，ｙ成
分のみの二次元の点列データについて円近似を行う手段
を有する三次元位置姿勢検出装置、この装置により実現
される三次元位置姿勢検出方法及びこれをプログラムと
して記憶しているフロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等
の記録媒体。

【００２４】 入力画像から得たエッジデータのうち
円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位
置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検
出する円特徴検出手段を有する三次元位置姿勢検出装置
において、特に設定データに合う近似円の選択に際し、
まず近似した円の径が、予め設定しておいた範囲内に入
るか否かで対象とする円特徴であるかどうかを判断し、
次に対象とする円特徴に関して円の半径と円の中心から
点列の点までの距離の差の総和を誤差とし、この誤差と
予め設定した値とを比較することで検出した円特徴の正
当性を確認する手段を有する三次元位置姿勢検出装置、
この装置により実現される三次元位置姿勢検出方法及び
これをプログラムとして記憶しているフロッピーディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体。

【００２５】 入力画像から得たエッジデータのうち
円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位
置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択した円と同心円上の近傍の円弧を抽出し、円と
近傍の円弧の点列の三次元位置データから再度円平面を
計算し、その円平面上で円を構成していた点列データに
関して再度円近似を行い、近似した円が設定データに合
うかどうかを再度確認し、確認された円に関して円特徴
の三次元位置姿勢を検出するように構成した三次元位置
姿勢検出装置、この装置により実現される三次元位置姿
勢検出方法及びこれをプログラムとして記憶しているフ
ロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体。

【００２６】 入力画像から得たエッジデータのうち
円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位
置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択した円と同心円上の近傍の円弧を抽出し、円と
近傍の円弧の点列の三次元位置データから再度円平面を
計算し、その円平面上で円を構成していた点列データに
関して再度円近似を行い、近似した円が設定データに合
うかどうかを再度確認し、確認された円に関して円特徴
の三次元位置姿勢を検出する円特徴検出手段を有する三
次元位置姿勢検出装置において、特に抽出円と同心円上
の近傍の円弧の抽出の際に、まずイメージ上において、
既に抽出された円の中心から予め設定した範囲内に入る
点列データを抽出し、次にイメージ上で点列データの円
弧近似を行い、最後に既に抽出された円の中心から予め
設定した範囲内に中心が入る円弧のみを、同心円上の円
弧として用いるように構成した三次元位置姿勢検出装
置、この装置により実現される三次元位置姿勢検出方法
及びこれをプログラムとして記憶しているフロッピーデ
ィスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体。

【００２７】 入力画像から得たエッジデータのうち
円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位
置を計測し、この点列の位置データを基に平面を計算
し、計算した平面上で点列データに関して円近似を行
い、近似した円の中から設定データに合うものを選択
し、選択した円と同心円上の近傍の円弧を抽出し、円と
近傍の円弧の点列の三次元位置データから再度円平面を
計算し、その円平面上で円を構成していた点列データに
関して再度円近似を行い、近似した円が設定データに合
うかどうかを再度確認し、確認された円に関して円特徴
の三次元位置姿勢を検出する円特徴検出手段を有する三
次元位置姿勢検出装置において、特に抽出円と同心円上
の近傍円弧の抽出の際に、まずイメージ上において、既
に抽出された円の中心から予め設定した範囲内に入る点
列データを抽出し、それらのイメージ上に点列データを
円平面上へ投影し、次に投影した点列データを円平面上
で円弧近似し、最後に既に抽出された円の中心から予め
設定した範囲内に中心が入る円弧のみを、同心円上の円
弧として用いるように構成した三次元位置姿勢検出装
置、この装置により実現される三次元位置姿勢検出方法
及びこれをプログラムとして記憶しているフロッピーデ
ィスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体。

【００２８】

【実施例】上述の実施の形態は次のような実施例によっ
て実現することができる。

【００２９】1) 本発明による円特徴の三次元位置姿勢
を検出する基本的な装置の実施例を図１７に示す。この
装置は、入力画像から得たエッジデータのうち円になり
そうな点列部分を抽出し、その点列の三次元位置データ
を基に計算される平面上で点列データに関して円近傍を
行い、円特徴の三次元位置姿勢を検出するものである。

【００３０】2) 本発明による円候補点列の三次元位置
計測点を選択する装置の実施例を図１８に示す。この装
置は、三次元位置計測しようとする点の前後数点から作
られる直線とエピポーララインのなす角度を求め、その
角度と設定した値とを比較することで、その点を三次元
位置計測するか否かを決定するものである。

【００３１】3) 本発明による円候補点列の円平面上へ
マップする装置の実施例を図１９に示す。この装置は、
カメラ原点とイメージ平面上の対象となる点を通る直線
と円平面との交点として求められる円平面上の点の三次
元位置データを、対象点の三次元位置データとして設定
するものである。

【００３２】4) 本発明による点列データを円近似する
装置の実施例を図２０に示す。この装置は、円平面がｘ
−ｙ平面となるような円平面座標系を設定し、点列の全
ての点の三次元位置データを基準座標系から円平面座標
系へ座標変換し、円平面上に変換された二次元の点列に
関して最小二乗法等を用いて点列の円近似を行うもので
ある。

【００３３】5) 本発明の「（６）円の正当性判断方
法」による検出した円を確認する装置の実施例を図２１
に示す。この装置は、まず抽出した円の径が、予め設定
しておいた範囲内に入るか否かで対象とする円特徴であ
るかどうかを判断し、次に対象とする円特徴に関して円
の半径と円の中心から点列の点までの距離の差の総和を
誤差とし、この誤差と予め設定した値とを比較すること
で検出した円特徴の正当性を確認するものである。

【００３４】6) 本発明による円特徴のデータを設定す
る装置の実施例を図２２に示す。この装置は、円中心の
三次元位置、円の半径、円平面の法線ベクトルから円特
徴のデータを設定するものである。

【００３５】7) 本発明の「（８−１）イメージ平面上
における近傍円弧の抽出方法」による近傍円弧を抽出す
る装置の実施例を図２３に示す。この装置は、まずイメ
ージ上において、既に抽出された円の中心から予め設定
した範囲内に入る点列データを抽出し、次にイメージ上
で点列データの円弧近似を行い、最後に既に抽出された
円の中心から予め設定した範囲内に中心が入る円弧のみ
を、同心円上の円弧として設定するものである。

【００３６】8) 本発明の「（８−２）円平面における
近傍円弧の抽出方法」による近傍円弧を抽出する装置の
実施例を図２４に示す。この装置は、まずイメージ上に
おいて、既に抽出された円の中心から予め設定した範囲
内に入る点列データを抽出し、それらのイメージ上の点
列データを円平面上へマップする。次に、マップした点
列データを円平面上で円弧近似し、最後に既に抽出され
た円の中心から予め設定した範囲内に中心が入る円弧の
みを、同心円上の円弧として設定するものである。

【００３７】9) 図１７に示すの装置に図１８に示す
の装置の機能を加えた円特徴の三次元位置姿勢を検出
する装置の実施例を図２５に示す。この装置は、入力画
像から得たエッジデータのうち円になりそうな点列部分
を抽出し、その点列の三次元位置計測において、計測し
ようとする点の前後数点から作られる直線とエピポーラ
ラインのなす角度を求め、その角度と設定した値とを比
較することで、その点を三次元位置計測するか否かを判
断し、その判断を経て計測した点列の三次元位置データ
を基に計算される平面上で点列データに関して円近似を
行い、円特徴の三次元位置姿勢を検出するものである。

【００３８】10) 図１７に示すの装置に、図２３に
示す若しくは図２４に示すの装置の機能を加えた円
特徴の三次元位置姿勢を検出する装置の実施例を図２６
に示す。この装置は、入力画像から得たエッジデータの
うち円になりそうな点列部分を抽出し、その点列の三次
元位置データを基に計算される平面上で点列データに関
して円近傍を行い、抽出した円と同心円上の近傍の円弧
を抽出し、円と近傍の円弧の点列の三次元位置データか
ら再度円平面を計算し、その円平面上で円を構成してい
た点列データに関して再度円近似を行い、円特徴の三次
元位置姿勢を検出するものである。

【００３９】

【発明の効果】以上実施の形態とともに具体的に説明し
たように、本発明は次の効果を奏する。 （１）入力画像において、部品表面や背景にあるシミ、
影、凸凹等がある場合でも、「穴」や「円筒の端点」と
いった円となる部分を正しく抽出することができる。 （２）入力画像において、部品表面や背景にあるシミ、
影、凸凹等がある場合でも、部品上の「穴」や「円筒の
端点」といった対象とする円特徴の位置と姿勢を正しく
検出することができる。 （３）入力画像において、部品表面や背景にあるシミ、
影、凸凹等がある場合でも、部品上の「穴」や「円筒の
端点」といった円特徴を用いて、認識の間違いを減らす
ことができる。 （４）入力画像において、部品表面や背景にあるシミ、
影、凸凹等がある場合でも、「穴」や「円筒の端点」と
いった円特徴となる部分を正しく抽出することがとがで
きるため、マッチングにおいてモデルを当てはめる回数
が減少し、認識処理時間を短縮することができる。 （５）「穴」や「円筒の端点」といった円特徴となる部
分が傾いていた場合でも、円特徴を抽出することができ
る。 （６）「穴」や「円筒の端点」といった円特徴となる部
分が傾いていた場合でも、円特徴の位置と姿勢を検出す
ることができる。 （７）「穴」や「円筒の端点」といった円特徴となる部
分が三次元的にどのような方向を向いているかを検出す
ることができる。 （８）円特徴を抽出することで、対象部品がどのような
位置にあるかを検出することができる。 （９）円特徴を抽出することで、対象部品がどのような
方向を向いているかを検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に用いる円候補となる「閉
曲線」及び「ほぼ閉曲線」を示す説明図。

【図２】本発明の実施の形態に用いる円候補となる「曲
線上の閉曲線部分」を示す説明図。

【図３】本発明の実施の形態に用いる円候補となる「凸
形状の曲線」を示す説明図。。

【図４】本発明の実施の形態に用いるエピポーラライン
と重なる曲線部分を示す説明図。

【図５】本発明の実施の形態に用いる曲線上の任意の点
を円平面へマップする態様を示す説明図。

【図６】本発明の実施の形態に係る円計算の手順を示す
フローチャート。

【図７】本発明の実施の形態に係る抽出円検査の手順を
示すフローチャート。

【図８】本発明を実施する円筒状部分を持つ部品を示す
説明図。

【図９】本発明の実施の形態において近傍円弧を見つけ
るためにイメージ平面上に設定した範囲を示す説明図。

【図１０】本発明の実施の形態においてイメージ平面上
の設定範囲に入るものについて円近似した場合の態様を
示す説明図。

【図１１】本発明の実施の形態においてイメージ平面上
で中心が設定範囲に入るものについて近傍円弧として設
定した場合の態様を示す説明図。

【図１２】本発明の実施の形態に係る近傍円弧を抽出す
る手順を示すフローチャート。

【図１３】本発明の実施の形態においてイメージ平面上
の設定範囲に入るものについて円平面へマップする態様
を示す説明図。

【図１４】本発明の実施の形態において円平面上で円弧
近似した場合の態様を示す説明図。

【図１５】本発明の実施の形態において円平面上で中心
が設定範囲に入るものについて近傍円弧として設定した
場合の態様を示す説明図。

【図１６】本発明の実施の形態に係る近傍円弧を抽出す
る手順を示すフローチャート。

【図１７】本発明による円特徴の三次元位置姿勢を検出
する基本的な装置の実施例を示すブロック線図。

【図１８】本発明による円候補点列の三次元位置計測点
を選択する装置の実施例を示すブロック線図。

【図１９】本発明による円候補点列の円平面上へマップ
する装置の実施例を示すブロック線図。

【図２０】本発明による点列データを円近似する装置の
実施例を示すブロック線図。

【図２１】本発明の「円の正当性判断方法」による検出
した円を確認する装置の実施例を示すブロック線図。

【図２２】本発明による円特徴のデータを設定する装置
の実施例を示すブロック線図。

【図２３】本発明の「イメージ平面上における近傍円弧
の抽出方法」による近傍円弧を抽出する装置の実施例を
示すブロック線図。

【図２４】本発明の「円平面における近傍円弧の抽出方
法」による近傍円弧を抽出する装置の実施例を示すブロ
ック線図。

【図２５】図１７に示す装置に図１８に示す装置の機能
を加えた円特徴の三次元位置姿勢を検出する装置の実施
例を示すブロック線図。

【図２６】図１７に示す装置に、図２３若しくは図２４
に示す装置の機能を加えた円特徴の三次元位置姿勢を検
出する装置の実施例を示すブロック線図。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入力画像から得たエッジデータのうち円
   になりそうな点列部分を抽出する手段と、 その点列の三次元位置を計測する手段と、 この点列の位置データを基に平面を計算する手段と、 計算した平面上で点列データに関して円近似を行い、近
   似した円の中から設定データに合うものを選択する手段
   と、 選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検出す
   る手段と、を特徴とする部品の円特徴の三次元位置姿勢
   検出装置。
2. 【請求項２】 入力画像から得たエッジデータのうち円
   になりそうな点列部分を抽出し、 その点列の三次元位置を計測し、 この点列の位置データを基に平面を計算し、 計算した平面上で点列データに関して円近似を行い、近
   似した円の中から設定データに合うものを選択し、 選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検出す
   ることを特徴とする部品の円特徴の三次元位置姿勢検出
   方法。
3. 【請求項３】 入力画像から得たエッジデータのうち円
   になりそうな点列部分を抽出する手順と、 その点列の三次元位置を計測する手順と、 この点列の位置データを基に平面を計算する手順と、 計算した平面上で点列データに関して円近似を行い、近
   似した円の中から設定データに合うものを選択する手順
   と、 選択された円に関して円特徴の三次元位置姿勢を検出す
   る手順とをプログラムとして記憶していることを特徴と
   する記録媒体。