JPH10324254A - パワーステアリング装置のトルクセンサフェール機構 - Google Patents
パワーステアリング装置のトルクセンサフェール機構Info
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- JPH10324254A JPH10324254A JP15151497A JP15151497A JPH10324254A JP H10324254 A JPH10324254 A JP H10324254A JP 15151497 A JP15151497 A JP 15151497A JP 15151497 A JP15151497 A JP 15151497A JP H10324254 A JPH10324254 A JP H10324254A
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- torque sensor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 メイントルクセンサとサブトルクセンサとの
特性の誤差や取付位置のずれを補正してフェール判定を
行うことのできるパワーステアリング装置のトルクセン
サフェール機構を提供することである。 【解決手段】 トルクセンサごとに関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、
Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定しておく一方、コントローラーは、
メイントルクセンサが出力した電気信号Ｖｍを、関数Ｖ
＝ｆｍ(Ｔ)に代入してトルクＴｍを演算するステップ
と、サブトルクセンサが出力した電気信号Ｖｓを、関数
Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)に代入してトルクＴｓを演算するステップ
と、これら演算したトルクの差｜Ｔｍ−Ｔｓ｜を求め、
それが許容値Ｔ0を超えたとき、フェール制御を行うス
テップとを実行する構成にしている。
特性の誤差や取付位置のずれを補正してフェール判定を
行うことのできるパワーステアリング装置のトルクセン
サフェール機構を提供することである。 【解決手段】 トルクセンサごとに関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、
Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定しておく一方、コントローラーは、
メイントルクセンサが出力した電気信号Ｖｍを、関数Ｖ
＝ｆｍ(Ｔ)に代入してトルクＴｍを演算するステップ
と、サブトルクセンサが出力した電気信号Ｖｓを、関数
Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)に代入してトルクＴｓを演算するステップ
と、これら演算したトルクの差｜Ｔｍ−Ｔｓ｜を求め、
それが許容値Ｔ0を超えたとき、フェール制御を行うス
テップとを実行する構成にしている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、パワーステアリ
ング装置におけるトルクセンサのフェール機構に関す
る。
ング装置におけるトルクセンサのフェール機構に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４に示すように、両端に車輪１が連係
するロッド２に、ステアリングホイール３に連係する入
力軸４を連係させている。また、このロッド２には、電
動モータ５の出力軸を連係させている。入力軸４には、
メイントルクセンサ６を設け、ステアリングホイール３
から入力されるトルクＴを検出している。このメイント
ルクセンサ６は、図５の実線ｍに示すように、入力され
たトルクＴに対して、電圧信号Ｖを比例的に変化させ、
コントローラー７に出力する構成となっている。そし
て、コントローラー７は、その電圧信号Ｖに応じて電動
モータ５を制御し、アシスト力を発生させるようにして
いる。
するロッド２に、ステアリングホイール３に連係する入
力軸４を連係させている。また、このロッド２には、電
動モータ５の出力軸を連係させている。入力軸４には、
メイントルクセンサ６を設け、ステアリングホイール３
から入力されるトルクＴを検出している。このメイント
ルクセンサ６は、図５の実線ｍに示すように、入力され
たトルクＴに対して、電圧信号Ｖを比例的に変化させ、
コントローラー７に出力する構成となっている。そし
て、コントローラー７は、その電圧信号Ｖに応じて電動
モータ５を制御し、アシスト力を発生させるようにして
いる。
【０００３】このようにしたパワーステアリング装置で
は、メイントルクセンサ６のフェール判定を行うため
に、サブトルクセンサ８を設けている。このサブトルク
センサ８は、メイントルクセンサ６と同じタイプのもの
で、図５の二点鎖線ｓに示すように、入力されたトルク
Ｔに対して、電圧信号Ｖを比例的に変化させ、コントロ
ーラー７に出力する構成となっている。そして、車両の
走行時に、コントローラー７が、図６に示すフロチャー
トからなるプログラムを繰り返し実行して、フェール判
定を行っている。
は、メイントルクセンサ６のフェール判定を行うため
に、サブトルクセンサ８を設けている。このサブトルク
センサ８は、メイントルクセンサ６と同じタイプのもの
で、図５の二点鎖線ｓに示すように、入力されたトルク
Ｔに対して、電圧信号Ｖを比例的に変化させ、コントロ
ーラー７に出力する構成となっている。そして、車両の
走行時に、コントローラー７が、図６に示すフロチャー
トからなるプログラムを繰り返し実行して、フェール判
定を行っている。
【０００４】つまり、ステアリングホイール３からトル
クが入力されたとき、メイントルクセンサ６から出力さ
れる電圧信号Ｖｍと、サブトルクセンサ８から出力され
る電圧信号Ｖｓとを比較する。そして、その差|Ｖｍ−
Ｖｓ|が許容値Ｖ0以下であれば、正常とみなせる範囲に
あると判定して、そのまま電動モータ５を制御する。こ
の関係を図７に示すと、−Ｖ0≦Ｖｍ−Ｖｓ≦Ｖ0の範
囲、すなわち、図７の白抜き部分が、正常領域となって
いる。それに対して、その差|Ｖｍ−Ｖｓ|が許容値Ｖ0
を超えれば、いずれかのトルクセンサ６、８に異常が発
生したものと判定し、リレー９をオフにする等のフェー
ル制御を行う。この関係を図７に示すと、−Ｖ0＞Ｖｍ
−Ｖｓ、Ｖｍ−Ｖｓ＜Ｖ0の範囲、すなわち、図７の黒
い部分が、フェール領域となっている。
クが入力されたとき、メイントルクセンサ６から出力さ
れる電圧信号Ｖｍと、サブトルクセンサ８から出力され
る電圧信号Ｖｓとを比較する。そして、その差|Ｖｍ−
Ｖｓ|が許容値Ｖ0以下であれば、正常とみなせる範囲に
あると判定して、そのまま電動モータ５を制御する。こ
の関係を図７に示すと、−Ｖ0≦Ｖｍ−Ｖｓ≦Ｖ0の範
囲、すなわち、図７の白抜き部分が、正常領域となって
いる。それに対して、その差|Ｖｍ−Ｖｓ|が許容値Ｖ0
を超えれば、いずれかのトルクセンサ６、８に異常が発
生したものと判定し、リレー９をオフにする等のフェー
ル制御を行う。この関係を図７に示すと、−Ｖ0＞Ｖｍ
−Ｖｓ、Ｖｍ−Ｖｓ＜Ｖ0の範囲、すなわち、図７の黒
い部分が、フェール領域となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例では、トル
クセンサ６、８のいずれもが、全く同じ特性を有するも
のとして、フェール判定を行っている。ところが、実際
には、両トルクセンサ６、８そのものの特性に誤差が生
じたり、その取付け位置がずれたりして、誤差が生じる
ことがあった。いま、その特性の誤差や取付け位置のず
れにより、図８に示すように、メイントルクセンサ６
が、 Ｖ＝ａｍ・Ｔ＋ｂｍ の一次式で近似される特性を有する一方、サブトルクセ
ンサ８が、 Ｖ＝ａｓ・Ｔ＋ｂｓ の一次式で近似される特性を有しているとする。
クセンサ６、８のいずれもが、全く同じ特性を有するも
のとして、フェール判定を行っている。ところが、実際
には、両トルクセンサ６、８そのものの特性に誤差が生
じたり、その取付け位置がずれたりして、誤差が生じる
ことがあった。いま、その特性の誤差や取付け位置のず
れにより、図８に示すように、メイントルクセンサ６
が、 Ｖ＝ａｍ・Ｔ＋ｂｍ の一次式で近似される特性を有する一方、サブトルクセ
ンサ８が、 Ｖ＝ａｓ・Ｔ＋ｂｓ の一次式で近似される特性を有しているとする。
【０００６】この場合、ステアリングホイール３からト
ルクが入力されたとき、両トルクセンサ６、８の電圧信
号Ｖｍ、Ｖｓには、 Ｖｓ＝(ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋ｂｓ の関係が生じてしまうことになる。したがって、理想的
には、 −Ｖ0≦(ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−Ｖｓ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋
ｂｓ≦Ｖ0 の範囲、すなわち、図９の範囲Ｈを正常領域とし、 −Ｖ0＞(ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−Ｖｓ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋
ｂｓ 及び (ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−Ｖｓ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋ｂｓ＜Ｖ
0 の範囲、すなわち、図９の範囲Ｈを除く範囲をフェール
領域としなければならない。
ルクが入力されたとき、両トルクセンサ６、８の電圧信
号Ｖｍ、Ｖｓには、 Ｖｓ＝(ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋ｂｓ の関係が生じてしまうことになる。したがって、理想的
には、 −Ｖ0≦(ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−Ｖｓ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋
ｂｓ≦Ｖ0 の範囲、すなわち、図９の範囲Ｈを正常領域とし、 −Ｖ0＞(ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−Ｖｓ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋
ｂｓ 及び (ａｓ/ａｍ)・Ｖｍ−Ｖｓ−(ａｓ/ａｍ)・ｂｍ＋ｂｓ＜Ｖ
0 の範囲、すなわち、図９の範囲Ｈを除く範囲をフェール
領域としなければならない。
【０００７】このように、特性の誤差や位置のずれによ
り、実際に行われるフェール判定の正常領域及びフェー
ル領域と、理想的なフェール判定の正常領域及びフェー
ル領域とに、ずれが生じてしまう。そのため、例えば、
図９の領域ａでは、理想的にはフェール制御すべきでな
いのに、誤ってフェール制御してしまうことになる。逆
に、図９の領域ｂでは、理想的にはフェール制御すべき
なのに、フェール制御しないことになる。この発明の目
的は、両トルクセンサの特性の誤差や取付け位置のずれ
を補正して、フェール判定を行うことのできるパワース
テアリング装置のフェール機構を提供することである。
り、実際に行われるフェール判定の正常領域及びフェー
ル領域と、理想的なフェール判定の正常領域及びフェー
ル領域とに、ずれが生じてしまう。そのため、例えば、
図９の領域ａでは、理想的にはフェール制御すべきでな
いのに、誤ってフェール制御してしまうことになる。逆
に、図９の領域ｂでは、理想的にはフェール制御すべき
なのに、フェール制御しないことになる。この発明の目
的は、両トルクセンサの特性の誤差や取付け位置のずれ
を補正して、フェール判定を行うことのできるパワース
テアリング装置のフェール機構を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、パワース
テアリング装置のトルクセンサフェール機構に関し、ア
シスト力を発生する電動モータと、ステアリングホイー
ルから入力されたトルクＴに応じて、電気信号Ｖをコン
トローラーに出力するメイントルクセンサと、その電気
信号Ｖに応じて電動モータを制御するコントローラー
と、上記メイントルクセンサと同タイプのサブトルクセ
ンサとを備え、両トルクセンサの特性が、関数Ｖ＝ｆ
(Ｔ)の関係を有するものと近似するとともに、両トルク
センサを取付けた後に、数点の実測値をプロットし、ト
ルクセンサごとに関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特
定して、コントローラーに記憶させておく一方、車両の
走行時にトルクが入力されたとき、コントローラーが、
メイントルクセンサが出力した電気信号Ｖｍを、上記関
数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)に代入してトルクＴｍを演算するステッ
プと、サブトルクセンサが出力した電気信号Ｖｓを、上
記関数Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)に代入してトルクＴｓを演算するス
テップと、これら演算したトルクの差|Ｔｍ−Ｔｓ|を求
め、それが許容値Ｔ0を超えたとき、フェール制御を行
うステップとを実行する構成にした点に特徴を有する。
テアリング装置のトルクセンサフェール機構に関し、ア
シスト力を発生する電動モータと、ステアリングホイー
ルから入力されたトルクＴに応じて、電気信号Ｖをコン
トローラーに出力するメイントルクセンサと、その電気
信号Ｖに応じて電動モータを制御するコントローラー
と、上記メイントルクセンサと同タイプのサブトルクセ
ンサとを備え、両トルクセンサの特性が、関数Ｖ＝ｆ
(Ｔ)の関係を有するものと近似するとともに、両トルク
センサを取付けた後に、数点の実測値をプロットし、ト
ルクセンサごとに関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特
定して、コントローラーに記憶させておく一方、車両の
走行時にトルクが入力されたとき、コントローラーが、
メイントルクセンサが出力した電気信号Ｖｍを、上記関
数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)に代入してトルクＴｍを演算するステッ
プと、サブトルクセンサが出力した電気信号Ｖｓを、上
記関数Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)に代入してトルクＴｓを演算するス
テップと、これら演算したトルクの差|Ｔｍ−Ｔｓ|を求
め、それが許容値Ｔ0を超えたとき、フェール制御を行
うステップとを実行する構成にした点に特徴を有する。
【０００９】第２の発明は、第１の発明において、両ト
ルクセンサの特性が、Ｖ＝ａＴ＋ｂの関係を有するもの
と近似する点に特徴を有する。第３の発明は、第２の発
明において、メイントルクセンサは、三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｍ0)、(Ｔｍ1(＞０)、Ｖｍ1)、(Ｔｍ
2(＜０)、Ｖｍ2)をプロットして、その傾きａ及び切片
ｂを特定し、また、サブトルクセンサは、三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｓ0)、(Ｔｓ1(＞０)、Ｖｓ1)、(Ｔｓ
2(＜０)、Ｖｓ2)をプロットして、その傾きａ及び切片
ｂを特定する構成にした点に特徴を有する。
ルクセンサの特性が、Ｖ＝ａＴ＋ｂの関係を有するもの
と近似する点に特徴を有する。第３の発明は、第２の発
明において、メイントルクセンサは、三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｍ0)、(Ｔｍ1(＞０)、Ｖｍ1)、(Ｔｍ
2(＜０)、Ｖｍ2)をプロットして、その傾きａ及び切片
ｂを特定し、また、サブトルクセンサは、三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｓ0)、(Ｔｓ1(＞０)、Ｖｓ1)、(Ｔｓ
2(＜０)、Ｖｓ2)をプロットして、その傾きａ及び切片
ｂを特定する構成にした点に特徴を有する。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１〜３に、この発明のパワース
テアリング装置のトルクセンサフェール機構の一実施例
を示す。ただし、以下では、上記従来例との相違点を中
心に説明するとともに、同一の構成要素については同一
の符号を付し、その詳細な説明を省略する。まず、両ト
ルクセンサ６、８の特性が、関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)＝ａＴ＋ｂ
の関係を有するものと近似する。
テアリング装置のトルクセンサフェール機構の一実施例
を示す。ただし、以下では、上記従来例との相違点を中
心に説明するとともに、同一の構成要素については同一
の符号を付し、その詳細な説明を省略する。まず、両ト
ルクセンサ６、８の特性が、関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)＝ａＴ＋ｂ
の関係を有するものと近似する。
【００１１】次に、図１に示すように、トルクセンサ
６、８を取付けた後、例えば、出荷検査時などに、メイ
ントルクセンサ６について、実際に中立点Ｔ＝０、左方
向トルクＴ＝Ｔｍ1(＞０)、右方向トルクＴ＝Ｔｍ2(＜
０)を入力し、そのときの電圧信号Ｖ＝Ｖｍ0、Ｖ＝Ｖｍ
1、Ｖ＝Ｖｍ2を測定する。そして、これら三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｍ0)、(Ｔｍ1、Ｖｍ1)、(Ｔｍ2、Ｖ
ｍ2)から、 Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)＝ａｍ・Ｔ＋ｂｍ を特定する。ここでは、 ａｍ＝(Ｖｍ1−Ｖｍ2)/(Ｔｍ1−Ｔｍ2) ｂｍ＝Ｖｍ0 と計算して、傾きａｍ及び切片ｂｍを特定している。
６、８を取付けた後、例えば、出荷検査時などに、メイ
ントルクセンサ６について、実際に中立点Ｔ＝０、左方
向トルクＴ＝Ｔｍ1(＞０)、右方向トルクＴ＝Ｔｍ2(＜
０)を入力し、そのときの電圧信号Ｖ＝Ｖｍ0、Ｖ＝Ｖｍ
1、Ｖ＝Ｖｍ2を測定する。そして、これら三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｍ0)、(Ｔｍ1、Ｖｍ1)、(Ｔｍ2、Ｖ
ｍ2)から、 Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)＝ａｍ・Ｔ＋ｂｍ を特定する。ここでは、 ａｍ＝(Ｖｍ1−Ｖｍ2)/(Ｔｍ1−Ｔｍ2) ｂｍ＝Ｖｍ0 と計算して、傾きａｍ及び切片ｂｍを特定している。
【００１２】同様に、サブトルクセンサ８についても、
実際に中立点Ｔ＝０、左方向トルクＴ＝Ｔｓ1(＞０)、
右方向トルクＴ＝Ｔｓ2(＜０)を入力し、そのときの電
圧信号Ｖ＝Ｖｓ0、Ｖ＝Ｖｓ1、Ｖ＝Ｖｓ2を測定する。
そして、これら三点の実測値(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｓ0)、
(Ｔｓ1、Ｖｓ1)、(Ｔｓ2、Ｖｓ2)から、 Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)＝ａｓ・Ｔ＋ｂｓ ただし、ａｓ＝(Ｖｓ1−Ｖｓ2)/(Ｔｓ1−Ｔｓ2) ｂｓ＝Ｖｓ0 を特定する。そして、これら特定した関数Ｖ＝ｆｍ
(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を、コントローラー７に記憶させて
いる。
実際に中立点Ｔ＝０、左方向トルクＴ＝Ｔｓ1(＞０)、
右方向トルクＴ＝Ｔｓ2(＜０)を入力し、そのときの電
圧信号Ｖ＝Ｖｓ0、Ｖ＝Ｖｓ1、Ｖ＝Ｖｓ2を測定する。
そして、これら三点の実測値(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｓ0)、
(Ｔｓ1、Ｖｓ1)、(Ｔｓ2、Ｖｓ2)から、 Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)＝ａｓ・Ｔ＋ｂｓ ただし、ａｓ＝(Ｖｓ1−Ｖｓ2)/(Ｔｓ1−Ｔｓ2) ｂｓ＝Ｖｓ0 を特定する。そして、これら特定した関数Ｖ＝ｆｍ
(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を、コントローラー７に記憶させて
いる。
【００１３】一方、車両の走行時には、コントローラー
７が、図２に示すフロチャートからなるプログラムを繰
り返し実行して、フェール判定を行っている。つまり、
ステアリングホイール３からトルクが入力されたとき、
メイントルクセンサ６から出力される電圧信号Ｖｍを、
上記関数Ｖ＝ａｍ・Ｔ＋ｂｍに代入して、トルクＴｍを
演算する（ステップ１０１）。同様に、サブトルクセン
サ８から出力される電圧信号Ｖｓを、上記関数Ｖ＝ａｓ
・Ｔ＋ｂｓに代入して、トルクＴｓを演算する（ステッ
プ１０２）。
７が、図２に示すフロチャートからなるプログラムを繰
り返し実行して、フェール判定を行っている。つまり、
ステアリングホイール３からトルクが入力されたとき、
メイントルクセンサ６から出力される電圧信号Ｖｍを、
上記関数Ｖ＝ａｍ・Ｔ＋ｂｍに代入して、トルクＴｍを
演算する（ステップ１０１）。同様に、サブトルクセン
サ８から出力される電圧信号Ｖｓを、上記関数Ｖ＝ａｓ
・Ｔ＋ｂｓに代入して、トルクＴｓを演算する（ステッ
プ１０２）。
【００１４】そして、これら演算したトルクの差|Ｔｍ
−Ｔｓ|を求める。このとき、両トルク６、８センサに
は同じトルクが入力されているので、その差|Ｔｍ−Ｔ
ｓ|はほとんど０に近い値のはずである。したがって、
その差|Ｔｍ−Ｔｓ|が許容値Ｔ0以下であれば、正常と
みなせる範囲にあると判定して、そのまま電動モータ５
を制御する。それに対して、その差|Ｔｍ−Ｔｓ|が許容
値Ｔ0を超えていれば、いずれかのトルクセンサ６、８
に異常が発生したものと判定し、リレー９をオフにする
等のフェール制御を行う（ステップ１０３）。
−Ｔｓ|を求める。このとき、両トルク６、８センサに
は同じトルクが入力されているので、その差|Ｔｍ−Ｔ
ｓ|はほとんど０に近い値のはずである。したがって、
その差|Ｔｍ−Ｔｓ|が許容値Ｔ0以下であれば、正常と
みなせる範囲にあると判定して、そのまま電動モータ５
を制御する。それに対して、その差|Ｔｍ−Ｔｓ|が許容
値Ｔ0を超えていれば、いずれかのトルクセンサ６、８
に異常が発生したものと判定し、リレー９をオフにする
等のフェール制御を行う（ステップ１０３）。
【００１５】以上述べた実施例によれば、トルクセンサ
６、８の取付け後に、実測値をプロットして、トルクセ
ンサ６、８ごとに関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特
定している。したがって、両トルクセンサ６、８の特性
の誤差や取付け位置のずれを補正して、図３に示すよう
に、理想的な正常領域及びフェール領域を設定し、正確
なフェール判定を行うことができる。しかも、両トルク
センサ６、８の特性にばらつきがあってもよいので、ト
ルクセンサのコストダウンにもつながる。あるいは、そ
の取付け位置がずれても構わないので、その取付作業を
簡素化することができる。
６、８の取付け後に、実測値をプロットして、トルクセ
ンサ６、８ごとに関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特
定している。したがって、両トルクセンサ６、８の特性
の誤差や取付け位置のずれを補正して、図３に示すよう
に、理想的な正常領域及びフェール領域を設定し、正確
なフェール判定を行うことができる。しかも、両トルク
センサ６、８の特性にばらつきがあってもよいので、ト
ルクセンサのコストダウンにもつながる。あるいは、そ
の取付け位置がずれても構わないので、その取付作業を
簡素化することができる。
【００１６】なお、この実施例では、トルクセンサ６、
８の特性が、一次式Ｖ＝ａＴ＋ｂの関係を有するものと
近似しているが、数次関数などであっても構わない。例
えば、トルクセンサとしては、トルクが大きくなるにつ
れて、電圧信号の変化率が小さくなるような特性をもつ
ものもある。このような場合、コンピュータ解析などに
より、近似される関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)を予め決めておけばよ
い。
８の特性が、一次式Ｖ＝ａＴ＋ｂの関係を有するものと
近似しているが、数次関数などであっても構わない。例
えば、トルクセンサとしては、トルクが大きくなるにつ
れて、電圧信号の変化率が小さくなるような特性をもつ
ものもある。このような場合、コンピュータ解析などに
より、近似される関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)を予め決めておけばよ
い。
【００１７】そして、取付け後に、トルクセンサ６、８
ごとに、少なくとも、その関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)を決める定数
と同じ数の実測値でプロットすれば、その関数Ｖ＝ｆｍ
(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定することができる。例えば、
一次式では、関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)を決める定数が、傾きａ及
び切片ｂの二つなので、トルクセンサ６、８ごとに少な
くとも二点でプロットすれば、関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝
ｆｓ(Ｔ)を特定することができる。
ごとに、少なくとも、その関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)を決める定数
と同じ数の実測値でプロットすれば、その関数Ｖ＝ｆｍ
(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定することができる。例えば、
一次式では、関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)を決める定数が、傾きａ及
び切片ｂの二つなので、トルクセンサ６、８ごとに少な
くとも二点でプロットすれば、関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝
ｆｓ(Ｔ)を特定することができる。
【００１８】ただし、プロットする数を増やせば、それ
だけ正確に関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定する
ことができる。例えば、この実施例のように、中立点Ｔ
＝０、右方向トルクＴ＝Ｔｍ1、Ｔｓ1、左方向トルクＴ
＝Ｔｍ2、Ｔｓ2の三点でプロットするようにすれば、中
立点の実測値に対する切片ｂと、ステアリングホイール
３を左右両方向ヘ切ったときの実測値に対する傾きａを
決めることができ、より正確にその値を得ることができ
る。
だけ正確に関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定する
ことができる。例えば、この実施例のように、中立点Ｔ
＝０、右方向トルクＴ＝Ｔｍ1、Ｔｓ1、左方向トルクＴ
＝Ｔｍ2、Ｔｓ2の三点でプロットするようにすれば、中
立点の実測値に対する切片ｂと、ステアリングホイール
３を左右両方向ヘ切ったときの実測値に対する傾きａを
決めることができ、より正確にその値を得ることができ
る。
【００１９】
【発明の効果】第１の発明によれば、両トルクセンサの
取付け後に、実測値をプロットして、トルクセンサごと
に関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定している。し
たがって、両トルクセンサの特性の誤差や取付け位置の
ずれを補正して、正確なフェール判定を行うことができ
る。しかも、トルクセンサの特性にばらつきがあっても
よいので、コストダウンにもつながる。あるいは、取付
け位置がずれていてもかまわないので、その取付作業を
簡素化することができる。
取付け後に、実測値をプロットして、トルクセンサごと
に関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定している。し
たがって、両トルクセンサの特性の誤差や取付け位置の
ずれを補正して、正確なフェール判定を行うことができ
る。しかも、トルクセンサの特性にばらつきがあっても
よいので、コストダウンにもつながる。あるいは、取付
け位置がずれていてもかまわないので、その取付作業を
簡素化することができる。
【００２０】第２の発明によれば、第１の発明におい
て、一次式を特定すればよいので、複雑な計算をする必
要がなくなる。第３の発明によれば、第２の発明におい
て、プロットする数を増やしたので、それだけ正確に関
数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定することができ
る。しかも、Ｔ＝０、右方向トルクＴ＝Ｔｍ1、Ｔｓ1、
左方向トルクＴ＝Ｔｍ2、Ｔｓ2の三点でプロットするの
で、中立点の実測値に対する切片ｂと、ステアリングホ
イール３を左右両方向ヘ切ったときの実測値に対する傾
きａを決めることができ、より正確にその値を得ること
ができる。
て、一次式を特定すればよいので、複雑な計算をする必
要がなくなる。第３の発明によれば、第２の発明におい
て、プロットする数を増やしたので、それだけ正確に関
数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)を特定することができ
る。しかも、Ｔ＝０、右方向トルクＴ＝Ｔｍ1、Ｔｓ1、
左方向トルクＴ＝Ｔｍ2、Ｔｓ2の三点でプロットするの
で、中立点の実測値に対する切片ｂと、ステアリングホ
イール３を左右両方向ヘ切ったときの実測値に対する傾
きａを決めることができ、より正確にその値を得ること
ができる。
【図１】この発明の実施例で、関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ＝
ｆｓ(Ｔ)を特定する過程を示したフローチャート図であ
る。
ｆｓ(Ｔ)を特定する過程を示したフローチャート図であ
る。
【図２】実施例におけるフェール判定を行うためのフロ
チャートを示した図である。
チャートを示した図である。
【図３】実施例において、サブトルクセンサの電圧信号
Ｖｓと、メイントルクセンサの電圧信号Ｖｍとの関係を
示す図で、白抜き部分が正常領域を示し、斜線部分がフ
ェール領域を示している。
Ｖｓと、メイントルクセンサの電圧信号Ｖｍとの関係を
示す図で、白抜き部分が正常領域を示し、斜線部分がフ
ェール領域を示している。
【図４】パワーステアリング装置の概略図である。
【図５】従来例において、トルクセンサのいずれもが全
く同じ特性を有するものとしたときの、メイントルクセ
ンサ及びサブトルクセンサの特性を示す図である。
く同じ特性を有するものとしたときの、メイントルクセ
ンサ及びサブトルクセンサの特性を示す図である。
【図６】従来例におけるフェール判定を行うためのフロ
チャートを示した図である。
チャートを示した図である。
【図７】従来例において、サブトルクセンサの電圧信号
Ｖｓと、メイントルクセンサの電圧信号Ｖｍとの関係を
示す図で、白抜き部分が正常領域を示し、斜線部分がフ
ェール領域を示している。
Ｖｓと、メイントルクセンサの電圧信号Ｖｍとの関係を
示す図で、白抜き部分が正常領域を示し、斜線部分がフ
ェール領域を示している。
【図８】従来例において、実際のメイントルクセンサ及
びサブトルクセンサの特性を示す図である。
びサブトルクセンサの特性を示す図である。
【図９】従来例において、実際に行われるフェール判定
の正常領域及びフェール領域と、理想的なフェール判定
の正常領域及びフェール領域とのずれを示した図であ
る。
の正常領域及びフェール領域と、理想的なフェール判定
の正常領域及びフェール領域とのずれを示した図であ
る。
１ 車輪 ２ ロッド ３ ステアリングホイール ４ 入力軸 ５ 電動モータ ６ メイントルクセンサ ７ コントローラー ８ サブトルクセンサ ９ リレー
Claims (3)
- 【請求項１】 アシスト力を発生する電動モータと、ス
テアリングホイールから入力されたトルクＴに応じて、
電気信号Ｖをコントローラーに出力するメイントルクセ
ンサと、その電気信号Ｖに応じて電動モータを制御する
コントローラーと、上記メイントルクセンサと同タイプ
のサブトルクセンサとを備え、両トルクセンサの特性
が、関数Ｖ＝ｆ(Ｔ)の関係を有するものと近似するとと
もに、両トルクセンサを取付けた後に、数点の実測値を
プロットし、トルクセンサごとに関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)、Ｖ
＝ｆｓ(Ｔ)を特定して、コントローラーに記憶させてお
く一方、車両の走行時にトルクが入力されたとき、コン
トローラーが、メイントルクセンサが出力した電気信号
Ｖｍを、上記関数Ｖ＝ｆｍ(Ｔ)に代入してトルクＴｍを
演算するステップと、サブトルクセンサが出力した電気
信号Ｖｓを、上記関数Ｖ＝ｆｓ(Ｔ)に代入してトルクＴ
ｓを演算するステップと、これら演算したトルクの差|
Ｔｍ−Ｔｓ|を求め、それが許容値Ｔ0を超えたとき、フ
ェール制御を行うステップとを実行する構成にしたこと
を特徴とするパワーステアリング装置のトルクセンサフ
ェール機構。 - 【請求項２】 両トルクセンサの特性が、Ｖ＝ａＴ＋ｂ
の関係を有するものと近似することを特徴とする請求項
１記載のパワーステアリング装置のトルクセンサフェー
ル機構。 - 【請求項３】 メイントルクセンサは、三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｍ0)、(Ｔｍ1(＞０)、Ｖｍ1)、(Ｔｍ
2(＜０)、Ｖｍ2)をプロットして、その傾きａ及び切片
ｂを特定し、また、サブトルクセンサは、三点の実測値
(Ｔ、Ｖ)＝(０、Ｖｓ0)、(Ｔｓ1(＞０)、Ｖｓ1)、(Ｔｓ
2(＜０)、Ｖｓ2)をプロットして、その傾きａ及び切片
ｂを特定する構成にしたことを特徴とする請求項２記載
のパワーステアリング装置のトルクセンサフェール機
構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15151497A JP3799133B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | パワーステアリング装置のトルクセンサフェール機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15151497A JP3799133B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | パワーステアリング装置のトルクセンサフェール機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10324254A true JPH10324254A (ja) | 1998-12-08 |
| JP3799133B2 JP3799133B2 (ja) | 2006-07-19 |
Family
ID=15520181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15151497A Expired - Fee Related JP3799133B2 (ja) | 1997-05-26 | 1997-05-26 | パワーステアリング装置のトルクセンサフェール機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3799133B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1679246A2 (en) | 2005-01-06 | 2006-07-12 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
-
1997
- 1997-05-26 JP JP15151497A patent/JP3799133B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1679246A2 (en) | 2005-01-06 | 2006-07-12 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
| JP2006188157A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Favess Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| EP1679246A3 (en) * | 2005-01-06 | 2006-09-06 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
| US7444217B2 (en) | 2005-01-06 | 2008-10-28 | Jtekt Corporation | Electric power steering system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3799133B2 (ja) | 2006-07-19 |
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