JPH10296530A - バンドソーロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 バンドソーロボットの構造の簡略化と軽量化
を図る。 【解決手段】 仮止め金具１６が通過し得る開口２６が
形成されたケーシング２７と、仮止め金具１６に鋸歯が
対峙し且つ開口２６を経て周回し得るようにケーシング
２７の内部に配置された無端状の帯鋸２９と、帯鋸２９
を周回させる帯鋸用モータ３０とを有するバンドソー本
体２５を備え、平行な一対のビーム１８ａ，１８ｂを有
する支持枠１７にバンドソー本体２５を、該バンドソー
本体２５が移動用モータ３４によりビーム１８ａ，１８
ｂに沿って移動し得るように取り付け、支持枠１７に構
造物２の外面に向って延びるアジャストボルト２０を螺
合し、アジャストボルト２０の先端部に構造物２に対し
て着脱自在な磁石チャック２１を設けて、構造物２に対
する支持枠１７の固定手段を簡略化し、また、装置を軽
量化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、大型構造物に固設
された突起物、例えば、仮止めされた用済み後の仮止め
金具を切断するために用いるバンドソーロボットに関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、橋梁架設時における橋脚部材の
ような大型構造物を組み立てる場合には、通常、大型構
造物の表面部に吊りピース等の仮止め金具を固着してお
いて、この吊りピースにワイヤーロープを掛け、大型構
造物クレーンにより吊り上げて運搬するようにしてい
る。

【０００３】上記の吊りピース等の仮止め金具は、大型
構造物の運搬が完了した後に除去している。

【０００４】大型構造物から仮止め金具を除去する場合
には、従来、ガス切断器によって仮止め金具の基端部を
切断した後、大型構造物の表面部の仮止め金具残存部分
をグラインダーで削り取っている。

【０００５】ところが、ガス切断及びグラインダー研削
により仮止め金具を除去する場合、全て手作業となるた
め、作業時間が長く、また、大型構造物に対する仮止め
金具の固着位置が狭隘箇所や高所であったりすると、仮
止め金具の除去を行なう作業者は無理な姿勢や不安定な
姿勢を強いられることになり、作業者の負担が大きい。

【０００６】そこで、近年、取り扱いが容易で簡単な操
作で大型構造物から仮止め金具を除去できるバンドソー
ロボットが提案されている。

【０００７】図４及び図５は、近年提案されているバン
ドソーロボットの一例を示すものである。

【０００８】１は角パイプ製の支持枠であり、該支持枠
１は、左右（図４のＡ，Ｂ側）に平行に配したビーム１
ａ，１ｂと、前後（図４のＣ，Ｄ側）に平行に配したビ
ーム１ｃ，１ｄとからなり、前後のビーム１ｃ，１ｄの
左右両端部の下面側に、構造物２の外面に吸着し得る吸
盤ユニット３が装備されている。

【０００９】吸盤ユニット３には、配管を介して真空ポ
ンプ（図示せず）が接続されており、該真空ポンプを作
動させることにより、吸盤ユニット３が構造物２の外面
に吸着するようになっている。

【００１０】支持枠１の左右のビーム１ａ，１ｂの下面
には、ビーム１ａ，１ｂの全長に沿って長手方向へ延び
る無端状の移動用ベルト４ａ，４ｂがそれぞれ設けら
れ、支持枠１のビーム１ｄの外側後面には、ビーム１ｄ
の全長に沿って長手方向へ延びる伝達用ベルト５が設け
られている。

【００１１】この伝達用ベルト５の両端部と、伝達用ベ
ルト５の両端部に近接する各移動用ベルト４ａ，４ｂの
端部との間には、例えば、ベベルギヤのような動力伝達
手段６ａ，６ｂが設けられており、動力伝達手段６ｂに
は、ビーム１ｂに内装した移動用モータ６が連結されて
いる。

【００１２】移動用モータ６の駆動力は、一方の動力伝
達手段６ｂによって一側の移動用ベルト４ｂに伝達され
ると同時に、伝達用ベルト５及び他方の動力伝達手段６
ａを介して他側の移動用ベルト４ａに伝達され、各移動
用ベルト４ａ，４ｂが同期的に前後方向へ移動するよう
になっている。

【００１３】更に、移動用ベルト４ａ，４ｂのそれぞれ
所定箇所には、支持枠１の内方へ突出する移動用ベース
部材７，７が互いに相対するようにボルト結合されてお
り、該移動用ベース部材７，７は、ビーム１ａ，１ｂの
各内側面に設けた直線状のガイドレール８に摺動自在に
係合支持され、また、高さ調整用ねじ９が螺合される可
動ブロック（図示せず）を内蔵している。

【００１４】可動ブロックには、後述するバンドソー本
体１０のケーシング１１の端部が着脱可能に装着されて
おり、高さ調整用ねじ９を回すことによって、先に述べ
た支持枠１に対するバンドソー本体１０の位置を自在に
調整できるようになっている。

【００１５】バンドソー本体１０は、中央部に構造物２
の外面の仮止め金具１６が通過し得る開口１２が形成さ
れた中空門型構造のケーシング１１を有し、ケーシング
１１内の左右位置に設けたプーリ１３間に無端状の帯鋸
１４を、該帯鋸１４の鋸歯が開口１２を通過する仮止め
金具１６に対峙し得るように巻き掛け、前記いずれかの
プーリ１３の軸に、ケーシング１１の外側部に設置した
帯鋸用モータ１５の出力軸を連結し、該帯鋸用モータ１
５によって帯鋸１４が各プーリ１３間を周回するように
してある。

【００１６】構造物２上に固設された突起物としての仮
止め金具１６を切断する作業を行なう場合には、予め、
支持枠１側の左右の移動用ベース部材７，７間からバン
ドソー本体１０を取り外した状態としておいて、仮止め
金具１６が固設されている位置まで支持枠１を運び、真
空ポンプ（図示せず）を作動させ、吸盤ユニット３を構
造物２の外面に吸着させて支持枠１を固定状態とする。

【００１７】この際、バンドソー本体１０の開口１２と
支持枠１に対するバンドソー本体１０の移動範囲とに基
づいて定まる切断可能領域Ｓ内に仮止め金具１６が位置
するように、前記の支持枠１の固定位置を選定する。

【００１８】次に、バンドソー本体１０を支持枠１内の
位置へ運び、帯鋸１４の歯先がビーム１ｄ側を向くよう
ようにして、左右の移動用ベース部材７，７の可動ブロ
ック（図示していない）に、バンドソー本体１０のケー
シング１１の左右端部を取り付ける。

【００１９】更に、調整用ねじ９を操作し、該調整用ね
じ９に螺合している可動ブロックを昇降させることによ
って支持枠１に対するバンドソー本体１０の位置を調整
し、開口１２における帯鋸１４と仮止め金具１６との相
対位置を設定する。

【００２０】上記の状態において、帯鋸用モータ１５を
作動させ、また、移動用モータ６を作動させると、バン
ドソー本体１０が前方のビーム１ｃから後方のビーム１
ｄへ向って前に移動し、帯鋸用モータ１５によって周回
する帯鋸１４が仮止め金具１６の基端を切断し、構造物
２から仮止め金具１６が除去される。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４及
び図５に示すバンドソーロボットにおいては、吸盤ユニ
ット３を用いて支持枠１を構造物２の外面に固定するよ
うにしているので、真空ポンプ、配管等を必要とし、装
置が複雑で大型になり重量が嵩むため、作業者が一人で
バンドソーロボットを移動させることが困難であり、ま
た、真空ポンプが停止すると、バンドソー本体を固定で
きなくなる。

【００２２】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、簡単な構造で軽量化を図ることが可能で、取り扱い
が容易なバンドソーロボットを提供することを目的とす
るものである。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１に記載したバンドソーロボットで
は、中央部に構造物外面の突起物が通過し得る開口が形
成された門型中空構造のケーシングと、開口を通過する
突起物に鋸歯が対峙し且つ開口を経て周回し得るように
ケーシングの内部に配置された無端状の帯鋸と、該帯鋸
を周回させる帯鋸用駆動装置とを有するバンドソー本体
を備え、互いに平行な一対のビームを有する支持枠にバ
ンドソー本体を、該バンドソー本体が移動用駆動装置に
よりビームに沿って移動し得るように取り付け、前記の
支持枠に構造物外面に対して交差する方向に延びるアジ
ャストボルトを螺合し、該アジャストボルトの先端部に
構造物に対して着脱可能な磁石チャックを設けている。

【００２４】本発明の請求項２に記載したバンドソーロ
ボットでは、本発明の請求項１に記載のバンドソーロボ
ットの構成に加えて、バンドソー本体を支持枠に対して
着脱可能にしている。

【００２５】本発明の請求項３に記載したバンドソーロ
ボットでは、請求項１あるいは請求項２のいずれかに記
載のバンドソーロボットの構成に加えて、バンドソー本
体の一側先端部にキャスタを設けている。

【００２６】本発明の請求項１乃至請求項３に記載のバ
ンドソーロボットのいずれにおいても、構造物外面の突
起物が固定されている位置にバンドソーロボットを運
び、磁石チャックによって、バンドソー本体の帯鋸の鋸
歯が突起物に対峙する位置に固定し、アジャストボルト
を操作して帯鋸と突起物の相対位置を設定した後、帯鋸
用駆動装置及び移動用駆動装置を作動させ、帯鋸を周回
させるとともに、バンドソー本体を支持枠のビームに沿
って突起物へ近接するように移動させ、突起物を周回す
る帯鋸によって切断する。

【００２７】本発明の請求項２に記載のバンドソーロボ
ットにおいては、バンドソー本体と支持枠とを個別に取
り扱うことができ、運搬時の取り扱いが容易となる。

【００２８】本発明の請求項３に記載のバンドソーロボ
ットにおいては、バンドソーロボットの反キャスター側
を持ち上げると、バンドソーロボットの重量の略半分を
キャスタが負担するので、運搬が容易となる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明を実施する形態の一
例を、図示例と共に説明する。

【００３０】図１から図３は本発明のバンドソーロボッ
トの実施の形態の一例を示すものである。

【００３１】１７は支持枠であり、該支持枠１７は、断
面Ｌ型の部材を背中合わせに所定の間隔を置いて互いに
平行に配置した一対のビーム１８ａ，１８ｂと、該ビー
ム１８ａ，１８ｂの両端部近傍を連結した連結部材１
９，１９とによって矩形状に構成されている。

【００３２】支持枠１７のビーム１８ａ，１８ｂの両端
部内側には、除去すべき仮止め金具１６が固設された構
造物２に対する支持枠１７の位置を調整し得るアジャス
トボルト２０が螺合され、該アジャストボルト２０の先
端部には、構造物２の外面に対して着脱自在な磁石チャ
ック２１が、アジャストボルト２０の軸心を中心として
回動し得るように係合されている。

【００３３】更に、支持枠１７を構成するビーム１８
ａ，１８ｂのうちの一側のビーム１８ａの一方のフラン
ジには、ビーム１８ａに沿って延びるリニアガイド２２
を構成する軌道台２２ａが固設され、ビーム１８ａの他
方のフランジには、ビーム１８ａに沿って延びるローラ
チェン２３がチェンサポート２４を介して固設されてい
る。

【００３４】リニアガイド２２を構成する軌道台２２ａ
には、該軌道台２２ａに沿って滑動するボールブロック
２２ｂが係合されている。

【００３５】２５はバンドソー本体であり、該バンドソ
ー本体２５は、中央部に構造物２の外面の仮止め金具１
６が通過し得る開口２６をが形成された中空門型構造の
ケーシング２７を有し、該ケーシング２７内の左右位置
に設けたプーリ２８ａ，２８ｂ間に無端状の帯鋸２９
を、該帯鋸２９の鋸歯が開口２６を通過する仮止め金具
１６に対峙し得るように巻き掛けている。

【００３６】プーリ２８ｂの軸には、ケーシング２７の
一側（図１のＤ側）外部に設置した帯鋸用モータ３０の
出力軸が連結されており、帯鋸用モータ３０を作動させ
ると、帯鋸２９がプーリ２８ｂを介して駆動され、各プ
ーリ２８ａ，２８ｂ間を周回するようになっている。

【００３７】ケーシング２７の開口２６の一側（図１の
Ａ側）の中位部には、ベースプレート３１が設けられて
おり、該ベースプレート３１は、前記のリニアガイド２
２のボールブロック２２ｂにボルト締結されている。

【００３８】また、ケーシング２７の開口２６の他側
（図１のＢ側）の中位部には、上下方向に並ぶ２個のロ
ーラ３２が設けられており、該ローラ３２によって、前
記の支持枠１７のビーム１８ｂの水平フランジを上下か
ら挟み、該ビーム１８ｂに沿ってローラ３２が転動し得
るようになっている。

【００３９】すなわち、バンドソー本体２５は、上述し
たボールブロック２２ｂとローラ３２とにより、支持枠
１７のビーム１８ａ，１８ｂに沿って移動できるように
なっている。

【００４０】更に、前記のローラチェン２３に噛み合う
スプロケット３３を出力軸に嵌着した移動用モータ３４
がケーシング２７の一側（図１のＤ側）に設けられてお
り、移動用モータ３４を作動させると、ローラチェン２
３上を転動するスプロケット３３により、バンドソー本
体２５が支持枠１７に沿って移動するようになってい
る。

【００４１】図１及び図２において、３５は支持枠１７
の両端部に設けた支持枠運搬用の把手、３６はバンドソ
ー本体２５の一側（図１のＤ側）に突設したバンドソー
本体運搬用の把手である。

【００４２】３７はキャスタであり、該キャスタ３７
は、ケーシング２７の一方の端部（図１のＢ側）と同端
部近傍に設けた把手３６とのそれぞれに取り付けられて
おり、キャスタ３７の反対側の把手３６を持上げると、
キャスタ３７が接地してバンドソー本体２５の自重の略
半分を負荷し、バンドソー本体２５を運搬する作業者の
負担を軽減するようになっている。

【００４３】また、３８は操作パネル、３９はリミット
スイッチである。

【００４４】リミットスイッチ３９は、バンドソー本体
２５をビーム１８ａ，１８ｂに沿って図１のＤ側からＣ
側へ向って移動させるときの移動範囲を規制するために
支持枠１７の端部近傍に設けたストライカ４０にリミッ
トスイッチ３９が当接すると、移動用モータ３４を停止
させ且つ反転させてバンドソー本体２５を元の位置へ戻
すように作用する。

【００４５】以下、図１から図３に示すバンドソーロボ
ットの作動について説明する。

【００４６】対象とする構造物２上に固設された突起物
としての仮止め金具１６を切断する作業を行なう場合に
は、予め、支持枠１７からバンドソー本体２５を取り外
した状態としておき、仮止め金具１６が固設されている
位置まで支持枠１７を把手３５を用いて運び、該支持枠
１７の四隅に設けた磁石チャック２１を構造物２の外面
に吸着させて支持枠１７を固定状態とする。

【００４７】この際、バンドソー本体２５のケーシング
２７の開口２６と支持枠１７に対するバンドソー本体２
５の移動範囲とに基づいて定まる切断可能領域Ｓ内に仮
止め金具１６が位置するようにして、前記の支持枠１７
の固定位置を選定するようにする。

【００４８】次に、バンドソー本体２５を、反キャスタ
３７側の把手３６を持ち上げキャスタ３７を接地させて
支持枠１７上へ運び、支持枠１７のビーム１８ｂの水平
フランジを、ケーシング２７の開口２６の他側中位部に
設けたローラ３２，３２によって挟み込み且つビーム１
８ａに設けたリニアガイド２２のボールブロック２２ｂ
にケーシング２７の開口２６の一側中位部に設けたベー
スプレート３１をボルト締結することによって、バンド
ソー本体２５を支持枠１７へ移動自在に取り付ける。

【００４９】この際に、高さ調整用のアジャストボルト
２０を回し、支持枠１７をを介して構造物２に対するバ
ンドソー本体２５の位置を調整し、開口２６における帯
鋸２９と仮止め金具１６との相対位置を設定する。

【００５０】上記の状態において、操作パネル３８のボ
タン操作により、バンドソー本体２５の帯鋸用モータ３
０を作動させ、また、移動用モータ３４を作動させる
と、バンドソー本体２５がビーム１８ａ，１８ｂに沿っ
て図１のＤ側からＣ側へ向って移動する。

【００５１】このとき、帯鋸用モータ３０によって、ケ
ーシング２７内の左右位置に配置されたプーリ２８ａ，
２８ｂ間を帯鋸２９が周回する。

【００５２】また、移動用モータ３４によって、スプロ
ケット３３がローラチェン２３上を転動し、リニアガイ
ド２２の軌道台２２ａに沿って滑動するボールブロック
２２ｂにボルト締結されたバンドソー本体２５が軌道台
２２ａにガイドされて支持枠１７の延設方向へ直線的に
安定して移動する。

【００５３】このバンドソー本体２５の移動に伴い、帯
鋸用モータ３０によって周回する帯鋸２９が仮止め金具
１６の基端を切断し、構造物２から仮止め金具１６が除
去される。

【００５４】仮止め金具１６を切断した後、バンドソー
本体２５が、ビーム１８ａ，１８ｂに沿ってなおも図１
のＣ側へ移動してリミットスイッチ３９がストライカ４
０に当接し、バンドソー本体２５が移動範囲の極限に到
達したことが検出されると、バンドソー本体２５の駆動
が停止され且つバンドソー本体２５は仮止め金具１６を
除去する前の位置まで戻される。

【００５５】このように、図１から図３に示すバンドソ
ーロボットでは、対象の構造物２に支持枠１７を取り付
ける手段として磁石チャック２１を適用したので、真空
ポンプや配管を必要とせず、構造が簡単になり、軽量化
を図ることができる。

【００５６】また、支持枠１７とバンドソー本体２５と
に分割することが可能な構造とし、更に、バンドソー本
体２５にキャスタ３７を設けたので、運搬する場合に容
易に取り扱うことができる。

【００５７】なお、本発明のバンドソーロボットは上述
した形態例にのみ限定されるものではなく、本発明の要
旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ること
は勿論である。

【００５８】

【発明の効果】以上述べたように、本発明のバンドソー
ロボットによれば、下記のような種々の優れた効果を奏
し得る。

【００５９】（１）支持枠を構造物に固定する手段に磁
石チャックを用いているので、装置の構造が簡単にな
り、装置の軽量化を図ることができる。

【００６０】（２）バンドソー本体にキャスタを取り付
けたので、バンドソー本体を運搬する場合に容易に取り
扱うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のバンドソーロボットの実施の形態の一
例を示す平面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ矢視図である。

【図３】図１に関連するバンドソー本体の移動装置部分
の拡大図である。

【図４】従来のバンドソーロボットの一例を示す平面図
である。

【図５】図４のＶ−Ｖ矢視図である。

【符号の説明】

２ 構造物 １６ 仮止め金具（突起物） １７ 支持枠 １８ａ ビーム １８ｂ ビーム ２０ アジャストボルト ２１ 磁石チャック ２５ バンドソー本体 ２６ 開口 ２７ ケーシング ２９ 帯鋸 ３０ 帯鋸用モータ（帯鋸用駆動装置） ３４ 移動用モータ（移動用駆動装置） ３７ キャスタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三浦 雄一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中央部に構造物外面の突起物が通過し得
   る開口が形成された門型中空構造のケーシングと、開口
   を通過する突起物に鋸歯が対峙し且つ開口を経て周回し
   得るようにケーシングの内部に配置された無端状の帯鋸
   と、該帯鋸を周回させる帯鋸用駆動装置とを有するバン
   ドソー本体を備え、互いに平行な一対のビームを有する
   支持枠にバンドソー本体を、該バンドソー本体が移動用
   駆動装置によりビームに沿って移動し得るように取り付
   け、前記の支持枠に構造物外面に対して交差する方向に
   延びるアジャストボルトを螺合し、該アジャストボルト
   の先端部に構造物に対して着脱自在な磁石チャックを設
   けたことを特徴とするバンドソーロボット。
2. 【請求項２】 バンドソー本体を支持枠に対して着脱可
   能に構成した請求項１に記載のバンドソーロボット。
3. 【請求項３】 バンドソー本体の一側先端部にキャスタ
   を設けた請求項１あるいは請求項２のいずれかに記載の
   バンドソーロボット。