JPH10272088A - 内視鏡装置 - Google Patents
内視鏡装置Info
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- JPH10272088A JPH10272088A JP9079263A JP7926397A JPH10272088A JP H10272088 A JPH10272088 A JP H10272088A JP 9079263 A JP9079263 A JP 9079263A JP 7926397 A JP7926397 A JP 7926397A JP H10272088 A JPH10272088 A JP H10272088A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】内視鏡の観察光学系を精度良く配置する困難性
が不要で、かつ電子内視鏡が大きくならないような内視
鏡装置を提供する。 【解決手段】電子内視鏡２の先端に超音波発振子１２と
超音波受信子１３を設け、超音波発信子１２から出射し
た超音波は被写体表面で反射して超音波受信子１３で受
信される。受信した超音波は、超音波信号伝送線１９を
通じて距離検出回路に伝送され、距離検出回路におい
て、受信した反射超音波信号と出射した超音波信号の位
相差を検出することによって、電子内視鏡２の先端部と
被写体間の距離を計測する。
が不要で、かつ電子内視鏡が大きくならないような内視
鏡装置を提供する。 【解決手段】電子内視鏡２の先端に超音波発振子１２と
超音波受信子１３を設け、超音波発信子１２から出射し
た超音波は被写体表面で反射して超音波受信子１３で受
信される。受信した超音波は、超音波信号伝送線１９を
通じて距離検出回路に伝送され、距離検出回路におい
て、受信した反射超音波信号と出射した超音波信号の位
相差を検出することによって、電子内視鏡２の先端部と
被写体間の距離を計測する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡を利用した
外科的処置に関するものである。より具体的には、患者
の体内の解剖学的構造について正確な情報を得ること
と、その情報を用いて患者の体内で電子内視鏡及び外科
用器具を正確な位置へ合わせることに関するものであ
る。
外科的処置に関するものである。より具体的には、患者
の体内の解剖学的構造について正確な情報を得ること
と、その情報を用いて患者の体内で電子内視鏡及び外科
用器具を正確な位置へ合わせることに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来から、身体への侵害性を最小限に抑
えた外科的処置で使用される医療用電子内視鏡の視界
は、不幸なことに限られている。その結果、一度に見ら
れるのは、患者の体内に隠れている解剖学的組織構造の
小さい部分（被写体）のみである。どんな時にも、一度
に１つの観測点からしか観測できないため、必要な視野
を得るのは困難である。
えた外科的処置で使用される医療用電子内視鏡の視界
は、不幸なことに限られている。その結果、一度に見ら
れるのは、患者の体内に隠れている解剖学的組織構造の
小さい部分（被写体）のみである。どんな時にも、一度
に１つの観測点からしか観測できないため、必要な視野
を得るのは困難である。
【０００３】通常はこのように限られた視野を補うため
に、外科の助手が電子内視鏡を操作し、向きを変えて、
解剖学的組織構造を様々な視野で捉えている。この操作
の間も、助手は、電子内視鏡と解剖学的組織構造との相
対的な方向を保持し、外科医の要求に合わせて電子内視
鏡のねらいを素早くかつ正確に定められるようにしてい
なくてはならない。また、助手は、外科医が口にする言
葉からは明白とは限らないような外科医の要望を正しく
解釈しなくてはならない。
に、外科の助手が電子内視鏡を操作し、向きを変えて、
解剖学的組織構造を様々な視野で捉えている。この操作
の間も、助手は、電子内視鏡と解剖学的組織構造との相
対的な方向を保持し、外科医の要求に合わせて電子内視
鏡のねらいを素早くかつ正確に定められるようにしてい
なくてはならない。また、助手は、外科医が口にする言
葉からは明白とは限らないような外科医の要望を正しく
解釈しなくてはならない。
【０００４】このため、数々の問題が生じる。この種の
外科的処置には、医療用電子内視鏡を操作するのに外科
医を補助するための高度な技術を持った助手が更に必要
となる。外科医は、他の仕事で両手がふさがっているか
らである。
外科的処置には、医療用電子内視鏡を操作するのに外科
医を補助するための高度な技術を持った助手が更に必要
となる。外科医は、他の仕事で両手がふさがっているか
らである。
【０００５】外科医と助手との間のやりとりによって
は、外科手術中の過失が増大してしまうおそれがある。
このような問題を解決するため、従来、特開平６−３０
８９６号公報に記載されているような内視鏡装置が提案
されている。即ち、当該公報には、２つの観察撮像系を
内視鏡先端部若しくは内視鏡接眼部近傍に取り付け、こ
れら２つの観察撮像系から３次元的な位置情報を得るこ
とによって、目標物の位置情報を決定し、その情報を用
いて電子内視鏡を目標物に対して移動させることができ
る内視鏡装置が記載されている。
は、外科手術中の過失が増大してしまうおそれがある。
このような問題を解決するため、従来、特開平６−３０
８９６号公報に記載されているような内視鏡装置が提案
されている。即ち、当該公報には、２つの観察撮像系を
内視鏡先端部若しくは内視鏡接眼部近傍に取り付け、こ
れら２つの観察撮像系から３次元的な位置情報を得るこ
とによって、目標物の位置情報を決定し、その情報を用
いて電子内視鏡を目標物に対して移動させることができ
る内視鏡装置が記載されている。
【０００６】しかしながら、従来の内視鏡装置では、３
次元的な位置情報を正確に得るために、２つの観察撮像
系を精度良く配置することが困難であるという問題点
と、内視鏡の細径化に困難性を生じさせる観察撮像系が
２つも必要であるため、電子内視鏡が大きくなってしま
い、外科的処置の妨げになるという問題点があった。
次元的な位置情報を正確に得るために、２つの観察撮像
系を精度良く配置することが困難であるという問題点
と、内視鏡の細径化に困難性を生じさせる観察撮像系が
２つも必要であるため、電子内視鏡が大きくなってしま
い、外科的処置の妨げになるという問題点があった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明は、観察
光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ電子内
視鏡が大きくならないような内視鏡装置を提供すること
を目的としたものである。
光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ電子内
視鏡が大きくならないような内視鏡装置を提供すること
を目的としたものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願の請求項１記載の発明は、内視鏡先端部と当該
内視鏡により撮像する被写体との距離を測定し、前記内
視鏡先端部と被写体との距離が所望の位置になるよう
に、前記内視鏡を移動させる内視鏡装置において、前記
内視鏡先端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外
線、ミリ波レーザーのうちのいずれかを用いたことを特
徴とする内視鏡装置である。
に、本願の請求項１記載の発明は、内視鏡先端部と当該
内視鏡により撮像する被写体との距離を測定し、前記内
視鏡先端部と被写体との距離が所望の位置になるよう
に、前記内視鏡を移動させる内視鏡装置において、前記
内視鏡先端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外
線、ミリ波レーザーのうちのいずれかを用いたことを特
徴とする内視鏡装置である。
【０００９】このように構成する事によって、従来のよ
うな観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、か
つ内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
うな観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、か
つ内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の一例
を、図面に基づいて説明する。各図面において、図１は
電子内視鏡全体構成を示す説明図であり、図２は電子内
視鏡の断面図であり、図３は電子内視鏡の挿入部の正面
図である。
を、図面に基づいて説明する。各図面において、図１は
電子内視鏡全体構成を示す説明図であり、図２は電子内
視鏡の断面図であり、図３は電子内視鏡の挿入部の正面
図である。
【００１１】まず、図１において、電子内視鏡装置全体
を説明する。図１に示すように、内視鏡装置１は、固体
撮像素子などの撮像手段を内蔵した電子内視鏡２と、こ
の電子内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、電子
内視鏡２に対する信号処理を行うカメラコントロールユ
ニット（ビデオプロセッサとも言うが、以下、「ＣＣ
Ｕ」と略して示す）４と、このＣＣＵ４により信号処理
された標準的な映像信号を表示するＴＶモニタ５と、電
子内視鏡先端と被写体間の距離を設定する距離設定スイ
ッチ６と、体腔内へ電子内視鏡２を挿入するためのトラ
カール２２と、電子内視鏡を把持するために他端がべッ
ドの一部に取り付けられた把持アーム２９を有して構成
されている。
を説明する。図１に示すように、内視鏡装置１は、固体
撮像素子などの撮像手段を内蔵した電子内視鏡２と、こ
の電子内視鏡２に照明光を供給する光源装置３と、電子
内視鏡２に対する信号処理を行うカメラコントロールユ
ニット（ビデオプロセッサとも言うが、以下、「ＣＣ
Ｕ」と略して示す）４と、このＣＣＵ４により信号処理
された標準的な映像信号を表示するＴＶモニタ５と、電
子内視鏡先端と被写体間の距離を設定する距離設定スイ
ッチ６と、体腔内へ電子内視鏡２を挿入するためのトラ
カール２２と、電子内視鏡を把持するために他端がべッ
ドの一部に取り付けられた把持アーム２９を有して構成
されている。
【００１２】電子内視鏡２は、図２に示すように、細長
の挿入部９と、挿入部９の基端部に連設された把持部１
０と、把持部１０より延出したユニバーサルケーブル１
１から構成されている。挿入部９の先端部には、対物レ
ンズ７、固体撮像素子としてのＣＣＤ８及び距離検出手
段としての超音波発振子１２と超音波受信子１３が内蔵
されている。
の挿入部９と、挿入部９の基端部に連設された把持部１
０と、把持部１０より延出したユニバーサルケーブル１
１から構成されている。挿入部９の先端部には、対物レ
ンズ７、固体撮像素子としてのＣＣＤ８及び距離検出手
段としての超音波発振子１２と超音波受信子１３が内蔵
されている。
【００１３】挿入部９、把持部１０及びユニバーサルケ
ーブル１１内には、光源装置３からの照明光を電子内視
鏡２の先端に伝送するライトガイド１４と、ＣＣＤ８の
駆動信号及びＣＣＤ８の出力信号を伝送するためのＣＣ
Ｄ信号伝送線１５と、超音波振動子１２及び超音波受信
子１３の駆動信号と出力信号を伝送する超音波信号伝送
線１９が挿通されている。ライトガイド１４の基端部
は、光源用コネクタ１６まで延設されている。ＣＣＤ信
号伝送線１５の基端部は、光源用コネクタ１６の側部よ
り延出したＣＣＤ信号用ケーブル１７の基端部のＣＣＤ
信号用コネクタ１８まで延設されている。超音波信号伝
送線１９の基端部は、光源用コネクタ１６の側部より延
出した超音波信号用ケーブル２０の基端部の超音波信号
用コネクタ２１に延設されている。
ーブル１１内には、光源装置３からの照明光を電子内視
鏡２の先端に伝送するライトガイド１４と、ＣＣＤ８の
駆動信号及びＣＣＤ８の出力信号を伝送するためのＣＣ
Ｄ信号伝送線１５と、超音波振動子１２及び超音波受信
子１３の駆動信号と出力信号を伝送する超音波信号伝送
線１９が挿通されている。ライトガイド１４の基端部
は、光源用コネクタ１６まで延設されている。ＣＣＤ信
号伝送線１５の基端部は、光源用コネクタ１６の側部よ
り延出したＣＣＤ信号用ケーブル１７の基端部のＣＣＤ
信号用コネクタ１８まで延設されている。超音波信号伝
送線１９の基端部は、光源用コネクタ１６の側部より延
出した超音波信号用ケーブル２０の基端部の超音波信号
用コネクタ２１に延設されている。
【００１４】次に、本願発明の作用について説明する。
光源用コネクタ１６を光源装置３に装着することによ
り、光源装置３内のランプの照明光が図示していない絞
りを通ってレンズにより集光され、対向するライトガイ
ド１４の基端部に入射され、ライトガイド１４によって
挿入部９の先端部に取り付けられたライトガイド１４の
先端部から前方に出射され、患者等の被写体を照明す
る。
光源用コネクタ１６を光源装置３に装着することによ
り、光源装置３内のランプの照明光が図示していない絞
りを通ってレンズにより集光され、対向するライトガイ
ド１４の基端部に入射され、ライトガイド１４によって
挿入部９の先端部に取り付けられたライトガイド１４の
先端部から前方に出射され、患者等の被写体を照明す
る。
【００１５】この照明光によって照明された被写体の像
は、挿入部９の先端に設けた対物レンズ７により、その
焦点面に設置したＣＣＤ８の撮像面に結像される。ＣＣ
Ｄ８の撮像面に結像された像は光電変換によって電荷と
して蓄積され、ＣＣＵ４からＣＣＤ信号電送線１５を通
じて電送されるＣＣＤ駆動信号によって読み出され、Ｃ
ＣＵ４内の映像信号処理回路２３において標準的な映像
信号に変換されＴＶモニタ５に伝送される。
は、挿入部９の先端に設けた対物レンズ７により、その
焦点面に設置したＣＣＤ８の撮像面に結像される。ＣＣ
Ｄ８の撮像面に結像された像は光電変換によって電荷と
して蓄積され、ＣＣＵ４からＣＣＤ信号電送線１５を通
じて電送されるＣＣＤ駆動信号によって読み出され、Ｃ
ＣＵ４内の映像信号処理回路２３において標準的な映像
信号に変換されＴＶモニタ５に伝送される。
【００１６】また、図３に示すように、電子内視鏡２の
先端部に配設された超音波発振子１２から出射した超音
波は被写体表面で反射し、電子内視鏡２の先端部かつ超
音波発振子１２と同一平面状に配設された超音波受信子
１３で反射超音波を受信し超音波信号電送線１９を通じ
て伝送され、ＣＣＵ４内部の距離検出回路２４に入力さ
れる。ここで、距離検出回路２４において、入力された
反射超音波信号と、出射した超音波信号の位相差を検出
することによって、電子内視鏡２の先端部と被写体間の
距離を計測する。
先端部に配設された超音波発振子１２から出射した超音
波は被写体表面で反射し、電子内視鏡２の先端部かつ超
音波発振子１２と同一平面状に配設された超音波受信子
１３で反射超音波を受信し超音波信号電送線１９を通じ
て伝送され、ＣＣＵ４内部の距離検出回路２４に入力さ
れる。ここで、距離検出回路２４において、入力された
反射超音波信号と、出射した超音波信号の位相差を検出
することによって、電子内視鏡２の先端部と被写体間の
距離を計測する。
【００１７】前記距離検出回路２４において計測した距
離データと距離設定スイッチ６によって設定された距離
データを、距離設定・コントロール回路２５において比
較して、設定された距離間隔になるように駆動回路２６
にフィードバック信号を入力する。前記駆動回路２６に
入力されたフィードバック信号をもとに、電子内視鏡２
を上下動させる電子内視鏡駆動装置２７に駆動信号を伝
送する。この駆動信号により、電子内視鏡駆動装置２７
内のモータ駆動装置２８が動作して、電子内視鏡２を当
該電子内視鏡２の先端部と被写体間の距離が前記設定さ
れた距離となるように移動させる。
離データと距離設定スイッチ６によって設定された距離
データを、距離設定・コントロール回路２５において比
較して、設定された距離間隔になるように駆動回路２６
にフィードバック信号を入力する。前記駆動回路２６に
入力されたフィードバック信号をもとに、電子内視鏡２
を上下動させる電子内視鏡駆動装置２７に駆動信号を伝
送する。この駆動信号により、電子内視鏡駆動装置２７
内のモータ駆動装置２８が動作して、電子内視鏡２を当
該電子内視鏡２の先端部と被写体間の距離が前記設定さ
れた距離となるように移動させる。
【００１８】なお、上記実施の形態では、電子内視鏡２
の先端部と被写体との距離の測定に超音波を用いたが、
これに限られるものではなく、赤外線やミリ波レーザー
を用いても良い。この場合、超音波内視鏡との組み合わ
せも可能になる。 〔付記〕上記、実施の形態により、さらに以下に示す発
明を導くことができる。 〔付記項１〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ波レーザーのう
ちのいずれかを用いたことを特徴とする内視鏡装置。 〔付記項２〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、超音波、赤外線、ミリ波レー
ザーのうちのいずれかを用いて前記内視鏡先端部と被写
体との距離を測定する距離測定手段と、前記内視鏡先端
部と被写体との距離を所望のものに設定する距離設定手
段と、前記距離測定手段により測定された距離と前記距
離設定手段により設定された距離とを比較して制御信号
を生成する制御信号生成手段と、前記制御信号生成手段
からの制御信号によって、前記距離設定手段によって設
定した所望の距離になるように前記内視鏡を移動させる
移動手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
の先端部と被写体との距離の測定に超音波を用いたが、
これに限られるものではなく、赤外線やミリ波レーザー
を用いても良い。この場合、超音波内視鏡との組み合わ
せも可能になる。 〔付記〕上記、実施の形態により、さらに以下に示す発
明を導くことができる。 〔付記項１〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ波レーザーのう
ちのいずれかを用いたことを特徴とする内視鏡装置。 〔付記項２〕内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、超音波、赤外線、ミリ波レー
ザーのうちのいずれかを用いて前記内視鏡先端部と被写
体との距離を測定する距離測定手段と、前記内視鏡先端
部と被写体との距離を所望のものに設定する距離設定手
段と、前記距離測定手段により測定された距離と前記距
離設定手段により設定された距離とを比較して制御信号
を生成する制御信号生成手段と、前記制御信号生成手段
からの制御信号によって、前記距離設定手段によって設
定した所望の距離になるように前記内視鏡を移動させる
移動手段と、を具備したことを特徴とする内視鏡装置。
【００１９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、内視鏡先
端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ
波レーザーのうちのいずれかを用いたため、従来のよう
な観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ
内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
端部と被写体との距離の測定に、超音波、赤外線、ミリ
波レーザーのうちのいずれかを用いたため、従来のよう
な観察光学系を精度良く配置する困難性が不要で、かつ
内視鏡が大きくならず、外科的処置の妨げにもならな
い。
【図１】図１は電子内視鏡全体構成を示す説明図であ
る。
る。
【図２】図２は電子内視鏡の断面図である。
【図３】図３は電子内視鏡の挿入部の正面図である。
１ 内視鏡装置 ２ 電子内視鏡 ３ 光源装置 ４ ＣＣＵ ５ ＴＶモニタ ６ 距離設定スイッチ ７ 対物レンズ ８ ＣＣＤ ９ 挿入部９ １０ 把持部 １１ ユニバーサルケーブル １２ 超音波振動子 １３ 超音波受信子 １４ ライトガイド １５ ＣＣＤ信号伝送線 １６ 光源用コネクタ １７ ＣＣＤ信号用ケーブル １８ ＣＣＤ信号用コネクタ １９ 超音波信号伝送線 ２０ 超音波信号用ケーブル ２１ 超音波信号用コネクタ ２２ トラカール ２３ 映像信号処理回路 ２４ 距離検出回路 ２５ 距離設定・コントロール回路 ２６ 駆動回路 ２７ 電子内視鏡駆動装置 ２８ モータ駆動装置 ２９ 把持アーム
Claims (1)
- 【請求項１】内視鏡先端部と当該内視鏡により撮像する
被写体との距離を測定し、前記内視鏡先端部と被写体と
の距離が所望の位置になるように、前記内視鏡を移動さ
せる内視鏡装置において、 前記内視鏡先端部と被写体との距離の測定に、超音波、
赤外線、ミリ波レーザーのうちのいずれかを用いたこと
を特徴とする内視鏡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9079263A JPH10272088A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 内視鏡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9079263A JPH10272088A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 内視鏡装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10272088A true JPH10272088A (ja) | 1998-10-13 |
Family
ID=13684982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9079263A Pending JPH10272088A (ja) | 1997-03-31 | 1997-03-31 | 内視鏡装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10272088A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001275931A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | 医療システム |
| JP2008032678A (ja) | 2006-06-29 | 2008-02-14 | Naberu:Kk | 卵の品質指標検査装置 |
| JP6469295B1 (ja) * | 2018-09-21 | 2019-02-13 | 株式会社Ａ−Ｔｒａｃｔｉｏｎ | 手術支援装置、その制御方法、並びに手術支援システム |
| WO2022180789A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
-
1997
- 1997-03-31 JP JP9079263A patent/JPH10272088A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001275931A (ja) * | 2000-04-03 | 2001-10-09 | Olympus Optical Co Ltd | 医療システム |
| JP2008032678A (ja) | 2006-06-29 | 2008-02-14 | Naberu:Kk | 卵の品質指標検査装置 |
| JP6469295B1 (ja) * | 2018-09-21 | 2019-02-13 | 株式会社Ａ−Ｔｒａｃｔｉｏｎ | 手術支援装置、その制御方法、並びに手術支援システム |
| JP2020048609A (ja) * | 2018-09-21 | 2020-04-02 | 株式会社Ａ−Ｔｒａｃｔｉｏｎ | 手術支援装置、その制御方法、並びに手術支援システム |
| US11653980B2 (en) | 2018-09-21 | 2023-05-23 | A-Traction Inc. | Surgery supporting apparatus capable of measuring the movement of a medical instrument, control method of the same, and surgery supporting system |
| WO2022180789A1 (ja) * | 2021-02-26 | 2022-09-01 | オリンパス株式会社 | 内視鏡システム |
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