JPH10222792A - 車両用障害物監視装置 - Google Patents
車両用障害物監視装置Info
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- JPH10222792A JPH10222792A JP9037160A JP3716097A JPH10222792A JP H10222792 A JPH10222792 A JP H10222792A JP 9037160 A JP9037160 A JP 9037160A JP 3716097 A JP3716097 A JP 3716097A JP H10222792 A JPH10222792 A JP H10222792A
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- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動車等の車両の前方または後方の障害物を
検出して運転者に告知し若しくは警報等を発する車両用
障害物監視装置に係り、障害物の種類や危険度等を迅速
に判定して運転者に、より適切な告知や警報等を発する
ことのがきるようにする。 【解決手段】 車両の前方あるいは後方の障害物を検知
して運転者に告知し若しくは警報等を発するようにした
車両用障害物監視装置において、障害物の寸法や体積等
を検出する障害物検出手段と、予め障害物の種類に応じ
て該障害物の寸法や体積等とを記録保存した障害物テン
プレートとを備え、上記障害物検出手段で検出した障害
物の寸法や体積等と、上記テンプレートに記録保存した
障害物の寸法や体積等とを比較して障害物の種類や危険
度等を判定するようにしたことを特徴とする。
検出して運転者に告知し若しくは警報等を発する車両用
障害物監視装置に係り、障害物の種類や危険度等を迅速
に判定して運転者に、より適切な告知や警報等を発する
ことのがきるようにする。 【解決手段】 車両の前方あるいは後方の障害物を検知
して運転者に告知し若しくは警報等を発するようにした
車両用障害物監視装置において、障害物の寸法や体積等
を検出する障害物検出手段と、予め障害物の種類に応じ
て該障害物の寸法や体積等とを記録保存した障害物テン
プレートとを備え、上記障害物検出手段で検出した障害
物の寸法や体積等と、上記テンプレートに記録保存した
障害物の寸法や体積等とを比較して障害物の種類や危険
度等を判定するようにしたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は自動車等の車両の前
方または後方の障害物を検出して運転者に告知し若しく
は警報等を発する車両用障害物監視装置に関する。
方または後方の障害物を検出して運転者に告知し若しく
は警報等を発する車両用障害物監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車等の車両における障害物監
視装置として、車両の進行方向前方位置または後方位置
を常時監視し、障害物を検出したときには、それを運転
者に告知したり、また非常時には警報を発したり、ある
いは車両の速度を自動的に減速もしくは停止させるよう
にしたものが種々提案されている。
視装置として、車両の進行方向前方位置または後方位置
を常時監視し、障害物を検出したときには、それを運転
者に告知したり、また非常時には警報を発したり、ある
いは車両の速度を自動的に減速もしくは停止させるよう
にしたものが種々提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のもの
は、レーザや赤外線等で障害物の位置や距離もしくは障
害物の大きさを検出するのが一般的であり、その障害物
が何であるかは判断できない。そのため、運転者に適切
に告知したり、警告を発するのが、困難である等の不具
合があった。
は、レーザや赤外線等で障害物の位置や距離もしくは障
害物の大きさを検出するのが一般的であり、その障害物
が何であるかは判断できない。そのため、運転者に適切
に告知したり、警告を発するのが、困難である等の不具
合があった。
【０００４】本発明は上記の問題点に鑑みて提案された
もので、障害物の種類や危険度等を迅速に判定して運転
者に、より適切な告知や警報等を発することのできる車
両用障害物監視装置を提供することを目的とする。
もので、障害物の種類や危険度等を迅速に判定して運転
者に、より適切な告知や警報等を発することのできる車
両用障害物監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明による車両用障害物監視装置は、以下の構成
としたものである。
めに本発明による車両用障害物監視装置は、以下の構成
としたものである。
【０００６】即ち、車両の前方あるいは後方の障害物を
検知して運転者に告知し若しくは警報等を発するように
した車両用障害物監視装置において、障害物の寸法や体
積もしくは形状等を検出する障害物検出手段と、予め障
害物の種類に応じて該障害物の寸法や体積もしくは形状
等とを記録保存した障害物テンプレートとを備え、上記
障害物検出手段で検出した障害物の寸法や体積もしくは
形状等と、上記テンプレートに記録保存した障害物の寸
法や体積もしくは形状等とを比較して障害物の種類や危
険度等を判定するようにしたことを特徴とする。
検知して運転者に告知し若しくは警報等を発するように
した車両用障害物監視装置において、障害物の寸法や体
積もしくは形状等を検出する障害物検出手段と、予め障
害物の種類に応じて該障害物の寸法や体積もしくは形状
等とを記録保存した障害物テンプレートとを備え、上記
障害物検出手段で検出した障害物の寸法や体積もしくは
形状等と、上記テンプレートに記録保存した障害物の寸
法や体積もしくは形状等とを比較して障害物の種類や危
険度等を判定するようにしたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明による車両用障害物
監視装置を図に示す実施形態に基づいて具体的に説明す
る。図１は本発明による車両用障害物監視装置の一実施
形態を示す装置構成の説明図である。
監視装置を図に示す実施形態に基づいて具体的に説明す
る。図１は本発明による車両用障害物監視装置の一実施
形態を示す装置構成の説明図である。
【０００８】図１において、１は管理システム、２は車
載装置である。その管理システム１は、管理用コンピュ
ータ３、バックアップ用光磁気ディスク４、ＩＣメモリ
用インターフェイス５等よりなり、さらに生画像再生用
オプション装備６としてビデオキャプチャーボード７と
ＶＴＲ８とが備えられている。上記の管理用コンピュー
タ３は、主として障害物データベース（障害物テンプレ
ート）を作成するためのもので、予め作成したデータベ
ースを、後述する車載装置に障害物認識用として装備す
るメモリカードに書き込んだり、車載装置にて書き込ま
れた障害物の画像データファイルからデータベースを作
成する。
載装置である。その管理システム１は、管理用コンピュ
ータ３、バックアップ用光磁気ディスク４、ＩＣメモリ
用インターフェイス５等よりなり、さらに生画像再生用
オプション装備６としてビデオキャプチャーボード７と
ＶＴＲ８とが備えられている。上記の管理用コンピュー
タ３は、主として障害物データベース（障害物テンプレ
ート）を作成するためのもので、予め作成したデータベ
ースを、後述する車載装置に障害物認識用として装備す
るメモリカードに書き込んだり、車載装置にて書き込ま
れた障害物の画像データファイルからデータベースを作
成する。
【０００９】一方、前記車載装置２は、図１および図２
に示すように、監視ターミナルシステム１０と、マン・
マシンインターフェイス２０とで構成され、監視ターミ
ナルシステム１０には、制御兼解析用コンピュータ１１
と、障害物を検知するために赤外域レーザ等を発信する
レーザ発信器１２と、障害物に当たって反射したレーザ
光により障害物を検出する画像取込用カメラ１３と、そ
のカメラで取り込んだ画像を処理する画像処理装置１４
等が備えられている。
に示すように、監視ターミナルシステム１０と、マン・
マシンインターフェイス２０とで構成され、監視ターミ
ナルシステム１０には、制御兼解析用コンピュータ１１
と、障害物を検知するために赤外域レーザ等を発信する
レーザ発信器１２と、障害物に当たって反射したレーザ
光により障害物を検出する画像取込用カメラ１３と、そ
のカメラで取り込んだ画像を処理する画像処理装置１４
等が備えられている。
【００１０】その画像処理装置１４は、制御兼解析用コ
ンピュータ１１からの指令により上記画像上の物体の面
積や重心等の演算を行い、同コンピュータ１１に演算結
果を出力する。なお、その画像処理装置１４にはオプシ
ョンとしてＶＴＲ１５が備えられ、生画像が録画される
と共に、その録画には画像処理装置１４によって録画日
時が記録されるように構成されている。
ンピュータ１１からの指令により上記画像上の物体の面
積や重心等の演算を行い、同コンピュータ１１に演算結
果を出力する。なお、その画像処理装置１４にはオプシ
ョンとしてＶＴＲ１５が備えられ、生画像が録画される
と共に、その録画には画像処理装置１４によって録画日
時が記録されるように構成されている。
【００１１】また上記の制御兼解析用コンピュータ１１
は、前記の管理システム１にて作成された障害物データ
ベース（そのデータベースは後述する表示兼操作用コン
ピュータより転送される）を元に画像データの障害物の
判定を行い、後述する表示兼操作用コンピュータに画像
データと共に、判定結果を出力する。
は、前記の管理システム１にて作成された障害物データ
ベース（そのデータベースは後述する表示兼操作用コン
ピュータより転送される）を元に画像データの障害物の
判定を行い、後述する表示兼操作用コンピュータに画像
データと共に、判定結果を出力する。
【００１２】一方、前記マン・マシンインターフェイス
２０には、表示兼操作用コンピュータ２１、検知データ
表示ディスプレイ２２、障害物表示ディスプレ２３、保
守用キーボード２４、表示兼操作卓２５等が備えられて
いる。
２０には、表示兼操作用コンピュータ２１、検知データ
表示ディスプレイ２２、障害物表示ディスプレ２３、保
守用キーボード２４、表示兼操作卓２５等が備えられて
いる。
【００１３】検知データ表示ディスプレイ２２は、障害
物検知の有無、および障害物を検知した場合に、その概
要（幅、高さ、面積等）を文字表示するもので、保守時
にはシステムの各種情報表示にも使用される。また障害
物表示ディスプレ２３は画像取込用カメラ１３からの映
像を表示する。本実施形態においては、赤外および可視
の２分割表示がなされる。また障害物が検知された場合
には、障害物を高輝度にて区分表示するようになってい
る。
物検知の有無、および障害物を検知した場合に、その概
要（幅、高さ、面積等）を文字表示するもので、保守時
にはシステムの各種情報表示にも使用される。また障害
物表示ディスプレ２３は画像取込用カメラ１３からの映
像を表示する。本実施形態においては、赤外および可視
の２分割表示がなされる。また障害物が検知された場合
には、障害物を高輝度にて区分表示するようになってい
る。
【００１４】保守用キーボード２４は、システムの保守
や動作確認等に用いるもので、その作業は保守作業員が
実施する。また表示兼操作卓２５には、システム全体の
起動や停止を行うスイッチ類と障害物検知時の警報ラン
プやブザーが装備され、作業員（運転者）はこの表示兼
操作卓２５のみを扱う。
や動作確認等に用いるもので、その作業は保守作業員が
実施する。また表示兼操作卓２５には、システム全体の
起動や停止を行うスイッチ類と障害物検知時の警報ラン
プやブザーが装備され、作業員（運転者）はこの表示兼
操作卓２５のみを扱う。
【００１５】上記の表示兼操作用コンピュータ２１に
は、ＩＣカード等の２つのメモリカード２６・２７が備
えられ、第１のメモリカード２６には、前記の管理シス
テム１で作成された障害物データベースが格納され、第
２のメモリカードには障害物が検出された場合に、その
画像データと日時が書き込まれるようになっている。
は、ＩＣカード等の２つのメモリカード２６・２７が備
えられ、第１のメモリカード２６には、前記の管理シス
テム１で作成された障害物データベースが格納され、第
２のメモリカードには障害物が検出された場合に、その
画像データと日時が書き込まれるようになっている。
【００１６】また上記の表示兼操作用コンピュータ２１
は、前記の制御兼解析用コンピュータ１１と光ファイバ
２８で接続され、制御兼解析用コンピュータ１１からの
障害物判定結果や画像データを受け、上記のディスプレ
イに表示したり、警報を出力する。また上記のデータを
第２のメモリカード２７に書き込む。さらに当該コンピ
ュータ２１によりシステムの動作や停止、障害物データ
ベースの転送等の全体管理が行われる。なお上記の各コ
ンピュータ１１・２１には、それぞれ不揮発性メモリ１
１ａ・２１ａが備えられ、その各メモリには動作プログ
ラム等が格納されている。
は、前記の制御兼解析用コンピュータ１１と光ファイバ
２８で接続され、制御兼解析用コンピュータ１１からの
障害物判定結果や画像データを受け、上記のディスプレ
イに表示したり、警報を出力する。また上記のデータを
第２のメモリカード２７に書き込む。さらに当該コンピ
ュータ２１によりシステムの動作や停止、障害物データ
ベースの転送等の全体管理が行われる。なお上記の各コ
ンピュータ１１・２１には、それぞれ不揮発性メモリ１
１ａ・２１ａが備えられ、その各メモリには動作プログ
ラム等が格納されている。
【００１７】前記レーザ発信器１２の構成は適宜である
が、本実施形態においては図３に示すレーザ発信器が用
いられている。同図（ａ）はそのレーザ発信手段の平面
図、同図（ｂ）は正面図、同図（ｃ）は一部の拡大正面
図、同図（ｄ）は縦断側面図である。
が、本実施形態においては図３に示すレーザ発信器が用
いられている。同図（ａ）はそのレーザ発信手段の平面
図、同図（ｂ）は正面図、同図（ｃ）は一部の拡大正面
図、同図（ｄ）は縦断側面図である。
【００１８】図示例のレーザ発信器１２は、前面が開口
するほぼ箱状のケース１２ａ内に、レーザ光源として赤
外線レーザビームを発するレーザダイオードアレイ（ア
レイ構成；６０〜８０ｃｈのダイオード）１２ｂを配置
し、その前方にコリメータレンズ１２ｃとシリンドリカ
ルレンズ１２ｄとを順に配置した構成である。図中、１
２ｅはホルダである。
するほぼ箱状のケース１２ａ内に、レーザ光源として赤
外線レーザビームを発するレーザダイオードアレイ（ア
レイ構成；６０〜８０ｃｈのダイオード）１２ｂを配置
し、その前方にコリメータレンズ１２ｃとシリンドリカ
ルレンズ１２ｄとを順に配置した構成である。図中、１
２ｅはホルダである。
【００１９】上記のようなレーザ発信器１２を、自動車
等の車両の進行方向前面部等に配置し、その光源部から
車両進行方向の道路上に赤外線レーザビームを上下に高
速振動させるか或いは上記のようなシリンドリカルレン
ズ等を使用して、図４に示すように縦型に扇状のレーザ
光（レーザライトシート）Ｌを形成する。この縦型扇光
を、光源部から水平方向に等角度で放射状に飛ばすこと
によって、進行方向の道路面およびその上方空間を赤外
線レーザでくまなく覆うことができる。
等の車両の進行方向前面部等に配置し、その光源部から
車両進行方向の道路上に赤外線レーザビームを上下に高
速振動させるか或いは上記のようなシリンドリカルレン
ズ等を使用して、図４に示すように縦型に扇状のレーザ
光（レーザライトシート）Ｌを形成する。この縦型扇光
を、光源部から水平方向に等角度で放射状に飛ばすこと
によって、進行方向の道路面およびその上方空間を赤外
線レーザでくまなく覆うことができる。
【００２０】そして進行方向に障害物がなければ赤外光
線が道路上を道路面に沿って放射状に単調に広がるだけ
である。もし障害物があると、赤外光線は物体表面の形
状に沿って幾重にも折れ曲がり、その折れ線で表現され
た物体形状を浮き上がらせる。これを図４に示すように
前記の画像取込カメラ１３で連続撮影するもので、本実
施形態においては、５１２×５１２ドット（視野２×２
ｍにて分解能〜４ｍｍ）のデジタルカメラが用いられて
いる。又そのカメラ１３の路面上での視野領域Ｒの大き
さは、前後および左右それぞれ約２ｍである。
線が道路上を道路面に沿って放射状に単調に広がるだけ
である。もし障害物があると、赤外光線は物体表面の形
状に沿って幾重にも折れ曲がり、その折れ線で表現され
た物体形状を浮き上がらせる。これを図４に示すように
前記の画像取込カメラ１３で連続撮影するもので、本実
施形態においては、５１２×５１２ドット（視野２×２
ｍにて分解能〜４ｍｍ）のデジタルカメラが用いられて
いる。又そのカメラ１３の路面上での視野領域Ｒの大き
さは、前後および左右それぞれ約２ｍである。
【００２１】さらに上記のカメラで撮影した画像を、前
記の画像処理装置１４および制御兼解析用コンピュータ
１１が画面フレーム毎にリアルタイム処理を行い、算出
した障害物が危険と判断された場合には、警報を発し、
一定時間経っても運転者の応答がない場合には操縦系統
に信号を発して車両を停止させる等の措置を講ずるもの
である。
記の画像処理装置１４および制御兼解析用コンピュータ
１１が画面フレーム毎にリアルタイム処理を行い、算出
した障害物が危険と判断された場合には、警報を発し、
一定時間経っても運転者の応答がない場合には操縦系統
に信号を発して車両を停止させる等の措置を講ずるもの
である。
【００２２】次に、上記のように構成された障害物監視
装置により障害物を監視し、その監視データを処理する
際の具体的なプロセスを図５に示すフローチャートに従
って順に説明する。
装置により障害物を監視し、その監視データを処理する
際の具体的なプロセスを図５に示すフローチャートに従
って順に説明する。
【００２３】先ず、処理を開始するに当たって所定の準
備を行い（ステップＳ１）、処理開始指令を待つ（ステ
ップＳ２）。次いで、表示兼操作用コンピュータ２１か
ら処理開始指令によりレーザ発信器１２を作動させ（ス
テップＳ３）、画像取込カメラ１３から１フレームの画
像を取り込み（ステップＳ４）、レーザ発信器１２を一
端停止させる（ステップＳ５）。
備を行い（ステップＳ１）、処理開始指令を待つ（ステ
ップＳ２）。次いで、表示兼操作用コンピュータ２１か
ら処理開始指令によりレーザ発信器１２を作動させ（ス
テップＳ３）、画像取込カメラ１３から１フレームの画
像を取り込み（ステップＳ４）、レーザ発信器１２を一
端停止させる（ステップＳ５）。
【００２４】次に、上記の画像取込カメラ１３で取り込
んだ画像を前記の画像処理装置１４および制御兼解析用
コンピュータ１１で処理するもので、先ず画像処理装置
１４によりカメラ１３から送られてきた画像のノイズを
除去する（ステップＳ６）。具体的には、例えば図６
（ａ）のようにレーザによる光切断法により取り込んだ
画像を、ＦＦＴ処理して同図（ｂ）のように路面の凹凸
を除去する。次いで、各レーザ軌跡を幾何学処理して同
図（ｃ）のように曲部範囲を抽出（ステップＳ７）した
後、その各曲部の面積をレーザ軌跡毎に演算する（ステ
ップＳ８）。
んだ画像を前記の画像処理装置１４および制御兼解析用
コンピュータ１１で処理するもので、先ず画像処理装置
１４によりカメラ１３から送られてきた画像のノイズを
除去する（ステップＳ６）。具体的には、例えば図６
（ａ）のようにレーザによる光切断法により取り込んだ
画像を、ＦＦＴ処理して同図（ｂ）のように路面の凹凸
を除去する。次いで、各レーザ軌跡を幾何学処理して同
図（ｃ）のように曲部範囲を抽出（ステップＳ７）した
後、その各曲部の面積をレーザ軌跡毎に演算する（ステ
ップＳ８）。
【００２５】また、上記の画像上に複数の物体がある場
合には、それを図６（ｅ）のように分離し（ステップＳ
９）、各物体毎の曲部をレーザ軌跡間連結により同図
（ｆ）のように連結（ステップＳ１０）した後、同図
（ｇ）のように、その連結した物体の体積・形状・幅・
高さ・方向を演算（ステップＳ１１）し、その物体が所
定の規定許容値以上であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ１２）。
合には、それを図６（ｅ）のように分離し（ステップＳ
９）、各物体毎の曲部をレーザ軌跡間連結により同図
（ｆ）のように連結（ステップＳ１０）した後、同図
（ｇ）のように、その連結した物体の体積・形状・幅・
高さ・方向を演算（ステップＳ１１）し、その物体が所
定の規定許容値以上であるか否かを判定する（ステップ
Ｓ１２）。
【００２６】その物体が許容値以上である場合には、障
害物であると認定して後述するステップＳ１６に行き、
許容値以下である場合には、次のステップＳ１３に行
く。そのステップＳ１３では、データベーステンプレー
トの拡縮率（正規化定数）の演算を行い、正規化済みテ
ンプレートによるマッチング（ステップＳ１４）を行
い、マッチングしているか否かを判定する（ステップＳ
１５）。
害物であると認定して後述するステップＳ１６に行き、
許容値以下である場合には、次のステップＳ１３に行
く。そのステップＳ１３では、データベーステンプレー
トの拡縮率（正規化定数）の演算を行い、正規化済みテ
ンプレートによるマッチング（ステップＳ１４）を行
い、マッチングしているか否かを判定する（ステップＳ
１５）。
【００２７】上記のマッチング判定は、例えば図７に示
すように予めデータベースとして前記第１のメモリカー
ド２６に記録された数種の障害物テンプレートと、上記
の物体とを、相互相関法により比較照合して、その物体
に類似するテンプレートが存在するか否かを判別すると
共に、類似するテンプレートが存在する場合には、その
テンプレートと上記の物体の寸法や体積もしくは形状等
が所定の基準値内でマッチングするか否かを判定する。
なお上記のテンプレートは、具体的には例えば歩行者等
の人物やその他の障害物を想定して作成されている。
すように予めデータベースとして前記第１のメモリカー
ド２６に記録された数種の障害物テンプレートと、上記
の物体とを、相互相関法により比較照合して、その物体
に類似するテンプレートが存在するか否かを判別すると
共に、類似するテンプレートが存在する場合には、その
テンプレートと上記の物体の寸法や体積もしくは形状等
が所定の基準値内でマッチングするか否かを判定する。
なお上記のテンプレートは、具体的には例えば歩行者等
の人物やその他の障害物を想定して作成されている。
【００２８】上記のマッチング判定でマッチングしなか
った場合には、前記のステップＳ２に戻って再び上記の
操作を繰り返し、マッチングした場合には、上記物体の
画像情報を前記第２のメモリカード２７等に画像ファイ
ルとして日時とともに圧縮して記憶させる（ステップＳ
１６）。なお、そのメモリカード２７等に記憶させた画
像情報は、既存のテンプレートを修正したり、新たなテ
ンプレートを作成する場合の資料として利用される。そ
のテンプレートの修正や作成は前記の管理システム１を
使って行われる。
った場合には、前記のステップＳ２に戻って再び上記の
操作を繰り返し、マッチングした場合には、上記物体の
画像情報を前記第２のメモリカード２７等に画像ファイ
ルとして日時とともに圧縮して記憶させる（ステップＳ
１６）。なお、そのメモリカード２７等に記憶させた画
像情報は、既存のテンプレートを修正したり、新たなテ
ンプレートを作成する場合の資料として利用される。そ
のテンプレートの修正や作成は前記の管理システム１を
使って行われる。
【００２９】また上記の記憶操作と同時に、操作兼表示
卓２５に装備した警告ランプやブザーにより運転者に警
報を出し（ステップＳ１７）、車両を停止させるか否
か、すなわちブレーキ操作をするか否かを監視する（ス
テップＳ１８）。そして所定の時間が経過するまでは上
記の監視操作を続け（ステップＳ１９）、所定の時間が
経過した後も停止動作がされないときには、ブレーキ操
作信号等を出力して車両を自動的に停止させる（ステッ
プＳ２０）。
卓２５に装備した警告ランプやブザーにより運転者に警
報を出し（ステップＳ１７）、車両を停止させるか否
か、すなわちブレーキ操作をするか否かを監視する（ス
テップＳ１８）。そして所定の時間が経過するまでは上
記の監視操作を続け（ステップＳ１９）、所定の時間が
経過した後も停止動作がされないときには、ブレーキ操
作信号等を出力して車両を自動的に停止させる（ステッ
プＳ２０）。
【００３０】なお、上記の停止操作が実施されたときに
は、その操作の日時とともに前記のメモリカード２７等
に記憶される。また上記の停止操作が実施された後は、
手動でブレーキを解除するもので、その解除操作を待ち
（ステップＳ２１）、その操作がなされたところで、前
記のステップＳ２に戻って上記の操作が再び繰り返され
るものである。
は、その操作の日時とともに前記のメモリカード２７等
に記憶される。また上記の停止操作が実施された後は、
手動でブレーキを解除するもので、その解除操作を待ち
（ステップＳ２１）、その操作がなされたところで、前
記のステップＳ２に戻って上記の操作が再び繰り返され
るものである。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように本発明による車両用
障害物監視装置は、障害物の寸法や体積もしくは形状等
を検出する障害物検出手段と、予め障害物の種類に応じ
て該障害物の寸法や体積もしくは形状等とを記録保存し
た障害物テンプレートとを備え、上記障害物検出手段で
検出した障害物の寸法や体積もしくは形状等と、上記テ
ンプレートに記録保存した障害物の寸法や体積もしくは
形状等とを比較して障害物の種類や危険度等を判定する
ようにしたから、前記従来のように障害物の有無だけで
なく、障害物を立体形状として把握することができると
共に、その寸法や体積もしくは形状等をテンプレートと
比較照合することで障害物がどのようなものであるかや
危険の度合い等を迅速かつ確実に判別して運転者に、よ
り適切な告知や警報等を発することのできるもので、車
両走行時の安全性を大幅に向上させることができる等の
効果がある。
障害物監視装置は、障害物の寸法や体積もしくは形状等
を検出する障害物検出手段と、予め障害物の種類に応じ
て該障害物の寸法や体積もしくは形状等とを記録保存し
た障害物テンプレートとを備え、上記障害物検出手段で
検出した障害物の寸法や体積もしくは形状等と、上記テ
ンプレートに記録保存した障害物の寸法や体積もしくは
形状等とを比較して障害物の種類や危険度等を判定する
ようにしたから、前記従来のように障害物の有無だけで
なく、障害物を立体形状として把握することができると
共に、その寸法や体積もしくは形状等をテンプレートと
比較照合することで障害物がどのようなものであるかや
危険の度合い等を迅速かつ確実に判別して運転者に、よ
り適切な告知や警報等を発することのできるもので、車
両走行時の安全性を大幅に向上させることができる等の
効果がある。
【図１】本発明による車両用障害物監視装置の一実施形
態を示す装置構成の説明図。
態を示す装置構成の説明図。
【図２】上記実施形態における車載装置の拡大図。
【図３】（ａ）は上記実施形態に用いたレーザ発信器の
平面図。（ｂ）はその正面図。（ｃ）はその一部の拡大
正面図。（ｄ）は拡大縦断側面図。
平面図。（ｂ）はその正面図。（ｃ）はその一部の拡大
正面図。（ｄ）は拡大縦断側面図。
【図４】上記レーザ発信器によるレーザ発信状態を示す
斜視図。
斜視図。
【図５】上記の障害物監視装置により障害物の監視プロ
セスを示すフローチャート。
セスを示すフローチャート。
【図６】（ａ）〜（ｇ）は画像処理装置による画像処理
プロセスを示す説明図。
プロセスを示す説明図。
【図７】障害物テンプレートとのマッチング操作の説明
図。
図。
１ 管理システム ２ 車載装置 ３ 管理用コンピュータ ４ バックアップ用光磁気ディスク ５ ＩＣメモリ用インターフェイス １０ 監視ターミナルシステム １１ 制御兼解析用コンピュータ １２ レーザ発信器 １３ 画像取込用カメラ １４ 画像処理装置 ２０ マン・マシンインターフェイス ２１ 表示兼操作用コンピュータ ２２ 検知データ表示ディスプレイ ２３ 障害物表示ディスプレ ２４ 保守用キーボード ２５ 表示兼操作卓 ２６、２７ メモリカード
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 湯浅 肇 東京都稲城市矢野口1427 (72)発明者 酒井 豊彦 神奈川県川崎市高津区久地335
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の前方あるいは後方の障害物を検知
して運転者に告知し若しくは警報等を発するようにした
車両用障害物監視装置において、障害物の寸法や体積等
を検出する障害物検出手段と、予め障害物の種類に応じ
て該障害物の寸法や体積等とを記録保存した障害物テン
プレートとを備え、上記障害物検出手段で検出した障害
物の寸法や体積等と、上記テンプレートに記録保存した
障害物の寸法や体積等とを比較して障害物の種類や危険
度等を判定するようにしたことを特徴とする車両用障害
物監視装置。 - 【請求項２】 前記の障害物検出手段は、車両の前方ま
たは後方に上下方向に扇状かつシート状に広がるレーザ
光を水平方向にほぼ等角度間隔で複数個発生させるレー
ザ発信器と、そのレーザ発信器から発せられ障害物で反
射されたレーザ光により画像を取り込む画像取込用カメ
ラと、そのカメラで取り込んだ画像を処理する画像処理
装置とからなる請求項１記載の車両用障害物監視装置。 - 【請求項３】 前記の障害物テンプレートは、歩行者等
の人物やその他の障害物の寸法や体積等のデータで構成
されてなる請求項１記載の車両用障害物監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9037160A JPH10222792A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | 車両用障害物監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9037160A JPH10222792A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | 車両用障害物監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10222792A true JPH10222792A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=12489854
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9037160A Withdrawn JPH10222792A (ja) | 1997-02-05 | 1997-02-05 | 車両用障害物監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH10222792A (ja) |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20040406 |