JPH10193293A - 工業用ロボット - Google Patents
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- JPH10193293A JPH10193293A JP35824496A JP35824496A JPH10193293A JP H10193293 A JPH10193293 A JP H10193293A JP 35824496 A JP35824496 A JP 35824496A JP 35824496 A JP35824496 A JP 35824496A JP H10193293 A JPH10193293 A JP H10193293A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来、サーボモータを用いた工業用ロボッ
トではサーボモータの減速時に発生する余剰な逆起電力
を回生抵抗により熱エネルギに変換し、無駄に消費して
いた。本発明は、この熱を塗料の加温に用いる工業用ロ
ボットを提供することを目的とする。 【解決手段】 塗料供給装置７には回生抵抗１４，１
４ａ，１５，１５ａが設けられ、この回生抵抗１４，１
４ａ，１５，１５ａはサーボモータの減速時に発生する
余剰な逆起電力を熱に変換し、その熱により塗料供給装
置７の塗料を加温し、加温された塗料はロボット本体１
に供給される。
トではサーボモータの減速時に発生する余剰な逆起電力
を回生抵抗により熱エネルギに変換し、無駄に消費して
いた。本発明は、この熱を塗料の加温に用いる工業用ロ
ボットを提供することを目的とする。 【解決手段】 塗料供給装置７には回生抵抗１４，１
４ａ，１５，１５ａが設けられ、この回生抵抗１４，１
４ａ，１５，１５ａはサーボモータの減速時に発生する
余剰な逆起電力を熱に変換し、その熱により塗料供給装
置７の塗料を加温し、加温された塗料はロボット本体１
に供給される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工業用ロボットに
係り、とくに塗装等の塗工作業に用いて好適な工業用ロ
ボットに係わる。
係り、とくに塗装等の塗工作業に用いて好適な工業用ロ
ボットに係わる。
【０００２】
【従来の技術】工業用ロボットによる塗工作業（以下、
塗工作業として塗装を例にとって説明するので「塗
装」，「塗料」という言葉を用いる。この他の塗工作業
としてシーリング等の塗布作業もある）において、ロボ
ット本体は電動モータにより駆動されて動作するが、電
動モータの減速時には、逆起電力が発生し余剰なエネル
ギが生じる。現在このエネルギは、制御盤のサーボアン
プに取り付けた回生抵抗（一般にはセメント抵抗が使用
される）によって熱エネルギに変換され消費されるよう
になっている。
塗工作業として塗装を例にとって説明するので「塗
装」，「塗料」という言葉を用いる。この他の塗工作業
としてシーリング等の塗布作業もある）において、ロボ
ット本体は電動モータにより駆動されて動作するが、電
動モータの減速時には、逆起電力が発生し余剰なエネル
ギが生じる。現在このエネルギは、制御盤のサーボアン
プに取り付けた回生抵抗（一般にはセメント抵抗が使用
される）によって熱エネルギに変換され消費されるよう
になっている。
【０００３】また、塗料の粘度は周囲温度によって変化
することが知られており、一般に塗装に適した塗料の温
度は、塗料によっても異なるが、室温から７０℃の範囲
であり、塗装作業においては、塗装品質を高く保つため
には、塗料の温度をこの範囲内に管理する必要がある。
することが知られており、一般に塗装に適した塗料の温
度は、塗料によっても異なるが、室温から７０℃の範囲
であり、塗装作業においては、塗装品質を高く保つため
には、塗料の温度をこの範囲内に管理する必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、回生抵抗を
制御盤内に設置すると、その熱エネルギのために制御盤
内の温度が上昇し、システムの動作に影響を及ぼすの
で、制御盤内の回生抵抗の設置場所の設計には非常な困
難を伴うという問題点があった。
制御盤内に設置すると、その熱エネルギのために制御盤
内の温度が上昇し、システムの動作に影響を及ぼすの
で、制御盤内の回生抵抗の設置場所の設計には非常な困
難を伴うという問題点があった。
【０００５】又、塗料の温度制御に関しては、特開平８
−１９９７８号として出願公開された技術に見られるよ
うに、温水とセンサと熱交換器とを用い、塗料の温度を
適正に保つものであるが、装置自体が大型であり、塗装
用の工業用ロボットの導入台数が少ない工場では設置で
きないという問題点があった。
−１９９７８号として出願公開された技術に見られるよ
うに、温水とセンサと熱交換器とを用い、塗料の温度を
適正に保つものであるが、装置自体が大型であり、塗装
用の工業用ロボットの導入台数が少ない工場では設置で
きないという問題点があった。
【０００６】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、回生抵抗の放熱エネルギにより塗料を加
温するようにした工業用ロボットを提供することを目的
とする。
されたもので、回生抵抗の放熱エネルギにより塗料を加
温するようにした工業用ロボットを提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の工業用ロボットは、電動モータによって
駆動されるロボット本体と、該ロボット本体に取り付け
られた塗工手段と、前記塗工手段に塗工材料を供給する
ための塗工材料供給路と、前記電動モータに接続され電
動モータの運動エネルギを熱エネルギに変換する回生抵
抗とからなる工業用ロボットにおいて、前記塗工材料供
給路中の塗工材料が前記回生抵抗の熱エネルギにより加
温されるようにしたものである。
に、請求項１の工業用ロボットは、電動モータによって
駆動されるロボット本体と、該ロボット本体に取り付け
られた塗工手段と、前記塗工手段に塗工材料を供給する
ための塗工材料供給路と、前記電動モータに接続され電
動モータの運動エネルギを熱エネルギに変換する回生抵
抗とからなる工業用ロボットにおいて、前記塗工材料供
給路中の塗工材料が前記回生抵抗の熱エネルギにより加
温されるようにしたものである。
【０００８】又、請求項２記載の発明は、前記塗工材料
供給路の途中が前記回生抵抗の近傍を通過するようにし
たものである。
供給路の途中が前記回生抵抗の近傍を通過するようにし
たものである。
【０００９】更に、請求項３記載の発明は、前記回生抵
抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第１，第２の
抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段を設
け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に配置
され、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から離間
して配置するようにしたものである。
抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第１，第２の
抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段を設
け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に配置
され、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から離間
して配置するようにしたものである。
【００１０】更に又、請求項４記載の発明は、前記回生
抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、前記第１，第
２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段
を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に
配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から
離間して配置させ、前記第１の抵抗体より下流の塗工材
料供給路に温度センサを設け、該温度センサの出力によ
り前記スイッチング手段を切り替えるようにしたもので
ある。
抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、前記第１，第
２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段
を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に
配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から
離間して配置させ、前記第１の抵抗体より下流の塗工材
料供給路に温度センサを設け、該温度センサの出力によ
り前記スイッチング手段を切り替えるようにしたもので
ある。
【００１１】従って、請求項１の発明によれば、回生抵
抗より無駄に消費されていた熱エネルギにより塗料を加
温するようにしたので熱エネルギの無駄がなくなるとい
う効果がある。
抗より無駄に消費されていた熱エネルギにより塗料を加
温するようにしたので熱エネルギの無駄がなくなるとい
う効果がある。
【００１２】又、請求項２の発明によれば、前記塗工材
料供給路の途中が前記回生抵抗の近傍を通過するように
して塗工材料を加温するようにしたので既存の装置にも
容易に適用できる効果がある。
料供給路の途中が前記回生抵抗の近傍を通過するように
して塗工材料を加温するようにしたので既存の装置にも
容易に適用できる効果がある。
【００１３】更に、請求項３の発明によれば、前記回生
抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第１，第２
の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段を
設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に配
置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から離
間して配置するようにしたので塗料毎の適正な加温温度
が得られ、塗装品質が格段に向上する。
抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第１，第２
の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段を
設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に配
置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から離
間して配置するようにしたので塗料毎の適正な加温温度
が得られ、塗装品質が格段に向上する。
【００１４】更に又、請求項４の発明によれば、前記回
生抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第１，第
２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段
を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に
配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から
離間して配置させ、前記第１の抵抗体より下流の塗工材
料供給路に温度センサを設け、該温度センサの出力によ
り前記スイッチング手段を切り替えるようにしたのでよ
り高精度に塗料毎の適正な加温温度が得られ、塗装品質
が格段に向上する。
生抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第１，第
２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチング手段
を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路近傍に
配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給路から
離間して配置させ、前記第１の抵抗体より下流の塗工材
料供給路に温度センサを設け、該温度センサの出力によ
り前記スイッチング手段を切り替えるようにしたのでよ
り高精度に塗料毎の適正な加温温度が得られ、塗装品質
が格段に向上する。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
面に基づいて説明する。
面に基づいて説明する。
【００１６】図１は本発明の工業用ロボットの全体図で
ある。図１中、１は、塗装動作を行うロボット本体で、
このロボット本体１は、旋回動作を行うベース２、ベー
ス２に取り付けられ上下方向に回転動作を行う第１アー
ム３、同じく第１アーム３に取り付けられ上下方向に回
転動作を行う第２アーム４、第２アーム４先端に取り付
けられた手首５からなる。そして、手首５の先端には塗
装ガン６が取り付けられている。
ある。図１中、１は、塗装動作を行うロボット本体で、
このロボット本体１は、旋回動作を行うベース２、ベー
ス２に取り付けられ上下方向に回転動作を行う第１アー
ム３、同じく第１アーム３に取り付けられ上下方向に回
転動作を行う第２アーム４、第２アーム４先端に取り付
けられた手首５からなる。そして、手首５の先端には塗
装ガン６が取り付けられている。
【００１７】７，８は塗料供給装置であり、前記塗料供
給装置７，８には色の異なる塗料がそれぞれ入ってい
る。９はシンナ供給装置で、このシンナ供給装置９には
塗装ガン６等の塗料経路の洗浄用のシンナが入ってい
る。１０は第２アーム４の上面に取り付けられたカラー
チェンジバルブで、カラーチェンジバルブ１０は前記塗
料供給装置７，８，シンナ供給装置９に接続されてい
る。このカラーチェンジバルブ１０は塗料供給装置７，
８のうちのいずれかの塗料、又はシンナ供給装置９のシ
ンナのいずれかを選択し、ロボット本体１に取り付けら
れた塗料ホース１１を通して塗装ガン６に塗料、又はシ
ンナを供給する。
給装置７，８には色の異なる塗料がそれぞれ入ってい
る。９はシンナ供給装置で、このシンナ供給装置９には
塗装ガン６等の塗料経路の洗浄用のシンナが入ってい
る。１０は第２アーム４の上面に取り付けられたカラー
チェンジバルブで、カラーチェンジバルブ１０は前記塗
料供給装置７，８，シンナ供給装置９に接続されてい
る。このカラーチェンジバルブ１０は塗料供給装置７，
８のうちのいずれかの塗料、又はシンナ供給装置９のシ
ンナのいずれかを選択し、ロボット本体１に取り付けら
れた塗料ホース１１を通して塗装ガン６に塗料、又はシ
ンナを供給する。
【００１８】１２，１３は、塗料加温装置で前記塗料供
給装置７，８に取り付けられ、塗料を塗装に適した温度
に保つ。このため、前記塗料加温装置１２，１３は、後
述する回生抵抗としての抵抗体（一般的にはセメント抵
抗）１４，１５が内蔵されている。そして、前記塗料供
給装置７，８には、塗料の温度を検知するための温度セ
ンサ１６，１７が取り付けられている。
給装置７，８に取り付けられ、塗料を塗装に適した温度
に保つ。このため、前記塗料加温装置１２，１３は、後
述する回生抵抗としての抵抗体（一般的にはセメント抵
抗）１４，１５が内蔵されている。そして、前記塗料供
給装置７，８には、塗料の温度を検知するための温度セ
ンサ１６，１７が取り付けられている。
【００１９】図１中１４ａ，１５ａは他の回生抵抗とし
ての抵抗体（一般的にはセメント抵抗）で、これは後述
する制御盤１９近傍に設置されている。そして、これら
の抵抗体１４，１４ａ，１５，１５ａは、前記ロボット
本体１を駆動する際に、ロボット本体１の各関節に設け
られた電動モータとしてのサーボモータ（図示せず）の
減速時に発生する余剰な逆起電力を熱エネルギに変換し
て消費するための抵抗である。又、抵抗体１４と抵抗体
１４ａとは同一の抵抗が使用され、抵抗体１４が作動状
態の時は抵抗体１４ａが不作動状態となり、抵抗体１４
ａが作動状態の時は抵抗体１４が不作動状態となる。抵
抗体１５と抵抗体１５ａも前記と同様に抵抗体１５が作
動状態の時は抵抗体１５ａが不作動状態となるものであ
る。
ての抵抗体（一般的にはセメント抵抗）で、これは後述
する制御盤１９近傍に設置されている。そして、これら
の抵抗体１４，１４ａ，１５，１５ａは、前記ロボット
本体１を駆動する際に、ロボット本体１の各関節に設け
られた電動モータとしてのサーボモータ（図示せず）の
減速時に発生する余剰な逆起電力を熱エネルギに変換し
て消費するための抵抗である。又、抵抗体１４と抵抗体
１４ａとは同一の抵抗が使用され、抵抗体１４が作動状
態の時は抵抗体１４ａが不作動状態となり、抵抗体１４
ａが作動状態の時は抵抗体１４が不作動状態となる。抵
抗体１５と抵抗体１５ａも前記と同様に抵抗体１５が作
動状態の時は抵抗体１５ａが不作動状態となるものであ
る。
【００２０】１８はスイッチング手段としての抵抗切換
器で、この抵抗切換器１８は前記抵抗体１４，１４ａ，
１５，１５ａの切り替えを行う。又、１９は前記した制
御盤で、この制御盤１９内にはＣＰＵやメモリ，各種の
インタフェース等が設けられており（何れも図示せ
ず）、これらによりロボット本体１の姿勢制御やカラー
チェンジバルブ１０の切り替え、抵抗切換器１８の切換
制御等システム全体の制御が行われる。
器で、この抵抗切換器１８は前記抵抗体１４，１４ａ，
１５，１５ａの切り替えを行う。又、１９は前記した制
御盤で、この制御盤１９内にはＣＰＵやメモリ，各種の
インタフェース等が設けられており（何れも図示せ
ず）、これらによりロボット本体１の姿勢制御やカラー
チェンジバルブ１０の切り替え、抵抗切換器１８の切換
制御等システム全体の制御が行われる。
【００２１】図２は、塗料供給装置７，８を示した図で
ある。塗料供給装置７，８は同一形状を呈するので、塗
料供給装置７を説明し、塗料供給装置８の説明は省略す
る。塗料供給装置本体３１内には塗工材料供給路として
の蛇行した塗料通路３２が形成され、塗料缶３３に溜め
られている塗料は、ホース３４を通ってこの塗料通路３
２に接続される。前記塗料供給装置本体３１内の前記塗
料通路３２の下部には前記抵抗体１４，１４が設置され
る。この抵抗体１４，１４は前記制御盤１９により制御
され、この抵抗体１４，１４によって前記塗料通路３２
が加温される。そして、加温された塗料は塗料ホース１
１ａを通って前記ロボット本体１の塗装ガン６に供給さ
れる。
ある。塗料供給装置７，８は同一形状を呈するので、塗
料供給装置７を説明し、塗料供給装置８の説明は省略す
る。塗料供給装置本体３１内には塗工材料供給路として
の蛇行した塗料通路３２が形成され、塗料缶３３に溜め
られている塗料は、ホース３４を通ってこの塗料通路３
２に接続される。前記塗料供給装置本体３１内の前記塗
料通路３２の下部には前記抵抗体１４，１４が設置され
る。この抵抗体１４，１４は前記制御盤１９により制御
され、この抵抗体１４，１４によって前記塗料通路３２
が加温される。そして、加温された塗料は塗料ホース１
１ａを通って前記ロボット本体１の塗装ガン６に供給さ
れる。
【００２２】又、前記塗料供給装置本体３１内の塗料通
路３２下部には温度センサ１６が設置される（当然、こ
の温度センサ１６は塗料通路３２中に設けても良いが、
設計上の便宜考えてこのように設置される）。この温度
センサ１６は塗料通路３２の出口に近い箇所に設けられ
（本来なら塗装直前の温度を計測するのが望ましいので
できるだけ塗装ガン６に近い方が良いものである）、こ
の信号は制御盤１９に出力されて、前記制御盤１９にて
抵抗体１４，１４ａの切換制御が行われる。
路３２下部には温度センサ１６が設置される（当然、こ
の温度センサ１６は塗料通路３２中に設けても良いが、
設計上の便宜考えてこのように設置される）。この温度
センサ１６は塗料通路３２の出口に近い箇所に設けられ
（本来なら塗装直前の温度を計測するのが望ましいので
できるだけ塗装ガン６に近い方が良いものである）、こ
の信号は制御盤１９に出力されて、前記制御盤１９にて
抵抗体１４，１４ａの切換制御が行われる。
【００２３】本実施の形態は以上のように構成される
が、次に、ロボット本体１による塗装作業における制御
盤１９での処理の流れを図３のＰＡＤに基づいて説明す
る。図３においてｓ１でＲＯＭ（図示せず）からメイン
プログラムを、又、データ記憶装置（図示せず）から使
用する塗料の設定温度や、塗装経路などの塗装データを
読み込み、ｓ２でサンプラプログラムを起動する。サン
プラプログラムは、タイマ（図示せず）によって一定時
間毎（例えば１分間隔）に実行されるプログラムであ
る。ｓ３で実際にワークに対する塗装作業を行い、作業
が終了するとｓ４でサンプラプログラムを終了し、メイ
ンプログラムを終了する。
が、次に、ロボット本体１による塗装作業における制御
盤１９での処理の流れを図３のＰＡＤに基づいて説明す
る。図３においてｓ１でＲＯＭ（図示せず）からメイン
プログラムを、又、データ記憶装置（図示せず）から使
用する塗料の設定温度や、塗装経路などの塗装データを
読み込み、ｓ２でサンプラプログラムを起動する。サン
プラプログラムは、タイマ（図示せず）によって一定時
間毎（例えば１分間隔）に実行されるプログラムであ
る。ｓ３で実際にワークに対する塗装作業を行い、作業
が終了するとｓ４でサンプラプログラムを終了し、メイ
ンプログラムを終了する。
【００２４】次に、前記サンプラプログラムの処理の流
れを図４のＰＡＤに示す。図４において、ｓ５で塗料加
温装置１２，１３の温度センサ１６，１７からの信号を
読み込む。ｓ６で検知結果を演算して、演算結果が必要
温度（目標設定温度−許容範囲）よりも低ければ、ｓ７
で抵抗体１４，１５をオンし、塗料を加温するととも
に、ｓ８で抵抗体１４ａ，１５ａをオフとする。又、ｓ
６で演算結果が必要温度（目標設定温度−許容範囲）よ
りも低くなければ、ｓ９で抵抗体１４，１５をオフして
塗料の加温を停止し、代わりに抵抗体を１４ａ，１５ａ
をオンし、前記サーボモータの減速時の運動エネルギを
放熱させる（抵抗体１４，１５を独立に制御することも
できる）。
れを図４のＰＡＤに示す。図４において、ｓ５で塗料加
温装置１２，１３の温度センサ１６，１７からの信号を
読み込む。ｓ６で検知結果を演算して、演算結果が必要
温度（目標設定温度−許容範囲）よりも低ければ、ｓ７
で抵抗体１４，１５をオンし、塗料を加温するととも
に、ｓ８で抵抗体１４ａ，１５ａをオフとする。又、ｓ
６で演算結果が必要温度（目標設定温度−許容範囲）よ
りも低くなければ、ｓ９で抵抗体１４，１５をオフして
塗料の加温を停止し、代わりに抵抗体を１４ａ，１５ａ
をオンし、前記サーボモータの減速時の運動エネルギを
放熱させる（抵抗体１４，１５を独立に制御することも
できる）。
【００２５】又、塗料を加温して塗料温度が必要温度に
なれば抵抗体１４，１５をオフし、塗料温度が低下して
必要温度以下になった場合には抵抗体１４，１５をオン
する等の制御は制御盤１９が行うものである。更に、塗
料を加温する必要の無い場合には抵抗体１４，１５を常
時オフし、代わりに抵抗体を１４ａ，１５ａを常時オン
にしておくような制御も行われる。更に又、上記実施の
形態では２種の塗料を加温する場合を説明したが、本発
明は１種類の塗料を加温するものであっても良いもので
ある。
なれば抵抗体１４，１５をオフし、塗料温度が低下して
必要温度以下になった場合には抵抗体１４，１５をオン
する等の制御は制御盤１９が行うものである。更に、塗
料を加温する必要の無い場合には抵抗体１４，１５を常
時オフし、代わりに抵抗体を１４ａ，１５ａを常時オン
にしておくような制御も行われる。更に又、上記実施の
形態では２種の塗料を加温する場合を説明したが、本発
明は１種類の塗料を加温するものであっても良いもので
ある。
【００２６】
【発明の効果】本発明は以上詳述したように、電動モー
タによって駆動されるロボット本体と、該ロボット本体
に取り付けられた塗工手段と、前記塗工手段に塗工材料
を供給するための塗工材料供給路と、前記電動モータに
接続され電動モータの運動エネルギを熱エネルギに変換
する回生抵抗とからなる工業用ロボットにおいて、前記
塗工材料供給路中の塗工材料が前記回生抵抗の熱エネル
ギにより加温されるようにしたので、いままでのように
回生抵抗より無駄に消費されていたエネルギを有効に活
用できるという効果がある。
タによって駆動されるロボット本体と、該ロボット本体
に取り付けられた塗工手段と、前記塗工手段に塗工材料
を供給するための塗工材料供給路と、前記電動モータに
接続され電動モータの運動エネルギを熱エネルギに変換
する回生抵抗とからなる工業用ロボットにおいて、前記
塗工材料供給路中の塗工材料が前記回生抵抗の熱エネル
ギにより加温されるようにしたので、いままでのように
回生抵抗より無駄に消費されていたエネルギを有効に活
用できるという効果がある。
【００２７】又、請求項２記載の発明においては、前記
塗工材料供給路の途中が前記回生抵抗の近傍を通過する
ようにしたので既存の装置にも本発明を容易に適用でき
る効果がある。
塗工材料供給路の途中が前記回生抵抗の近傍を通過する
ようにしたので既存の装置にも本発明を容易に適用でき
る効果がある。
【００２８】更に、請求項３記載の発明によれば、前記
回生抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、前記第
１，第２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチン
グ手段を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路
近傍に配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給
路から離間して配置するようにしたので塗料毎の適正な
加温温度が得られ、塗装品質が格段に向上する。
回生抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、前記第
１，第２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチン
グ手段を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路
近傍に配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給
路から離間して配置するようにしたので塗料毎の適正な
加温温度が得られ、塗装品質が格段に向上する。
【００２９】更に又、請求項４記載の発明によれば、前
記回生抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第
１，第２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチン
グ手段を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路
近傍に配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給
路から離間して配置させ、前記第１の抵抗体より下流の
塗工材料供給路に温度センサを設け、該温度センサの出
力により前記スイッチング手段を切り替えるようにした
のでより高精度に塗料毎の適正な加温温度が得られ、塗
装品質が格段に向上する。
記回生抵抗を第１，第２の抵抗体から構成させ、該第
１，第２の抵抗体に流れる電流を切り替えるスイッチン
グ手段を設け、前記第１の抵抗体は前記塗工材料供給路
近傍に配置させ、前記第２の抵抗体は前記塗工材料供給
路から離間して配置させ、前記第１の抵抗体より下流の
塗工材料供給路に温度センサを設け、該温度センサの出
力により前記スイッチング手段を切り替えるようにした
のでより高精度に塗料毎の適正な加温温度が得られ、塗
装品質が格段に向上する。
【図１】本発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の塗料供給装置部分の拡大斜視図である。
【図３】ロボット本体１による塗装作業における制御盤
１９での処理の流れを示すＰＡＤである。
１９での処理の流れを示すＰＡＤである。
【図４】図３のサンプラプログラム部分の処理の流れを
示すＰＡＤである。
示すＰＡＤである。
１ ロボット本体 ２ ベース ３ 第１アーム ４ 第２アーム ５ 手首 ６ 塗装ガン ７，８ 塗料供給装置 ９ シンナ供給装置 １０ カラーチェンジバルブ １１，１１ａ 塗料ホース １２，１３ 塗料加温装置 １４，１４ａ，１５，１５ａ 回生抵抗 １６，１７ 温度センサ １８ 抵抗切換器 １９ 制御盤 ３１ 塗料供給装置本体 ３２ 塗料通路 ３３ 塗料缶 ３４ ホース
Claims (4)
- 【請求項１】 電動モータによって駆動されるロボッ
ト本体と、該ロボット本体に取り付けられた塗工手段
と、前記塗工手段に塗工材料を供給するための塗工材料
供給路と、前記電動モータに接続され電動モータの運動
エネルギを熱エネルギに変換する回生抵抗とからなる工
業用ロボットにおいて、 前記塗工材料供給路中の塗工材料が前記回生抵抗の熱エ
ネルギにより加温されるようにしたことを特徴とする工
業用ロボット。 - 【請求項２】 前記塗工材料供給路は途中が前記回生
抵抗の近傍を通過するように設けられていることを特徴
とする請求項１記載の工業用ロボット。 - 【請求項３】 前記回生抵抗は第１，第２の抵抗体か
らなり、該第１，第２の抵抗体に流れる電流を切り替え
るスイッチング手段を設け、前記第１の抵抗体は前記塗
工材料供給路近傍に配置され、前記第２の抵抗体は前記
塗工材料供給路から離間して配置されることを特徴とす
る請求項１記載の工業用ロボット。 - 【請求項４】 前記第１の抵抗体より下流の塗工材料
供給路に温度センサを設け、該温度センサの出力により
前記スイッチング手段を切り替えるようにした請求項３
記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35824496A JPH10193293A (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35824496A JPH10193293A (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10193293A true JPH10193293A (ja) | 1998-07-28 |
Family
ID=18458284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35824496A Pending JPH10193293A (ja) | 1996-12-27 | 1996-12-27 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10193293A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007238228A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータの温水装置 |
| WO2011095182A1 (en) * | 2010-02-05 | 2011-08-11 | Abb Ag | Method and system for heating of robots in cold environments |
| JP5527443B1 (ja) * | 2013-01-22 | 2014-06-18 | 株式会社安川電機 | 発熱体ユニット、制御盤およびロボットシステム |
-
1996
- 1996-12-27 JP JP35824496A patent/JPH10193293A/ja active Pending
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| JP5527443B1 (ja) * | 2013-01-22 | 2014-06-18 | 株式会社安川電機 | 発熱体ユニット、制御盤およびロボットシステム |
| EP2756938A1 (en) | 2013-01-22 | 2014-07-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Heating element unit, control panel, and robot system |
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