JPH10181838A - 部品給排ユニット、部品給排装置及び部品給排方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 例えば、必要最小限のインデックステーブル
とロボット装置から構成される部品給排装置において、
部品給排時間をさらに短縮することで、全体的な時間短
縮を図る。 【解決手段】 第１の位置の物品Ｗを保持し、第２の位
置まで移動してから前記保持を解除して物品Ｗを移動す
るために用いられる部品給排ユニット４であって、第１
の位置及び第２の位置の夫々の同一位置において、保持
と解除を行うための複数の保持手段４１ａ、４１ｂと、
交互に駆動する駆動部５３、４３、４４、４８、４２を
具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、部品給排ユニット
と部品給排装置並びに部品給排方法に係り、例えばＦＡ
設備等において部品の入れ換え動作を連続して行うため
の技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ＦＡ設備等において加工対象
のワークである部品の入れ換え等に用いられる部品給排
装置が用いられている。図を参照して従来の部品給排装
置について述べると、図１０はこのような部品給排装置
の構成例を示した正面図であって、本図において部品給
排装置は以下のように構成されている。

【０００３】即ち、少なくとも２個の治具１１０を載置
して中心軸Ｏのまわりに所定角度で間欠的に回転される
回転台１２０と、この回転台１２０を間欠的に回転させ
て停止させるゼネバ機構等からなるインデックス機構１
５０とから構成されており、図示のトレー１４０に近接
したワーク搬出搬入位置から順次加工機１３０に近接す
る加工位置へ回転移動させるように構成されている。

【０００４】このためにワーク搬出搬入位置に位置して
いる左側の治具１１０とトレー１４０の間においてワー
クＷ０を移動させるための給排ロボット１６０が設けら
れており、図面の右側に設置された加工機１３０におい
て所定の加工を終えた加工済のワークＷ０を、回転台１
２０の間欠回転動作によってワーク搬出搬入位置に戻す
ようにしている。

【０００５】一方、給排ロボット１６０は、ワークの保
持を行う一対の保持装置１６１，１６２をそのハンド部
において図示のように懸下するように設けており、回転
台１２０上の加工済みワークＷ０を、一方の保持装置１
６１によって保持してから治具１１０から上昇させる。

【０００６】続いて、給排ロボット１６０を図面の左側
に水平移動させてから、他方の保持装置１６２において
保持された未加工ワークＷを、治具１１０上に位置させ
てから、再び給排ロボット１６０をＺ軸方向に下降させ
て未加工ワークＷを治具１１０上に受け渡す、一連のワ
ーク入れ換え動作（給排動作）を行うように構成されて
いる。

【０００７】さらに、給排ロボット１６０は回転台１２
０とトレー１４０の間を移動して、トレー１４０上にお
いても同様のワーク入れ換え動作を行うことで、トレー
１４０上でも加工済みワークと未加工のワークの入れ換
えを行うようにしている。

【０００８】このようなワーク給排動作中において、回
転台１２０の加工位置では加工機１３０による未加工ワ
ークの加工を行なうようにしている。

【０００９】このように構成される装置によれば、給排
ロボット１６０によるトレー１４０と回転台１２０との
間におけるワーク給排動作の途中において、加工機１３
０による加工を行えるようにできるために、部品製造時
間の短縮に貢献できる手法として、従来から頻繁に採用
されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな装置構成例によれば、部品製造時間をさらに短縮す
るために、加工機１３０側の加工時間を短縮するように
した場合において、給排ロボット１６０によるワーク給
排動作時間の方が動作ステップ数が多い分長くなる。つ
まり、少なくとも保持装置１６１から保持装置１６２に
移動するために左側に移動する時間と降下と上昇に要す
る時間が余計に必要となる。

【００１１】このために、図１０に示した従来の給排装
置構成により、さらなる時間短縮を図ろうとしても、保
持装置の制限から動作速度を高めるには限界があった。

【００１２】そこで、部品製造時間をさらに短縮するた
めには、インデックス機能を備えた回転台１２０上にお
いて、供給及び排出の専用ポジションと、二組の供給と
排出用の専用ロボットをさらに設けることが必要とな
る。この結果、装置全体の大型化と設備費の高騰を避け
ることができない問題があった。

【００１３】したがって、本発明は上述の問題点に鑑み
てなされたものであり、例えば必要最小限のインデック
ステーブルとロボット装置から構成される部品給排装置
において、部品給排時間をさらに短縮することで、全体
的な時間短縮を図ることができる部品給排ユニットと部
品給排装置並びに部品給排方法の提供を目的としてい
る。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するために、本発明によれば、第１の位置の
物品を保持し、第２の位置まで移動してから前記保持を
解除して物品を移動するために用いられる部品給排ユニ
ットであって、前記第１の位置及び前記第２の位置の夫
々の同一位置において、前記保持と前記解除を行うため
の複数の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交
互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴としてい
る。

【００１５】また、第１の位置に載置されている物品を
吸着保持し、第２の位置まで移動してから前記吸着保持
を解除して物品を載置するために用いられる部品給排ユ
ニットであって、前記第１の位置及び前記第２の位置の
夫々の同一位置において、前記吸着保持と前記解除を行
うための一対の保持手段と、前記保持手段を前記同一位
置に交互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴と
している。

【００１６】また、部品給排ユニットの前記保持手段を
前記同一位置に移動するために、上下駆動される可動ブ
ロックと、前記可動ブロックに軸支される保持部材と、
前記保持部材をカム部材に付勢する付勢バネと、前記可
動ブロックを前記上下駆動するためのラックと駆動部を
有するピニオン機構とから構成されることを特徴として
いる。

【００１７】また、物品を搬送して位置決めし、第１の
位置に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設
し、インデックステーブル上の治具上の第２の位置まで
物品を保持して移送するために移動手段に設けられる部
品給排ユニットとからなる部品給排装置であって、前記
部品給排ユニットを前記第１の位置及び前記第２の位置
の夫々の同一位置において、前記保持と前記解除を行う
ように構成することを特徴としている。

【００１８】また、物品を搬送して位置決めし、第１の
位置に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設
し、インデックステーブル上の治具上の第２の位置まで
物品を吸着保持して移送するために移動手段に設けられ
る部品給排ユニットとから構成される部品給排装置であ
って、前記部品給排ユニットにより、前記第１の位置ま
たは前記第２の位置に載置されている物品を吸着保持ま
たは解除し、前記第２の位置または前記第１の位置まで
移動してから前記吸着保持または解除して物品を載置す
るために、前記第１の位置及び前記第２の位置の夫々の
同一位置において、前記吸着保持と前記解除を行うため
の一対の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交
互に駆動する駆動手段とを具備することを特徴としてい
る。

【００１９】また、部品給排装置の前記部品給排ユニッ
トは、前記保持手段を前記同一位置に移動するために、
上下駆動される可動ブロックと、前記可動ブロックに軸
支される保持部材と、前記保持部材をカム部材に付勢す
る付勢バネと、前記可動ブロックを前記上下駆動するた
めのラックと駆動部を有するピニオン機構とから構成さ
れることを特徴としている。

【００２０】そして、トレー上の複数の物品を搬送して
位置決めして、第１の位置に物品を移送し、周囲に加工
機を配設したインデックステーブル上の治具上の第２の
位置まで物品を吸着保持するとともに、また前記加工機
による加工後の物品を前記第２の位置から前記トレー上
に移送するためにロボットハンドを含む移動手段に設け
られた部品給排ユニットを使用した部品給排方法であっ
て、前記部品給排ユニットにより、前記第１の位置また
は前記第２の位置に載置されている物品を吸着保持また
は解除し、前記第２の位置または前記第１の位置まで移
動してから前記吸着保持または解除して物品を載置する
ように、前記第１の位置及び前記第２の位置の夫々の同
一位置において、前記吸着保持と前記解除を行うことを
特徴としている。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下に本発明の好適な実施形態に
ついて、添付の図面を参照して述べる。

【００２２】先ず、図１は部品給排装置の全体構成を示
す斜視図である。本図において、基台１上には一対のコ
ラム２が固定されており、このコラム２により支持され
た給排ロボット３が配設されている。

【００２３】この給排ロボット３は上記の各コラム２に
より支持されたＸ軸ガイド３１と、このＸ軸ガイド３１
の長手方向になるようにＸ軸方向に往復移動自在に設け
られたＹ軸ガイド３２と、このＹ軸ガイド３２の長手方
向にＹ軸方向に往復移動自在に設けられたＺ軸ガイド３
３とから構成されている。

【００２４】さらに、このＺガイド３３の上下方向にな
るように図中のＺ軸方向に往復移動自在に設けられたロ
ボットアーム３４が下端において固定されており、この
アーム３４において部品給排ユニット４が設けられてい
る。

【００２５】以上の構成により、Ｙ軸ガイド３２、Ｚ軸
ガイド３３及びロボットアーム３４はそれぞれ駆動ユニ
ット３１ａ，３２ａ，３３ａへの所定駆動を行うことに
より、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸に沿って駆動されるようにし
て、部品給排ユニット４を基台１上において３次元的に
移動させるように構成されている。また、Ｚ軸ガイド３
３上には後述するようにワークを吸着するための負圧発
生部１０１が設けられており、負圧を吸着パッド４９に
作用させる状態と、解除する状態にできるように構成さ
れている。また、駆動ユニット３１ａ，３２ａ，３３ａ
と、負圧発生部１０１は制御装置１００に接続されてい
る。

【００２６】一方、この基台１上には複数の加工機Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ（図示では３機）が加工台Ｐであるイン
デックステーブルを取り囲むように固設されている。ま
た、この加工台Ｐ上には複数の部品であるワークＷ０を
保持するための治具Ｈを９０度間隔で４個備えている。
また、この加工台Ｐの左側の近傍には、ワーク搬送用の
コンベアＣが配設されており、このコンベアＣでワーク
Ｗを複数列に配列したトレーＴを矢印Ｙ方向へ搬送する
ようにしている。また、基台１には、コンベアＣによっ
て搬入されたトレーＴを所定の位置に位置決め停止させ
るための位置決めユニットＳが設けられており、部品給
排ユニット４によりピックアップと載置ができるように
構成されている。

【００２７】この部品給排ユニット４は後述するように
一対の保持部４１ａ，４１ｂを有しており、位置決めユ
ニットＳによってコンベアＣ上の所定の位置において位
置決め停止された状態のトレーＴ上から未加工のワーク
Ｗをピックアップするとともに、加工済のワークＷを同
時にトレーＴ上の同一場所に載置するようにして、加工
台Ｐ上の加工済みのワークＷと入れ換える作業を行うよ
うに構成されている。図２は部品給排ユニット４の一部
を破断して示した外観斜視図である。また、図３は部品
給排ユニット４の正面図、図４は部品給排ユニット４の
右側面図である。

【００２８】図２から図４を参照して、部品給排ユニッ
ト４はロボットアーム３４の先端部ホルダー３５に固定
されたブラケット５４においてボルト等を用いて固定さ
れている。このブラケット５４には一対のガイドレール
４８ａ、４８ｂが固定されており、これらのガイドレー
ル４８ａ、４８ｂにおいて、第１の可動ブロック４６ａ
と第２の可動ブロック４６ｂを上下方向に摺動自在に案
内するために図７の底面図に示す直進ガイド４７ａ、４
７ｂが夫々固定されている。

【００２９】また、第１の可動ブロック４６ａと第２の
可動ブロック４６ｂには夫々上下駆動用のラック４４
ａ、４４ｂが固定されている。

【００３０】一方、図５の要部断面図を参照して、第１
の可動ブロック４６ａと第２の可動ブロック４６ｂには
第１の保持部材４１ａと、第２の保持部材４１ｂが水平
方向（紙面の表裏方向）に回動できるように設けられて
おり、その先端部においてワークＷを吸着する吸着パッ
ド４９を夫々設けて、真空吸引口の配管継ぎ手５７を介
して接続されているチューブ５８を上記の負圧発生部１
０１に接続するように構成されている。

【００３１】また保持部材４１ａ、４１ｂは回動中心に
ベアリング５０で支持されたシャフト５１とキー部材５
２により位置出し後に固定されている。

【００３２】再度、図２において、可動ブロック４６
ａ、４６ｂに固定されたラック４４ａ、４４ｂに対して
噛合しており、回動動作により可動ブロックの夫々を互
い違いに上下駆動するためのピニオンギア４３を設ける
ために、ブラケット５４にはブラケット５５が固定され
ており、このブラケット５５において回転シリンダ５３
の出力軸に上記のピニオンギア４３を固定している。

【００３３】このブラケット５５には、さらに上記の各
保持部材４１ａ、４１ｂに形成された摺接面面に対して
当接するカム面４２ａ、４２ｂを左右対称に形成したカ
ム４２が固定されている。このカム４２への当接作用に
より可動ブロック４６ａ、４６ｂに夫々軸着された保持
部材４１ａ、４１ｂを、可動ブロックの上下方向の動き
に伴い移動することで、傾斜したカム面４２ａ、４２ｂ
に追動することで保持部材が内側に移動するように構成
されている。

【００３４】このために、図６の底面図に示したよう
に、保持部材４１ａ、４１ｂをカム面に倣って押し付け
るためのスプリング４５ａ、４５ｂが保持部材のピンと
可動ブロックのピン５６ａ、５６ｂとの間において夫々
張設されている。

【００３５】以上説明した構成の部品給排ユニット４の
動作について、図１の全体構成図と図８の動作説明図と
図９のフローチャートに基づき述べる。

【００３６】装置全体が起動されて準備が整うと図９の
ステップＳ１において、コンベアＣの動作によりトレー
Ｔが位置決めユニットＳの作用で所定位置に停止され
る。

【００３７】これに続き、ステップＳ２に進み、ロボッ
ト３が３軸方向に所定移動されて、図１に示すように未
加工ワークＷ上に部品給排ユニット４が位置し停止す
る。

【００３８】また、この３軸方向の移動動作に合前後し
て、図８に示した回転シリンダ５３が矢印Ｄ１方向に回
転駆動される。

【００３９】この結果、稼働ブロック４６ａに固定され
たラック４４ａが矢印Ｄ２方向に移動する。この時、可
動ブロック４６ａに軸支されている保持部材４１ａはカ
ム４２のカム面４２ａに追動するように、下方に移動し
て、矢印Ｄ３方向に移動し、矢印Ｄ３方向に移動する。

【００４０】次に、ステップＳ３に進み、ロボット３を
Ｚ軸方向に加工させ、部品排除ユニット４をトレーＴ上
に下降させることで、未加工ワークＷ上に保持部材の４
１ａ側の吸着パッド４９が当接する状態になる。

【００４１】以上で、吸着の準備が整ったので、ステッ
プＳ４に進み負圧発生部１０１に内臓の弁装置を起動し
て、保持部材の４１ａ側の吸着パッド４９に負圧を与え
て、未加工ワークＷを吸着して保持する。

【００４２】次に、ステップＳ５に進み、ロボット３を
Ｚ軸方向に上昇させ、続いてステップＳ６に進み、ロボ
ット３をＸＹ軸方向の所定駆動により、インデックステ
ーブルＲ上の治具Ｈ上の搬出搬入位置に移動して停止す
る。このＸＹ軸の移動動作に合前後して、回転シリンダ
ー５３が破線図示の矢印Ｒ１方向に駆動されて、前記動
作により未加工ワークを保持している保持部材４１ａと
ワークを保持していない保持部材４１ｂを、それぞれ上
昇と下降させ保持部材４１ｂに切り換える。

【００４３】一方、インデックステーブルＲ上の治具Ｈ
上には、前もって加工機により加工を終え、加工位置か
ら搬出搬入位置まで９０度回転移動した加工済ワークＷ
が置かれている。

【００４４】次に、ステップＳ７に進み、ロボット３を
Ｚ軸方向に下降させ、部品給排ユニット４を前記治具Ｈ
に下降させることで、加工済ワークＷ上に保持部材４１
ｂ側の吸着パッド４９が当接する状態になる。

【００４５】以上で、吸着の準備が整ったので、ステッ
プＳ８に進み負圧発生部１０１に内臓の弁装置を起動し
て、保持部材の４１ｂ側の吸着パッド４９に負圧を与え
て、加工済ワークＷを吸着して保持する。

【００４６】次に、ステップＳ９において、再び、図８
に示した回転シリンダ５３が矢印Ｄ１方向に回転駆動さ
せ、前記動作により加工済ワークＷを保持している保持
部材４１ｂと未加工ワークＷを保持している保持部材４
１ａを、それぞれ上昇と下降させ、保持部材４１ａに切
り換える。この動作により、治具Ｈ上のワークの入れ換
え動作が行われ、本発明の最大の特徴である１動作で同
一ポジションからのワークの入れ換え動作が完了する。

【００４７】次に、ステップＳ１０に進み、保持部材４
１ａの吸着を解除して、治具Ｈ上に未加工ワークＷを載
置する。

【００４８】次に、ステップＳ１１に進み、ロボット３
をＺ軸方向に上昇させ、続いてステップＳ１２に進み、
ロボット３をＸＹ軸方向の所定駆動により、トレーＴ上
に移動して停止する。

【００４９】次に、ステップＳ１３に進み、ロボット３
をＺ軸方向に下降させ、部品給排ユニット４をトレーＴ
上に下降させることで、未加工ワークＷ上に保持部材４
１ａ側の吸着パッド４９が当接する状態になる。

【００５０】以上で、吸着の準備が整ったので、ステッ
プＳ１４に進み負圧発生部１０１に内臓の弁装置を起動
して、保持部材の４１ａ側の吸着パッドに負圧を与え
て、未加工ワークＷを吸着して保持する。

【００５１】次に、ステップＳ１５において、再び、回
転シリンダ５３が矢印Ｒ１方向に回転駆動させ、前記動
作により加工済ワークＷを保持している保持部材４１ｂ
と未加工ワークＷを保持している保持部材４１ａを、そ
れぞれ上昇と下降させ、保持部材４１ｂに切り換える。
この動作により、今度はトレーＴ上のワークの入換え動
作が行われ、先ほどと同様に、本発明の最大の特徴であ
る１動作で同一ポジションでのワークの入換え動作が完
了する。

【００５２】次に、ステップＳ１６に進み、保持部材４
１ｂの吸着を解除して、トレーＴ上に加工済ワークＷを
収納する。

【００５３】次に、ステップＳ１７に進み、ロボット３
をＺ軸方向に上昇させ、ステップＳ６に戻り、以上の動
作を繰り返す。

【００５４】次に、給排ロボット３により、トレーＴ上
に移動し、その移動の際に上記と同様の動作で、保持部
材４１ｂに切り換えをし、トレーＴ上で下降させ、保持
部材４１ｂの加工済ワークＷをアンクランプする。続い
て、前記と同様の動作で、保持部材４１ａに切り換えを
し、未加工ワークＷをクランプする。

【００５５】以下、以上の動作の繰り返しである。以上
のように、従来は所定のポジションから、第一の保持部
材で加工部品を保持後、同ポジションに、第二の保持部
材で未加工部品を置くまでの動作を、従来は、ロボット
等により、上昇／移動／下降の３動作で行っていたもの
を、ラック＆ピニオン機構とカム機構により連動機構に
より、１動作で行うことができる。

【００５６】上記の動作は、トレー上と治具上の２ヵ所
で行うため、あわせて、４動作の改善（削減）が可能と
なる。従って、部品給排動作時間（タクト）を大幅に短
縮できるため、その生産性を大きく向上できる。

【００５７】加えて、他のロボット等の付帯設備を必要
とせず、省スペースと設備費の節減に大きく貢献でき
る。また、部品給排動作タクトを大幅に短縮でき、その
生産性を大きく向上させると共に、省スペースと設備費
の節減にも大きく貢献できる。

【発明の効果】以上説明のように本発明によれば、例え
ば必要最小限のインデックステーブルとロボット装置か
ら構成される部品給排装置において、部品給排時間をさ
らに短縮することで、全体的な時間短縮を図ることがで
きる部品給排ユニットと部品給排装置並びに部品給排方
法を提供することができる。

【００５８】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の部品給排装置の構成例を
示した外観斜視図である。

【図２】図１の部品給排ユニット４を一部破断して示し
た外観斜視図である。

【図３】部品給排ユニット４の正面図である。

【図４】部品給排ユニット４の右側面図である。

【図５】保持部４１ａ、４１ｂの構成を示す要部断面図
である。

【図６】部品給排ユニット４の底面図である。

【図７】図３のＸ‐Ｘ矢視断面図である。

【図８】部品給排ユニット４の動作説明のための外観斜
視図である。

【図９】動作説明のフローチャートである。

【図１０】従来の部品給排装置の構成例を示した正面図
である。

【符号の説明】

１ 基台 ２ コラム ３ ロボット ４ 部品給排ユニット ６ インデックスユニット ３１ Ｘ軸ガイド ３２ Ｙ軸ガイド ３３ Ｚ軸ガイド ３１ａ Ｘ軸モータ ３２ａ Ｙ軸モータ ３３ａ Ｚ軸モータ ３４ ロボットアーム ３５ アームホルダー ４１ａ，４１ｂ 保持部材 ４２ カム ４３ ピニオンギア ４４ａ，４４ｂ ラック ４５ａ，４５ｂ スプリング ４６ａ，４６ｂ 可動ブロック ４７ａ，４７ｂ 直進ガイド ４８ａ，４８ｂ ガイドレール ４９ 吸着パッド ５０ ベアリング ５１ シャフト ５２ キー ５３ 回転シリンダ ５４ ブラケット ５６ａ，５６ｂ ピン Ｔ トレー Ｃ コンベア Ｓ 位置決めユニット Ｈ 治具 Ｗ０ ワーク Ｍａ〜Ｍｃ 加工機

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１の位置の物品を保持し、第２の位置
   まで移動してから前記保持を解除して物品を移動するた
   めに用いられる部品給排ユニットであって、 前記第１の位置及び前記第２の位置の夫々の同一位置に
   おいて、前記保持と前記解除を行うための複数の保持手
   段と、 前記保持手段を前記同一位置に交互に駆動する駆動手段
   とを具備することを特徴とする部品給排ユニット。
2. 【請求項２】 第１の位置に載置されている物品を吸着
   保持し、第２の位置まで移動してから前記吸着保持を解
   除して物品を載置するために用いられる部品給排ユニッ
   トであって、 前記第１の位置及び前記第２の位置の夫々の同一位置に
   おいて、前記吸着保持と前記解除を行うための一対の保
   持手段と、 前記保持手段を前記同一位置に交互に駆動する駆動手段
   とを具備することを特徴とする部品給排ユニット。
3. 【請求項３】 前記保持手段を前記同一位置に移動する
   ために、上下駆動される可動ブロックと、前記可動ブロ
   ックに軸支される保持部材と、前記保持部材をカム部材
   に付勢する付勢バネと、前記可動ブロックを前記上下駆
   動するためのラックと駆動部を有するピニオン機構とか
   ら構成されることを特徴とする請求項２に記載の部品給
   排ユニット。
4. 【請求項４】 物品を搬送して位置決めし、第１の位置
   に物品を移送する移送手段と、 周囲に加工機を配設し、インデックステーブル上の治具
   上の第２の位置まで物品を保持して移送するために移動
   手段に設けられる部品給排ユニットとからなる部品給排
   装置であって、 前記部品給排ユニットを前記第１の位置及び前記第２の
   位置の夫々の同一位置において、前記保持と前記解除を
   行うように構成することを特徴とする部品給排装置。
5. 【請求項５】 物品を搬送して位置決めし、第１の位置
   に物品を移送する移送手段と、周囲に加工機を配設し、
   インデックステーブル上の治具上の第２の位置まで物品
   を吸着保持して移送するために移動手段に設けられる部
   品給排ユニットとから構成される部品給排装置であっ
   て、 前記部品給排ユニットにより、前記第１の位置または前
   記第２の位置に載置されている物品を吸着保持または解
   除し、前記第２の位置または前記第１の位置まで移動し
   てから前記吸着保持または解除して物品を載置するため
   に、前記第１の位置及び前記第２の位置の夫々の同一位
   置において、前記吸着保持と前記解除を行うための一対
   の保持手段と、前記保持手段を前記同一位置に交互に駆
   動する駆動手段とを具備することを特徴とする部品給排
   装置。
6. 【請求項６】 前記部品給排ユニットは、前記保持手段
   を前記同一位置に移動するために、上下駆動される可動
   ブロックと、前記可動ブロックに軸支される保持部材
   と、前記保持部材をカム部材に付勢する付勢バネと、前
   記可動ブロックを前記上下駆動するためのラックと駆動
   部を有するピニオン機構とから構成されることを特徴と
   する請求項５に記載の部品給排装置。
7. 【請求項７】 トレー上の複数の物品を搬送して位置決
   めして、第１の位置に物品を移送し、周囲に加工機を配
   設したインデックステーブル上の治具上の第２の位置ま
   で物品を吸着保持するとともに、また前記加工機による
   加工後の物品を前記第２の位置から前記トレー上に移送
   するためにロボットハンドを含む移動手段に設けられた
   部品給排ユニットを使用した部品給排方法であって、 前記部品給排ユニットにより、前記第１の位置または前
   記第２の位置に載置されている物品を吸着保持または解
   除し、前記第２の位置または前記第１の位置まで移動し
   てから前記吸着保持または解除して物品を載置するよう
   に、前記第１の位置及び前記第２の位置の夫々の同一位
   置において、前記吸着保持と前記解除を行うことを特徴
   とする部品給排方法。