JPH1017279A - 揚重制御装置 - Google Patents
揚重制御装置Info
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- JPH1017279A JPH1017279A JP17232696A JP17232696A JPH1017279A JP H1017279 A JPH1017279 A JP H1017279A JP 17232696 A JP17232696 A JP 17232696A JP 17232696 A JP17232696 A JP 17232696A JP H1017279 A JPH1017279 A JP H1017279A
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- hoist
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- signal
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Abstract
(57)【要約】
【課題】本発明は、変動荷重によりホイスト昇降速度を
制御して大きな変動荷重の発生を制限する。 【解決手段】ホイストＡに加わる荷重を荷重変換器１１
により検出してその荷重信号ｇに変換出力し、この荷重
信号ｇに基づいて荷重監視ユニット１２により平均化荷
重ｈ及び変動荷重ｆを求め、これら平均化荷重ｈ及び変
動荷重ｇに基づいて、ホイスト上昇時に平均化荷重ｈ＋
α、ホイスト下降時に平均化荷重ｈ−αの速度指令信号
ｖq を発し、かつ変動荷重ｆが所定の荷重α以内であれ
ば、変動荷重ｆと同期しホイストＡの速度を減速し、変
動荷重ｆが小さくなれば、ホイストＡの速度を一定速度
まで速くする速度可変信号ｖs を発してホイストＡのサ
ーボモータ４を速度制御する。
制御して大きな変動荷重の発生を制限する。 【解決手段】ホイストＡに加わる荷重を荷重変換器１１
により検出してその荷重信号ｇに変換出力し、この荷重
信号ｇに基づいて荷重監視ユニット１２により平均化荷
重ｈ及び変動荷重ｆを求め、これら平均化荷重ｈ及び変
動荷重ｇに基づいて、ホイスト上昇時に平均化荷重ｈ＋
α、ホイスト下降時に平均化荷重ｈ−αの速度指令信号
ｖq を発し、かつ変動荷重ｆが所定の荷重α以内であれ
ば、変動荷重ｆと同期しホイストＡの速度を減速し、変
動荷重ｆが小さくなれば、ホイストＡの速度を一定速度
まで速くする速度可変信号ｖs を発してホイストＡのサ
ーボモータ４を速度制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えばＰＷＲ（加
圧水型）原子力プラントにおける使用済み燃料取換えピ
ットクレーン用電動ホイスト等の揚重機構の速度制御を
行う揚重制御装置に関する。
圧水型）原子力プラントにおける使用済み燃料取換えピ
ットクレーン用電動ホイスト等の揚重機構の速度制御を
行う揚重制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図５はかかる使用済み燃料取換えピット
クレーンのホイストの概略構成図である。吊り下げられ
た滑車１には、ワイヤロープ２が掛けられ、このワイヤ
ロープ２の一端側がドラム３に巻き付けられている。こ
のドラム３には、サーボモータ４が連結され、かつブレ
ーキ５が設けられている。
クレーンのホイストの概略構成図である。吊り下げられ
た滑車１には、ワイヤロープ２が掛けられ、このワイヤ
ロープ２の一端側がドラム３に巻き付けられている。こ
のドラム３には、サーボモータ４が連結され、かつブレ
ーキ５が設けられている。
【０００３】このような構成であれば、ワイヤロープ２
の他端側にＰＷＲ原子力プラントにおける被吊り物とし
ての使用済み燃料集合体６が接続され、ホイスト上昇動
作時にサーボモータ４の駆動によりワイヤロープ２を巻
き上げて燃料集合体６を上昇し、続いて燃料集合体６を
上昇した状態で移送し、この後、ホイスト下降動作時に
サーボモータ４の駆動によりワイヤロープ２を巻き解い
て燃料集合体６を下降して、所定の位置に移送する。
の他端側にＰＷＲ原子力プラントにおける被吊り物とし
ての使用済み燃料集合体６が接続され、ホイスト上昇動
作時にサーボモータ４の駆動によりワイヤロープ２を巻
き上げて燃料集合体６を上昇し、続いて燃料集合体６を
上昇した状態で移送し、この後、ホイスト下降動作時に
サーボモータ４の駆動によりワイヤロープ２を巻き解い
て燃料集合体６を下降して、所定の位置に移送する。
【０００４】このような燃料集合体６の移送において、
ホイスト昇降時に、隣り合う各燃料集合体６同士が接触
し、ワイヤロープ２を介してサーボモータ４側に荷重変
動が発生する場合がある。このような荷重変動の発生に
対しては、荷重変動が設定値以上となったことを検知し
たときに、ホイスト昇降動作を停止している。
ホイスト昇降時に、隣り合う各燃料集合体６同士が接触
し、ワイヤロープ２を介してサーボモータ４側に荷重変
動が発生する場合がある。このような荷重変動の発生に
対しては、荷重変動が設定値以上となったことを検知し
たときに、ホイスト昇降動作を停止している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、燃料集
合体６同士の接触により荷重変動が発生すると、この荷
重変動が設定値以上となったときにホイスト昇降動作を
停止する機能しか備えていないので、ホイスト昇降速度
を可変して変動荷重値を設定値以下に制限することが困
難となっている。
合体６同士の接触により荷重変動が発生すると、この荷
重変動が設定値以上となったときにホイスト昇降動作を
停止する機能しか備えていないので、ホイスト昇降速度
を可変して変動荷重値を設定値以下に制限することが困
難となっている。
【０００６】このため、変動荷重の速度（ｋｇ／ｓ）が
速い場合、燃料集合体６に対して大きな接触荷重が発生
する。又、設定値以上の変動荷重の検知によるホイスト
昇降停止の発生頻度が多い場合、燃料集合体６の取換え
作業の中断時間が長くなり、工程を延長するようなこと
になってしまう。
速い場合、燃料集合体６に対して大きな接触荷重が発生
する。又、設定値以上の変動荷重の検知によるホイスト
昇降停止の発生頻度が多い場合、燃料集合体６の取換え
作業の中断時間が長くなり、工程を延長するようなこと
になってしまう。
【０００７】そこで本発明は、変動荷重によりホイスト
昇降速度を制御して大きな変動荷重の発生を制限できる
揚重制御装置を提供することを目的とする。又、本発明
は、設定値以上の変動荷重の発生を制限して作業中断の
発生頻度を少なくできる揚重制御装置を提供することを
目的とする。
昇降速度を制御して大きな変動荷重の発生を制限できる
揚重制御装置を提供することを目的とする。又、本発明
は、設定値以上の変動荷重の発生を制限して作業中断の
発生頻度を少なくできる揚重制御装置を提供することを
目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１によれば、被吊
り物を揚重機構により上昇及び下降する揚重制御装置に
おいて、揚重機構に加わる荷重を検出しその荷重信号に
変換する荷重変換器と、この荷重変換器から出力される
荷重信号に基づいて少なくとも平均化荷重及び変動荷重
を求める荷重監視手段と、この荷重監視手段により求め
られた平均化荷重及び変動荷重に基づいて揚重機構を動
作制御する制御手段と、を備えた揚重制御装置である。
り物を揚重機構により上昇及び下降する揚重制御装置に
おいて、揚重機構に加わる荷重を検出しその荷重信号に
変換する荷重変換器と、この荷重変換器から出力される
荷重信号に基づいて少なくとも平均化荷重及び変動荷重
を求める荷重監視手段と、この荷重監視手段により求め
られた平均化荷重及び変動荷重に基づいて揚重機構を動
作制御する制御手段と、を備えた揚重制御装置である。
【０００９】請求項２によれば、請求項１記載の揚重制
御装置において、制御手段は、揚重機構の上昇動作時に
平均化荷重に対して所定の荷重を加えた速度指令信号を
揚重機構に与え、かつ揚重機構の下降動作時に平均化荷
重に対して所定の荷重を減じた速度指令信号を揚重機構
に与える機能を有している。
御装置において、制御手段は、揚重機構の上昇動作時に
平均化荷重に対して所定の荷重を加えた速度指令信号を
揚重機構に与え、かつ揚重機構の下降動作時に平均化荷
重に対して所定の荷重を減じた速度指令信号を揚重機構
に与える機能を有している。
【００１０】請求項３によれば、請求項１記載の揚重制
御装置において、制御手段は、速度制御中、変動荷重が
所定の荷重以内であれば、変動荷重と同期し揚重機構の
速度を減速し、かつ変動荷重が小さくなれば、揚重機構
の速度を一定速度まで速くする機能を有している。
御装置において、制御手段は、速度制御中、変動荷重が
所定の荷重以内であれば、変動荷重と同期し揚重機構の
速度を減速し、かつ変動荷重が小さくなれば、揚重機構
の速度を一定速度まで速くする機能を有している。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。なお、図５と統一部分に
は同一符号を付してその詳しい説明は省略する。図１は
使用済み燃料取換えピットクレーンのホイストに適用さ
れる揚重制御装置の構成図である。
いて図面を参照して説明する。なお、図５と統一部分に
は同一符号を付してその詳しい説明は省略する。図１は
使用済み燃料取換えピットクレーンのホイストに適用さ
れる揚重制御装置の構成図である。
【００１２】ホイストＡは、滑車１、ワイヤロープ２、
ドラム３及びサーボモータ４等から構成されている。こ
のホイストＡのサーボモータ４には、ブレーキ５が設け
られるとともにサーボモータ４の回転数を検出する回転
検出器１０が設けられている。
ドラム３及びサーボモータ４等から構成されている。こ
のホイストＡのサーボモータ４には、ブレーキ５が設け
られるとともにサーボモータ４の回転数を検出する回転
検出器１０が設けられている。
【００１３】又、ホイストＡの滑車１には、荷重変換器
１１が設けられている。この荷重変換器１１は、ホイス
トＡに加わる荷重を検出してその荷重信号ｇに変換出力
する機能を有している。
１１が設けられている。この荷重変換器１１は、ホイス
トＡに加わる荷重を検出してその荷重信号ｇに変換出力
する機能を有している。
【００１４】一方、既設ロードセルシステムには荷重監
視ユニット１２が設けられている。この荷重監視ユニッ
ト１２は、荷重変換器１１から出力される荷重信号ｇを
入力し、この荷重信号ｇに基づいて少なくとも平均化荷
重（平均化総荷重）ｈ及び変動荷重ｆを求める機能を有
している。
視ユニット１２が設けられている。この荷重監視ユニッ
ト１２は、荷重変換器１１から出力される荷重信号ｇを
入力し、この荷重信号ｇに基づいて少なくとも平均化荷
重（平均化総荷重）ｈ及び変動荷重ｆを求める機能を有
している。
【００１５】速度指令演算変換回路１３は、荷重監視ユ
ニット１２により求められた平均化荷重ｈ及び変動荷重
ｆを受け取り、これら平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆに基
づいてホイストＡに対する速度指令信号ｖq 、速度可変
信号ｖs を発する機能を有している。
ニット１２により求められた平均化荷重ｈ及び変動荷重
ｆを受け取り、これら平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆに基
づいてホイストＡに対する速度指令信号ｖq 、速度可変
信号ｖs を発する機能を有している。
【００１６】具体的に速度指令演算変換回路１３は、ホ
イストＡの上昇動作時に平均化荷重ｈに対して所定の荷
重αを加えた速度指令信号ｖq をサーボドライバ１４に
与え、かつホイストＡの下降動作時に平均化荷重ｈに対
して所定の荷重αを減じた速度指令信号ｖq を発してサ
ーボドライバ１４に送出する機能を有している。
イストＡの上昇動作時に平均化荷重ｈに対して所定の荷
重αを加えた速度指令信号ｖq をサーボドライバ１４に
与え、かつホイストＡの下降動作時に平均化荷重ｈに対
して所定の荷重αを減じた速度指令信号ｖq を発してサ
ーボドライバ１４に送出する機能を有している。
【００１７】 すなわち、ホイスト上昇時は、平均化荷重ｈ＋α［ｋｇ］ …(1) ホイスト下降時は、平均化荷重ｈ−α［ｋｇ］ …(2) の速度指令信号ｖｑ を発生する。
【００１８】ここで、所定の荷重α及び変動荷重／サー
ボ指令変換定数は、装置固有の値である。又、速度指令
演算変換回路１３は、速度指令信号ｖq をサーボドライ
バ１４に与えて速度制御中、変動荷重ｆが発生した場
合、変動荷重ｆが所定の荷重α［ｋｇ］以内であれば、
変動荷重ｆと同期しホイストＡの速度を減速し、かつ変
動荷重ｆが小さくなれば、ホイストＡの速度を一定速度
まで速くする速度可変信号ｖs を発してサーボドライバ
１４に送出する機能を有している。
ボ指令変換定数は、装置固有の値である。又、速度指令
演算変換回路１３は、速度指令信号ｖq をサーボドライ
バ１４に与えて速度制御中、変動荷重ｆが発生した場
合、変動荷重ｆが所定の荷重α［ｋｇ］以内であれば、
変動荷重ｆと同期しホイストＡの速度を減速し、かつ変
動荷重ｆが小さくなれば、ホイストＡの速度を一定速度
まで速くする速度可変信号ｖs を発してサーボドライバ
１４に送出する機能を有している。
【００１９】このサーボドライバ１４には、制御回路１
５が接続されている。この制御回路１５は、操作回路１
６からの上昇又は下降指令信号ｐを入力し、かつリミッ
トスイッチ等の外部条件１７を入力してインタロックと
しての安全を図る機能を有している。
５が接続されている。この制御回路１５は、操作回路１
６からの上昇又は下降指令信号ｐを入力し、かつリミッ
トスイッチ等の外部条件１７を入力してインタロックと
しての安全を図る機能を有している。
【００２０】この制御回路１５は、サーボドライバ１４
をシーケンス制御するもので、操作回路１６から上昇指
令信号ｐを受けたときにサーボドライバ１４に対してホ
イスト上昇時の上記式(1) の速度指令信号ｖq をサーボ
ドライバ１４に与え、かつ操作回路１６から下降指令信
号ｐを受けたときにサーボドライバ１４に対してホイス
ト下降時の上記式(2) の速度指令信号ｖq をサーボドラ
イバ１４に与える機能を有している。
をシーケンス制御するもので、操作回路１６から上昇指
令信号ｐを受けたときにサーボドライバ１４に対してホ
イスト上昇時の上記式(1) の速度指令信号ｖq をサーボ
ドライバ１４に与え、かつ操作回路１６から下降指令信
号ｐを受けたときにサーボドライバ１４に対してホイス
ト下降時の上記式(2) の速度指令信号ｖq をサーボドラ
イバ１４に与える機能を有している。
【００２１】このサーボドライバ１４は、ホイスト昇降
時の速度指令信号ｖq を入力するとともに、ホイストＡ
に設けられた回転検出器１０からの回転数検出信号をサ
ーボモータ４の速度制御用として入力し、これら速度指
令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてホイストＡの
サーボモータ４に制御信号ｓを送出し、フィードバック
制御する機能を有している。
時の速度指令信号ｖq を入力するとともに、ホイストＡ
に設けられた回転検出器１０からの回転数検出信号をサ
ーボモータ４の速度制御用として入力し、これら速度指
令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてホイストＡの
サーボモータ４に制御信号ｓを送出し、フィードバック
制御する機能を有している。
【００２２】次に上記の如く構成された装置の作用につ
いて説明する。 (a) ホイストＡの上昇動作時 操作回路１６から上昇指令信号が発せられると、制御回
路１５は、サーボドライバ１４に対してホイスト上昇時
の上記式(1) の速度指令信号ｖq をサーボドライバ１４
に与える。
いて説明する。 (a) ホイストＡの上昇動作時 操作回路１６から上昇指令信号が発せられると、制御回
路１５は、サーボドライバ１４に対してホイスト上昇時
の上記式(1) の速度指令信号ｖq をサーボドライバ１４
に与える。
【００２３】このサーボドライバ１４は、ホイスト上昇
時の速度指令信号ｖq を入力するとともに、ホイストＡ
に設けられた回転検出器１０からの回転数検出信号をサ
ーボモータ４の速度制御用として入力し、これら速度指
令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてサーボモータ
４に制御信号ｓを送出する。
時の速度指令信号ｖq を入力するとともに、ホイストＡ
に設けられた回転検出器１０からの回転数検出信号をサ
ーボモータ４の速度制御用として入力し、これら速度指
令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてサーボモータ
４に制御信号ｓを送出する。
【００２４】このサーボモータ４が駆動すると、ドラム
３が回転してワイヤロープ２を巻き上げ、燃料集合体６
を上昇させる。このように燃料集合体６が上昇している
とき、荷重変換器１１は、ホイストＡに加わる荷重を検
出してその荷重信号ｇに変換出力する。
３が回転してワイヤロープ２を巻き上げ、燃料集合体６
を上昇させる。このように燃料集合体６が上昇している
とき、荷重変換器１１は、ホイストＡに加わる荷重を検
出してその荷重信号ｇに変換出力する。
【００２５】そして、燃料集合体６の上昇時に、隣り合
う各燃料集合体６同士が接触し、ワイヤロープ２を介し
てサーボモータ４側に荷重変動が発生すると、荷重変換
器１１は、この荷重変動を検出してその荷重信号ｇを出
力する。
う各燃料集合体６同士が接触し、ワイヤロープ２を介し
てサーボモータ４側に荷重変動が発生すると、荷重変換
器１１は、この荷重変動を検出してその荷重信号ｇを出
力する。
【００２６】図２は荷重速度監視領域における荷重変化
曲線を示す図であり、平均化荷重ｈに対して変動荷重ｆ
の現れているのが分かる。荷重監視ユニット１２は、荷
重変換器１１から出力される荷重信号ｇを入力し、この
荷重信号ｇに基づいて平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆを求
める。
曲線を示す図であり、平均化荷重ｈに対して変動荷重ｆ
の現れているのが分かる。荷重監視ユニット１２は、荷
重変換器１１から出力される荷重信号ｇを入力し、この
荷重信号ｇに基づいて平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆを求
める。
【００２７】速度指令演算変換回路１３は、荷重監視ユ
ニット１２により求められた平均化荷重ｈ及び変動荷重
ｆを受け取り、これら平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆに基
づいてホイストＡに対する速度指令信号ｖq 、すなわ
ち、 ホイスト上昇時は、平均化荷重ｈ＋α［ｋｇ］ ホイスト下降時は、平均化荷重ｈ−α［ｋｇ］ の速度指令信号ｖq を発生する。
ニット１２により求められた平均化荷重ｈ及び変動荷重
ｆを受け取り、これら平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆに基
づいてホイストＡに対する速度指令信号ｖq 、すなわ
ち、 ホイスト上昇時は、平均化荷重ｈ＋α［ｋｇ］ ホイスト下降時は、平均化荷重ｈ−α［ｋｇ］ の速度指令信号ｖq を発生する。
【００２８】この場合、操作回路１６から制御回路１５
に対して上昇指令信号ｐが発せられているので、速度指
令演算変換回路１３からサーボドライバ１４に対して上
記ホイスト上昇時の速度指令信号ｖq が送出される。
に対して上昇指令信号ｐが発せられているので、速度指
令演算変換回路１３からサーボドライバ１４に対して上
記ホイスト上昇時の速度指令信号ｖq が送出される。
【００２９】従って、サーボドライバ１４は、ホイスト
上昇時の速度指令信号ｖq 及びホイストＡに設けられた
回転検出器１０からの回転数検出信号を入力し、これら
速度指令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてホイス
トＡのサーボモータ４に制御信号ｓを送出する。
上昇時の速度指令信号ｖq 及びホイストＡに設けられた
回転検出器１０からの回転数検出信号を入力し、これら
速度指令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてホイス
トＡのサーボモータ４に制御信号ｓを送出する。
【００３０】このような速度制御中、速度指令演算変換
回路１３は、変動荷重ｆが所定の荷重αよりも大きくな
れば、ホイストＡの速度を減速又は停止し、かつ変動荷
重ｆが小さくなれば、ホイストＡの速度を一定速度に速
くする速度可変信号ｖs をサーボドライバ１４に送出す
る。
回路１３は、変動荷重ｆが所定の荷重αよりも大きくな
れば、ホイストＡの速度を減速又は停止し、かつ変動荷
重ｆが小さくなれば、ホイストＡの速度を一定速度に速
くする速度可変信号ｖs をサーボドライバ１４に送出す
る。
【００３１】図３はかかるホイスト上昇時における平均
化荷重ｈ＋αに対する変動荷重ｆ及びホイスト上昇速度
を示している。同図に示すように変動荷重ｆが荷重αよ
りも大きくなると、ホイスト上昇速度は減速されてい
る。
化荷重ｈ＋αに対する変動荷重ｆ及びホイスト上昇速度
を示している。同図に示すように変動荷重ｆが荷重αよ
りも大きくなると、ホイスト上昇速度は減速されてい
る。
【００３２】なお、時刻ｔ1 において従来技術であれ
ば、変動荷重ｆがホイストトリップ以上となってホイス
ト上昇が停止しているが、本発明では、ホイスト上昇速
度が減速されて燃料集合体６の上昇が続けられている。
ば、変動荷重ｆがホイストトリップ以上となってホイス
ト上昇が停止しているが、本発明では、ホイスト上昇速
度が減速されて燃料集合体６の上昇が続けられている。
【００３３】すなわち、変動荷重ｆが平均化荷重ｈ＋α
の範囲内に入るように、変動荷重ｆを制限しながらホイ
ストＡの速度制御が行われる。 (b) ホイストＡの下降動作時 操作回路１６から下降指令信号ｐが発せられると、制御
回路１５は、速度指令演算変換回路１３からのホイスト
昇降時の速度指令信号ｖq のうちホイスト下降時の上記
式(2) の速度指令信号ｖq をサーボドライバ１４に対し
て与える。
の範囲内に入るように、変動荷重ｆを制限しながらホイ
ストＡの速度制御が行われる。 (b) ホイストＡの下降動作時 操作回路１６から下降指令信号ｐが発せられると、制御
回路１５は、速度指令演算変換回路１３からのホイスト
昇降時の速度指令信号ｖq のうちホイスト下降時の上記
式(2) の速度指令信号ｖq をサーボドライバ１４に対し
て与える。
【００３４】このサーボドライバ１４は、ホイスト下降
時の速度指令信号ｖq を入力するとともに、ホイストＡ
に設けられた回転検出器１０からの回転数検出信号をサ
ーボモータ４の速度制御用として入力し、これら速度指
令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてサーボモータ
４に制御信号ｓを送出する。
時の速度指令信号ｖq を入力するとともに、ホイストＡ
に設けられた回転検出器１０からの回転数検出信号をサ
ーボモータ４の速度制御用として入力し、これら速度指
令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてサーボモータ
４に制御信号ｓを送出する。
【００３５】このサーボモータ４が駆動すると、ドラム
３が回転してワイヤロープ２を解いて、燃料集合体６を
下降させる。このように燃料集合体６が下降していると
き、荷重変換器１１は、ホイストＡに加わる荷重を検出
してその荷重信号ｇを変換出力する。
３が回転してワイヤロープ２を解いて、燃料集合体６を
下降させる。このように燃料集合体６が下降していると
き、荷重変換器１１は、ホイストＡに加わる荷重を検出
してその荷重信号ｇを変換出力する。
【００３６】そして、燃料集合体６の下降時に、隣り合
う各燃料集合体６同士が接触し、ワイヤロープ２を介し
てサーボモータ４側に荷重変動が発生すると、荷重変換
器１１は、この荷重変動を検出してその荷重信号ｇを出
力する。
う各燃料集合体６同士が接触し、ワイヤロープ２を介し
てサーボモータ４側に荷重変動が発生すると、荷重変換
器１１は、この荷重変動を検出してその荷重信号ｇを出
力する。
【００３７】荷重監視ユニット１２は、荷重変換器１１
から出力される荷重信号ｇを入力し、この荷重信号ｇに
基づいて平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆを求める。速度指
令演算変換回路１３は、荷重監視ユニット１２により求
められた平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆを受け取り、これ
ら平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆに基づいて上記同様にホ
イストＡに対する上記式(1) 及び(2) に示す速度指令信
号ｖq を発生する。
から出力される荷重信号ｇを入力し、この荷重信号ｇに
基づいて平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆを求める。速度指
令演算変換回路１３は、荷重監視ユニット１２により求
められた平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆを受け取り、これ
ら平均化荷重ｈ及び変動荷重ｆに基づいて上記同様にホ
イストＡに対する上記式(1) 及び(2) に示す速度指令信
号ｖq を発生する。
【００３８】この場合、操作回路１６から制御回路１５
に対して下降指令信号ｐが発せられているので、上記同
様に速度指令演算変換回路１３からサーボドライバ１４
に対して上記ホイスト下降時の速度指令信号ｖq が送出
される。
に対して下降指令信号ｐが発せられているので、上記同
様に速度指令演算変換回路１３からサーボドライバ１４
に対して上記ホイスト下降時の速度指令信号ｖq が送出
される。
【００３９】従って、サーボドライバ１４は、ホイスト
下降時の速度指令信号ｖq 及びホイストＡに設けられた
回転検出器１０からの回転数検出信号を入力し、これら
速度指令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてホイス
トＡのサーボモータ４に制御信号ｓを送出する。
下降時の速度指令信号ｖq 及びホイストＡに設けられた
回転検出器１０からの回転数検出信号を入力し、これら
速度指令信号ｖq 及び回転数検出信号に基づいてホイス
トＡのサーボモータ４に制御信号ｓを送出する。
【００４０】このような速度制御中、速度指令演算変換
回路１３は、変動荷重ｆが平均化荷重ｈよりも小さくな
れば、ホイストＡの下降速度を減速する速度可変信号ｖ
s ををサーボドライバ１４に送出する。
回路１３は、変動荷重ｆが平均化荷重ｈよりも小さくな
れば、ホイストＡの下降速度を減速する速度可変信号ｖ
s ををサーボドライバ１４に送出する。
【００４１】図４はかかるホイスト下降時における平均
化荷重ｈ−αに対する変動荷重ｆ及びホイスト下降速度
を示している。同図に示すように変動荷重ｆが平均化荷
重ｈよりも小さくなると、ホイスト下降速度は減速され
ている。
化荷重ｈ−αに対する変動荷重ｆ及びホイスト下降速度
を示している。同図に示すように変動荷重ｆが平均化荷
重ｈよりも小さくなると、ホイスト下降速度は減速され
ている。
【００４２】なお、時刻ｔ2 においては、従来技術であ
れば、変動荷重ｆがホイストトリップ以下となって停止
しているが、本発明では、ホイスト下降速度が減速され
て燃料集合体６の下降を続けている。
れば、変動荷重ｆがホイストトリップ以下となって停止
しているが、本発明では、ホイスト下降速度が減速され
て燃料集合体６の下降を続けている。
【００４３】すなわち、変動荷重ｆが平均化荷重ｈ−α
の範囲内に入るように、変動荷重ｆを制限しながらホイ
ストＡの速度制御が行われる。このように上記一実施の
形態においては、ホイストＡに加わる荷重を荷重変換器
１１により検出してその荷重信号ｇに変換出力し、この
荷重信号ｇに基づいて荷重監視ユニット１２により平均
化荷重ｈ及び変動荷重ｆを求め、これら平均化荷重ｈ及
び変動荷重ｇに基づいて、ホイスト上昇時に平均化荷重
ｈ＋α［ｋｇ］、ホイスト下降時に平均化荷重ｈ−α
［ｋｇ］の速度指令信号ｖq を発し、かつ変動荷重ｆが
所定の荷重α以内であれば、変動荷重ｆと同期しホイス
トＡの速度を減速し、変動荷重ｆが小さくなれば、ホイ
ストＡの速度を一定速度まで速くする速度可変信号ｖs
を発してホイストＡのサーボモータ４を速度制御するの
で、変動荷重ｆによりホイスト昇降速度を制御して、燃
料集合体６同士の接触による大きな変動荷重ｆの発生を
制限でき、設定値以上の変動荷重ｆの発生を制限して作
業中断の発生頻度を少なくでき、中断なく円滑な燃料集
合体６の取換え作業ができる。
の範囲内に入るように、変動荷重ｆを制限しながらホイ
ストＡの速度制御が行われる。このように上記一実施の
形態においては、ホイストＡに加わる荷重を荷重変換器
１１により検出してその荷重信号ｇに変換出力し、この
荷重信号ｇに基づいて荷重監視ユニット１２により平均
化荷重ｈ及び変動荷重ｆを求め、これら平均化荷重ｈ及
び変動荷重ｇに基づいて、ホイスト上昇時に平均化荷重
ｈ＋α［ｋｇ］、ホイスト下降時に平均化荷重ｈ−α
［ｋｇ］の速度指令信号ｖq を発し、かつ変動荷重ｆが
所定の荷重α以内であれば、変動荷重ｆと同期しホイス
トＡの速度を減速し、変動荷重ｆが小さくなれば、ホイ
ストＡの速度を一定速度まで速くする速度可変信号ｖs
を発してホイストＡのサーボモータ４を速度制御するの
で、変動荷重ｆによりホイスト昇降速度を制御して、燃
料集合体６同士の接触による大きな変動荷重ｆの発生を
制限でき、設定値以上の変動荷重ｆの発生を制限して作
業中断の発生頻度を少なくでき、中断なく円滑な燃料集
合体６の取換え作業ができる。
【００４４】すなわち、ホイスト昇降中の変動荷重ｆに
よりホイスト速度を制御するので、一定以上の変動荷重
ｆの発生を制限でき、燃料集合体６を確実に保護でき
る。又、ホイスト昇降中、変動荷重ｆが発生した場合、
従来は操作員は状況を判断し、慎重な速度可変操作が必
要であるが、本発明では、変動荷重ｆによる自動速度加
減速すなわち自動速度追従が可能となり、操作員の負担
を軽減できる。
よりホイスト速度を制御するので、一定以上の変動荷重
ｆの発生を制限でき、燃料集合体６を確実に保護でき
る。又、ホイスト昇降中、変動荷重ｆが発生した場合、
従来は操作員は状況を判断し、慎重な速度可変操作が必
要であるが、本発明では、変動荷重ｆによる自動速度加
減速すなわち自動速度追従が可能となり、操作員の負担
を軽減できる。
【００４５】又、変動荷重ｆについては、既設ロードセ
ルシステムからの信号を流用するためコスト面で有利で
ある。なお、本発明は、上記一実施の形態に限定される
ものでなく次の通り変形してもよい。
ルシステムからの信号を流用するためコスト面で有利で
ある。なお、本発明は、上記一実施の形態に限定される
ものでなく次の通り変形してもよい。
【００４６】例えば、上記一実施の形態では、燃料取換
えピットクレーンのホイストに適用した場合について説
明したが、巻き上げ機全般に適用できる。又、ＰＷＲ原
子力プラントにおける使用済み燃料の取換えに適用する
に限らず、各種の被吊り物を昇降して移送する機械に適
用できる。
えピットクレーンのホイストに適用した場合について説
明したが、巻き上げ機全般に適用できる。又、ＰＷＲ原
子力プラントにおける使用済み燃料の取換えに適用する
に限らず、各種の被吊り物を昇降して移送する機械に適
用できる。
【００４７】
【発明の効果】以上詳記したように本発明の請求項１〜
３によれば、変動荷重によりホイスト昇降速度を制御し
て大きな変動荷重の発生を制限できる揚重制御装置を提
供できる。又、本発明の請求項１〜３によれば、設定値
以上の変動荷重の発生を制限して作業中断の発生頻度を
少なくできる揚重制御装置を提供できる。
３によれば、変動荷重によりホイスト昇降速度を制御し
て大きな変動荷重の発生を制限できる揚重制御装置を提
供できる。又、本発明の請求項１〜３によれば、設定値
以上の変動荷重の発生を制限して作業中断の発生頻度を
少なくできる揚重制御装置を提供できる。
【図１】本発明に係わる揚重制御装置を燃料取換えピッ
トクレーンのホイストに適用した一実施の形態を示す構
成図。
トクレーンのホイストに適用した一実施の形態を示す構
成図。
【図２】荷重速度監視領域における荷重変化曲線を示す
図。
図。
【図３】ホイスト上昇時の荷重及び速度を示す図。
【図４】ホイスト下降時の荷重及び速度を示す図。
【図５】従来の使用済み燃料取換えピットクレーンのホ
イストの概略構成図。
イストの概略構成図。
１…滑車、 ２…ワイヤロープ、 ３…ドラム、 ４…サーボモータ、 ６…燃料集合体、 １０…回転検出器、 １１…荷重変換器、 １２…荷重監視ユニット、 １３…速度指令演算変換回路、 １４…サーボドライバ、 １５…制御回路、 １６…操作回路。
Claims (3)
- 【請求項１】 被吊り物を揚重機構により上昇及び下降
する揚重制御装置において、 前記揚重機構に加わる荷重を検出しその荷重信号に変換
する荷重変換器と、 この荷重変換器から出力される荷重信号に基づいて少な
くとも平均化荷重及び変動荷重を求める荷重監視手段
と、 この荷重監視手段により求められた平均化荷重及び変動
荷重に基づいて前記揚重機構を動作制御する制御手段
と、を具備したことを特徴とする揚重制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、前記揚重機構の上昇動
作時に前記平均化荷重に対して所定の荷重を加えた速度
指令信号を前記揚重機構に与え、かつ前記揚重機構の下
降動作時に前記平均化荷重に対して所定の荷重を減じた
速度指令信号を前記揚重機構に与える機能を有すること
を特徴とする請求項１記載の揚重制御装置。 - 【請求項３】 前記制御手段は、速度制御中、前記変動
荷重が所定の荷重以内であれば、前記変動荷重と同期し
前記揚重機構の速度を減速し、かつ前記変動荷重が小さ
くなれば、前記揚重機構の速度を一定速度まで速くする
機能を有することを特徴とする請求項１記載の揚重制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17232696A JP3722913B2 (ja) | 1996-07-02 | 1996-07-02 | 揚重制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17232696A JP3722913B2 (ja) | 1996-07-02 | 1996-07-02 | 揚重制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1017279A true JPH1017279A (ja) | 1998-01-20 |
| JP3722913B2 JP3722913B2 (ja) | 2005-11-30 |
Family
ID=15939840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17232696A Expired - Lifetime JP3722913B2 (ja) | 1996-07-02 | 1996-07-02 | 揚重制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3722913B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016166054A (ja) * | 2015-03-09 | 2016-09-15 | 株式会社北川鉄工所 | クライミングクレーンの可変制御方法 |
| CN106276636A (zh) * | 2015-05-20 | 2017-01-04 | 鲁霄钢 | 一种电机停机控制机构 |
| CN114455469A (zh) * | 2022-04-11 | 2022-05-10 | 杭州杰牌传动科技有限公司 | 一种塔式起重机回转机构控制系统及控制方法 |
| WO2023001813A1 (de) * | 2021-07-22 | 2023-01-26 | Kernkraftwerk Gösgen-Däniken Ag | Verfahren zum lastabhängigen entladen und/oder beladen eines brennelements aus einem bzw. in einen brennelementbehälter |
-
1996
- 1996-07-02 JP JP17232696A patent/JP3722913B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016166054A (ja) * | 2015-03-09 | 2016-09-15 | 株式会社北川鉄工所 | クライミングクレーンの可変制御方法 |
| CN106276636A (zh) * | 2015-05-20 | 2017-01-04 | 鲁霄钢 | 一种电机停机控制机构 |
| CN106276636B (zh) * | 2015-05-20 | 2018-11-13 | 鲁霄钢 | 一种电机停机控制机构 |
| WO2023001813A1 (de) * | 2021-07-22 | 2023-01-26 | Kernkraftwerk Gösgen-Däniken Ag | Verfahren zum lastabhängigen entladen und/oder beladen eines brennelements aus einem bzw. in einen brennelementbehälter |
| CN114455469A (zh) * | 2022-04-11 | 2022-05-10 | 杭州杰牌传动科技有限公司 | 一种塔式起重机回转机构控制系统及控制方法 |
| CN114455469B (zh) * | 2022-04-11 | 2022-10-21 | 杭州杰牌传动科技有限公司 | 一种塔式起重机回转机构控制系统及控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3722913B2 (ja) | 2005-11-30 |
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