JPH10168944A - 油圧アクチュエータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アクチュエータの総要求流量がポンプ吐出流
量を超えた場合に、その原因となった負荷状況をオペレ
ータが正確に把握できるようにする。 【解決手段】 通常時にはロードセンシング制御を行う
ことを前提として、ブームシリンダ２１とアームシリン
ダ２２の要求流量の和が油圧ポンプ２３の吐出流量を超
えた場合に、負荷圧が高いシリンダに対して供給流量を
減少させる構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルのよう
に複数の油圧アクチュエータが同時駆動（複合操作）さ
れる油圧作業機械に使用される油圧アクチュエータの制
御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】油圧ショベルを例にとって従来技術を説
明する。

【０００３】図９においては、説明を分かり易くするた
めに、油圧ショベルにおけるブーム起伏用のブームシリ
ンダ１を駆動するブームシリンダ回路Ａと、アーム作動
用のアームシリンダ２を駆動するアームシリンダ回路Ｂ
を一つの油圧ポンプ３に並列に接続した構成を示してい
る。

【０００４】同図において、両シリンダ回路Ａ，Ｂに
は、油圧パイロット式のコントロールバルブ４，５を設
け、図示しないリモコン弁の操作により両コントロール
バルブ４，５を個別に切換わり作動させて両シリンダ
１，２の作動を制御する。

【０００５】また、両シリンダ回路Ａ，Ｂには、それぞ
れの要求流量を確保するために流量制御弁６，７を設け
て分流機能を持たせている。

【０００６】さらに、ポンプ吐出側に油圧パイロット式
の圧力補償弁８を設け、同弁８により、両シリンダ１，
２が同時駆動される複合操作時（たとえばブームを上げ
ながらアームを引いて地面を均す均し作業時）に、ポン
プ吐出圧を、両シリンダ１，２が要求する圧力（負荷
圧）の最高値以上の値に補償するポンプ圧補償制御を行
う。

【０００７】９はポンプ吐出圧に応じてポンプ吐出流量
を制御するためのレギュレータ、１０は上記最高負荷圧
を選択するためのシャトル弁（高圧選択弁）である。

【０００８】このようなロードセンシング式の油圧制御
装置によると、複合操作時に、両シリンダ１，２のそれ
ぞれを他のシリンダの負荷圧に影響されることなくコン
トロールバルブ４，５の操作量に応じた流量、すなわち
速度で作動させることができる。

【０００９】一方、この複合操作時に、両コントロール
バルブ４，５の操作による要求流量の和（以下、総要求
流量という）がポンプ吐出流量を上回ると、ポンプ吐出
油が負荷圧の低いアクチュエータ回路側に先に流入し、
負荷圧の高いシリンダ回路側が流量不足となって所期の
圧力補償作用が失われ、シリンダ速度が極端に遅くなっ
たり止まったりする現象（サチュレーション）が発生す
る。

【００１０】そこで、従来、このような場合、一般に
は、特公平６−６８２８１号公報に示されているよう
に、両シリンダ回路Ａ，Ｂの要求流量の比でポンプ吐出
流量を配分する等比配分方式をとっている。

【００１１】具体的には、図９に示すように、両コント
ロールバルブ４，５の操作量（パイロット圧）ＰＢ１，
ＰＢ２，ＰＡ１，ＰＡ２を図示しないセンサにより検出
してコントローラ１１に電気信号として入力し、総要求
流量がポンプ吐出流量を超える場合に、コントローラ１
１から電磁比例弁１２，１３を介して両流量制御弁６，
７に等比配分で流量を減じる信号Ｐｉ１，Ｐｉ２を出力
するように構成している。

【００１２】これを数式で説明すると、リモコン弁の操
作によるブームシリンダ１の要求流量をＱ１、アームシ
リンダ２の要求流量をＱ２、ポンプ吐出流量をＱｐとす
ると、

【００１３】

【数１】Ｑ１＋Ｑ２＞Ｑｐ……式（１） となった場合に、等比配分流量をＱ１´，Ｑ２´とする
と、

【００１４】

【数２】Ｑ１´＋Ｑ２´≦Ｑｐ……式（２） となるように配分流量Ｑ１´，Ｑ２´を決定しなければ
ならない。

【００１５】基本的には、減流量比率ｒを

【００１６】

【数３】ｒ＝Ｑｐ／（Ｑ１＋Ｑ２）……式（３） として、

【００１７】

【数４】Ｑ１´＝Ｑ１×ｒ……式（４）

【００１８】

【数５】Ｑ２´＝Ｑ２×ｒ……式（５） により減流量を行う。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この従来装
置によると次のような問題があった。

【００２０】上記式（１）の事態が発生するのは、均し
作業時等に、両シリンダ１，２の負荷圧のうち一方が高
いためにポンプ吐出圧を高く設定しなければならなくな
り、ポンプ３を駆動するエンジンの能力からポンプ吐出
流量Ｑｐが低下することによる場合が多い。

【００２１】にもかかわらず、従来装置ではシリンダ負
荷圧に関係なくポンプ吐出流量を等比配分するため、流
量不足となった原因である負荷状況をオペレータが把握
できない。

【００２２】このため、負荷の変動を読み取ることで微
妙かつ正確な操作を行うことが可能となる均し作業時等
の操作性および作業効率が悪くなっていた。

【００２３】なお、特開平６−３３６７５０号公報に示
されているように、総要求流量＞ポンプ吐出流量となっ
た場合に、等比配分ではなく、負荷圧が高いアクチュエ
ータに対しては供給流量を増加させ、負荷圧が低いアク
チュエータに対しては供給流量を減少させる方向に分流
比を補正することで、一定のアクチュエータ速度を維持
するようにしたものが公知である。

【００２４】しかし、この公知技術によると、流量不足
時にもロードセンシング機能を維持できるものの、負荷
状況を把握できないために作業によっては操作性が悪く
なる点は上記等比配分方式の場合と同じであった。

【００２５】そこで本発明は、総要求流量がポンプ吐出
流量を超えた場合に、その原因となった負荷状況を正確
に把握することができる油圧アクチュエータの制御装置
を提供するものである。

【００２６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、油圧
アクチュエータと、操作手段により操作されて同アクチ
ュエータの作動を制御するコントロールバルブとを備え
た複数のアクチュエータ回路が一つの油圧ポンプに並列
に接続され、上記各アクチュエータ回路には、油圧アク
チュエータの負荷圧を検出する負荷圧検出手段と、上記
コントロールバルブの入口圧と上記負荷圧の差を一定に
保つようにアクチュエータに対する供給流量を制御する
流量制御弁が設けられ、かつ、上記操作手段の操作量を
検出する操作量検出手段と、上記各アクチュエータの要
求流量の和が上記油圧ポンプの吐出量を超えた場合に上
記各アクチュエータに対する供給流量を負荷圧が高いほ
ど減少させるように上記流量制御弁を制御するコントロ
ーラとを具備してなるものである。

【００２７】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、コントローラは、負荷圧が予め設定された値を超え
る高圧域では減流量比率を飽和させるように構成された
ものである。

【００２８】請求項３の発明は、請求項１または２の構
成において、コントローラは、負荷圧が予め設定された
値よりも低い低圧域では減流量比率を負の値とするよう
に構成されたものである。

【００２９】請求項４の発明は、請求項１または２の構
成において、コントローラは、減流量比率を低負荷圧域
で高負荷圧域よりも大きくするように構成されたもので
ある。

【００３０】請求項５の発明は、請求項１または２の構
成において、コントローラは、減流量比率を高負荷圧域
で低負荷圧域よりも大きくするように構成されたもので
ある。

【００３１】請求項６の発明は、請求項１または２の構
成において、コントローラは、負荷圧の変化に対する減
流量比率の変化の割合を高負荷圧域と低負荷圧の中間域
で最も大きくするように構成されたものである。

【００３２】請求項７の発明は、請求項１または２の構
成において、コントローラは、負荷圧が予め設定された
値よりも低い範囲では減流量比率を負の値とし、かつ、
負荷圧の変化に対する減流量比率の変化の割合を高負荷
圧域と低負荷圧域の中間域で最も大きくするように構成
されたものである。

【００３３】上記構成によると、通常時にはロードセン
シング制御を行うことを前提として、総要求流量がポン
プ吐出流量を超えた場合に、負荷圧が高いアクチュエー
タに対しては供給流量を減少させるため、負荷圧の高い
アクチュエータの速度が低下する。

【００３４】すなわち、流量不足の原因となった負荷の
変動がアクチュエータ速度にはっきり現れ、オペレータ
が負荷状況を正確に把握することができる。このため、
均し作業のような負荷状況を読み取りながら微妙な操作
を行う作業の操作性および作業効率が改善される。

【００３５】ここで、請求項２の構成によると、負荷圧
が設定値を超える高圧領域では減流量比率が増加せず、
高負荷圧領域でのアクチュエータ動作の最低速度が保証
されるため、操作における違和感を感じさせることがな
い。

【００３６】また、請求項３の構成によると、負荷圧が
低い領域で減流量比率が負の値、つまり増流量比率とな
るため、低負荷の場合は機敏なアクチュエータ動作が可
能となる。

【００３７】たとえば、アクチュエータがシリンダの場
合に、シリンダ保持圧のみが負荷圧となっていて実質的
には負荷が無いとみなせるケースでは、アクチュエータ
供給流量を多くして効率良く作業することができる。

【００３８】一方、請求項４の構成によると、負荷圧が
低い領域で減流量比率の変化が大きくなり、負荷のかか
り始めの変化を敏感に感じさせることができるため、と
くに微操作時の操作性を向上させることができる。

【００３９】請求項５の構成によると、逆に、負荷圧が
高い領域で減流量比率の変化が大きくなり、高負荷域で
の負荷の変動を捉えることができるため、過負荷が問題
となる作業の作業性を向上させることができる。

【００４０】ただし、請求項２の構成を付加して、高負
荷時の減流量比率を飽和させることでアクチュエータの
最低速度を保証することができる。

【００４１】また、請求項６の構成によると、請求項
４，５の特性の中間の特性、つまり負荷圧が中間域にあ
る場合の負荷圧の変化に対してのアクチュエータの応答
性を改善し、操作性を改善することができる。

【００４２】請求項７の構成によると、請求項３，６の
特性を合わせた特性、つまり低負荷時には機敏な動作が
得られ、中間以上の負荷の変化に対する操作性を改善す
ることができる。

【００４３】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図１〜図８に
よって説明する。

【００４４】この実施形態では、従来技術の説明に合せ
て、図１に示すように油圧ショベルにおけるブーム起伏
用のブームシリンダ２１を駆動するブームシリンダ回路
Ｃと、アーム作動用のアームシリンダ２２を駆動するア
ームシリンダ回路Ｄを一つの油圧ポンプ２３に並列に接
続した装置を適用対象として例にとっている。

【００４５】両シリンダ回路Ｃ，Ｄには、油圧パイロッ
ト式のコントロールバルブ２４，２５と、ロードセンシ
ング制御のための電磁比例式の流量制御弁２６，２７が
設けられ、コントローラ２８によりこの流量制御弁２
６，２７を通じて両シリンダ２１，２２に対する供給流
量が制御される。

【００４６】コントローラ２８は、入力アナログ信号を
ディジタル信号に変換する入力部２９と、この入力信号
に基づいてシリンダ供給流量を演算する演算処理部３０
と、この演算処理部３０からのディジタル信号をアナロ
グ信号に変換して出力する出力部３１から成っている。

【００４７】入力部２９には、操作手段としてのリモコ
ン弁３２，３３の操作量（パイロット圧ＰＢ１，ＰＢ
２，ＰＡ１，ＰＡ２）を検出する操作量センサ（圧力セ
ンサ）３４，３５，３６，３７からの操作量信号と、両
シリンダ２１，２２の負荷圧ＰＬ１，ＰＬ２を検出する
負荷圧センサ３８，３９からの負荷圧信号と、コントロ
ールバルブ２４，２５の入口圧を検出する入口圧センサ
４０，４１からの入口圧信号とが入力される。

【００４８】図１中、４２はポンプ吐出圧を最高負荷圧
以上の値に補償するためのポンプ圧補償制御を行う油圧
パイロット式の圧力補償弁、４３は上記最高負荷圧を選
択するためのシャトル弁、４４はコントローラ２８から
の流量指令信号に基づいてポンプ吐出流量を制御するレ
ギュレータである。

【００４９】演算処理部３０においては、これら各入力
信号に基づいて次のような流量演算を行う。

【００５０】（ｉ）総要求流量＜ポンプ吐出流量 の場
合 ポンプ吐出流量Ｑｐが、リモコン弁３２，３３の操作に
よる総要求流量（Ｑ１＋Ｑ２）よりも多い場合は、通常
のロードセンシング制御が行われる。

【００５１】すなわち、コントロールバルブ２４．２５
の入口圧と負荷圧（出口圧）とに基づいてこれらの差を
一定に保つように両シリンダ２１，２２に対する供給流
量が演算され、この供給流量が得られるように流量制御
弁２６，２７が制御される。

【００５２】これにより、両シリンダ２１，２２が負荷
圧ＰＬ１，ＰＬ２の変動に関係なくリモコン弁３２，３
３の操作によって決まる一定流量を供給される。

【００５３】（ii）総要求流量＞ポンプ吐出流量 の場
合 均し作業等の作業中、たとえばブームシリンダ２１の負
荷圧ＰＬ１が増加し（以下、この場合で説明する）、こ
れに基づいてポンプ吐出圧Ｐｐが高く設定されると、ポ
ンプ吐出流量Ｑｐが減少して総要求流量（Ｑ１＋Ｑ２）
よりも少なくなる。

【００５４】この場合、本装置によると、図２の実線イ
（破線ロはロードセンシング制御の場合を示す）および
図３に示すように、負荷圧ＰＬが高いほどシリンダ供給
流量Ｑを減少させる（供給流量を減少させる割合である
減流量比率Ｒを大きくする）ように演算処理部３０にお
いて流量演算を行う。

【００５５】すなわち、ブームシリンダ２１の減流量制
御前の供給流量をＱ１、減流量制御後の供給流量をＱ１
´とすると、

【００５６】

【数６】Ｑ１´＝Ｑ１×｛（１００−Ｒ）／１００｝ と算出される。

【００５７】一方、負荷圧の変動がないアームシリンダ
２２側は減流量制御の対象でないため、制御前の供給流
量をＱ２、同制御後の供給流量をＱ２´とすると、

【００５８】

【数７】Ｑ２´＝Ｑ２ と算出される。

【００５９】そして、この算出された流量が両シリンダ
２１，２２に供給されるように、出力部３１からの信号
によって流量制御弁２６，２７が制御される。

【００６０】こうすれば、負荷圧が高いほどシリンダ速
度が低下するため、オペレータが負荷状況をはっきりと
把握することができ、均し作業時等に必要な負荷に応じ
た微妙な操作が可能となる。

【００６１】なお、この減流量制御によってもブームシ
リンダ供給流量Ｑ１´の減流量が不十分で、なおＱ１´
＋Ｑ２´＞Ｑｐとなることが考えられる。

【００６２】この場合は、前記した等比配分による式
（３）〜（５）と同じ演算、すなわち、

【００６３】

【数８】ｒ＝Ｑｐ／（Ｑ１´＋Ｑ２´） として、

【００６４】

【数９】Ｑ１″＝Ｑ１´×ｒ

【００６５】

【数１０】Ｑ２″＝Ｑ２´×ｒ とし、

【００６６】

【数１１】Ｑ１″＋Ｑ２″≦Ｑｐ とする。

【００６７】この場合でも、明らかに

【００６８】

【数１２】Ｑ１″＜Ｑ１´

【００６９】

【数１３】Ｑ２″＜Ｑ２´ となり、総要求流量＜ポンプ吐出流量 の関係を満たし
ながら、ブームシリンダ２１への供給流量がより減じら
れ、ブームシリンダ２１の作動速度が負荷圧力に応じて
低下し、オペレータがブームシリンダ２１が高負荷状態
であることを明確に感知することができる。

【００７０】また、図３の特性においては、負荷圧ＰＬ
が予め設定された値ＰＬａを超える高圧域では減流量比
率Ｒが増加せず、高負荷圧域でのブームシリンダ動作の
最低速度が保証されるため、操作における違和感を感じ
させることがない。

【００７１】ここで、供給流量を減少させる割合である
減流量比率Ｒは、基本的に負荷圧ＰＬが高いほど大きく
なる傾向を示せばよく、この負荷圧ＰＬと減流量比率Ｒ
の関係を示す具体的特性は、作業の種類等に応じて図４
〜図８のように種々選択することができる。

【００７２】図４の特性 負荷圧力ＰＬが予め設定された低圧側の値ＰＬｂよりも
小さい低圧域では、減流量比率Ｒを負の値、つまり増流
量比率としている。

【００７３】こうすれば、低負荷の場合は機敏なアクチ
ュエータ動作が可能となり、たとえば、ブームシリンダ
２１のシリンダ保持圧のみが負荷圧となっていて実質的
には負荷が無いとみなせる場合に、シリンダ供給流量を
多くして効率良く作業することができる。

【００７４】図５の特性 負荷圧ＰＬが低い領域で減流量比率Ｒの変化を大きくし
ている。

【００７５】こうすれば、負荷のかかり始めの変化を敏
感に感じさせることができるため、とくに微操作時の操
作性を向上させることができる。

【００７６】図６の特性 図５の特性とは逆に、負荷圧ＰＬが高い領域で減流量比
率Ｒの変化を大きくしている。

【００７７】こうすれば、高負荷域での負荷の変動を捉
えることができるため、過負荷が問題となる作業の作業
性を向上させることができる。

【００７８】ただし、図示のようにある値以上の高圧域
で減流量比率Ｒを飽和させることによりアクチュエータ
の最低速度を保証することができる。

【００７９】図７の特性 図５，６の特性の中間の特性、つまり負荷圧ＰＬが中間
域にある場合の負荷圧の変化を大きくしている。

【００８０】こうすれば、負荷圧ＰＬの中間域での変化
に対してのシリンダの応答性を良くし、操作性を改善す
ることができる。

【００８１】図８の特性 図４の特性と図７の特性を合わせた特性、すなわち、負
荷圧ＰＬが予め設定された中間域の値ＰＬｃよりも低い
領域では減流量比率Ｒが負の値となり、かつ、負荷圧Ｐ
Ｌの変化に対する減流量比率Ｒの変化の割合が高負荷圧
域と低負荷圧域の中間域で最も大きくなるようにしてい
る。

【００８２】こうすれば、低負荷時には機敏な動作が得
られ、かつ、中間以上の負荷圧の変化に対する操作性を
改善することができる。

【００８３】ところで、上記実施形態ではリモコン弁３
２，３３によって油圧パイロット式のコントロールバル
ブ２４，２５を制御する方式を例にとったが、本発明は
レバー操作量を電気信号に変換して電磁切換式のコント
ロールバルブを制御する方式に対しても上記同様に適用
することができる。

【００８４】また、本発明は、上記実施形態で例示した
油圧ショベルにおけるブームシリンダ回路Ｃとアームシ
リンダ回路Ｄを一つの油圧ポンプ２３に並列に接続した
構成に限らず、油圧ショベルのすべてのアクチュエータ
回路（上記二回路にバケットシリンダ回路、旋回モータ
回路を加えた回路）を一つの油圧ポンプに並列に接続し
た構成に対しても適用することができる。

【００８５】さらに、本発明は、油圧ショベルに限ら
ず、複数の油圧アクチュエータを備え、これらが複合操
作される作業機械に広く適用することができる。

【００８６】

【発明の効果】上記のように本発明によるときは、通常
時にはロードセンシング制御を行うことを前提として、
複数のアクチュエータの総要求流量がポンプ吐出流量を
超えた場合に、負荷圧が高いアクチュエータに対しては
供給流量を減少させる構成としたから、負荷圧の高いア
クチュエータの速度が低下する。

【００８７】すなわち、流量不足の原因となった負荷の
変動がアクチュエータ速度にはっきり現れ、オペレータ
が負荷状況を正確に把握することができる。このため、
均し作業のような負荷状況を読み取りながら微妙な操作
を行う作業の操作性および作業効率が改善される。

【００８８】ここで、請求項２の発明によると、負荷圧
が設定値を超える高圧領域では減流量比率が増加せず、
高負荷圧領域でのアクチュエータ動作の最低速度が保証
されるため、操作における違和感を感じさせることがな
い。

【００８９】また、請求項３の発明によると、負荷圧が
低い領域で減流量比率が負の値、つまり増流量比率とな
るため、たとえば、アクチュエータがシリンダの場合
に、シリンダ保持圧のみが負荷圧となっていて実質的に
は負荷が無いとみなせるケースでは、アクチュエータ供
給流量を多くして効率良く作業することができる等、低
負荷の場合の機敏なアクチュエータ動作が可能となる。

【００９０】一方、請求項４の発明によると、負荷圧が
低い領域で減流量比率の変化が大きくなり、負荷のかか
り始めの変化を敏感に感じさせることができるため、と
くに微操作時の操作性を向上させることができる。

【００９１】請求項５の発明によると、逆に、負荷圧が
高い領域で減流量比率の変化が大きくなり、高負荷域で
の負荷の変動を捉えることができるため、過負荷が問題
となる作業の作業性を向上させることができる。

【００９２】ただし、請求項２の構成を付加して、高負
荷時の減流量比率を飽和させることでアクチュエータの
最低速度を保証することができる。

【００９３】また、請求項６の発明によると、請求項
４，５の特性の中間の特性、つまり負荷圧が中間域にあ
る場合の負荷圧の変化に対してのアクチュエータの応答
性を改善し、操作性を改善することができる。

【００９４】請求項７の発明によると、請求項３，６の
特性を合わせた特性、つまり低負荷時には機敏な動作が
得られ、中間以上の負荷圧の変化に対する操作性を改善
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態にかかる制御装置の全体構成
を示す図である。

【図２】ロードセンシング制御による場合と実施形態装
置による場合の負荷圧／シリンダ供給流量の関係を示す
特性図である。

【図３】同装置による基本的な負荷圧／減流量比率の関
係を示す特性図である。

【図４】別の特性その１を示す図である。

【図５】別の特性その２を示す図である。

【図６】別の特性その３を示す図である。

【図７】別の特性その４を示す図である。

【図８】別の特性その５を示す図である。

【図９】従来装置の全体構成を示す図である。

【符号の説明】

Ｃ アクチュエータ回路としてのブームシリンダ回路 Ｄ 同アームシリンダ回路 ２１ 油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ ２２ 同アームシリンダ ２３ 油圧ポンプ ２４，２５ コントロールバルブ ２６，２７ 流量制御弁 ２８ コントローラ ３２，３３ 操作手段としてのリモコン弁 ３４，３５，３６，３７ 操作量検出手段としての操作
量センサ ３８，３９ 負荷圧検出手段としての負荷圧センサ

フロントページの続き (72)発明者 新井 誠剛 広島市安佐南区祇園３丁目12番４号 油谷 重工株式会社内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧アクチュエータと、操作手段により
   操作されて同アクチュエータの作動を制御するコントロ
   ールバルブとを備えた複数のアクチュエータ回路が一つ
   の油圧ポンプに並列に接続され、上記各アクチュエータ
   回路には、油圧アクチュエータの負荷圧を検出する負荷
   圧検出手段と、上記コントロールバルブの入口圧と上記
   負荷圧の差を一定に保つようにアクチュエータに対する
   供給流量を制御する流量制御弁が設けられ、かつ、上記
   操作手段の操作量を検出する操作量検出手段と、上記各
   アクチュエータの要求流量の和が上記油圧ポンプの吐出
   量を超えた場合に上記各アクチュエータに対する供給流
   量を負荷圧が高いほど減少させるように上記流量制御弁
   を制御するコントローラとを具備してなることを特徴と
   する油圧アクチュエータの制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の油圧アクチュエータの制
   御装置において、コントローラは、負荷圧が予め設定さ
   れた値を超える高圧域では減流量比率を飽和させるよう
   に構成されたことを特徴とする油圧アクチュエータの制
   御装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２記載の油圧アクチュエ
   ータの制御装置において、コントローラは、負荷圧が予
   め設定された値よりも低い低圧域では減流量比率を負の
   値とするように構成されたことを特徴とする油圧アクチ
   ュエータの制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１または２記載の油圧アクチュエ
   ータの制御装置において、コントローラは、減流量比率
   を低負荷圧域で高負荷圧域よりも大きくするように構成
   されたことを特徴とする油圧アクチュエータの制御装
   置。
5. 【請求項５】 請求項１または２記載の油圧アクチュエ
   ータの制御装置において、コントローラは、減流量比率
   を高負荷圧域で低負荷圧域よりも大きくするように構成
   されたことを特徴とする油圧アクチュエータの制御装
   置。
6. 【請求項６】 請求項１または２記載の油圧アクチュエ
   ータの制御装置において、コントローラは、負荷圧の変
   化に対する減流量比率の変化の割合を高負荷圧域と低負
   荷圧の中間域で最も大きくするように構成されたことを
   特徴とする油圧アクチュエータの制御装置。
7. 【請求項７】 請求項１または２記載の油圧アクチュエ
   ータの制御装置において、コントローラは、負荷圧が予
   め設定された値よりも低い範囲では減流量比率を負の値
   とし、かつ、負荷圧の変化に対する減流量比率の変化の
   割合を高負荷圧域と低負荷圧域の中間域で最も大きくす
   るように構成されたことを特徴とする油圧アクチュエー
   タの制御装置。