JPH10129982A - ジブクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 安価で単純な基本構造のままで、天井走行ク
レ−ン並の優れた作業性と、高い安全性を備えたジブク
レ−ンを提供する。 【解決手段】 旋回軸を中心として旋回する梁と、この
梁を旋回動作させる制御可能な旋回用アクチュエ−タ
と、前記梁に沿って横行移動する制御可能な横行用アク
チュエ−タと、この横行用アクチュエ−タに取付けた揚
重機とを備え、これに荷を吊り上げ旋回移動させるジブ
クレ−ンにおいて、旋回と横行動作で吊り荷を移動させ
る旋回移動方式と、旋回動作と横行動作を同時制御して
吊り荷を直交方向もしくは４５°方向または斜め方向に
直進させる直交移動方式の２種類の移動操作ができるよ
うに構成したことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は荷物の吊り上げ、搬
送に使用するジブクレ−ンに関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や作業所などでの小規模の荷物の吊
り上げ・搬送装置としてはジブクレ−ンが広く使用され
ている。

【０００３】従来のジブクレ−ンは、図１４に示すよう
に、一般に建屋の壁または柱１あるいは専用の支柱に、
回転支持機構２を介して水平方向へ張出した梁３を取付
け、この梁３に、水平移動機構である回転ローラ部４を
介して、チェ−ンブロック５などの揚重機を取付けて構
成されており、梁３の先端に取付けた紐６と、回転ロー
ラ部４から吊り下げられた操作スイッチ７を操作するこ
とにより、荷物の吊り上げや搬送が行われる。すなわ
ち、チェ−ンブロック５のフック（吊り具）８に荷を吊
り、操作スイッチ７を操作して昇降動作Ａと横行動作Ｂ
をさせながら、紐６を引っ張ることで梁３を旋回動作Ｃ
させ、これらの動作を必要に応じて交互に繰り返すこと
により、吊り荷を所定の位置へ移動させることができ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一般に、工場や作業所
などにおける作業場所や保管場所、あるいは作業通路等
は建屋に対して直角、平行に設けられており、荷物の移
動作業は、建屋に対して直角、平行に並べたり積み重ね
たりすることが殆どであり、直角方向への搬送が多い。
しかしながら、従来のジブクレ−ンは旋回動作が中心
で、吊り荷は主に旋回移動することになり、正確な直交
移動（例えば建屋に対し平行、直角方向）は難しい。大
まかな直交移動をさせることはできるが、その場合には
旋回と横行動作を小刻みに繰り返し動作させるしかな
い。このため、移送中に旋回動作で吊り荷を建屋、物、
人へ衝突させる等の危険があり、また狭い隙間に吊り荷
を直線的に通していく作業ができない等、作業が制約さ
れることがあり作業性が悪い。

【０００５】天井走行クレ−ンを使用すれば、直交する
２軸方向の動作を行うことができ、上記のような不都合
はないが、その反面、ジブクレ−ンより非常に大がかり
な構造が必要で高価なものとなる。

【０００６】上述のように、従来のジブクレ−ンは作業
性が悪く、安全性が劣る等の問題点があった。

【０００７】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、安価で単純な基本構造のままで、天井走行ク
レ−ン並の優れた作業性と、高い安全性を備えたジブク
レ−ンを提供しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のジブクレ−ン
は、旋回軸を中心として旋回する梁と、この梁を旋回動
作させる制御可能な旋回用アクチュエ−タと、前記梁に
沿って横行移動する制御可能な横行用アクチュエ−タ
と、この横行用アクチュエ−タに取付けた揚重機とを備
え、これに荷を吊り上げ旋回移動させるジブクレ−ンに
おいて、旋回と横行動作で吊り荷を移動させる旋回移動
方式と、旋回動作と横行動作を同時制御して吊り荷を直
交方向もしくは４５°方向または斜め方向に直進させる
直交移動方式の２種類の移動操作ができるように構成し
たことを特徴とするものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明においては、移動操作速度
に制限値を設け、ノイズ等の外乱信号等でコントロ−ラ
から指定制限値以上の指令が出た場合には、動作用アク
チュエ−タの電源が切れる機能を付加することができ
る。また、本装置が移動動作の一時停止中には、動作用
アクチュエ−タの電源を常に切る機能を付加することが
できる。本発明においては、装置の基準位置（原点位
置）を多点に設け、これに該当する検出センサで、基準
原点位置出しを行う機能を持たせ、揚重機（チェ−ンブ
ロック等）を最初に強制的に上昇動作させた後で、基準
原点位置出し作業を行うことができる。また、吊り荷の
旋回半径位置が小さい場合、すなわち揚重機がジブクレ
ーンの旋回柱または壁に近い位置でも、吊り荷移動速度
を落とさない機能を付加することができる。

【００１０】本発明においては、横行移動時の梁上での
滑り走行を検出する機能、あるいは旋回動作歯車のバッ
クラッシュを補正する機能を付加することができ、ま
た、寸動動作設定時間を設け、動作スイッチの押し時間
がこの設定時間以内であれば寸動動作をさせ、設定時間
以上であれば一般動作をさせる機能を付加することがで
きる。

【００１１】

【実施例】次に、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。

【００１２】図１および図２は本発明の請求項１に記載
のジブクレ−ンの実施例を示すもので、建屋の柱１の上
部に固定された旋回軸１０には、水平方向に延びる梁３
が回転自在に取付けられており、この梁３は、旋回軸１
０を中心として水平面内で旋回する。旋回軸１０には歯
車１１が固定されており、また、梁３の根元には旋回用
サ−ボモータ１２が固定され、その出力軸に減速機構を
介して固定した歯車（図示せず）は、前記歯車１１とか
み合っている。梁３はＨ型鋼で構成され、これをレ−ル
として横行する回転ロ−ラ部４が走行自在に取付けられ
ている。回転ロ−ラ部４には横行用のサ−ボモ−タ１３
と、揚重機であるチェ−ンブロック５が吊り下げられて
いる。旋回用サ−ボモータ１２と横行用サ−ボモ−タ１
３には、それぞれ回転数を検出するエンコーダ１２ａ，
１３ａが取付けられている。旋回用サ−ボモータ１２お
よび横行用サ−ボモータ１３を同時制御するコントロ−
ラ１４と、操作者によって操作される操作ペンダント１
５との間は、無線受信機を介して無線で連結されてい
る。梁３には約１ｍ間隔で３個の原点リミットスイッチ
１６が設けられ、また、旋回軸１０の歯車１１には約６
０°間隔で３個の原点リミットスイッチ１７が設けられ
ている。

【００１３】このように構成した本実施例のジブクレ−
ンにおいては、旋回と横行の各動作の組み合わせで行う
従来と同様の旋回方式と、旋回と横行を同時に制御して
直交方向へ動作させる直交方式のいずれでも選択するこ
とができる。

【００１４】前者の旋回方式の場合は計算制御が必要で
なく、電源を入れた後、操作ペンダント１５の旋回動作
ボタンあるいは横行動作ボタンを操作することで、チェ
−ンブロック５を移動させることができるが、後者の直
交方式の場合は計算制御が必要で、運転前に、原点位置
出し作業が必要となる。すなわち、一般に自動機を自動
運転する場合、電源を入れただけでは、停止している装
置の現在位置が不明のため制御装置は移動方向等を計算
できず、直ちに動作させることはできない。このため、
制御装置で決まった基準点（原点）に装置を移動（原点
復帰）させ、ここを基準として制御装置で計算を行うこ
とにより、自動運転が可能となる。

【００１５】本発明装置においては、操作ペンダント１
５の原点復帰ボタンを押すと、チェ−ンブロック５のフ
ック８が自動的に上限まで上昇して停止する。その後、
横行用サ−ボモ−タ１３によって回転ロ−ラ部４が自動
的に梁３上を移動し、３箇所ある原点リミットスイッチ
１６のうち、最も近いリミットスイッチに接触して停止
する。続いて、旋回用サ−ボモータ１２が自動的に動作
し、６０°間隔で設けられた３箇所の原点リミットスイ
ッチ１７のうち、最も近いリミットスイッチへ接触して
停止する。このようにして原点復帰作業が完了すると、
制御装置（コントロ−ラ−１４）が働くようになる。し
たがって、その後、操作ペンダント１５の操作ボタンを
操作すれば、旋回用サ−ボモータ１２および横行用サ−
ボモータ１３により、チェ−ンブロック５は指示した方
向へ直交座標モ−ドで移動する。この際、チェ−ンブロ
ック５を４５°方向へ動作させる場合には、２方向の２
つの操作ボタンを同時に押すことにより、両方向の真ん
中の４５°方向へ移動させることができる。

【００１６】上述の直交座標モ−ドによる移動は、旋回
用と横行用の両サ−ボモータ１２，１３の各々の速度を
演算し、同時制御することによって行われる。この計算
制御方法を図３と図４を参照して説明すると、図３のよ
うにチェ−ンブロックの位置がＡ点にあるとき、これを
直交方向（Ｘ軸に平行な方向）へ速度Ｖで移動させるに
は、旋回モータの速度Ｖｒと横行モータ速度Ｖｏを、そ
れぞれ次式のように制御すればよい。

【００１７】 Ｖｒ＝Ｖ・ＳＩＮθ ………………………………………………… （１） Ｖｏ＝Ｖ・ＣＯＳθ ………………………………………………… （２） 次に、各モータをそれぞれ速度Ｖｒ、Ｖｏで単位時間ｔ
１だけ回転させた場合に、図４に示すように、チェ−ン
ブロックの位置がＡ点からＡｔ１点に移動したとする
と、この点は平行移動した位置（直交移動させた位置）
に対してＶαｔ１だけズレているので、コントロ−ラ１
４はこのズレ量を予めＡ点で補正するように計算を行
い、その結果に基づいて速度Ｖｒ、Ｖｏを制御する。こ
れにより、直交動作を実現することができる。

【００１８】図５はこのような計算と制御を行うコント
ロ−ラ１４の全体構成を例示している。同図において、
コントロ−ラ１４は２個の制御ＬＳＩ２１，２２および
サーボドライバ２３，２４と、リレー２５と、これらを
統括制御する 16BitＣＰＵ２６を内蔵しており、旋回用
サ−ボモータ１２と横行用サ−ボモ−タ１３はそれぞれ
サーボドライバ２３，２４を介して制御ＬＳＩ２１，２
２によって制御され、各サ−ボモータに取付けたエンコ
ーダ１２ａ，１３ａの出力は制御ＬＳＩ２１，２２に入
力される。チェ−ンブロック５のモータはリレー２５に
よってオンオフ制御される。また、原点リミットスイッ
チ１６，１７からの信号と無線受信機からの信号は入力
ポート２７を介して、各制御ＬＳＩ２１，２２とＣＰＵ
２６に入力される。

【００１９】なお、上記実施例では、梁３のＨ型鋼上を
回転ロ−ラ部７で横行走行を行う例につき示したが、回
転ロ−ラに替えて歯車、例えばラックピニオンやボ−ル
スクリュ−を使用すれば、精度を向上させることができ
る。また、旋回軸１０には歯車１１を取付けた例につき
示したが、歯車に替えてリンク方式やベルトで旋回駆動
力を伝えるようにしてもよい。昇降用の揚重機として、
一般のチェ−ンブロックを使用した例を示したが、これ
はチェ−ン式でなくワイヤ−式でも可であり、その昇降
用のモ−タにはサ−ボモータを使用してもよい。

【００２０】次に、本発明の第２の実施例（請求項２に
対応）について説明する。一般に、自動化機器は一度操
作電源を入れると作業が完了するまで電源は入れたまま
である。この種の機器に使用されている制御装置は、微
弱な電圧電流で制御されるため、外部からの強い電磁波
等のノイズで制御指令が狂い、ひいては装置が暴走する
おそれがある。そのため、産業用ロボット等の自動化機
器では、運転中および一時停止中も含めて、人が動作範
囲内に入らないように囲いを設けていることが多い。

【００２１】本実施例では、これらの点を考慮して、サ
−ボモータの動作中は、モータヘの制御入力値の上限値
を設け、これを越えた場合、モータ電源を切るようにし
ている。すなわち、図６の制御フロ−チャ−トに示すよ
うに、サ−ボモータの回転中（ステップＳ１）には、指
令値がサ−ボモータに入る直前で、モータの入力電圧値
を常時計測し（ステップＳ２）、それが規定値以内であ
るかどうかを判断（ステップＳ３）する。ノイズ等の外
乱で規定以上の指令値が計測された場合（ステップＳ３
＝Ｎ）およびモータ停止信号の場合（ステップＳ４＝
Ｙ）には、サ−ボモータの電源を切り、直ちにサ−ボモ
ータを停止させる（ステップＳ５）ようにしている。

【００２２】次に、本発明の第３の実施例（請求項３に
対応）について説明する。

【００２３】前述したようにノイズ等の外乱で規定以上
の指令値が出た場合、装置が暴走するおそれがある点を
考慮し、一時停止中にはモータ電源を切り、ブレーキを
かけてロックするようにしているが、作業中に、何度も
行う一時停止中のモータ電源停止は、直結したエンコー
ダの位置検出まで消すことになり、その度に原点出し作
業等が必要となるので、起動時間がかかり能率的でな
い。

【００２４】そこで、本実施例では、一時停止中にはモ
ータの電源のみを切り、直結された位置検出器（エンコ
ーダ）は切らないようにしている。すなわち、図７の制
御フローチャートに示すように、サ−ボモータの回転中
（ステップＳ１０）は常時モータの回転検出を行い（ス
テップＳ１１）、回転していない場合（ステップＳ１２
＝Ｎ）にはサ−ボモータのみ電源停止を行い（ステップ
Ｓ１３）、回転している場合（ステップＳ１２＝Ｙ）に
は、モ−タ停止信号が来た場合（ステップＳ１４＝Ｙ）
にサ−ボモータを停止させる（ステップＳ１５）ように
している。なお、一時停止状態から動作接続させる時
は、操作スイッチを入れるとブレーキが解除され、サ−
ボモータに自動的に電源が入り、エンコーダの位置デー
ターで動作を接続させることができる。

【００２５】なお、変形例として、装置が一時停止中、
電源を切っても位置を覚えている絶対位置検出型エンコ
ーダを使用する場合には、サ−ボモータの駆動電源を切
る方式でも上記と同様な機能を得ることができる。ま
た、外乱ノイズによる装置の暴走防止機能として、一時
停止中、モータ電源を切らずにホールド状態として、さ
らにモータへブレーキをかけさせる方式を採用するよう
にしてもよい。

【００２６】次に、本発明の第４の実施例（請求項４に
対応）について説明する。

【００２７】原点位置出し（原点復帰）作業では、ペン
ダントの原点復帰ボタンを押すと、自動的に旋回軸から
横行軸の順（この逆でも可）で動作し、各軸の原点リミ
ットスイッチに当たり、動作が停止する。これで原点位
置出しは完了し、装置自身の位置が制御装置へ認識さ
れ、これを基準に直交動作作業が可能となる。この原点
リミットスイッチ１６，１７は、図１や図２に示すよう
に、横行動作軸の梁３に３箇所、旋回動作軸では旋回用
歯車１１に６０°間隔で３箇所ずつ取り付けられてお
り、作業開始時に、これらの原点リミットスイッチのい
ずれに当てても原点を検出することができる。また、こ
の作業で、横行軸に取り付けたチェ−ンブロック５が下
降状態では、原点位置出し時に振り回され、周囲の建物
の壁や物に衝突させる危険があるので、原点復帰ボタン
を押す前に、チェ−ンブロック５のフック８を上限まで
上げる必要がある。

【００２８】そこで本実施例では、上記の衝突防止のた
めに、原点復帰ボタンを押すと、強制的にチェ−ンブロ
ック５のフック８が上昇し、上限で停止した後、旋回軸
および横行軸の原点出し動作が行われるようにしてい
る。すなわち、図８の制御フロ−チャ−トに示すよう
に、原点復帰ボタンを押すとチェ−ンブロック５が上昇
し（ステップＳ２０）、上限リミットスイッチによって
上限が検出され（ステップＳ２１）、上昇が停止した後
で、横行軸動作が開始される（ステップＳ２２）。これ
によって最短位置横行原点の検出が行われる（ステップ
Ｓ２３）と、旋回軸動作が開始され（ステップＳ２
４）、最短位置旋回原点の検出（ステップＳ２５）が行
われた段階で、原点復帰は完了（ステップＳ２６）とな
る。

【００２９】次に、本発明の第５の実施例（請求項５に
対応）について説明する。

【００３０】横行するチェ−ンブロックの位置が、旋回
半径の短い範囲内では、長い場合と比べて、旋回周速度
が遅くなり、ひいては搬送速度が遅くなる。このため梁
の内端部に近い位置での搬送作業では、作業能率が低下
する。そこで、本実施例では、梁の内端部に近い位置で
の搬送作業では、旋回モータの回転数を上げることで周
速度を補正し、搬送速度の低下を防止している。例えば
図９に示すように、梁３の長さが約８ｍの場合、旋回柱
１から約１ｍ以内はほとんど吊り荷作業をしない領域で
あるので、この範囲は−定速度領域２０として、速度補
正しない領域とする。それよりも外側の領域を加減速領
域２１とし、内側に来るほど旋回モータの回転数を上げ
ることで周速度を補正する。したがって、図１０の曲線
２２に示すように、時刻ｔ１からｔ２の間、操作スイッ
チをオンとしてチェ−ンブロックを梁の外側から内側に
向けて移動させた場合、チェ−ンブロックの移動速度は
曲線２３に示すように、加減速領域２１内では次第に高
くなり、−定速度領域２０に入ると定速度となった後、
停止する。これにより搬送速度の低下を防止することが
できる。なお、これらの領域は横行用サ−ボモータのエ
ンコーダ１３ａで現在位置を常時検出しているので、そ
の検出デ−タから認識することができる。

【００３１】次に、本発明の第６の実施例（請求項６に
対応）について説明する。

【００３２】図２に示すように、チェ−ンブロック５の
走行は、梁３のＨ型鋼をレールとする回転ロ−ラ部４で
行っており、レ−ルとの間で滑りを生じるおそれがあ
る。滑りが生じると横行用サ−ボモータ１３の回転軸に
直結したエンコーダ１３ａは誤差を生じ、正確な位置検
出ができなくなる。本発明の装置には、前述したよう
に、横行レ−ルの梁３上の３箇所に原点リミットスイッ
ト１６を設けてあり、各原点リミットスイッチの間隔位
置はコントロ−ラ１４に事前に入力されており、滑りが
生じると、この入力値とエンコーダ１３ａの距離値とが
異なることになる。本実施例では、このずれを検出し、
アラ−ムを出すようにしている。すなわち、図１１の制
御フロ−チャ−トに示すように、横行用サ−ボモータの
回転（ステップＳ３０）に基づいて原点間距離を検出
（ステップＳ３１）し、これとコントロ−ラ１４に事前
に入力されている原点リミットスイッチの間隔位置デー
タとを比較（ステップＳ３２）し、データが一致しない
とき（ステップＳ３２＝Ｎ）はブザーを作動させて（ス
テップＳ３３）アラ−ムを出し、データが一致している
時は動作を継続させ、モータ停止信号が入力（ステップ
Ｓ３４＝Ｙ）した段階で横行用サ−ボモータを停止（ス
テップＳ３５）させる。なお、アラ−ムが出た場合に
は、最初の原点位置出しの作業をやり直すことになる。

【００３３】次に、本発明の第７の実施例（請求項７に
対応）について説明する。

【００３４】図１に示す旋回用の歯車１１はバックラッ
シュを生じることがあり、その場合には旋回の位置を正
確に検出することができない。本実施例では、バックラ
ッシュ量を事前に計測しており、この量を動作中のエン
コーダの計測値に補正として加えることにより、より正
確な位置検出ができるようにしている。これを図１２の
フロ−チャ−トで説明すると、動作位置計算ではエンコ
ーダのカウント位置を検出（ステップＳ４０）し、さら
に動作方向をチェック（ステップＳ４２）する。動作方
向（ステップＳ４２）が正転（歯車がかみ合っている方
向）であれば動作位置はそのままのカウント位置であり
（ステップＳ４３）、逆転方向であれば動作位置は事前
に計測しているバックラッシュ量をカウント位置を加え
た位置（ステップＳ４４）になる。したがって、この実
施例によれば、バックラッシュを生じた場合でも、梁３
の旋回位置を正確に検出することができる。

【００３５】次に、本発明の第８の実施例（請求項８に
対応）について説明する。

【００３６】図１の実施例では、無線ペンダント１５か
ら指令するようにしているが、外部環境の悪い遮蔽物が
多い場合、無線距離が長い場合、あるいは外乱電波等の
強い環境の場合等では、無線での応答に遅れを伴い、短
時間（数ミリ秒）の寸動指令ができない事態が発生する
ことがある。そこで、この実施例では、上記応答遅れに
関係なく行うために、無線が入った操作のスイッチの応
答後からスイッチの押し時間をある一定の短時間以内で
あれば、一定短時間の寸動動作を行い、この一定の押し
時間を越えれば、一般の搬送動作となるようにしてい
る。

【００３７】これを図１３のタイムチャ−トで説明する
と、同図（１）に示すように、予め寸動動作設定時間Ｔ
ｏ（例えば、１０ミリ秒）を定め、コントロ−ラに記憶
させておく。同図（２）の寸動動作の場合、スイッチ出
力３１における時間Ｔ１がスイッチボタンの押し時間で
あり、これに対応した動作出力信号３２は時間ｔ１だけ
遅れて搬送動作を行うものとすると、スイッチ押し時間
Ｔ１が寸動動作設定時間Ｔｏ以内であれば、予め設定し
た寸動動作時間Ｔ２（例えば、８ミリ秒）の寸動を実行
する。同図（３）の一般搬送の場合には、スイッチ押し
時間Ｔ３が前記寸動動作設定時間Ｔｏより長ければ、信
号遅れ時間ｔ１後にＴ４時間だけ搬送動作を行う。な
お、ｔ２はスイッチをオフにした時と動作の遅れ時間で
ある。もしここで、寸動動作設定時間Ｔｏを設定せず寸
動動作させるとすると、スイッチ押し時間Ｔ１と遅れ時
間ｔ１を加えた時間の寸動動作をすることになり、無線
の電波の遅れ時間（約１００〜１０ミリ秒）だけ長い動
作となり、希望する寸動動作にならない。このため寸動
動作（搬送距離が約２〜５ミリの搬送距離）を必要とす
る精密な組立作業等に使用できないことがあるが、この
実施例によれば、このような不都合を解消することがで
きる。なお、本実施例では、寸動動作設定時間Ｔｏと寸
動動作時間Ｔ２はパラメ−タ−として任意に変更可能と
している。

【００３８】上述のように、本発明によると、旋回と横
行の各々の単独動作の組み合わせで旋回横行移動搬送を
行うことができ、またこの他に旋回と横行を同時制御す
ることで直交搬送をおこなうことができる。このように
搬送を２つの方式で行うことができる。

【００３９】本発明において、移動操作速度に制限値を
設け、ノイズ等の外乱信号等で制御装置から指定制限値
以上の指令が出た際に、動作用のアクチュエ−タの電源
が切れる機能を付加した場合、あるいは本装置が移動動
作の一時停止中に、動作用アクチュエ−タの電源を常に
切る機能を付加した場合には、動作中のノイズ等の外乱
により指令値が異常増加してもリミットが働き、あるい
は動作用アクチュエ−タの電源が切れるので、装置の暴
走を防ぐことができる。

【００４０】本発明において、装置の基準位置（原点位
置）を多点に設け、これに該当する検出センサで、基準
原点位置出しを行う機能を持たせ、揚重機を最初に強制
的に上昇動作させた後で、基準原点位置出し作業を行う
ようにした場合には、原点検出用センサを多数に取り付
けたことで、原点位置出しのための移動距離が短くな
り、原点動作時間を短縮することができる。また旋回軸
と横行軸の原点位置出し動作を行う時、揚重機であるチ
ェ−ンブロックのフックが最初に強制的に上限まで上昇
することで、周囲の物等に衝突することを防止できる。

【００４１】本発明において、吊り荷の旋回半径位置が
小さい場合、すなわち揚重機がジブクレーンの旋回柱ま
たは壁に近い位置でも、吊り荷移動速度を落とさない機
能を付加した場合には、旋回半径が短い位置でも旋回周
速をあげることで、搬送のスピ−ドをあげることができ
る。

【００４２】本発明において、横行移動時の梁上での滑
り走行を検出する機能、あるいは旋回動作歯車のバック
ラッシュを補正する機能を付加した場合には、滑りやバ
ックラッシュによる移動動作誤差を防止し、正確な搬送
動作をすることができる。

【００４３】また、本発明において、寸動動作設定時間
を設け、動作スイッチの押し時間がこの設定時間以内で
あれば寸動動作をさせ、設定時間以上であれば一般動作
をさせる機能を付加した場合には、操作スイッチの押し
時間に基づいて、寸動動作と一般の搬送動作を自動的に
識別し、確実な寸動動作を効率的に実行することができ
る。

【００４４】なお、以上の説明においては、旋回用アク
チュエ−タおよび横行用アクチュエ−タとして、それぞ
れサーボモータを使用した例につき述べたが、本発明は
これに限定されるものではなく、制御可能な機能を備え
た他のモータなど、各種のアクチュエ−タを使用するこ
とができる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば安
価で単純な基本構造のままで、天井走行クレ−ン並の優
れた作業性と、高い安全性を備えたジブクレ−ンを得る
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のジブクレ−ンの第１実施例を示す全体
構成図。

【図２】図１の本発明のジブクレ−ンにおける横行軸近
傍の構成図。

【図３】本発明のジブクレ−ンにおける横行軸および旋
回軸の速度ベクトルの説明図。

【図４】本発明のジブクレ−ンにおける直交速度の補正
原理を説明する説明図。

【図５】本発明のジブクレ−ンの制御機能を例示するブ
ロック図。

【図６】本発明における入力電圧上限値設定の制御フロ
ーチャート。

【図７】本発明における一時停止中電源停止の制御フロ
−チャ−ト。

【図８】本発明における原点復帰の制御フロ−チャ−
ト。

【図９】本発明のジブクレ−ンの動作範囲内における速
度可変域を例示する分布図。

【図１０】本発明のジブクレ−ンにおける速度補正方法
を説明するタイムチャ−ト。

【図１１】本発明における横行軸滑り検出の制御フロ−
チャ−ト。

【図１２】本発明におけるバックラッシュ補正の制御フ
ロ−チャ−ト。

【図１３】本発明の寸動動作制御を説明するタイムチャ
−ト。

【図１４】従来のジブクレ−ンを例示する全体構成図。

【符号の説明】

１……柱、３……梁、４……回転ロ−ラ部、５……チェ
−ンブロック、８……フック、１０……旋回軸、１１…
…歯車、１２……旋回用サ−ボモータ、１３……横行用
サ−ボモータ、１４……コントロ−ラ、１５……操作ペ
ンダント、１６，１７……原点リミットスイッチ、２０
……一定速度領域、２１……加減速領域。

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回軸を中心として旋回する梁と、この
   梁を旋回動作させる制御可能な旋回用アクチュエ−タ
   と、前記梁に沿って横行移動する制御可能な横行用アク
   チュエ−タと、この横行用アクチュエ−タに取付けられ
   た揚重機とを備え、これに荷を吊り上げて旋回移動させ
   るジブクレ−ンにおいて、旋回と横行動作で吊り荷を移
   動させる旋回移動方式と、旋回動作と横行動作を同時制
   御して吊り荷を直交方向もしくは４５°方向または斜め
   方向に直進させる直交移動方式の２種類の移動操作がで
   きるように構成したことを特徴とするジブクレ−ン。
2. 【請求項２】 移動操作速度に制限値を設け、ノイズ等
   の外乱信号等でコントロ−ラから指定の制限値以上の指
   令が出た場合には、旋回および横行動作用のアクチュエ
   −タの電源が切れるように構成したことを特徴とする請
   求項１に記載のジブクレ−ン。
3. 【請求項３】 移動動作停止中は、旋回および横行動作
   用アクチュエ−タの電源を常に切る機能を有することを
   特徴とする請求項１または２に記載のジブクレ−ン。
4. 【請求項４】 作業原点検出において、基準位置（原点
   位置）を多点に設け、これに該当する検出センサで、基
   準原点位置出しを行う機能を有すると共に、揚重機を最
   初に強制的に上昇動作させた後に前記基準原点位置出し
   作業を行うよう構成したことを特徴とする請求項１ない
   し３のいずれか一項に記載のジブクレ−ン。
5. 【請求項５】 吊り荷の旋回半径が小さい位置でも移動
   速度を落とさないよう補正をかける機能を有することを
   特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載のジ
   ブクレ−ン。
6. 【請求項６】 梁上における揚重機の横行動作で滑りを
   生じた際に、この滑りを検出する機能を有することを特
   徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載のジブ
   クレ−ン。
7. 【請求項７】 旋回動作時に、旋回歯車のバックラッシ
   ュ量を補正して動作位置を検出できる機能を有すること
   を特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の
   ジブクレ−ン。
8. 【請求項８】 寸動動作設定時間を設け、動作スイッチ
   の押し時間がこの設定時間以内であれば寸動動作をさ
   せ、設定時間以上であれば一般動作をさせる機能を有す
   ることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に
   記載のジブクレ−ン。