JPH10118212A - Robot to work against fire - Google Patents
Robot to work against fireInfo
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- JPH10118212A JPH10118212A JP28449096A JP28449096A JPH10118212A JP H10118212 A JPH10118212 A JP H10118212A JP 28449096 A JP28449096 A JP 28449096A JP 28449096 A JP28449096 A JP 28449096A JP H10118212 A JPH10118212 A JP H10118212A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、防火対象区域に
設けられる軌道上を走行し、火災時に消火を行ったり、
あるいは火災地点に近づいて火災監視等を行う火災用ロ
ボットに関するもので、特に該ロボットを動作させるた
めの原動機に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention travels on a track provided in a fire protection area to extinguish a fire,
Also, the present invention relates to a fire robot for performing fire monitoring or the like approaching a fire spot, and more particularly to a motor for operating the robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】この種の火災用ロボットは、消火剤、消
火剤放出装置、火災監視装置、走行装置、並びにこれら
の原動機及び制御装置等を搭載し、防火対象区域に設け
られる軌道上に配設されて用いられる。2. Description of the Related Art A fire robot of this type is equipped with a fire extinguishing agent, a fire extinguishing agent discharging device, a fire monitoring device, a traveling device, and a motor and a control device thereof, and is arranged on a track provided in a fire protection target area. It is installed and used.
【０００３】従来の火災用ロボットは、その原動機とし
て電気エネルギーにより駆動するモーターが用いられて
いる。そのため、ロボットは、モーターに電気エネルギ
ーを供給する手段、即ち給電手段を備えていることが必
須であった。この給電手段としては、以下の如き手段が
あった。[0003] A conventional fire robot uses a motor driven by electric energy as its prime mover. Therefore, it is essential that the robot has a means for supplying electric energy to the motor, that is, a power supply means. As the power supply means, there are the following means.
【０００４】（１）火災用ロボットの走行軌道に沿って
給電線を敷設し、該給電線からモーターに給電をする。 （２）火災用ロボット本体に蓄電池を搭載し、該蓄電池
からモーターに給電ををする。(1) A power supply line is laid along the running trajectory of the fire robot, and power is supplied to the motor from the power supply line. (2) A storage battery is mounted on the fire robot body, and power is supplied to the motor from the storage battery.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
（１）の給電手段においては、ロボットの走行軌道の全
長に亘って給電線を敷設することとなるので、設備コス
トが非常に高く、また、設備後においては、長距離に亘
る給電線の維持管理は非常に大変であり、それに要する
コストが非常に高いという問題点が存在する。さらに
は、モーターの容量を大きくしようとすると、それに相
応して給電線も太くする必要があり、さらに設備コスト
が高いものとなる。However, in the above-mentioned power supply means (1), the power supply line is laid over the entire length of the traveling trajectory of the robot, so that the equipment cost is very high, and After installation, maintenance of the feeder line over a long distance is very difficult, and there is a problem that the cost required for the maintenance is very high. Furthermore, if the capacity of the motor is to be increased, it is necessary to correspondingly increase the thickness of the power supply line, which further increases the equipment cost.
【０００６】上述の（２）の給電手段においては、給電
線の敷設の必要がなく、エネルギー源については自己完
結しているので、設備コストの安さや維持管理の容易さ
を考えれば、上述の（１）の給電手段より上述の（２）
の給電手段の方が望ましいと言える。[0006] In the above-mentioned power supply means (2), there is no need to lay a power supply line and the energy source is self-contained. The above-mentioned (2) from the power supply means of (1)
It can be said that the feeding means is more desirable.
【０００７】しかしながら、この（２）の給電手段にお
いても、問題点は存在する。即ち、上記（２）の給電手
段の場合、単位重量又は単位体積あたりのエネルギーの
蓄積率が低いという性質をもつ蓄電池を火災用ロボット
に搭載することとなるので、蓄電池の重量及び体積の大
きさが問題となる。However, the power supply means of (2) has a problem. That is, in the case of the power supply means of the above (2), since a storage battery having a property that the energy storage rate per unit weight or unit volume is low is mounted on the fire robot, the weight and volume of the storage battery are large. Is a problem.
【０００８】このため、この給電手段、即ち、蓄電池を
搭載した火災用ロボットにおいては、以下の問題点が存
する。For this reason, the following problems exist in this power supply means, that is, in a fire robot equipped with a storage battery.
【０００９】蓄電池の重量及び体積が大きいので、ロ
ボットの小型化、軽量化が困難である。 蓄電池の容量及びモーターの容量を制限せざるを得
ず、走行用の動力源としては、十分な走行能力、即ち、
十分な、走行距離、走行速度、トルク等が得られるもの
ではない。 上記の事情から坂路走行には適さない。Since the weight and volume of the storage battery are large, it is difficult to reduce the size and weight of the robot. The capacity of the storage battery and the capacity of the motor must be limited, and as a power source for traveling, sufficient traveling capacity, that is,
A sufficient traveling distance, traveling speed, torque and the like cannot be obtained. From the above circumstances, it is not suitable for traveling on slopes.
【００１０】火災用ロボットは、狭い設置空間に設置さ
れるものであり、小型であることが望ましい。[0010] The fire robot is installed in a narrow installation space, and it is desirable that the fire robot be small.
【００１１】また、火災用ロボットは、火災発生時火災
地点まで瞬時のうちに移動して消火活動を行うことが要
求されるので、火災用ロボットにおける走行能力は高い
方が望ましい。[0011] Further, since the fire robot is required to instantly move to the fire spot at the time of the fire and perform fire extinguishing activities, it is desirable that the fire robot has a high running ability.
【００１２】さらに、火災用ロボットは、ロボットの走
行軌道中に坂路の存する場所（例えば、トンネルなどは
その走行路中に坂路を含んでいることがあるが、そのよ
うなトンネル内に火災用ロボットを設ける場合、ロボッ
トの走行軌道にも坂路が存することとなる。）において
も需要があるので、坂路走行にも適したものであること
が望ましい。[0012] Further, a fire robot has a hill in a traveling orbit of the robot (for example, a tunnel or the like sometimes includes a slop in the traveling path. In the case where is provided, there is also a demand in the traveling path of the robot.) Therefore, it is desirable that the robot is suitable for traveling on a slope.
【００１３】上述の（２）の給電手段、即ち蓄電池を搭
載した火災用ロボットでは、上述の乃至の如き問題
点があるので、上述の火災用ロボットに特に望まれてい
ることを十分に満足しているとは言えない。The above-mentioned (2) power supply means, that is, the fire robot equipped with the storage battery has the above-mentioned problems, so that it is sufficiently satisfied that the fire robot is particularly desired. I can't say that.
【００１４】この発明の目的は、上記事情に鑑み、火災
用ロボットにおいて、エネルギー源については自己完結
させつつも、火災用ロボットの小型化及び軽量化を図
り、火災用ロボットとしての適性を向上させることがで
きるようにすることである。SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above circumstances, it is an object of the present invention to reduce the size and weight of a fire robot and improve its suitability as a fire robot while making the energy source self-contained in the fire robot. Is to be able to do it.
【００１５】また、他の目的は、火災用ロボットにおい
て、エネルギー源については自己完結させつつも、従来
例に比して走行能力を向上させ、火災用ロボットとして
の適性を向上させることができるようにすることであ
る。Another object of the present invention is to make it possible for a fire robot to improve its running ability and its suitability as a fire robot in comparison with a conventional example, while making the energy source self-contained. It is to be.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するこ
の発明の第１の手段は、防火対象空間に設けられる軌道
を走行する火災用ロボットにおいて、該火災用ロボット
は、該火災用ロボットの原動機として内燃機関を備える
ことである。According to a first aspect of the present invention, there is provided a fire robot which travels on a track provided in a fire protection target space. An internal combustion engine is provided as a prime mover.
【００１７】また、第２手段は、前記第１の手段におけ
る火災用ロボットは、内燃機関により発動される動力に
よって走行するものであるとすることである。Further, a second means is that the fire robot in the first means travels by power generated by an internal combustion engine.
【００１８】また、第３手段は、前記第１の手段におけ
る火災用ロボットは発電機を備えるものであり、該発電
機は内燃機関により発動される動力によって発電をする
ものであるとすることである。The third means is that the fire robot in the first means is provided with a generator, and the generator generates electric power by the power activated by the internal combustion engine. is there.
【００１９】また、第４手段は、前記第３手段における
火災用ロボットは走行用モーターを備えるものであり、
また、火災用ロボットは、内燃機関、発電機、走行用モ
ーターを順次介して発動される動力によって走行するも
のであるとすることである。The fourth means is that the fire robot in the third means has a running motor,
Further, the fire robot is to be driven by motive power that is sequentially activated via an internal combustion engine, a generator, and a travel motor.
【００２０】さらに第５手段は、防火対象空間に設けら
れる軌道を走行する火災用ロボットにおいて、該火災用
ロボットは、該火災用ロボットの原動機としての内燃機
関と、該内燃機関の動力の伝達を切り替える切替機と、
発電機と、走行用モーターとを備えるものであり、ま
た、該火災用ロボットは、前記切替機によって、内燃機
関によって発動される動力によって走行するか、或い
は、内燃機関、発電機、走行用モーターを順次介して発
動される動力によって走行するかを切り替えて走行する
ものであるとすることである。The fifth means is a fire robot which travels on a track provided in a space to be fire-protected, wherein the fire robot transmits an internal combustion engine as a prime mover of the fire robot and transmission of power of the internal combustion engine. A switching device for switching,
The fire robot is provided with a generator and a traveling motor, and the fire robot is driven by the power activated by the internal combustion engine by the switching device, or the internal combustion engine, the generator, and the traveling motor And that the vehicle travels by switching whether or not the vehicle travels with the power that is sequentially activated.
【００２１】[0021]
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を添付図１
乃び図２に基づき説明する。１はトンネルの側壁や建物
の壁面に沿って設けられた走行用軌道の一例としてのモ
ノレール、２は該モノレール１に懸垂して設けられ、該
モノレール１に沿って走行可能な火災用ロボットであ
る。この火災用ロボット２は、例えば、消火、火災監視
用の火災用ロボットであり、モノレール１上に所定間隔
をおいて複数配設されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS FIG.
This will be described with reference to FIG. Reference numeral 1 denotes a monorail as an example of a running track provided along a side wall of a tunnel or a wall surface of a building. . The fire robots 2 are, for example, fire robots for extinguishing and monitoring fires, and are arranged on the monorail 1 at predetermined intervals.
【００２２】火災用ロボット２は、泡消火剤を収納した
消火剤ボンベ３、消火剤供給ポンプ１５、図示しないモ
ーターにより左右上下に旋回するモニタノズル４、火災
監視用のテレビカメラ５、ロボット走行用の車輪６、及
び、これらに動力又は電気を供給する原動装置５０、こ
の原動装置５０も含めて火災用ロボット２の作動する部
分を制御する制御装置１００と、また、原動装置５０や
制御装置１００に補助的に電気を供給する補助バッテリ
ー１１０とを搭載している。The fire robot 2 includes a fire extinguisher cylinder 3 containing a foam fire extinguisher, a fire extinguisher supply pump 15, a monitor nozzle 4 that turns left, right, up and down by a motor (not shown), a television camera 5 for fire monitoring, Wheels 6 and a prime mover 50 for supplying power or electricity thereto, a control device 100 including the prime mover 50 for controlling a portion where the fire robot 2 operates, and a prime mover 50 and a control device 100 And an auxiliary battery 110 for supplying electricity to the power supply.
【００２３】上記原動装置５０は、ガソリンを燃料とす
るエンジン９と、該エンジン９の動力により運転される
発電機８と、該発電機８により発電される電気により駆
動され、前記車輪６に動力を供給する走行用モーター
７、該エンジン９の動力の伝達を切り替える切替機１０
とを備えている。The prime mover 50 is driven by an engine 9 using gasoline as fuel, a generator 8 driven by the power of the engine 9, and electricity generated by the generator 8. Motor 7 for supplying power, and a switching device 10 for switching transmission of power of the engine 9
And
【００２４】この原動装置５０により発動された動力に
よりロボット走行用の車輪６が回転して火災用ロボット
２はモノレール１上を走行するものであるが、上述の如
く原動装置５０は切替機１０を備えており、エンジン９
の動力を、切替機１０を介して直接車輪６に伝達するの
と、切替機１０、発電機８及び走行用モーター７を介し
て伝達するのとを切り替えることができる様になってい
る。車輪６への動力の伝達効率はエンジン９の動力を車
輪６に直接伝達する方がよいので、走行の際の負荷に応
じて適宜切り替えることにより、効率よくロボット２を
走行させることが可能である。例えば、火災用ロボット
２の走行軌道中に坂路が含まれている場合などには、坂
路を登るときにエンジン９の動力を車輪６に直接伝える
様にするとよい。The wheels 6 for running the robot are rotated by the power generated by the prime mover 50, and the fire robot 2 travels on the monorail 1. As described above, the prime mover 50 controls the switching device 10. Equipped with an engine 9
Can be switched between transmitting directly to the wheels 6 via the switching device 10 and transmitting via the switching device 10, the generator 8 and the traveling motor 7. It is better to transmit the power of the engine 9 directly to the wheels 6 for the transmission efficiency of the power to the wheels 6, so that the robot 2 can travel efficiently by appropriately switching according to the load during traveling. . For example, when the trajectory of the fire robot 2 includes a slope, the power of the engine 9 may be directly transmitted to the wheels 6 when climbing the slope.
【００２５】また、この切替機１０は、車輪６及び発電
機８の双方への動力の伝達を遮断出来る様にも構成され
ている。これは、エンジン９の起動の際の都合を考慮し
てのことである。Further, the switching device 10 is configured so that transmission of power to both the wheels 6 and the generator 8 can be cut off. This is in consideration of the convenience at the time of starting the engine 9.
【００２６】ちなみに、エンジン９の起動の際には、図
示しないセルモーターによってエンジン９を起動するよ
うにする。Incidentally, when the engine 9 is started, the engine 9 is started by a cell motor (not shown).
【００２７】この原動装置５０の発電機８により発電さ
れた電気は、上述の走行用モーター７を回転させるほ
か、上述の消火剤供給ポンプ１５、モニタノズル４、テ
レビカメラ５やこれらを制御する制御装置１００に供給
されるものであり、さらには補助バッテリー１１０の充
電用にも供給されるものである。The electric power generated by the generator 8 of the prime mover 50 rotates the above-described traveling motor 7 and also controls the above-described fire extinguishing agent supply pump 15, the monitor nozzle 4, the television camera 5 and the control thereof. It is supplied to the device 100 and is also supplied for charging the auxiliary battery 110.
【００２８】なお、走行用の車輪６を回転させる動力に
ついては、エンジン９から直接伝達される動力のみとし
てもよいし、あるいは発電機８及びモーター７を介して
伝達される動力のみとしてもよいことは勿論である。The power for rotating the traveling wheels 6 may be only the power directly transmitted from the engine 9 or only the power transmitted via the generator 8 and the motor 7. Of course.
【００２９】また、エンジン９としては、ガソリンエン
ジンのほか、例えばディーゼルエンジン等を用いるよう
にしてもよい。単位重量あたりのパワーを考えれば、ガ
ソリンエンジンの方が望ましいと言え、起動の信頼性を
考えれば、ディーゼルエンジンの方が望ましいと言え
る。The engine 9 may be a gasoline engine or a diesel engine, for example. Considering the power per unit weight, it can be said that a gasoline engine is preferable, and considering the reliability of starting, a diesel engine is more preferable.
【００３０】この発明の火災用ロボットは、上記トンネ
ルに設けられるほか、プラント設備や大型工場、また、
建屋内あるいは敷地内に設けられるものである。尚、本
発明では内燃機関の発動により生じた熱のために、又は
火災のために加熱した上記火災用ロボット及び消火剤ボ
ンベ等の構成物を冷却するための自己冷却装置を上記ロ
ボットに設けるようにしてもよい。また尚モニタノズル
４から消火剤を噴射する時に、駆動している内燃機関か
らの排気ガスを消火剤の放出方向に噴き込むようにして
もよい。排気ガスは炭酸ガスを含むので、このように排
気ガスを噴き込むことにより、窒息効果も期待でき、更
に顕著な消火効果を奏することができる。The fire robot according to the present invention is provided in the above-mentioned tunnel, and is used for plant equipment, a large factory,
It is provided inside the building or on the site. In the present invention, the robot is provided with a self-cooling device for cooling components such as the above-mentioned fire robot and a fire extinguisher cylinder heated for heat generated by the activation of the internal combustion engine or for fire. It may be. Further, when the fire extinguishing agent is injected from the monitor nozzle 4, the exhaust gas from the driven internal combustion engine may be injected in the direction in which the fire extinguishing agent is released. Since the exhaust gas contains carbon dioxide gas, by injecting the exhaust gas in this way, a suffocating effect can be expected and a more remarkable fire extinguishing effect can be achieved.
【００３１】次に、この実施の形態の作動について説明
する。図示しない火災受信機から火災情報を受信した図
示しない制御盤は、火災用ロボット２に火災位置情報と
移動命令の信号を無線で送信する。火災用ロボット２は
アンテナ１１により制御盤からの信号を受信すると、制
御装置１００を介して、図示しないセルモーターにより
エンジン９を起動させる。エンジン９が起動すると、そ
の動力により直接車輪６を回転させるか、或いは発電機
８により駆動する走行用モーター７により車輪６を回転
させるかを適宜切り替えて、火災位置まで移動する。火
災位置に到着したら、テレビカメラ５を動作させ、火災
位置の状況を撮影して制御盤に無線で送信し、モニタノ
ズル４を火災位置に指向制御するとともに、消火剤供給
ポンプを駆動して消火剤を火災位置に向けて放出する。
尚、テレビカメラ５や制御装置１００の電源は、発電機
８又は補助バッテリー１１０からとる。この場合切替機
１０を用いてエンジン９の動力を発電機８のみに伝達す
るこができるようにすれば火災用ロボット２が停止状態
であってもテレビカメラ５や制御装置１００に電源が供
給される。また尚、消火剤には水、粉末、泡状物質を用
いる。Next, the operation of this embodiment will be described. The control panel (not shown) that has received the fire information from the fire receiver (not shown) wirelessly transmits the fire position information and the signal of the movement command to the fire robot 2. When the fire robot 2 receives a signal from the control panel via the antenna 11, the fire robot 2 starts the engine 9 via the control device 100 by a cell motor (not shown). When the engine 9 is started, the vehicle is moved to the fire position by appropriately switching between rotating the wheels 6 directly by the power thereof or rotating the wheels 6 by the traveling motor 7 driven by the generator 8. When the user arrives at the fire position, the television camera 5 is operated, the situation at the fire position is photographed and transmitted wirelessly to the control panel, the monitor nozzle 4 is controlled to the fire position, and the fire extinguishing agent supply pump is driven to extinguish the fire. Release agent to fire location.
The power of the television camera 5 and the control device 100 is obtained from the generator 8 or the auxiliary battery 110. In this case, if the power of the engine 9 can be transmitted to only the generator 8 using the switching device 10, power is supplied to the television camera 5 and the control device 100 even when the fire robot 2 is stopped. You. In addition, water, powder, or foam is used as a fire extinguisher.
【００３２】[0032]
【発明の効果】上述の如く構成されるこの発明は、火災
用ロボットにおいて、エネルギー源について自己完結さ
せつつも、単位重量又は単位体積あたりのエネルギー蓄
積率の高い内燃機関を原動機として備えているので、火
災用ロボットに要求される性能を保持しながら、従来例
に比して火災用ロボットの小型化及び軽量化を図ること
ができ、火災用ロボットとしての適性を向上させること
ができる。According to the present invention constructed as described above, the fire robot is equipped with an internal combustion engine having a high energy storage rate per unit weight or unit volume as a prime mover while making the energy source self-contained. In addition, it is possible to reduce the size and weight of the fire robot as compared with the conventional example while maintaining the performance required for the fire robot, thereby improving the suitability of the fire robot.
【００３３】また、火災用ロボットにおいて、エネルギ
ー源については自己完結させつつも、単位重量又は単位
体積あたりのエネルギーの蓄積率の高い内燃機関により
発動される動力から走行用動力を得ているので、従来例
に比してその走行能力を向上させることができ、火災用
ロボットとしての適性を向上させることができる。In the fire robot, the driving power is obtained from the power generated by the internal combustion engine having a high energy storage rate per unit weight or unit volume while the energy source is self-contained. The running ability can be improved as compared with the conventional example, and the suitability as a fire robot can be improved.
【００３４】さらに、内燃機関により発動される動力か
ら直接走行用の動力を得るか、或いは、発電機を介して
走行用モーターにより発動される動力から得るかを適宜
切り替えることができるので、エネルギーの利用効率が
高い。Further, it is possible to appropriately switch between obtaining the driving power directly from the power generated by the internal combustion engine or obtaining the driving power from the driving motor via a generator. High utilization efficiency.
【図１】この発明の実施の形態を示す火災用ロボットの
断面図である。FIG. 1 is a sectional view of a fire robot according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の要部のブロック図である。FIG. 2 is a block diagram of a main part of FIG.
１ モノレール ２ 火災用ロボット ３ 消火剤ボンベ ４ モニタノズル ５ テレビカメラ ６ 車輪 ７ 走行用モーター ８ 発電機 ９ エンジン １０ 切替機 １１ アンテナ ５０ 原動機群 １００ 制御装置 １１０ 補助バッテリー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Monorail 2 Fire robot 3 Fire extinguisher cylinder 4 Monitor nozzle 5 TV camera 6 Wheel 7 Running motor 8 Generator 9 Engine 10 Switching device 11 Antenna 50 Prime mover group 100 Control device 110 Auxiliary battery
Claims (5)
火災用ロボットにおいて、該火災用ロボットは、該火災
用ロボットの原動機として内燃機関を備えるものである
ことを特徴とする火災用ロボット。1. A fire robot which runs on a trajectory provided in a space to be fire-protected, wherein the fire robot comprises an internal combustion engine as a prime mover of the fire robot.
れる動力によって走行するものであることを特徴とする
請求項１記載の火災用ロボット。2. The fire robot according to claim 1, wherein the fire robot runs by power generated by an internal combustion engine.
り、該発電機は内燃機関により発動される動力によって
発電をするものであることを特徴とする請求項１記載の
火災用ロボット。3. The fire robot according to claim 1, wherein the fire robot includes a power generator, and the power generator generates electric power by power generated by the internal combustion engine.
ものであり、また、火災用ロボットは、内燃機関、発電
機、走行用モーターを順次介して発動される動力によっ
て走行するものであることを特徴とする請求項３記載の
火災用ロボット。4. The fire robot is provided with a running motor, and the fire robot is driven by power which is sequentially activated via an internal combustion engine, a generator, and a running motor. The fire robot according to claim 3, wherein:
火災用ロボットにおいて、該火災用ロボットは、該火災
用ロボットの原動機としての内燃機関と、該内燃機関の
動力の伝達を切り替える切替機と、発電機と、走行用モ
ーターとを備えるものであり、また、該火災用ロボット
は、前記切替機によって、内燃機関によって発動される
動力によって走行するか、或いは、内燃機関、発電機、
走行用モーターを順次介して発動される動力によって走
行するかを切り替えて走行するものであることを特徴と
する火災用ロボット。5. A fire robot that travels on a track provided in a fire protection target space, wherein the fire robot comprises: an internal combustion engine as a prime mover of the fire robot; and a switching device for switching transmission of power of the internal combustion engine. , A generator, and a traveling motor, and the fire robot travels with the power activated by the internal combustion engine by the switching device, or the internal combustion engine, the generator,
A fire robot characterized in that it runs by switching between running and motive power generated sequentially through a running motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28449096A JPH10118212A (en) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | Robot to work against fire |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28449096A JPH10118212A (en) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | Robot to work against fire |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10118212A true JPH10118212A (en) | 1998-05-12 |
Family
ID=17679199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28449096A Pending JPH10118212A (en) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | Robot to work against fire |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10118212A (en) |
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