JP3917926B2

JP3917926B2 - Self-propelled vehicle

Info

Publication number: JP3917926B2
Application number: JP2002317510A
Authority: JP
Inventors: 英樹橋本; 勇治木藤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 2002-10-31
Filing date: 2002-10-31
Publication date: 2007-05-23
Anticipated expiration: 2022-10-31
Also published as: JP2004153950A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、コンテナ等の貨物を搬送する自走式車両、特に無人搬送台車、すなわちＡＧＶに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、コンテナ等の貨物を搬送する自走式車両、特にＡＧＶにおいては、その駆動部をエンジンとしたものが採用されており、この種のエンジンとして、高出力の性能を有した、エンジン油圧駆動式（ＨＳＴ：ハイドロスタティックトランスミッション）、エンジン発電機駆動式（ＤＥ：ディーゼルエレクトリック）などが提案されている。
【０００３】
従来のＡＧＶとしては、例えば、電動機とこの電動機に電力を供給し得るバッテリとの双方に電力を供給する発電機と、この発電機を駆動するエンジンと、設定器による指令値に基づき上記発電機の界磁電流を調節する制御装置と、上記バッテリの出力電流を検出する電流検出器と、上記電流検出器による検出値が上記指令値に比べ増大しているとき界磁電流を増大させ減少するとき界磁電流を減少させる手段とを有する発電制御装置を有するものがある（特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−９８６１１号公報（第１−５頁、第１図）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のＡＧＶには、通常、複数のセンサなどの電装機器が多数設けられており、これらの機器及び装置を使用するのに大量の電力を消費するため、そのＡＧＶに、大型の発電機（オルタネータ）及び大型の蓄電池を搭載する必要がある。例えば、このＡＧＶに搭載される発電機は、通常、一般のエンジン式の有人車両に使用される発電機の約２倍の発電容量を有する。
また、自走式車両が長時間待機する場合、そのバッテリが消尽するのを防止するために、エンジンを停止させずに継続して稼働させる必要があるので、燃料を過剰に消費してしまうだけでなく、排気ガスを過剰に排出して、環境を悪化させてしまうという問題があった。
【０００６】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、駆動部の無駄な稼働を排除して、長時間待機することが可能となる自走式車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、走行のための駆動力を発生する駆動部と、該駆動部によって発生させた駆動力の一部を利用して発電を行う発電機と、該発電機によって発電された電力を蓄える蓄電池と、上位の運行制御装置との間で通信手段を介して信号をやりとりする送受信部と、該送受信部によって前記運行制御装置との間でやり取りされた信号に基づいて前記駆動部を起動または停止させる第１の制御部と、同じく前記送受信部によって前記運行制御装置との間でやりとりされた信号に基づいて走行速度ならびに進行方向の制御を行う第２の制御部とを備え、前記蓄電池と前記第１の制御部との間、および前記蓄電池と前記第２の制御部との間に、それぞれ並列に電力供給経路が設けられ、前記蓄電池と前記第２の制御部との間の電力供給経路には、両者間の電力供給を断続するリレースイッチが設けられており、前記駆動部が停止した状態においては、前記第２の制御部は、前記リレースイッチにより通電が停止されるとともに、前記第１の制御部は、前記電力供給経路を介して通電が行われることを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、駆動部を停止させたとき、リレースイッチによって蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられる。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１記載の自走式車両であって、前記運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、前記第１の制御部が、前記駆動部を停止させるとともに前記リレースイッチを駆動して前記蓄電池と前記第２の制御部との間の電力供給を断つことを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、その状態がさらに続くとみなして駆動部を停止させるとともに蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるとともに、自動的にアイドリングが中断して駆動部のエネルギー消費量が抑えられる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１または２記載の自走式車両であって、前記蓄電池の電力残量がある量を下回った場合、前記第１の制御部が、前記駆動部を起動させるとともに前記リレースイッチを駆動して前記蓄電池と第２の制御部との間の電力を供給することを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、蓄電池の電力残量がある量を下回った場合、駆動部を駆動させるとともに、蓄電池と第２の制御部との間の電力を供給することにより、発電機から蓄電池に再度一定時間充電を行うため、蓄電池の電力残量を増加させることとなり、自走式車両の待機時間の延長が可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の自走式車両を上述の無人搬送台車、すなわちＡＧＶに適用した実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１に示すＡＧＶ１０は、走行するために必要な駆動力を発生させる駆動部１１と、駆動部１１によって発生させた駆動力の一部を利用して発電を行うオルタネータとしての発電機１２と、発電機１２によって発電された電力を蓄える蓄電池１３と、ＡＧＶ１０の進行方向を変化させるための操舵装置１７とを備えている。
【００１４】
さらに、同図に示すＡＧＶ１０は、図示しない上位の運行制御装置との間で信号をやりとりする送受信装置と、駆動部１１および操舵装置１７を制御する主制御装置と、主制御装置によって制御されるＡＧＶ１０の状態、例えば走行速度および制御出力を表示するとともにＡＧＶ１０を操作するべく主制御装置に必要な情報を入力する入出力モニタ１８とを備えている。
【００１５】
送受信装置には、上位の運行制御装置との間で何らかの通信手段を介して信号をやりとりする送受信部１４と、送受信部１４に入力された信号を受け取って直接的に、または後述する第２の制御部１６を介して間接的に駆動部１１の起動および停止を行う第１の制御部１５とが設けられている。
主制御装置には、上位の運行制御装置から送受信部１４に入力された信号を、第１の制御部１５を介して間接的に、または第１の制御部１５を介さず直接的に受け取って駆動部１１によるＡＧＶ１０の速度調節、および操舵装置１７による進行方向の切り換えを行う第２の制御部１６が設けられている。
【００１６】
蓄電池１３と第１の送受信部１４との間、及び蓄電池１３と第２の制御部１６との間に、それぞれ並列に、蓄電池１３から電力を供給する電力供給経路２１、２２が設けられており、蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力供給経路２２には、両者間の電力供給を断続するリレースイッチ２３が設けられている。このリレースイッチ２３は、第１の制御部１５が行う制御によって断続可能となるように構成されている。
【００１７】
送受信部１４と第１の制御部１５との間に、送受信部１４から電力を供給する電力供給経路２４が設けられている。
リレースイッチ２３と駆動部１１との間に、蓄電池１３からリレースイッチ２３を介して電力を供給する電力供給経路２５が設けられている。
発電機１２と蓄電池１３との間に、蓄電池１３に対して電力を還元する電力供給経路２６が設けられている。
また、駆動部１１と発電機１２との間には、駆動部１１の駆動力の一部を発電機１２に伝達する動力伝達手段２７が設けられている。
【００１８】
次に、上記の構成からなるＡＧＶの作用について説明する。
このＡＧＶ１０において、停止している駆動部１１を駆動させる場合、第１の制御部１５を用いて駆動部１１を起動させた後、第２の制御部１６を用いてその駆動部１１を駆動させる。すなわち、運行制御装置から発信された指示を送受信部１４が受けると、その送受信部１４が、第１の制御部１５に対して、駆動部１１を起動させる指示の信号を出し、その第１の制御部１５が、駆動部１１を起動させる。
【００１９】
この駆動部１１が起動した後、第１の制御部１５がリレースイッチ２３を制御して、蓄電池１３と第２の制御部１６とを通電させるとともに、第１の制御部１５から第２の制御部１６に対して、駆動部１１を駆動させる指示の信号を送り、第２の制御部１６が駆動部１１を駆動させるとともに、その駆動を制御する。これと併せて、運行制御装置からの指示に基づいて、第２の制御部１６が、操舵装置１７および入出力モニタ１８を起動させるとともに制御を開始する。
【００２０】
また、駆動部１１に接続された発電機１２は、その駆動部１１とともに稼働し、その駆動部１１によって発生させた駆動力の一部を利用して発電を行い、蓄電池１３に電力を供給することによって、蓄電池１３を充電する。
この場合、駆動部１１が起動するまで、すなわち駆動部１１が停止した状態において、送受信部１４及び第１の制御部１５のみが通電しており、第２の制御部１６が通電されていないため、無駄な燃料及び電力が消費されない。
【００２１】
また、別の方法として、蓄電池１３から電力を供給されている第１の制御部１５が、運行制御装置からの指示に基づいて、駆動部１１を起動させる指示を受けた後、リレースイッチ２３を操作して、蓄電池１３と第２の制御部１６とを通電させ、蓄電池１３から電力供給可能となった第２の制御部１６が、駆動部１１及び発電機１２を起動させた後、発電機１２から駆動部１１を駆動させるとともに、その駆動を制御する方法もある。
【００２２】
この場合も同様に、駆動部１１が停止した状態において、送受信部１４及び第１の制御部１５のみが通電しているため、無駄な燃料及び電力が消費されない。
この駆動部１１が停止した状態において、送受信部１４および第１の制御部１５が電力を消費しているが、その状態における送受信部１４および第１の制御部１５の電力消費量と、第２の制御部１６を停止せずに起動した状態での電力消費量とを比較すると、その電力消費量が１／１０程度に削減されることが確認されている。
【００２３】
このＡＧＶ１０において、稼働している駆動部１１を停止させる場合には、第２の制御部１６を用いて駆動部１１を停止させた後、第２の制御部１６を停止させる。すなわち、送受信部１４が、運行制御装置から発信された、駆動部１１を停止させる指示を受けた後、その送受信部１４から第１の制御部１５に対して、駆動部１１を停止させる指示の信号を送り、その第１の制御部１５から第２の制御部１６に対して、駆動部１１を停止させる指示の信号を送信して、その第２の制御部１６が駆動部１１を停止させる。その後、第２の制御部１６は、第１の制御部１５を介して、送受信部１４に対して、駆動部１１を停止させたことを通知し、その送受信部１４から運行制御装置に、駆動部１１を停止する作業が完了したことを通知する。
【００２４】
それを受けて、運行制御装置から送受信部１４に対して、第２の制御部１６を停止させる指示が出され、送受信部１４から第１の制御部１５にその指示の信号が送られ、第１の制御部１５が、蓄電池１３と第２の制御部１６との間に設置されているリレースイッチ２３を操作して、その蓄電池１３と第２の制御部１６との通電を停止させて、第２の制御部１６を停止させる。
この場合、駆動部１１を停止させると同時に、第２の制御部１６を停止させるため、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２５】
また、別の方法として、駆動部１１を停止させた後、送受信部１４から運行制御装置に、駆動部１１を停止する作業が完了したことを通知するが、その後、運行制御装置から送受信部１４に対して、第２の制御部１６を停止させる指示を出すことなく、第１の制御部１５が、リレースイッチ２３を自動的に操作して、その蓄電池１３と第２の制御部１６との通電を停止させて、第２の制御部１６を停止させる方法もある。
【００２６】
さらに、別の方法として、そのリレースイッチ２３の操作を第２の制御部１６が自ら行うことによって、第２の制御部１６を自動的に停止させる方法もある。
いずれの場合においても同様に、駆動部１１を停止させると同時に、第２の制御部１６を停止させるため、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２７】
また、ＡＧＶ１０において、駆動部１１が稼働している場合であって、運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、第１の制御部１５が、駆動部１１を停止させるとともにリレースイッチ２３を駆動して蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力供給を断つ。この場合においても同様に、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２８】
さらに、駆動部１１が稼働しており、かつ、作業指示を受けてその作業が終了するまでの間、しばらく作業を行わない状態、いわゆるアイドリング状態の期間を有する場合についても、上記のような方法によって、第２の制御部１６を停止させる。この場合においても同様に、消費する燃料及び電力が大幅に抑制されることとなる。
【００２９】
上記の構成によれば、駆動部１１を停止させたとき、リレースイッチ２３によって蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部１６における消費電力が節約され、蓄電池１３の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるので、長期間にわたって駆動部１１を停止させたとしても蓄電池１３のあがり、すなわち、駆動部の起動が不可能になることを回避することができる。
【００３０】
なお、第２の制御部１６は、第１の制御部１５と同様に、駆動部１１を駆動あるいは停止させる信号を送受信可能となるように構成されてもよい。
【００３１】
また、蓄電池１３の電力残量がある量を下回った場合、第１の制御部１５が、駆動部１１を駆動させるとともに、リレースイッチ２３を駆動して蓄電池１３と第２の制御部１６との間の電力の供給を行う。この場合、発電機１２から蓄電池１３に再度一定時間充電を行うため、蓄電池１３の電力残量を増加させることとなり、ＡＧＶ１０の待機時間の延長が可能となるので、蓄電池１３のあがりを防止してＡＧＶ１０が走行不能な状態に陥るのを回避することができる。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したこの発明の自走式車両においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、駆動部を停止させたとき、リレースイッチによって蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるので、長期間にわたって駆動部を停止させたとしても蓄電池のあがり、すなわち、駆動部の起動が不可能になることを回避することができる。
【００３３】
請求項２に係る発明によれば、運行制御装置からの運行指示が所定の時間にわたってなされなかった場合、その状態がさらに続くとみなして駆動部を停止させるとともに蓄電池と第２の制御部との間の電力供給を断つことにより、第２の制御部における消費電力が節約され、蓄電池の単位時間当たりの電力消費量が抑えられるので、長期間にわたって駆動部を停止させたとしても蓄電池のあがりを防止することができる。また、自動的にアイドリングが中断して駆動部のエネルギー消費量が抑えられるので、自走式車両の燃費が向上する。
【００３４】
請求項３に係る発明によれば、蓄電池の電力残量がある量を下回った場合、駆動部を駆動させるとともに蓄電池と第２の制御部との間の電力を供給することにより、発電機から蓄電池に再度一定時間充電を行うため、蓄電池の電力残量を増加させることとなり、自走式車両の待機時間の延長が可能となるので、蓄電池のあがりを防止して自走式車両が走行不能な状態に陥るのを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における実施の形態に係る自走式車両のブロック図である。
【符号の説明】
１０ＡＧＶ（自走式車両）
１１駆動部
１２発電機
１３蓄電池
１４送受信部
１５第１の制御部
１６第２の制御部
２３リレースイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a self-propelled vehicle that transports cargo such as a container, in particular, an automatic guided vehicle, that is, AGV.
[0002]
[Prior art]
In general, self-propelled vehicles that transport cargo such as containers, especially AGVs, have adopted their drive as an engine, and this type of engine has a high output performance and engine hydraulic drive. Formulas (HST: hydrostatic transmission), engine generator drive type (DE: diesel electric), and the like have been proposed.
[0003]
As a conventional AGV, for example, a generator that supplies electric power to both an electric motor and a battery that can supply electric power to the electric motor, an engine that drives the electric generator, and the generator based on a command value by a setting device A control device that adjusts the field current of the battery, a current detector that detects the output current of the battery, and a field current that increases and decreases when a value detected by the current detector is larger than the command value. Some have a power generation control device having means for reducing the field current (see Patent Document 1).
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-11-98611 (page 1-5, FIG. 1)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, the conventional AGV is usually provided with a large number of electrical devices such as a plurality of sensors. Since these devices and devices consume a large amount of electric power, A machine (alternator) and a large storage battery need to be installed. For example, a generator mounted on the AGV usually has a power generation capacity that is approximately twice that of a generator used in a general engine-type manned vehicle.
In addition, when a self-propelled vehicle stands by for a long time, it is necessary to continuously operate without stopping the engine in order to prevent the battery from being exhausted, so that it consumes excessive fuel. In addition, there is a problem that exhaust gas is exhausted excessively and the environment is deteriorated.
[0006]
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a self-propelled vehicle capable of eliminating a useless operation of a drive unit and waiting for a long time.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to claim 1 is a drive unit that generates a driving force for traveling, a generator that generates electric power using a part of the driving force generated by the driving unit, and an electric power generated by the generator. A transmission / reception unit that exchanges signals via a communication means between a storage battery that stores stored power and a host operation control device, and the drive based on signals exchanged between the operation control device by the transmission / reception unit A first control unit for starting or stopping the unit, and a second control unit for controlling the traveling speed and the traveling direction based on a signal exchanged with the operation control device by the transmission / reception unit. A power supply path is provided in parallel between the storage battery and the first control unit, and between the storage battery and the second control unit, and the storage battery and the second control unit. Power supply between The relay switch to disconnect the power supply between them is provided with, in a state in which the drive unit is stopped, the second control unit, together with the energization is stopped by the relay switch, said first 1 of the control unit is characterized Rukoto is performed energized through the power supply path.
[0008]
In the present invention, when the drive unit is stopped, the power supply between the storage battery and the second control unit is cut off by the relay switch, so that the power consumption in the second control unit is saved, and the unit time of the storage battery Power consumption per hit is suppressed.
[0009]
The invention according to claim 2 is the self-propelled vehicle according to claim 1, wherein when the operation instruction from the operation control device is not given over a predetermined time, the first control unit is the drive unit. And the relay switch is driven to cut off the power supply between the storage battery and the second control unit.
[0010]
In the present invention, when the operation instruction from the operation control device is not made for a predetermined time, it is assumed that the state further continues and the drive unit is stopped and the power supply between the storage battery and the second control unit is performed. By severing, power consumption in the second control unit is saved, power consumption per unit time of the storage battery is suppressed, and idling is automatically interrupted to reduce energy consumption of the drive unit.
[0011]
The invention according to claim 3 is the self-propelled vehicle according to claim 1 or 2, wherein the first control unit activates the drive unit when the remaining power of the storage battery falls below a certain amount. And driving the relay switch to supply power between the storage battery and the second control unit.
[0012]
In the present invention, when the remaining power of the storage battery falls below a certain amount, the drive unit is driven, and power is supplied from the generator to the storage battery again by supplying power between the storage battery and the second control unit. Since time charging is performed, the remaining power of the storage battery is increased, and the standby time of the self-propelled vehicle can be extended.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which the self-propelled vehicle of the present invention is applied to the above-described automatic guided vehicle, that is, AGV will be described with reference to the drawings.
The AGV 10 shown in FIG. 1 includes a drive unit 11 that generates a driving force necessary to travel, a generator 12 that serves as an alternator that generates power using a part of the driving force generated by the drive unit 11, A storage battery 13 for storing electric power generated by the generator 12 and a steering device 17 for changing the traveling direction of the AGV 10 are provided.
[0014]
Furthermore, AGV10 shown in the figure is controlled by a transmission / reception device that exchanges signals with a host operation control device (not shown), a main control device that controls drive unit 11 and steering device 17, and a main control device. An input / output monitor 18 is provided for displaying the state of the AGV 10, for example, the traveling speed and control output, and for inputting information necessary for operating the AGV 10 to the main controller.
[0015]
The transmission / reception device includes a transmission / reception unit 14 for exchanging signals with a host operation control device via some communication means, and a signal input to the transmission / reception unit 14 is received directly, or a second described later. A first control unit 15 that indirectly starts and stops the drive unit 11 via the control unit 16 is provided.
The main control device receives a signal input from the host operation control device to the transmission / reception unit 14 indirectly via the first control unit 15 or directly without passing through the first control unit 15. A second control unit 16 that adjusts the speed of the AGV 10 by the drive unit 11 and switches the traveling direction by the steering device 17 is provided.
[0016]
Power supply paths 21 and 22 for supplying power from the storage battery 13 are provided in parallel between the storage battery 13 and the first transmission / reception unit 14 and between the storage battery 13 and the second control unit 16, respectively. The power supply path 22 between the storage battery 13 and the second control unit 16 is provided with a relay switch 23 for intermittently supplying power between the two. The relay switch 23 is configured to be able to be interrupted by control performed by the first control unit 15.
[0017]
Between the transmission / reception unit 14 and the first control unit 15, a power supply path 24 for supplying power from the transmission / reception unit 14 is provided.
A power supply path 25 that supplies power from the storage battery 13 via the relay switch 23 is provided between the relay switch 23 and the drive unit 11.
Between the generator 12 and the storage battery 13, a power supply path 26 that returns power to the storage battery 13 is provided.
Further, a power transmission means 27 for transmitting a part of the driving force of the driving unit 11 to the generator 12 is provided between the driving unit 11 and the generator 12.
[0018]
Next, the operation of the AGV having the above configuration will be described.
In the AGV 10, when driving the stopped drive unit 11, the drive unit 11 is activated using the first control unit 15, and then the drive unit 11 is driven using the second control unit 16. . That is, when the transmission / reception unit 14 receives an instruction transmitted from the operation control device, the transmission / reception unit 14 issues a signal of an instruction to activate the drive unit 11 to the first control unit 15, and the first The control unit 15 activates the drive unit 11.
[0019]
After the drive unit 11 is activated, the first control unit 15 controls the relay switch 23 to energize the storage battery 13 and the second control unit 16, and the second control from the first control unit 15. An instruction signal for driving the driving unit 11 is sent to the unit 16, and the second control unit 16 drives the driving unit 11 and controls the driving thereof. At the same time, based on an instruction from the operation control device, the second control unit 16 activates the steering device 17 and the input / output monitor 18 and starts control.
[0020]
The generator 12 connected to the drive unit 11 operates together with the drive unit 11, generates power using a part of the driving force generated by the drive unit 11, and supplies power to the storage battery 13. Thus, the storage battery 13 is charged.
In this case, only the transmission / reception unit 14 and the first control unit 15 are energized and the second control unit 16 is not energized until the drive unit 11 is activated, that is, in a state where the drive unit 11 is stopped. , Wasteful fuel and power are not consumed.
[0021]
As another method, after the first control unit 15 to which power is supplied from the storage battery 13 receives an instruction to activate the drive unit 11 based on an instruction from the operation control device, the relay switch 23 is turned on. After the operation, the storage battery 13 and the second control unit 16 are energized, and the second control unit 16 that can supply power from the storage battery 13 activates the drive unit 11 and the generator 12, then the generator There is also a method of driving the drive unit 11 from 12 and controlling the drive.
[0022]
Similarly in this case, since only the transmission / reception unit 14 and the first control unit 15 are energized while the driving unit 11 is stopped, useless fuel and electric power are not consumed.
In the state where the drive unit 11 is stopped, the transmission / reception unit 14 and the first control unit 15 consume power, but the power consumption of the transmission / reception unit 14 and the first control unit 15 in that state, and the second It is confirmed that the power consumption is reduced to about 1/10 when compared with the power consumption when the control unit 16 is started without stopping.
[0023]
In the AGV 10, when stopping the operating drive unit 11, the drive unit 11 is stopped using the second control unit 16, and then the second control unit 16 is stopped. That is, after the transmission / reception unit 14 receives an instruction transmitted from the operation control device to stop the drive unit 11, the transmission / reception unit 14 instructs the first control unit 15 to stop the drive unit 11. A signal is sent from the first control unit 15 to the second control unit 16 to instruct the drive unit 11 to stop, and the second control unit 16 stops the drive unit 11. . Thereafter, the second control unit 16 notifies the transmission / reception unit 14 that the drive unit 11 has been stopped via the first control unit 15, and the transmission / reception unit 14 drives the operation control device. Notifying that the operation of stopping the unit 11 has been completed.
[0024]
In response, the operation control device issues an instruction to stop the second control unit 16 to the transmission / reception unit 14, and the transmission / reception unit 14 sends a signal of the instruction to the first control unit 15. 1 control part 15 operates relay switch 23 installed between storage battery 13 and 2nd control part 16, and stops energization with the storage battery 13 and 2nd control part 16, The second control unit 16 is stopped.
In this case, since the drive unit 11 is stopped and the second control unit 16 is stopped at the same time, consumed fuel and electric power are greatly suppressed.
[0025]
As another method, after the drive unit 11 is stopped, the transmission / reception unit 14 notifies the operation control device that the operation of stopping the drive unit 11 is completed. Thereafter, the operation control device transmits / receives the transmission / reception unit 14. On the other hand, without giving an instruction to stop the second control unit 16, the first control unit 15 automatically operates the relay switch 23 to connect the storage battery 13 and the second control unit 16. There is also a method of stopping energization and stopping the second control unit 16.
[0026]
Furthermore, as another method, there is a method in which the second control unit 16 is automatically stopped when the second control unit 16 performs the operation of the relay switch 23 itself.
In any case, similarly, since the drive unit 11 is stopped and the second control unit 16 is stopped at the same time, the consumed fuel and electric power are greatly suppressed.
[0027]
Further, in the AGV 10, when the drive unit 11 is in operation and the operation instruction from the operation control device is not given over a predetermined time, the first control unit 15 stops the drive unit 11. The relay switch 23 is driven to cut off the power supply between the storage battery 13 and the second control unit 16. In this case as well, the consumed fuel and electric power are greatly suppressed.
[0028]
Further, the method as described above is also applicable to the case where the drive unit 11 is in operation and the operation is not performed for a while until the operation is completed after receiving the operation instruction, that is, the so-called idle state period. To stop the second control unit 16. In this case as well, the consumed fuel and electric power are greatly suppressed.
[0029]
According to said structure, when the drive part 11 is stopped, the power consumption in the 2nd control part 16 is cut | disconnected by cutting off the power supply between the storage battery 13 and the 2nd control part 16 by the relay switch 23. Since the power consumption per unit time of the storage battery 13 is saved, even if the drive unit 11 is stopped for a long period of time, it is avoided that the storage battery 13 is raised, that is, the drive unit cannot be started. be able to.
[0030]
Note that, similarly to the first control unit 15, the second control unit 16 may be configured to be able to transmit and receive a signal for driving or stopping the driving unit 11.
[0031]
When the remaining amount of power of the storage battery 13 falls below a certain amount, the first control unit 15 drives the drive unit 11 and drives the relay switch 23 to connect the storage battery 13 and the second control unit 16. Supply power between. In this case, since the generator 12 charges the storage battery 13 again for a certain period of time, the remaining amount of power of the storage battery 13 is increased, and the standby time of the AGV 10 can be extended. It can be avoided that the AGV 10 falls into a state where it cannot travel.
[0032]
【The invention's effect】
The self-propelled vehicle of the present invention described above has the following effects.
According to the first aspect of the present invention, when the drive unit is stopped, the power supply between the storage battery and the second control unit is cut off by the relay switch, thereby saving power consumption in the second control unit. Since the power consumption per unit time of the storage battery is suppressed, it is possible to prevent the storage battery from being raised, that is, starting of the drive unit is impossible even if the drive unit is stopped for a long period of time.
[0033]
According to the invention which concerns on Claim 2, when the driving | operation instruction | indication from a driving | running control apparatus is not made over predetermined time, it considers that the state continues further, and while stopping a drive part, between a storage battery and a 2nd control part By cutting off the power supply in the meantime, the power consumption in the second control unit is saved and the power consumption per unit time of the storage battery is suppressed, so even if the drive unit is stopped for a long period of time, the storage battery can be lifted Can be prevented. Further, idling is automatically interrupted and the energy consumption of the drive unit is suppressed, so that the fuel consumption of the self-propelled vehicle is improved.
[0034]
According to the invention of claim 3, when the remaining amount of power of the storage battery falls below a certain amount, the drive unit is driven and the power between the storage battery and the second control unit is supplied, thereby generating power from the generator. Since the battery is charged again for a certain period of time, the remaining power of the storage battery is increased, and the standby time of the self-propelled vehicle can be extended, so that the self-propelled vehicle cannot run by preventing the storage battery from rising. Can be avoided.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a self-propelled vehicle according to an embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
10 AGV (self-propelled vehicle)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Drive part 12 Generator 13 Storage battery 14 Transmission / reception part 15 1st control part 16 2nd control part 23 Relay switch

Claims

A drive unit for generating a driving force for traveling;
A generator that generates power using a part of the driving force generated by the driving unit;
A storage battery for storing the power generated by the generator;
A transmission / reception unit that exchanges signals with a host operation control device via communication means;
A first control unit for starting or stopping the drive unit based on a signal exchanged with the operation control device by the transmission / reception unit;
A second control unit for controlling the traveling speed and the traveling direction based on a signal exchanged with the operation control device by the transmission / reception unit,
A power supply path is provided in parallel between the storage battery and the first control unit and between the storage battery and the second control unit,
The power supply path between the storage battery and the second control unit is provided with a relay switch for intermittently supplying power between the two ,
In the state where the driving unit is stopped, the second control unit is energized by the relay switch, and the first control unit is energized via the power supply path. A featured self-propelled vehicle.

When the operation instruction from the operation control device is not made for a predetermined time, the first control unit stops the drive unit and drives the relay switch to thereby store the storage battery, the second control unit, The self-propelled vehicle according to claim 1, wherein power supply between the two is cut off.

When the remaining amount of power of the storage battery falls below a certain amount, the first control unit activates the drive unit and drives the relay switch to reduce the power between the storage battery and the second control unit. The self-propelled vehicle according to claim 1, wherein the self-propelled vehicle is supplied.