JPH0997395A - ステレオ撮像型車両感知器と車両感知方法 - Google Patents
ステレオ撮像型車両感知器と車両感知方法Info
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- JPH0997395A JPH0997395A JP25324595A JP25324595A JPH0997395A JP H0997395 A JPH0997395 A JP H0997395A JP 25324595 A JP25324595 A JP 25324595A JP 25324595 A JP25324595 A JP 25324595A JP H0997395 A JPH0997395 A JP H0997395A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両を検出する際の誤差要因の一つである影
を、車両と正確に識別できる車両感知器と車両感知方法
を提供する。 【解決手段】 ステレオ撮像型車両感知器１１は、路面
１９の上方に設置されており、異なる角度で路面の同一
エリアをステレオ視でき、光軸線が路面上で交差する２
台のＣＣＤカメラ１２ａ、１２ｂで撮像し、２台のＣＣ
Ｄカメラの映像をそれぞれ２台の画像取込部１３ａ、１
３ｂで画像データに変換し、２つのメモリ部１４ａ、１
４ｂでそれぞれの画像データを保持し、２つのメモリ部
１４ａ、１４ｂに収納されたそれぞれの画像データから
位置ずれ検出部１５で特徴点を抽出してその位置ずれを
算出し、位置ずれ検出部１５で検出された位置ずれの算
出結果を基に、影判定部１６で特徴点の路面１９からの
高さの有無を判定し特徴点が物体の影１８か否かを判定
する。
を、車両と正確に識別できる車両感知器と車両感知方法
を提供する。 【解決手段】 ステレオ撮像型車両感知器１１は、路面
１９の上方に設置されており、異なる角度で路面の同一
エリアをステレオ視でき、光軸線が路面上で交差する２
台のＣＣＤカメラ１２ａ、１２ｂで撮像し、２台のＣＣ
Ｄカメラの映像をそれぞれ２台の画像取込部１３ａ、１
３ｂで画像データに変換し、２つのメモリ部１４ａ、１
４ｂでそれぞれの画像データを保持し、２つのメモリ部
１４ａ、１４ｂに収納されたそれぞれの画像データから
位置ずれ検出部１５で特徴点を抽出してその位置ずれを
算出し、位置ずれ検出部１５で検出された位置ずれの算
出結果を基に、影判定部１６で特徴点の路面１９からの
高さの有無を判定し特徴点が物体の影１８か否かを判定
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、テレビカメラ等の
映像を画像処理して車両の有無や速度等の交通情報を得
る車両感知器に関し、特に車両の周囲に発生する影と車
両との区別を可能にした車両感知器と車両感知方法に関
する。
映像を画像処理して車両の有無や速度等の交通情報を得
る車両感知器に関し、特に車両の周囲に発生する影と車
両との区別を可能にした車両感知器と車両感知方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来用いられていたこの種の交通情報を
得るためのＣＣＤカメラ等の光学的手段を用いた画像処
理による車両検出手段を有する車両感知器は、一般に図
３にて示す構成のものが採用されていた。即ち図３は従
来技術の画像処理型車両感知器のブロック構成図であ
り、図３において符号３１で示されるものは画像処理型
車両感知器、３２は撮像のためのＣＣＤカメラ、３３は
画像取込部、３６は演算部、３７は車両、３９は路面で
ある。
得るためのＣＣＤカメラ等の光学的手段を用いた画像処
理による車両検出手段を有する車両感知器は、一般に図
３にて示す構成のものが採用されていた。即ち図３は従
来技術の画像処理型車両感知器のブロック構成図であ
り、図３において符号３１で示されるものは画像処理型
車両感知器、３２は撮像のためのＣＣＤカメラ、３３は
画像取込部、３６は演算部、３７は車両、３９は路面で
ある。
【０００３】この画像処理型車両感知器３１は、道路上
方に路面３９に向けて設置されたＣＣＤカメラ３２の映
像を、画像取込部３３で画像デジタルデータに変換し、
出力されたデータの輝度値に基づいて演算部３６で判定
処理をする。
方に路面３９に向けて設置されたＣＣＤカメラ３２の映
像を、画像取込部３３で画像デジタルデータに変換し、
出力されたデータの輝度値に基づいて演算部３６で判定
処理をする。
【０００４】ＣＣＤカメラ３２には測定対象の路面を通
過する車両の影のほかに、隣接する道路を走行する車両
の影も輝度値の変化として測定される。この影の部分の
測定精度への影響を除去するために撮像された画像で路
面より輝度が低く、かつ輝度変化が少なく一様な値とな
る領域を複雑なアルゴリズムにより影と判断し車両と区
別している。図４は図３の画像処理型車両感知器の車両
と影の検出結果を示すグラフである。図４（ａ）は明色
車両の検出結果、図４（ｂ）は暗色車両の検出結果、図
４（ｃ）は影の検出結果を示す。
過する車両の影のほかに、隣接する道路を走行する車両
の影も輝度値の変化として測定される。この影の部分の
測定精度への影響を除去するために撮像された画像で路
面より輝度が低く、かつ輝度変化が少なく一様な値とな
る領域を複雑なアルゴリズムにより影と判断し車両と区
別している。図４は図３の画像処理型車両感知器の車両
と影の検出結果を示すグラフである。図４（ａ）は明色
車両の検出結果、図４（ｂ）は暗色車両の検出結果、図
４（ｃ）は影の検出結果を示す。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術によ
る、撮像された画像で路面より輝度が低く、かつ輝度変
化が少なく一様な値となる領域を複雑なアルゴリズムに
より影と判断し車両と区別する方法では、黒または灰色
の箱型の車両の場合、図４（ｂ）と図４（ｃ）を比較し
て判るように、輝度の変化があれば検出できるが、車体
の色彩の輝度の変化が少なく、輝度が影と類似する場合
は、影と車両との差の検出が難しく、誤感知の原因とな
る。
る、撮像された画像で路面より輝度が低く、かつ輝度変
化が少なく一様な値となる領域を複雑なアルゴリズムに
より影と判断し車両と区別する方法では、黒または灰色
の箱型の車両の場合、図４（ｂ）と図４（ｃ）を比較し
て判るように、輝度の変化があれば検出できるが、車体
の色彩の輝度の変化が少なく、輝度が影と類似する場合
は、影と車両との差の検出が難しく、誤感知の原因とな
る。
【０００６】本発明の目的は、車両を検出する際の誤差
要因の一つである影を、車両と正確に識別できる車両感
知器と車両感知方法を提供することにある。
要因の一つである影を、車両と正確に識別できる車両感
知器と車両感知方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のステレオ撮像型
車両感知器は、撮像した映像を画像処理して、車両の有
無や速度等の交通情報を得る車両感知器において、車両
感知対象位置をステレオ視できる上方の位置に設置され
て、路面上で光軸線を交差し、車両感知対象位置上を移
動する対象物を撮像する２台の撮像手段と、２台の撮像
手段で同一時刻に撮像された２つの映像から共通の特徴
点を抽出して２つの映像の特徴点の位置ずれを算出する
位置ずれ算出手段と、位置ずれ算出手段の算出結果に基
づいて、特徴点の路面からの高さを算定し、高さを殆ど
持たない特徴点を有する対象物を物体の影と判定する影
判定手段とを備える。
車両感知器は、撮像した映像を画像処理して、車両の有
無や速度等の交通情報を得る車両感知器において、車両
感知対象位置をステレオ視できる上方の位置に設置され
て、路面上で光軸線を交差し、車両感知対象位置上を移
動する対象物を撮像する２台の撮像手段と、２台の撮像
手段で同一時刻に撮像された２つの映像から共通の特徴
点を抽出して２つの映像の特徴点の位置ずれを算出する
位置ずれ算出手段と、位置ずれ算出手段の算出結果に基
づいて、特徴点の路面からの高さを算定し、高さを殆ど
持たない特徴点を有する対象物を物体の影と判定する影
判定手段とを備える。
【０００８】本発明のステレオ撮像型車両感知方法は、
撮像した映像を画像処理して、車両の有無や速度等の交
通情報を得る車両感知方法であって、車両感知対象位置
をステレオ視できる上方の位置に設置されて、路面上で
光軸線を交差する２台の撮像手段によって、車両感知対
象位置上を移動する対象物を撮像し、位置ずれ算出手段
において２台の撮像手段で同一時刻に撮像された２つの
映像から共通の特徴点を抽出して２つの映像の特徴点の
位置ずれを算出し、影判定手段において算出手段の算出
結果に基づいて、特徴点の路面からの高さを算定し、高
さを殆ど持たない特徴点を有する対象物を物体の影と判
定する。
撮像した映像を画像処理して、車両の有無や速度等の交
通情報を得る車両感知方法であって、車両感知対象位置
をステレオ視できる上方の位置に設置されて、路面上で
光軸線を交差する２台の撮像手段によって、車両感知対
象位置上を移動する対象物を撮像し、位置ずれ算出手段
において２台の撮像手段で同一時刻に撮像された２つの
映像から共通の特徴点を抽出して２つの映像の特徴点の
位置ずれを算出し、影判定手段において算出手段の算出
結果に基づいて、特徴点の路面からの高さを算定し、高
さを殆ど持たない特徴点を有する対象物を物体の影と判
定する。
【０００９】本発明のステレオ撮像型車両感知器と車両
感知方法によれば、光軸線が路面上で交差する２台のス
テレオ視できる撮像手段で対象物を撮像するので、撮像
された２つの映像中から抽出された特徴点は、路面上で
は位置ずれがほとんど無く路面からの高さに応じて位置
ずれを生ずる。従って位置ずれの算出を行なうことによ
って路面に形成される影の特徴点と高さを有する車体の
特徴点とを区分することができ対象物が物体の影である
か車体であるかを判別できる。
感知方法によれば、光軸線が路面上で交差する２台のス
テレオ視できる撮像手段で対象物を撮像するので、撮像
された２つの映像中から抽出された特徴点は、路面上で
は位置ずれがほとんど無く路面からの高さに応じて位置
ずれを生ずる。従って位置ずれの算出を行なうことによ
って路面に形成される影の特徴点と高さを有する車体の
特徴点とを区分することができ対象物が物体の影である
か車体であるかを判別できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
のステレオ撮像型車両感知器の基本構成を示すブロック
構成図である。図１において符号１１で示されるものは
ステレオ撮像型車両感知器、１２ａは第１のＣＣＤカメ
ラ、１２ｂは第２のＣＣＤカメラ、１３ａは第１の画像
取込部、１３ｂは第２の画像取込部、１４ａは第１のメ
モリ部、１４ｂは第２のメモリ部、１５は位置ずれ検出
部、１６は影判定部、１７は車両、１８は車両の影、１
９は路面である。
て図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態
のステレオ撮像型車両感知器の基本構成を示すブロック
構成図である。図１において符号１１で示されるものは
ステレオ撮像型車両感知器、１２ａは第１のＣＣＤカメ
ラ、１２ｂは第２のＣＣＤカメラ、１３ａは第１の画像
取込部、１３ｂは第２の画像取込部、１４ａは第１のメ
モリ部、１４ｂは第２のメモリ部、１５は位置ずれ検出
部、１６は影判定部、１７は車両、１８は車両の影、１
９は路面である。
【００１１】このステレオ撮像型車両感知器１１は、路
面１９の上方に路面１９に向けて設置されており、異な
る角度で路面の同一エリアをステレオ視し、光軸線が路
面上で交差する２台のＣＣＤカメラ１２ａ、１２ｂと、
２台のＣＣＤカメラ１２ａ、１２ｂの映像をそれぞれ画
像データに変換する２台の画像取込部１３ａ、１３ｂ
と、それぞれの画像データを保持する２つのメモリ部１
４ａ、１４ｂと、２つのメモリ部１４ａ、１４ｂに収納
されたそれぞれの画像データから特徴点を抽出し、その
位置ずれを算出する位置ずれ検出部１５と、位置ずれ検
出部１５で検出された位置ずれの算出結果を基に、特徴
点の路面１９からの高さの有無を判定し特徴点が物体の
影１８か否かを判定する影判定部１６から構成される。
面１９の上方に路面１９に向けて設置されており、異な
る角度で路面の同一エリアをステレオ視し、光軸線が路
面上で交差する２台のＣＣＤカメラ１２ａ、１２ｂと、
２台のＣＣＤカメラ１２ａ、１２ｂの映像をそれぞれ画
像データに変換する２台の画像取込部１３ａ、１３ｂ
と、それぞれの画像データを保持する２つのメモリ部１
４ａ、１４ｂと、２つのメモリ部１４ａ、１４ｂに収納
されたそれぞれの画像データから特徴点を抽出し、その
位置ずれを算出する位置ずれ検出部１５と、位置ずれ検
出部１５で検出された位置ずれの算出結果を基に、特徴
点の路面１９からの高さの有無を判定し特徴点が物体の
影１８か否かを判定する影判定部１６から構成される。
【００１２】次に、本発明の実施の形態の動作について
図２を参照して詳細に説明する。図２は図１中の第１の
ＣＣＤカメラ１２ａと第２のＣＣＤカメラ１２ｂとの同
一時刻における映像と、それぞれの映像の位置ずれを示
す模式図である。図２（ａ）中のｘ、ｙは第１のＣＣＤ
カメラ１２ａの映像中の特徴点であり、図２（ｂ）中の
ｘ’、ｙ’は第２のＣＣＤカメラ１２ｂの映像中の特徴
点である。本図ではｘ、ｘ’は影の、ｙ、ｙ’は車両の
それぞれ特徴点を示す。
図２を参照して詳細に説明する。図２は図１中の第１の
ＣＣＤカメラ１２ａと第２のＣＣＤカメラ１２ｂとの同
一時刻における映像と、それぞれの映像の位置ずれを示
す模式図である。図２（ａ）中のｘ、ｙは第１のＣＣＤ
カメラ１２ａの映像中の特徴点であり、図２（ｂ）中の
ｘ’、ｙ’は第２のＣＣＤカメラ１２ｂの映像中の特徴
点である。本図ではｘ、ｘ’は影の、ｙ、ｙ’は車両の
それぞれ特徴点を示す。
【００１３】図２（ｃ）は図２（ａ）と図２（ｂ）との
特徴点の位置ずれの状態を示し、光軸線の交差する路面
１９上に形成された車両の影１８の特徴点ｘ、ｘ’は同
一位置にあり、高さを有する車両１７の特徴点ｙ、ｙ’
は位置ずれ（両眼視差）を生じている。位置ずれ検出部
１５の検出結果を受けて影判定部１６では位置ずれが得
られた時のみ車両の存在を表す感知信号を出力する。
特徴点の位置ずれの状態を示し、光軸線の交差する路面
１９上に形成された車両の影１８の特徴点ｘ、ｘ’は同
一位置にあり、高さを有する車両１７の特徴点ｙ、ｙ’
は位置ずれ（両眼視差）を生じている。位置ずれ検出部
１５の検出結果を受けて影判定部１６では位置ずれが得
られた時のみ車両の存在を表す感知信号を出力する。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、路面上を
ステレオ視できる位置に配置された２台のＣＣＤカメラ
の映像を用いて、映像中の特徴点の位置ずれを検出する
ことにより路面からの高さを判定しているので、路面か
らの高さを有する車両と、路面と同じ高さの物体の影と
を容易にかつ確実に区別することができるという効果が
ある。
ステレオ視できる位置に配置された２台のＣＣＤカメラ
の映像を用いて、映像中の特徴点の位置ずれを検出する
ことにより路面からの高さを判定しているので、路面か
らの高さを有する車両と、路面と同じ高さの物体の影と
を容易にかつ確実に区別することができるという効果が
ある。
【図１】本発明の実施の形態のステレオ撮像型車両感知
器の基本構成を示すブロック構成図である。
器の基本構成を示すブロック構成図である。
【図２】図１中の第１のＣＣＤカメラと第２のＣＣＤカ
メラとの同一時刻における映像と、それぞれの映像の位
置ずれを示す模式図である。（ａ）は第１のＣＣＤカメ
ラの映像中の映像と特徴点を示す。（ｂ）は第２のＣＣ
Ｄカメラの映像中の映像と特徴点を示す。（ｃ）は図２
（ａ）と図２（ｂ）との特徴点の位置ずれの状態を示
す。
メラとの同一時刻における映像と、それぞれの映像の位
置ずれを示す模式図である。（ａ）は第１のＣＣＤカメ
ラの映像中の映像と特徴点を示す。（ｂ）は第２のＣＣ
Ｄカメラの映像中の映像と特徴点を示す。（ｃ）は図２
（ａ）と図２（ｂ）との特徴点の位置ずれの状態を示
す。
【図３】従来技術の画像処理型車両感知器のブロック構
成図である。
成図である。
【図４】図３の画像処理型車両感知器の車両と影との検
出結果を示すグラフである。（ａ）は明色車両の検出結
果を示す。（ｂ）は暗色車両の検出結果を示す。（ｃ）
は影の検出結果を示す。
出結果を示すグラフである。（ａ）は明色車両の検出結
果を示す。（ｂ）は暗色車両の検出結果を示す。（ｃ）
は影の検出結果を示す。
１１ ステレオ撮像型車両感知器 １２ａ 第１のＣＣＤカメラ １２ｂ 第２のＣＣＤカメラ １３ａ 第１の画像取込部 １３ｂ 第２の画像取込部 １４ａ 第１のメモリ部 １４ｂ 第２のメモリ部 １５ 位置ずれ検出部 １６ 影判定部 １７ 車両 １８ 車両の影 １９ 路面 ２１ａ 特徴点ｘ ２１ｂ 特徴点ｘ’ ２２ａ 特徴点ｙ ２２ｂ 特徴点ｙ’ ３１ 画像処理型車両感知器 ３２ 撮像のためのＣＣＤカメラ ３３ 画像取込部 ３６ 演算部 ３７ 車両 ３９ 路面
Claims (2)
- 【請求項１】 撮像した映像を画像処理して、車両の有
無や速度等の交通情報を得る車両感知器において、 車両感知対象位置をステレオ視できる上方の位置に設置
されて、路面上で光軸線を交差し、車両感知対象位置上
を移動する対象物を撮像する２台の撮像手段と、 前記２台の撮像手段で同一時刻に撮像された２つの映像
から共通の特徴点を抽出して２つの映像の前記特徴点の
位置ずれを算出する位置ずれ算出手段と、 前記位置ずれ算出手段の算出結果に基づいて、前記特徴
点の路面からの高さを算定し、高さを殆ど持たない特徴
点を有する前記対象物を物体の影と判定する影判定手段
と、 を備えることを特徴とするステレオ撮像型車両感知器。 - 【請求項２】 撮像した映像を画像処理して、車両の有
無や速度等の交通情報を得る車両感知方法であって、 車両感知対象位置をステレオ視できる上方の位置に設置
されて、路面上で光軸線を交差する２台の撮像手段によ
って、車両感知対象位置上を移動する対象物を撮像し、 位置ずれ算出手段において前記２台の撮像手段で同一時
刻に撮像された２つの映像から共通の特徴点を抽出して
２つの映像の前記特徴点の位置ずれを算出し、 影判定手段において前記算出手段の算出結果に基づい
て、前記特徴点の路面からの高さを算定し、高さを殆ど
持たない特徴点を有する前記対象物を物体の影と判定す
る、 ことを特徴とする請求項１に記載のステレオ撮像型車両
感知器を用いた車両感知方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25324595A JPH0997395A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | ステレオ撮像型車両感知器と車両感知方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25324595A JPH0997395A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | ステレオ撮像型車両感知器と車両感知方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0997395A true JPH0997395A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17248587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25324595A Pending JPH0997395A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | ステレオ撮像型車両感知器と車両感知方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0997395A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001289631A (ja) * | 2000-04-06 | 2001-10-19 | Nippon Signal Co Ltd:The | 距離測定装置及び距離測定方法 |
| ES2209655A1 (es) * | 2002-12-12 | 2004-06-16 | Universidad De Malaga | Sistema para medida de distancias y velocidades por procedimientos electroopticos no radiantes. |
| GB2448617A (en) * | 2007-04-21 | 2008-10-22 | Agd Systems Ltd | Traffic Detector System |
| CN101865654A (zh) * | 2010-05-21 | 2010-10-20 | 沈阳工业大学 | 一种三维场中空间位置分光测量方法及装置 |
| WO2012023593A1 (en) * | 2010-08-20 | 2012-02-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Position and orientation measurement apparatus, position and orientation measurement method, and storage medium |
| US9183449B2 (en) | 2013-09-05 | 2015-11-10 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for detecting obstacle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06251284A (ja) * | 1993-02-22 | 1994-09-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両諸元自動計測装置 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP25324595A patent/JPH0997395A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06251284A (ja) * | 1993-02-22 | 1994-09-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両諸元自動計測装置 |
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