JPH0986448A - キヤブの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ３軸方向の運動と３軸回りの回動を抑え、乗
り心地を改善する。 【解決手段】 車枠２５の各車輪支持部に車高センサ３
１を、キヤブ３に前後・左右・上下の各加速度センサ61
a，61b，62a，62b，63a，63bを設ける。キヤブと車枠の
間に連結した６個の油圧アクチユエータ１９にストロー
クセンサ２８を設ける。各車高センサから車枠の路面に
対する相対変位量を求め、各ストロークセンサから車枠
に対するキヤブの３軸方向の相対変位量と３軸回りの相
対回動量を求め、各加速度センサからキヤブの３軸方向
の加速度と３軸回りの加速度を求める。車枠の相対変位
量と、キヤブの相対変位量と相対回動量と、キヤブの相
対変位量と相対回動量の各微分値と、キヤブの相対変位
量と相対回動量の各積分値と、キヤブの３軸方向の加速
度と３軸回りの加速度とから振動制御量を求め、該振動
制御量に対応して各油圧アクチユエータ１９の油量を加
減する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車枠に対しキヤブが
空気ばねを備えた油圧式懸架機構により支持される、キ
ヤブの姿勢制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人の先願である特願平６−３７８
６２号に係るキヤブの姿勢制御装置では、車枠に対しキ
ヤブを支持する６本の油圧アクチユエータへの指令電圧
を、油圧アクチユエータのストロークセンサと各車輪の
懸架機構の車高センサの各検出値に基づく制御則により
求めている。例えば、車枠の前後変位量ΔX からキヤブ
の前後変位量X2までの伝達関数は、次の式で表される。

【０００３】

【式１４】 上の式（１４）において、通常積分項のゲインKx3 は小
さくとるので、次の式で表されるものと見做すことがで
きる。

【０００４】

【式１５】 ただし、s：演算子 式（１５）の分母の２次遅れの伝達特性のボード線図は
図９に示すようになり、式（１５）の分子の１次進みの
伝達特性のボード線図は図１０に示すようになる。した
がつて、上述した従来の姿勢制御装置の制御特性つまり
伝達関数は、図１１に示すように、減衰率ζを大きくし
ても小さくしても、全体として共振点Wd付近でゲインが
１以上のピークをもつ特性を示し、入力に対し出力が増
幅されてしまう。

【０００５】車枠の横変位量ΔY からキヤブの横変位量
Y2までの伝達関数、車枠の上下変位量ΔZからキヤブの
上下変位量Z2までの伝達関数についても同様のことがい
える。したがつて、上述のキヤブの姿勢制御装置では、
制御パラメータをいかに選んでも、制振効果が不十分な
周波数領域が存在するという問題がある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は上述の
問題に鑑み、３軸方向の振動と３軸回りの回転振動を抑
え、乗り心地を改善するとともに、平坦路でのキヤブの
車高を常にほぼ一定に保つ、キヤブの姿勢制御装置を提
供することにある。

【０００７】本発明の他の課題は、キヤブの振動制御則
が入力に対し出力が増幅されるような伝達特性を含まな
い、キヤブの姿勢制御装置を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の構成は車枠の各車輪支持部に車高センサ
を、キヤブに前後・左右・上下の各加速度センサを設
け、キヤブと車枠との間に互いに向きが異なる６個の油
圧アクチユエータを連結し、各油圧アクチユエータにス
トロークセンサを設け、各車高センサから車枠の路面に
対する相対変位量を求め、各ストロークセンサから車枠
に対するキヤブの３軸方向の相対変位量と３軸回りの相
対回動量を求め、各加速度センサからキヤブの３軸方向
の加速度と３軸回りの加速度を求め、車枠の相対変位量
とキヤブの相対変位量および相対回動量と、キヤブの相
対変位量および相対回動量の各微分値と、キヤブの相対
変位量および相対回動量の各積分値と、キヤブの３軸方
向の加速度および３軸回りの加速度とから振動制御量を
求め、該振動制御量に対応して各油圧アクチユエータの
油量を加減するものである。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明ではキヤブに３対の加速度
センサを、６個の各油圧アクチユエータにストロークセ
ンサをそれぞれ設け、車枠の各車輪支持部に車高センサ
を設ける。車枠の路面に対する相対変位量と、油圧アク
チユエータのストロークと、キヤブの車枠に対する相対
変位量と、キヤブに作用する加速度とに応じて、油圧ア
クチユエータを駆動し、キヤブのロール運動、ピツチ運
動、バウンス運動、前後運動、横運動、ヨー運動の振動
特性を改善するものである。

【００１０】詳しくは、空気ばねを備えた６個の油圧ア
クチユエータは同一平面で互いに交差しないような関係
にあつて、車枠に対してキヤブを支持する。車枠と各車
輪支持部との間に車高センサを設け、各油圧アクチユエ
ータにストロークセンサを設け、キヤブに左右１対の前
後加速度センサと、上下１対の横加速度センサと、前後
１対の上下加速度センサとを設ける。

【００１１】各車高センサから車枠の路面に対する相対
変位量を求め、各ストロークセンサから車枠に対するキ
ヤブの３軸方向の相対変位量と３軸回りの相対回動量を
求め、各加速度センサからキヤブの３軸方向の加速度と
３軸回りの加速度（角加速度）を求める。

【００１２】次いで、車枠の相対変位量とキヤブの相対
変位量とキヤブの相対回動量と、キヤブの相対変位量の
微分値とキヤブの相対回動量の微分値と、キヤブの相対
変位量の積分値とキヤブの相対回動量の積分値と、キヤ
ブの３軸方向の加速度と３軸回りの加速度とから振動制
御量を求め、該振動制御量に対応して各油圧アクチユエ
ータの油量を個別に加減する。

【００１３】

【実施例】図１は本発明に係るキヤブの姿勢制御装置の
油圧回路図、図３は同姿勢制御装置のブロツク図であ
る。図１に示すように、機関により駆動される油圧ポン
プ４は、油槽２から油を吸い込み、管５から逆止弁６を
経て管７の蓄圧器８へ供給する。管７への油圧を所定値
に保つために、油圧監視手段Ａが備えられる。つまり、
管５の油圧を検出する油圧センサ９の検出値が所定値を
超えると、切換弁１２が切り換わり、管５の圧油の一部
が管１０、切換弁１２、管１３、フイルタ２７を経て油
槽２へ戻される。また、油圧ポンプ４の吐出口の油圧が
異常に高くなると、管５の圧油の一部が公知の逃し弁２
６、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻される。

【００１４】管７の圧油は車枠２５に対しキヤブ３の前
後・左中・上下部を支持する６個の各油圧アクチユエー
タ１９へそれぞれ供給される。各油圧アクチユエータ１
９は車枠２５とキヤブ３の間に、剛体自由度の適合条件
を満たさないように配置される。具体的には、６個の油
圧アクチユエータ１９の内で、３個１９FL，１９FR，１
９RLはキヤブ３の前左右・後左の３点を支持する上下方
向のもの、他の３個は作用線が１点で交わることなくキ
ヤブ３を支持する同一水平面内にあるものである。

【００１５】各油圧アクチユエータ１９はシリンダ２３
にピストン２２を嵌装し、ピストン２２から突出するロ
ツド２４をキヤブ３に球継手などにより連結する一方、
シリンダ２３を車枠２５に球面軸受などにより連結して
なる。ピストン２２により区画されるシリンダ２３の両
端室は、ピストン２２に設けた絞り通路により互いに連
通される。キヤブ３と車枠２５との相対的変位量を検出
するストロークセンサ２８が、各油圧アクチユエータ１
９に配設される。

【００１６】車輪２０を支持する車軸３０ないし懸架部
材は、公知の油圧式緩衝器２９により車枠２５に支持さ
れる。油圧式緩衝器２９はシリンダにピストンを嵌挿し
てなり、シリンダが懸架部材に、ピストンから突出する
ロツドが車枠２５にそれぞれ連結される。シリンダと車
枠２５との間にコイルばね２１が介装される。コイルば
ね２１の代りに、公知の板ばねにより車軸３０を車枠２
５に支持してもよい。車枠２５と車軸３０との相対的上
下変位量を検出する車高センサ３１が、車枠２５の各懸
架機構に配設される。

【００１７】管７の圧油は逆止弁１４、一般的な中立位
置閉鎖型の電磁比例圧力制御弁からなる電磁油量制御弁
（以下、これを単に油量制御弁という）１６、絞り１８
ａを経て蓄圧器ないし空気ばね１８へ供給され、さらに
油圧アクチユエータ１９のシリンダ２３の端室へ供給さ
れる。シリンダ２３の端室へ供給される油圧は、油圧セ
ンサ１７により検出される。油量制御弁１６が切り換わ
ると、シリンダ２３の端室の油は油量制御弁１６、逆止
弁１５、管１３、フイルタ２７を経て油槽２へ戻され
る。

【００１８】キヤブを支持する各油圧アクチユエータ１
９は独立に、逆止弁１４，１５、油量制御弁１６、絞り
１８ａ、空気ばね１８、油圧センサ１７、ストロークセ
ンサ２８を備えている。図示を省略しているが、車高セ
ンサ３１も車枠２５の各懸架機構に備えられる。

【００１９】各油量制御弁１６はマイクロコンピユータ
からなる電子制御装置からの制御電圧に対応して、各油
圧アクチユエータ１９の油圧をフイードバツク制御す
る。前後左中右の油圧アクチユエータ１９を特定する場
合は、FL，FC，FR，RL，RC，RRの添字を付すことにす
る。例えば、各油圧アクチユエータ１９のストローク変
化量はXcFL，XcFC，XcFR，XcRL，XcRC，XcRRと表するこ
とにする。

【００２０】図２に示すように、キヤブ３の３軸方向の
加速度と３軸回りの加速度を検出するために、キヤブ３
に左右１対の前後加速度センサ６１ａ，６１ｂと、上下
１対の横加速度センサ６２ａ，６２ｂと、前後１対の上
下加速度センサ６３ａ，６３ｂとを設ける。式（１）で
表されるように、ｘ軸回りの角加速度（ロール加速度）
φ2"は下上１対の横加速度センサ６２ａ，６２ｂにより
検出した加速度Gy3 ，Gy4 の差から求め、ｙ軸回りの角
加速度（ピツチ加速度）θ2"は前後１対の上下加速度セ
ンサ６３ａ，６３ｂにより検出した加速度Gz5 ，Gz6 の
差から求め、ｚ軸回りの角加速度（ヨー加速度）γ2"は
左右１対の前後加速度センサ６１ａ，６１ｂにより検出
した加速度Gx1 ，Gx2 の差から求める。

【００２１】上述の油圧式姿勢制御装置において、ロー
ル加速度φ2"、ピツチ加速度θ2"、ヨー角加速度γ2"
は、次の式で表すことができる。

【００２２】

【式１】 ただし、nφ1：車両諸元により決まる定数 nθ1：車両諸元により決まる定数 nγ1：車両諸元により決まる定数 キヤブの絶対空間に対するロール角φ2、ピツチ角θ2、
ヨー角γ2、キヤブ重心の前後変位量X2、横変位量Y2、
上下変位量Z2は、次の式で表すことができる。

【００２３】

【式２】 ただし、φ：路面のロール角 θ：路面のピツチ角 Z ：路面の上下変位量 Δφ：車枠の路面に対する相対的なロール角 Δθ：車枠の路面に対する相対的なピツチ角 Δγ：車枠の路面に対する相対的なヨー角 ΔX ：車枠のキヤブ重心下方部分の前後変位量 ΔY ：車枠のキヤブ重心下方部分の横変位量 ΔZ ：車枠のキヤブ重心下方部分の上下変位量 Δφc ：キヤブ重心の車枠に対する相対的なロール角 Δθc ：キヤブの車枠に対する相対的なピツチ角 Δγc ：キヤブ重心の車枠に対する相対的なヨー角 ΔXc：キヤブ重心の車枠に対する相対的な前後変位量 ΔYc：キヤブ重心の車枠に対する相対的な横変位量 ΔZc：キヤブ重心の車枠に対する相対的な上下変位量 ここで、車枠の路面に対する相対的なロール角Δφ、ピ
ツチ角Δθ、上下変位量Δxは、次の式により表され
る。

【００２４】

【式３】 ただし、Bφ1〜Bφ4：車両諸元により決まる定数 Bθ1〜Bθ4：車両諸元により決まる定数 Bz1〜Bz4：車両諸元により決まる定数 XFL〜XFL：各油圧アクチユエータのストローク変化量 また、キヤブの車枠に対する相対的なロール角Δφc 、
ピツチ角Δθc 、ヨー角Δγc は、次の式により表され
る。

【００２５】

【式４】 ただし、Aφ1〜Aφ6：車両諸元により決まる定数 Aθ1〜Aθ6：車両諸元により決まる定数 Aγ1〜Aγ6：車両諸元により決まる定数 XcFL〜XcRR：車枠の路面に対する相対車高変化量 キヤブの加速度Gx1 ，Gx2 ，Gy3 ，Gy4 ，Gz5 ，Gz6 と
式（１）を用い、キヤブのロール角φ2 ，ピツチ角θ2
，ヨー角γ2 の各微分値は、次の式により求まる。

【００２６】

【式５】 ただし、Cφ1：車両諸元により決まる定数 Cθ1：車両諸元により決まる定数 Cγ1：車両諸元により決まる定数 また、キヤブ重心の前後変位量X2，横変位量Y2，上下変
位量Z2の各微分値は、次の式で表すことができる。

【００２７】

【式６】 ただし、Cx1，Cx2：車両諸元により決まる定数 Cy1，Cy2：車両諸元により決まる定数 Cz1，Cz2：車両諸元により決まる定数 油圧アクチユエータにより与えるべきキヤブ重心回りの
トータルのロール制御トルクMφ、ピツチ制御トルクM
θ、ヨー制御トルクMγは、次の式で表すことができ
る。

【００２８】

【式７】 ただし、Kφ1〜Kφ3：車両諸元により決まる定数 Kθ1〜Kθ3：車両諸元により決まる定数 Kγ1〜Kγ3：車両諸元により決まる定数 キヤブ重心の車枠に対する相対的な前後変位量ΔXc、横
変位量ΔYc、上下変位量ΔZcは、次の式により表され
る。

【００２９】

【式８】 ただし、Ax1〜Ax6：車両諸元により決まる定数 Ay1〜Ay6：車両諸元により決まる定数 Az1〜Az6：車両諸元により決まる定数 油圧アクチユエータによりキヤブに与えるべき前後制御
力Fx、横制御力Fy、上下制御力Fzは次の式で表すことが
できる。

【００３０】

【式９】 ただし、Kx1〜Kx3：車両諸元により決まる定数 Ky1〜Ky3：車両諸元により決まる定数 Kz1〜Kz3：車両諸元により決まる定数 以上の結果から、３軸回りの制御トルク Mφ， Mθ， M
γ、３軸方向の制御力Fx，Fy，Fzが求まるので、油圧ア
クチユエータを制御する制御電圧VcFL，VcFC，VcFR，Vc
RL，VcRC，VcRRは次の式により表される。

【００３１】

【式１０】 ただし、KφFL〜KφRR：車両と油圧系統の諸元により決
まる定数 KθFL〜KθRR：車両と油圧系統の諸元により決まる定数 KγFL〜KγRR：車両と油圧系統の諸元により決まる定数 KxFL〜KxRR：車両と油圧系統の諸元により決まる定数 KyFL〜KyRR：車両と油圧系統の諸元により決まる定数 KzFL〜KzRR：車両と油圧系統の諸元により決まる定数 制御電圧VcFL，VcFC，VcFR，VcRL，VcRC，VcRRを油量制
御弁に加え、油圧アクチユエータ駆動手段によりキヤブ
車高を調整し、フイードバツク制御を行えば、３軸方向
の振動の全周波数領域にわたり、路面ロール入力、ピッ
チ入力、バウンス入力からキヤブのそれぞれのモードま
での伝達関数のゲインを１以下にし、車枠のヨー入力、
前後入力、横入力からキヤブの各モードまでの伝達関数
のゲインを１以下にし、キヤブの振動特性を改善するこ
とができる。

【００３２】次に、本発明による制御則の特性を検討す
るために、キヤブの３軸回りの回動と３軸方向の運動に
ついての運動方程式と伝達関数を求める。式（７）にお
いて、変位量が小さい範囲では、次の運動方程式が成り
立つ。

【００３３】

【式１１】 ただし、 Iφ：キヤブのロール慣性モーメント Iθ：キヤブのピツチ慣性モーメント Iγ：キヤブのヨー慣性モーメント Mc：キヤブの質量 上の運動方程式を変形しラプラス変換すると、次のよう
になる。

【００３４】

【式１２】 ここで、極低周波入力に対する応答は s→０とした場合
に、高周波入力に対する応答はｓ→∞とした場合に相当
するから、 s→０の時 φ2/φ→1， θ2/θ→1， γ2/Δγ→
1， X2/ΔX→1， Y2/ΔY→1， Z2/Z→1 s→∞の時 φ2/φ→0， θ2/θ→0， γ2/Δγ→
0， X2/ΔX→0， Y2/ΔY→0， Z2/Z→0 となり、極低周波においてはキヤブのロール角変位量、
ピツチ角変位量、上下変位量は路面のそれと一致し、キ
ヤブのヨー角変位量、前後変位量、横変位量は車枠のそ
れと一致する。また、高周波においてはキヤブのロール
角変位量、ピツチ角変位量、上下変位量は路面の変位の
影響を受けず、キヤブのヨー角変位量、前後変位量、横
変位量は車枠の変位の影響を受けない。

【００３５】式（１２）において、積分項は車高制御を
行うためのものであり、基本的には周波数０付近でのみ
影響をもつようにするために、積分項のゲインKφ3，K
θ3，Kγ3，Kx3 ，Ky3 ，Kz3 は十分小さく設定する。

【００３６】車枠の前後変位量φからキヤブの前後変位
量φ2 までの伝達関数、車枠の横変位量θからキヤブの
横変位量θ2 までの伝達関数、車枠の上下変位量γから
キヤブの上下変位量γ2 までの伝達関数、車枠の前後変
位量ΔX からキヤブの前後変位量X2までの伝達関数、車
枠の横変位量ΔY からキヤブの横変位量Y2までの伝達関
数、車枠の上下変位量ΔZ からキヤブの上下変位量Z2ま
での伝達関数は、それぞれ次の式（１３）で表すことが
できる。

【００３７】

【式１３】 したがつて、上の式（１３）で表される伝達関数は、式
（１５）のものと比べてみれば分るように、１次進みの
項がないから、Kφ1，Kφ2，Kθ1，Kθ2，Kγ1，Kγ2，
Kx1 ，Kx2 ，Ky1 ，Ky2 ，Kz1 ，Kz2 を適当な値に設定
することにより、全周波数領域にわたりゲインを１以下
に抑えることができる。

【００３８】図３に示すように、本発明は上述の原理に
基づきキヤブ３の振動を抑え、キヤブ３の姿勢を常に路
面に対しほぼ平行に保つように制御するものである。す
なわち、キヤブ３の６点と車枠２５との間に、空気ばね
１８を備えた６個の油圧アクチユエータ１９を同一平面
で互いに交差しないように互いに向きを異にして連結
し、相対変位量・回動量算出手段３５により各油圧アク
チユエータ１９に配設したストロークセンサ２８と、車
枠２５と各車輪支持部（車軸３０）の間に配設した車高
センサ３１との各信号から、キヤブ３の前後・左右・上
下の３軸方向の相対変位量と３軸回りの相対回動量とを
求め、絶対速度・絶対回動速度算出手段３６によりキヤ
ブ３に配設した３対の加速度センサ６１ａ，６１ｂ，６
２ａ，６２ｂ，６３ａ，６３ｂの各信号から、キヤブ３
の前後・左右・上下の３軸方向の絶対速度と３軸回りの
絶対回動速度（絶対角速度）とを求め、振動制御量算出
手段３７により相対変位量および相対回動量と相対変位
量および相対回動量の微分値（絶対速度および絶対回動
速度）と相対変位量および相対回動量の積分値とから振
動制御量を求め、油量制御手段３９により振動制御量に
対応して各油圧アクチユエータ１９の油量を加減するも
のである。

【００３９】図４〜７はマイクロコンピユータからなる
電子制御装置により、上述の制御を行う制御プログラム
の流れ図である。本制御プログラムは所定時間ごとに繰
り返し実行する。ｐ11〜ｐ25，ｐ41〜ｐ46，ｐ51〜ｐ57
は制御プログラムの各ステツプを表す。ｐ11で制御プロ
グラムを開始し、ｐ12で初期化を行い、ｐ13で図６に示
す油圧保持ルーチンへ移り、油圧保持手段Ａの切換弁１
２を駆動し、出力油圧pmを所定値pcに保つ。

【００４０】ｐ14で路面に対する車枠２５の相対車高変
化量XFL〜XRRを読み込み、ｐ15で各油圧アクチユエータ
１９のストロークXcFL〜XcRRを読み込む。ｐ16でキヤブ
の３軸方向の加速度を読込み、ｐ17でキヤブの３軸回り
の絶対角加速度と３軸方向の絶対速度を求める。ｐ18で
路面に対する車枠２５の相対的なロール角Δφ、ピツチ
角Δθ、上下変位量ΔZ を求める。ｐ19で車枠２５に対
するキヤブ３の相対的なロール角Δφc 、ピツチ角Δθ
c 、ヨー角Δγc を求め、ｐ20で油圧アクチユエータ１
９によりキヤブ３に加える、キヤブ重心回りのトータル
のロール制御トルク Mφ、ピツチ制御トルク Mθ、ヨー
制御トルク Mγを求める。

【００４１】ｐ21で車枠２５に対するキヤブ重心の前後
変位量ΔXc、横変位量ΔYc、上下変位量ΔZcを求め、ｐ
22で油圧アクチユエータ１９によりキヤブ３に与える、
前後変位制御力Fx、横変位制御力Fx、上下制御力Fzを求
める。ｐ23で各油量制御弁１６の制御電圧VcFL〜VcRRを
求め、ｐ24で図６に示す油圧アクチユエータ駆動ルーチ
ンへ移り、各油量制御弁１６により各油圧アクチユエー
タ１９の油量を加減し、ｐ25で終了する。

【００４２】図６に示すように、油圧保持ルーチンはｐ
41で開始し、ｐ42で油圧保持手段Ａにより油圧ポンプ４
の出力油圧mを読み込む。ｐ43で出力油圧pmが所定値pc
よりも大きい否かを判別し、出力油圧pmが所定値pcより
も小さい場合は、ｐ44で切換弁１２を閉じて出力油圧pm
を上げ、出力油圧pmが所定値pcよりも大きい場合は、ｐ
45で切換弁１２を開いて出力油圧pmを下げて所定値pcに
保ち、ｐ46で本プログラムへ戻る。

【００４３】図７に示すように、油圧アクチユエータ駆
動ルーチンはｐ51で開始し、ｐ52で各油圧センサ１７か
ら各油圧アクチユエータ１９の油圧pFL〜pRRを読み込
み、ｐ53で油圧pFL〜pRRをフイードバツク電圧VsFL〜Vs
RRに変換する。ｐ54で前述の制御電圧VcFL〜VcRRと電圧
VsFL〜VsRRから各油量制御弁１６の励磁電圧VeFL〜VeRR
を求める。ｐ55で各油量制御弁１６を励磁し、各油圧ア
クチユエータ１９へ供給しまたは排出する油量QFL〜QRR
を加減し、ｐ56で各油圧アクチユエータ１９を駆動し、
ｐ57で本プログラムへ戻る。

【００４４】図８に示すように、各油圧アクチユエータ
１９への油量QFL〜QRRは、各油量制御弁１６の励磁電圧
VeFL〜VeRRにより加減される。

【００４５】

【発明の効果】本発明によれば、キヤブの車枠に対する
相対変位量と車枠の路面に対する相対変位量に加え、キ
ヤブの加速度をも使つた制御則としたので、キヤブのロ
ール、ピツチ、ヨー、前後、横、上下の６自由度の振動
特性が改善され、乗り心地が大幅に向上し、平坦路での
キヤブの車高が常にほぼ一定に保たれ、視認性が向上す
る。

【００４６】６個の油圧アクチユエータとストロークセ
ンサに同一仕様のものを使用できるので、製造原価を節
減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る姿勢制御装置の油圧回路図であ
る。

【図２】同姿勢制御装置における加速度センサの配置を
示すキヤブの斜視図である。

【図３】同キヤブの姿勢制御装置のブロツク図である。

【図４】同キヤブの姿勢制御プログラムの流れ図であ
る。

【図５】同キヤブの姿勢制御プログラムの流れ図であ
る。

【図６】同キヤブの姿勢制御プログラムの流れ図であ
る。

【図７】同キヤブの姿勢制御プログラムの流れ図であ
る。

【図８】油量制御弁の励磁電圧と油量との関係を表す線
図である。

【図９】従来の姿勢制御装置の制御特性を表す線図であ
る。

【図１０】従来の姿勢制御装置の制御特性を表す線図で
ある。

【図１１】従来の姿勢制御装置の制御特性を表す線図で
ある。

【符号の説明】

３：キヤブ １６：油量制御弁 １７：油圧センサ １
９：油圧アクチユエータ２０：車輪 ２５：車枠 ２
８：ストロークセンサ ３１：車高センサ ３５：相対
変位量算出手段 ３６：振動制御量算出手段 ３９：油
量制御手段 ６１ａ，６１ｂ：前後加速度センサ ６２
ａ，６２ｂ：横加速度センサ ６３ａ，６３ｂ：上下加
速度センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車枠の各車輪支持部に車高センサを、キヤ
   ブに前後・左右・上下の各加速度センサを設け、キヤブ
   と車枠との間に互いに向きが異なる６個の油圧アクチユ
   エータを連結し、各油圧アクチユエータにストロークセ
   ンサを設け、各車高センサから車枠の路面に対する相対
   変位量を求め、各ストロークセンサから車枠に対するキ
   ヤブの３軸方向の相対変位量と３軸回りの相対回動量を
   求め、各加速度センサからキヤブの３軸方向の加速度と
   ３軸回りの加速度を求め、車枠の相対変位量とキヤブの
   相対変位量および相対回動量と、キヤブの相対変位量お
   よび相対回動量の各微分値と、キヤブの相対変位量およ
   び相対回動量の各積分値と、キヤブの３軸方向の加速度
   および３軸回りの加速度とから振動制御量を求め、該振
   動制御量に対応して各油圧アクチユエータの油量を加減
   することを特徴とする、キヤブの姿勢制御装置。
2. 【請求項２】前記油圧アクチユエータは空気ばねを備え
   ており、前記加速度センサは左右１対の前後加速度セン
   サと上下１対の横加速度センサと前後１対の上下加速度
   センサとからなる、請求項１に記載のキヤブの姿勢制御
   装置。