JPH0980512A - 像振れ補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来技術による振れ補正付きカメラに於いて
は、露光時の振れ補正制御中に行われるシャッタ制御、
及び、ストロボ発光による電気的ノイズにより補正レン
ズ位置検出回路の出力にノイズが乗り、振れ補正精度に
影響が生じていた。 【解決手段】 シャッタ制御時、及び、ストロボ発光時
は、補正レンズ位置情報を用いず、オープン制御で振れ
補正制御を行った。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラ等の撮像装
置あるいは双眼鏡等に於ける像振れを防止する像振れ補
正装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の振れ補正装置は、撮像
面、或いは、フィルム面上の像振れを防止するために、
手振れを検出し、検出された振れ量に応じて像面での振
れを補正する機構を有していた。手振れ検出機構は、カ
メラでは、手振れによる角速度を検出する機構、ビデオ
ムービー等では、画像から像振れ量を検出する機構を用
いるものが知られている。補正機構は、検出された振れ
量に応じて、撮影レンズの一部のレンズ（以下補正レン
ズと呼ぶ）を撮影光軸に直交し、かつ、互いに直交する
２方向（その内の１方向をヨーイング方向、他方向をピ
ッチング方向とする）にシフト移動し、像面での振れを
補正する機構が知られている。

【０００３】補正レンズの機構は、以下の方式が知られ
ている。特開平２−６６５３５号公報によれば、補正レ
ンズは、４本の支持棒が光軸と平行となるように配置さ
れ、一端はレンズ他端はカメラ本体の部材に取り付けら
れている。図５７は、その例を模式的に示した断面図で
ある。この補正レンズの機構の補正レンズ３０は、レン
ズ保持部材３０ａに保持され、この保持部材３０ａが４
本の支持棒３１に支持され、４本の支持棒３１は、弾性
的に撓むことのでき、カメラ本体の部材に片持式に支持
される（(a)の状態）。したがって、補正レンズ３０
は、支持棒３１が撓むことにより、(b)に示すように、
光軸（紙面左右方向）に直交する方向に動くことができ
る。

【０００４】また、特開平４−３０１８２２号公報は別
の方式を開示しており、図５８に模式的に示す。この部
手振れの方式は、補正レンズ３０のレンズ保持部材３０
ａに取り付けられた滑り軸が、カメラ本体の部材に対し
て直線的にスライドするように構成されている。したが
って、この滑り軸の方向に補正レンズ３０が移動する。
また、滑り軸には、カメラ本体の軸受けを挟むように配
置された２つのコイルバネ３２により弾性的に中立位置
付近に保持される。このような構成の補正レンズ機構が
このシフト方向と直交する方向にもう一組構成され、光
軸に直交する平面上を所定の可動範囲内で任意に移動が
可能となる。

【０００５】補正レンズ３０を駆動する手段は、以下の
構成をとるムービングコイル型のアクチュエータが知ら
れている。図５７，５８に示す、補正レンズ３０の保持
部材３０ａは、ヨーイング方向用、ピッチング方向用に
それぞれの駆動用コイルが取り付けられ、一方、カメラ
本体（又は撮影レンズ）側の支持部は、このコイルに対
応してマグネットが取り付けられ、一種の電磁アクチュ
エータを構成する。ヨーイング方向、及び、ピッチング
方向用のコイルに電流を流すことにより電磁力を発生
し、補正レンズ３０はそれぞれの方向に可動される。

【０００６】次に、補正レンズ３０の位置検出方法は、
以下の光学的位置検出方式が知られている。例えば、図
５８に示すように、補正レンズ３０の保持部材３０ａに
はスリット部材３３が取り付けられていて、一方、カメ
ラ本体側には発光ダイオード３４と、スリット部材３３
を挟んで逆側に位置検出素子としての一次元のＳＰＤ３
５が取り付けられている。発光ダイオード３４から投光
された光はスリット部材３３のスリットを通過し、ＰＳ
Ｄ３５に入射する。ＰＳＤ３５からの出力を後述の処理
回路により入射光の重心位置が算出され、入射光の重心
位置は補正レンズ３０の位置により変化するから、つま
りは、補正レンズ位置３０の位置が検出される。このよ
うに構成される位置検出部は、ヨーイング方向、及び、
ピッチング方向に設けられ、ヨーイング方向、及び、ピ
ッチング方向の補正レンズ位置をが検出する。

【０００７】一般的に、一次元ＰＳＤに入射した光の重
心位置は、一次元ＰＳＤの２つの出力電流Ｉ1、Ｉ2から
算出でき、具体的には（Ｉ1−Ｉ2）／（Ｉ1＋Ｉ2）の演
算値に一意的に決まることが知られている。同様に補正
レンズ３０の位置はＰＳＤ３５の２つの端子からの出力
電流Ｉ1、Ｉ2から算出される。ＰＳＤ３５からの出力か
ら補正レンズ３０の位置を検出する回路は、図５９のよ
うな回路構成を行うのがごく一般的である。演算増幅器
ＯＰ３１、抵抗器Ｒ３１、Ｒ３２、及び、演算増幅器Ｏ
Ｐ３２、抵抗器Ｒ３３、Ｒ３４で構成される部分により
位置検出素子ＰＳＤ３５からの出力電流Ｉ1，Ｉ2をそれ
ぞれ電流から電圧（それぞれ電圧Ｖ1、及び、電圧Ｖ2に
相当する）に変換する。次に、演算増幅器ＯＰ３３、抵
抗器Ｒ３５、Ｒ３６、Ｒ３７、Ｒ３８及び、演算増幅器
ＯＰ３４、抵抗器Ｒ３９、Ｒ４０、Ｒ４１、Ｒ４２で構
成される部分により電圧変換されたＩ1、Ｉ2出力から、
それぞれ（Ｉ1−Ｉ2）、及び、（Ｉ1＋Ｉ2）に比例した
電圧（それぞれ電圧Ｖ３、電圧Ｖ4に相当する）を出力
する為の減算器、及び、加算器が構成される。こうして
得られた（Ｉ1−Ｉ2）、及び、（Ｉ1＋Ｉ2）に比例した
出力は割り算器ＤＩＶ1に入力され、（Ｉ1−Ｉ2）／
（Ｉ1＋Ｉ2）に比例した電圧が出力（Ｖ５に相当する）
される。このようにして得られた（Ｉ1−Ｉ2）／（Ｉ1
＋Ｉ2）に比例した出力Ｖ５は発光ダイオード３４から
スリット部材３３のスリットを通過した光の重心位置
を、つまりは補正レンズ２の位置を示している。

【０００８】また、発光ダイオード３４は、公知の技術
を用いて発光部駆動回路３６により定電圧、或いは、定
電流で駆動される。次に、振れ補正制御には、これらの
弾性的に支持された補正レンズ２を用いた振れ補正制御
の例として、特開平４−３０１８２２号公報に開示され
た方式等が知られている。この方式は、振れ検出回路か
ら出力された振れ情報から適正に振れ補正を行う為、補
正レンズ目標位置を算出し、この補正レンズ目標位置と
前述のような回路により求められた実際の振れ補正レン
ズ位置とから、アナログハードウエアを用いたサーボ回
路により前述電磁アクチュエータを構成するコイルの電
流を制御することで像面での振れを抑えるように制御を
行っていた。

【０００９】また、従来、こうした振れ補正機能を有す
るカメラを設計する思想として、振れ補正機能を付加し
たカメラは、一般的な低価格コンパクトカメラではでは
なく、ユーザもそれ相当の振れ補正機能以外の機能の充
実を期待してカメラを購入されるであろうから、例え
ば、測距性能、測光性能についても重要視して設計を行
う必要がある。測距機能は、例えば多点測距タイプのも
の、測光機能は、多分割タイプのものを使用し、そこか
ら得られる多点測距値からフォーカシング量を算出する
アルゴリズム、多分割測光値から露出量を算出するアル
ゴリズムについてもいっそうの性能充実をはからなけれ
ばならない。その一例としてカメラの姿勢差を検出す
る、例えば、縦横位置センサ等を用いてユーザがカメラ
を縦に構えたか、横に構えたかをのカメラ姿勢を検出
し、前述アルゴリズムにフィードバックをかける等の技
術が提案されている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、こうし
た従来の像振れ補正装置では以下の問題が発生する。露
光中の補正レンズ位置検出回路からの電磁気ノイズの問
題である。露光中の振れ補正制御に於いては、シャッタ
制御と振れ補正制御を同時に行わなければならない。例
えば、コンパクトカメラではシャッタのアクチュエータ
にステッピングモータが多くの場合使用され、ステッピ
ングモータは瞬間的に大きな電流で通電され電磁気ノイ
ズが発生する。加えて、ストロボ撮影を行う場合には、
その発光時にストロボ発光部に瞬時に２００〜３００Ａ
程度も流れるものがあり、これにより誘発される電磁ノ
イズが発生する。一方、ＰＳＤ処理回路は、特に、電流
−電圧変換回路は微妙な電流を扱っている為、こういっ
た電磁気的ノイズに非常に弱い。この為、露光中、特に
シャッタ駆動中、或いは、ストロボ発光時に補正レンズ
位置検出回路からの出力にノイズが混入し、思うように
振れ補正精度が得られなかった。

【００１１】本発明の課題は、これらの問題を極力除去
し、より精度の良い振れ補正装置を、しかも、安価に市
場に提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明による像振れ補正
機能付きカメラは、カメラの振れにより生じる像振れを
補正するように動く振れ補正光学系と、発光部と光学的
位置検出素子を用いた受光部とで構成された、前記振れ
補正光学系の位置の変位を光学的に検出する振れ補正光
学系変位検出手段と、撮像面の露光を制御するシャッタ
と、前記補正光学系を移動させるアクチュエータと、前
記補正光学系を移動させるべく前記アクチュエータを駆
動する補正光学系駆動手段と、前記像振れ補正装置に生
じた振れを検出し、前記振れを適正に補正する為の補正
光学系目標位置を算出する補正光学系目標位置算出手段
と、少なくとも前記補正光学系変位検出手段の出力とか
らの補正光学系位置と前記補正光学系目標位置算出手段
からの補正光学系目標位置をとから前記補正光学系駆動
手段への駆動量を算出するクローズド制御手段と、前記
補正光学系目標位置算出手段からの補正光学系目標位置
から前記補正光学系駆動手段への駆動量を算出するオー
プン制御手段とを有し、前記シャッタによる撮像面への
露光が開始される少なくとも前から、前記シャッタによ
る撮像面への露光が終了するまでの時間を前記クローズ
ド制御手段、或いは、オープン制御手段により振れ補正
制御を行い、少なくとも前記シャッタの動作中は前記オ
ープン制御により振れ補正制御を行うようにした。

【００１３】また、カメラの振れにより生じる像振れを
補正するように動く振れ補正光学系と、発光部と光学的
位置検出素子を用いた受光部とで構成された、前記振れ
補正光学系の位置の変位を光学的に検出する振れ補正光
学系変位検出手段と、撮像面の露光を制御すべく先幕、
及び、後幕から構成されるフォーカルプレーン型のシャ
ッタと、前記補正光学系を移動させるアクチュエータ
と、前記補正光学系を移動させるべく前記アクチュエー
タを駆動する補正光学系駆動手段と、前記像振れ補正装
置に生じた振れを検出し、前記振れを適正に補正する為
の補正光学系目標位置を算出する補正光学系目標位置算
出手段と、少なくとも前記補正光学系変位検出手段の出
力とからの補正光学系位置と前記補正光学系目標位置算
出手段からの補正光学系目標位置をとから前記補正光学
系駆動手段への駆動量を算出するクローズド制御手段
と、前記補正光学系目標位置算出手段からの補正光学系
目標位置から前記補正光学系駆動手段への駆動量を算出
するオープン制御手段とを有し、前記シャッタによる撮
像面への露光が開始される少なくとも前から、前記シャ
ッタによる撮像面への露光が終了するまでの時間を前記
クローズド制御手段、或いは、オープン制御手段により
振れ補正制御を行い、少なくとも前記先幕、或いは、後
幕が作動してから所定時間は前記オープン制御により振
れ補正制御を行うようにした。

【００１４】また、カメラの振れにより生じる像振れを
補正するように動く振れ補正光学系と、発光部と光学的
位置検出素子を用いた受光部とで構成された、前記振れ
補正光学系の位置の変位を光学的に検出する振れ補正光
学系変位検出手段と、被写体の輝度を補うべく使用され
る閃光放電装置と、前記補正光学系を移動させるアクチ
ュエータと、前記補正光学系を移動させるべく前記アク
チュエータを駆動する補正光学系駆動手段と、前記像振
れ補正装置に生じた振れを検出し、前記振れを適正に補
正する為の補正光学系目標位置を算出する補正光学系目
標位置算出手段と、少なくとも前記補正光学系変位検出
手段の出力とからの補正光学系位置と前記補正光学系目
標位置算出手段からの補正光学系目標位置をとから前記
補正光学系駆動手段への駆動量を算出しするクローズド
制御手段と、前記補正光学系目標位置算出手段からの補
正光学系目標位置から前記補正光学系駆動手段への駆動
量を算出するオープン制御手段とを有し、少なくとも前
記閃光放電装置の発光から所定時間は、前記オープン制
御により振れ補正制御を行うようにした。

【００１５】

【発明の実施の形態】まず、図面を用いて、本実施の形
態のカメラの構成を説明する。図１は、本発明の実施の
形態の全体ブロック構成を示す。レンズ２は、通常複数
で構成される撮影光学系の一部を構成するレンズ、或い
は、レンズ群であり、この撮影光学系は、カメラ本体１
００に対し交換可能な撮影レンズの鏡筒２００内に配置
される。ブレ補正機構は、このレンズ２を光軸Ｏに対し
ほぼ直交する平面上をシフトさせることで像面での振れ
を補正する。以下レンズ２は補正レンズと称す（撮影光
学系は、補正レンズ２以外は不図示）。補正レンズ２は
以下説明する補正レンズ機構により撮影光軸Ｏに対して
ほぼ直交する所定の方向（以下ヨーイング方向と称す）
と、撮影光軸に対してほぼ直交し、かつ、ヨーイング方
向に直交する所定の方向（以下ピッチング方向と称す）
の２方向にシフトする。

【００１６】図２は、補正レンズ２をヨーイング方向に
シフトするように駆動する駆動機構７Ｙ、７Ｐ、及び、
補正レンズ２の位置検出機構５Ｙ、５Ｐの構成を模式的
に示した図である。補正レンズ２は、レンズ保持部材２
ａに保持され、保持部材２ａは、バネ１５Ｙ及び１６Ｙ
により鏡筒部材２００に対して位置的にほぼ所定の位置
に弾性的に、すなわち移動可能に支持されている。保持
部材２ａは、筒状に形成され、その外側にはコイル１１
Ｙが取り付けられている。一方、鏡筒部材２００には、
２極に分極着磁されたマグネット１２Ｙと鉄等の透磁率
の高い素材で作られたヨーク１３Ｙ、１４Ｙとが取り付
けられ、図２に示すように、コイル１１Ｙを取り囲むよ
うに配置され、これらは、一種の電磁的アクチュエータ
を構成する。これらの機構は、コイル１１Ｙに電流を流
すと電磁気的な力を発生し、補正レンズ２の部材は光軸
Ｏにほぼ直交するヨーイング方向に移動する。

【００１７】補正レンズ２の移動可動範囲は、メカ的な
制限により予め所定範囲に設定され、この範囲を越えて
は移動しない。また、保持部材２ａには、外側でかつ補
正レンズ２を挟んでコイル１１Ｙと対向する位置に、ス
リット部材１７Ｙが取り付けられ、スリット部材１７は
保持部材２ａとともに移動する。対する鏡筒部材２００
側には、発光ダイオードＬＥＤ１と、位置検出素子とし
ての一次元のＰＳＤ（position sensitive light detec
tor）１が取り付けられている。制御部（ＭＰＵ）１
は、ＬＥＤ１から光の内スリット部材１７Ｙを通過した
光の重心位置をＰＳＤ１から出力により検出し、補正レ
ンズ２の位置を検出する。

【００１８】ピッチング方向の補正レンズ駆動機構、及
び、補正レンズ２の位置検出機構も前述したヨーイング
方向の機構と同様の構成で構成されている。また、これ
らの補正レンズ２の保持機構、及び、駆動機構は、図５
７、図５８で示される従来の機構を用いても構わない。
次に、制御部１は、振れ補正制御、及び、シャッタ制御
等を含むカメラ全体の制御を行う制御部であり、例え
ば、ワンチップマイクロコンピュータ等が使用される。
以下制御部１をＭＰＵ１と称す。補正レンズ駆動機構７
Ｙ、７Ｐは、それぞれ前述のヨーイング方向用のコイル
１１Ｙ、及び、ピッチング方向用のコイル１１Ｐ（不図
示）に駆動する電流を制御し、補正レンズ２をヨーイン
グ方向、及びピッチング方向に駆動する機構である。Ｍ
ＰＵ１は、ヨーイング方向、及び、ピッチング方向の補
正レンズ駆動機構７Ｙ、７Ｐを制御して所定の可動範囲
の任意の位置に補正レンズ２を駆動する。シャッタ３
は、撮影光学系を通過した被写体からの光束のフィルム
面への露光を制御する。シャッタ３は、通常閉じた状態
にあり、ユーザーがレリーズ釦を操作してレリーズ動作
を行った場合等の必要なタイミングに、ＭＰＵ１の制御
によりシャッタ駆動回路６を通じて必要な量、必要な時
間解放し、所定時間後、閉鎖することで、フィルム面へ
の露光の動作が行われる。

【００１９】位置検出機構５Ｙ、５Ｐは、それぞれヨー
イング方向、ピッチング方向の補正レンズ２の位置を検
出する機構であり、ＭＰＵ１は、この機構からの出力信
号をモニタし、補正レンズ２の位置を認識する。振れ検
出機構４Ｙ、４Ｐは、それぞれヨーイング方向、ピッチ
ング方向のカメラに生じた振れを検出し、ＭＰＵ１へ出
力する機構である。

【００２０】また、ＭＰＵ１は、カメラ本体１００に配
置された、ユーザーが操作するスイッチとしてのＭＳ
Ｗ，ＳＷ１，ＳＷ２が接続されている。ＭＳＷは、メイ
ンスイッチであり、オン状態ではＭＰＵ１にカメラの主
要な動作を許可する。逆にオフ状態では、カメラの主要
な動作を禁止する。ＳＷ１は、ユーザーのカメラのレリ
ーズ釦の半押し操作でオンする半押しスイッチであり、
メインスイッチＭＳＷがオン状態でこの半押しスイッチ
ＳＷ１がオンされると、ＭＰＵ１は撮影準備のための主
な動作、例えば、測距動作、測光動作等を行う。ＳＷ２
は、ユーザーのカメラのレリーズ釦の全押し操作でオン
するレリーズ（全押し）スイッチであり、メインスイッ
チＭＳＷがオン状態で、このレリーズスイッチＳＷ２が
オンされると、ＭＰＵ１は、撮影動作、例えば、シャッ
タ駆動機構６を動作させ、シャッタを必要な量、必要な
時間解放、閉鎖させる。

【００２１】測距機構２１は、多点測距タイプであり、
撮影画角内を複数の領域に分割して測距し、検出結果を
ＭＰＵ１に出力する機構である。測光機構２２は、多分
割タイプであり、撮影画角内の被写体輝度を複数の領域
に分割して測光し、検出結果をＭＰＵ１に出力する。ス
トロボ機構２３は、閃光放電装置であり、公知の技術に
より公知のタイミングで充電し、ＭＰＵ１からの発光信
号で発光する。ＥＥＰＲＯＭ２４は、不揮発性メモリで
あり、振れ補正関連の調整値、或いは、その他のカメラ
に関する調整値等が書き込まれている。

【００２２】その他、このカメラシステムには、前述の
機構やＭＰＵ１等を動作させる為の電源、或いは、スイ
ッチ類、その他電気的な機構等が組み込まれているが、
本発明には関係が薄いものは省略する。また、ＭＰＵ１
は、振れ補正検出機構４Ｙ、４Ｐ、補正レンズ位置検出
機構５Ｙ、５Ｐ等のアナログ出力をディジタル値に変換
するＡ／Ｄ変換機能をその内部に有するものとする。逆
に、ＭＰＵ１内部で使用されているディジタル値をアナ
ログに変換するＤ／Ａ変換機能もＭＰＵ１内部に有し、
例えば、補正レンズ駆動機構７Ｙ、７Ｐをアナログ的に
制御できる。

【００２３】以下、本発明の実施の形態の各機構の具体
的形態を、動作を中心に説明する。なお、前述したよう
に振れ補正に関する機構は、ヨーイング方向用、及び、
ピッチング方向用にそれぞれ２組必要であるが、ほぼ同
等の機構構成、及び、同等の動作で行うものであり、以
下の機構、動作の説明は、基本的にヨーイング方向のみ
とする。

【００２４】次に、補正レンズ２の位置を検出する位置
検出機構の動作を説明する。一般的に位置検出素子とし
て、一次元ＰＳＤ（position sensitive light detecto
r）が知られている。本実施の形態でも、補正レンズ２
の位置検出に一次元のＰＳＤを用いており、その具体例
を説明する。ヨーイング方向のスリット部材１７Ｙは、
補正レンズ２のヨーイング方向の位置変化ともに移動
し、発光ダイオードＬＥＤ１から投光された光がスリッ
ト１７Ｙを通過して一次元ＰＳＤ１に入射する。ＭＰＵ
１は、スリット光の重心位置をこのＰＳＤ１からの２つ
の出力電流Ｉ1，Ｉ2の比率から、補正レンズ２のヨーイ
ング方向の位置をが算出する。以下、算出式について説
明する。

【００２５】今、ＰＳＤ１の全長をＬ、ＰＳＤ１の中央
位置を座標ゼロとしてスリット光の重心位置、若しく
は、補正レンズ位置ＬＲＹをｘとすると、理想的には数
１の関係式が成り立つ。

【００２６】

【数１】２X／Ｌ＝（ Ｉ1-Ｉ2）／（Ｉ1＋Ｉ2） 説明の簡略化する為、以下、各寸法に具体値にあてはめ
て説明する。但し、本発明は説明する条件を満たしてい
れば、これらの値に限定されないことは言うまでもな
い。

【００２７】図３に示すように、ＰＳＤの有効全長Ｌを
４．０［ｍｍ］、補正レンズ２のヨーイング方向、ピッ
チング方向の可動範囲を±１．０［ｍｍ」とし、補正レ
ンズ２の位置がこの可動範囲の中央でＰＤＳ１のほぼ中
央付近に前述のスリットからの光が入射する。図４
(a)、(b)は、以上の条件に於ける補正レンズ２のヨーイ
ング方向の位置とＰＳＤ１の出力Ｉ1、Ｉ2、及び、数１
の関係を示す。また、ピッチング方向の補正レンズ位置
も同様な部材構成により検出される。

【００２８】図５は、ヨーイング方向の補正レンズ駆動
機構７Ｙの実施の形態を示す。ヨーイング方向のコイル
１１Ｙは、パワー演算増幅器ＯＰ４により駆動され、Ｍ
ＰＵ１からの出力電圧ＶｏｕｔＹに対してほぼリニアな
電圧が印加される。図６(a)は、ＶｏｕｔＹとコイル１
１Ｙの印加電圧の関係を示す。コイル１１Ｙの電気的抵
抗値は、通電時間が短ければ温度上昇による抵抗値の変
化を無視でき、ほぼ一定と考えて良い。このため、コイ
ル１１Ｙは、ＭＰＵ１からの出力電圧ＶｏｕｔＹに比例
した電流で駆動され、コイル１１Ｙとそれに対になるマ
グネット１２ＹとによりＭＰＵ１からの出力電圧Ｖｏｕ
ｔＹにほぼ比例した駆動力を得る。また、図７は、コイ
ル１１Ｙの印加電圧と定常状態の補正レンズ２の位置と
の関係の例をも示す。前述のように、補正レンズ２の保
持部材２ａは、弾性的に支持されている為、補正レンズ
２のヨーイング方向の可動範囲の中央位置（この位置を
便宜上０とする）からの外側への位置変化に比例してバ
ネ１５Ｙまたは１６Ｙの弾性力（バネ力）が増加し、そ
の弾性力とコイル１１Ｙに流れる駆動電流による磁気的
駆動力の釣り合った位置で、保持部材２ａしいては補正
レンズ２の位置的釣り合いが保たれる。図７は、実線で
その様子を示す。図７において、補正レンズ２は、コイ
ル１１Ｙの印加電圧１［Ｖ］当たり１［ｍｍ］移動する
ものとする。また、補正レンズ２の可動範囲は、位置−
１．０［ｍｍ］〜＋１．０［ｍｍ］の範囲であり、この
範囲を越えた位置に補正レンズ２が駆動されることはな
い。但し、補正レンズ２の部材の自重（重力）の影響を
受ける為、自重の受け方により、補正レンズ２の定常時
の位置は＋または−のどちらかの方向に偏る。補正レン
ズ２の部材の弾性力の受け方に＋方向、或いは、−方向
へ偏りがあった場合にも同様に補正レンズ２の定常時の
位置は偏る。

【００２９】図７は、今、補正レンズ２の部材の自重、
或いは、弾性力の偏りにより、−０．２［ｍｍ］補正レ
ンズ２の位置がシフトした場合を、点線で示す。尚、Ｍ
ＰＵ１には、ＶｏｕｔＹ出力に適する任意の電圧を発生
させる、Ｄ／Ａ変換器が内蔵されている。但し、ＭＰＵ
１に使用されるような通常のワンチップコンピュータに
内蔵されたＤ／Ａ変換器は、正電圧のみしか発生できな
いタイプのものが多く、そうした場合には、補正レンズ
駆動機構７Ｙは、図６(b)に示されるような入出力特性
をもつように構成される。或いは、近年、コンパクトデ
ィスクのトラッキング制御用アクチュエータ等で使用さ
れている入力電圧に対してリニアな駆動電圧を得るリニ
アモータドライブＩＣ等を使用することも可能である。
但し、説明の簡便化のため以下、図６(a)のタイプで説
明を続ける。

【００３０】次に、ヨーイング方向の補正レンズ位置検
出機構５Ｙの実施の形態を説明する。補正レンズ位置検
出機構５Ｙは、発光部機構と受光部回路に分けられる。
ヨーイング方向の発光部回路の第一の実施の形態を図８
(a)に示す。本回路の入力ＶＩＦＹは、演算増幅器ＯＰ
３の入力に接続され、Ｔｒ１により電流増幅され、発光
ダイオードＬＥＤ１を駆動する。尚、ここで使用される
ＬＥＤ１には、例えば、赤外発光タイプの発光ダイオー
ドが使用されている。或いは、そのコヒーレント性の優
位性からレーザーダイオードを使用しても構わない。
今、抵抗Ｒ５の抵抗値をＲＩＦとすると、ＬＥＤ１に流
れる駆動電流ＩＦＹと本回路の入力電圧ＶＩＦＹとはほ
ぼ数２の関係となる。

【００３１】

【数２】ＩＦＹ＝ＶＩＦＹ／ＲＩＦ 尚、ＭＰＵ１は、ＶＩＦＹ出力に適する任意の電圧を発
生させる、Ｄ／Ａ変換器等を内蔵する。図８(b)は、ヨ
ーイング方向の発光部回路の第二の実施の形態を示す。
図８（ｂ）は、４ビットの所定のＨｉｇｈレベル、所定
のＬｏｗレベルをもつディジタル入力ＶＩＦ0Ｙ、ＶＩ
Ｆ1Ｙ、ＶＩＦ2Ｙ、ＶＩＦ3ＹによりＬＥＤ１の駆動電
流ＩFＹを変化させる回路例を示す。入力ＶＩＦ0Ｙ、Ｖ
ＩＦ1Ｙ、ＶＩＦ2Ｙ、ＶＩＦ3ＹはＭＰＵ１に接続され
ていて、Ｈｉｇｈ、Ｌｏｗレベルの組み合わせは０〜１
５の１６通りの設定が行える。今、Ｒ６、Ｒ７、Ｒ８、
Ｒ９を適当に設定することにより、ＶＩＦ0Ｙ、ＶＩＦ1
Ｙ、ＶＩＦ2Ｙ、ＶＩＦ3Ｙの組み合わせの設定値σＦＹ
に対しほぼリニアに駆動電流ＩＦＹを制御することがで
きる。図９は、σＦＹとＩＦＹとの関係を示す。

【００３２】次に、ヨーイング方向の補正レンズ位置検
出機構５Ｙの検出部の回路を、図１０に示す。補正レン
ズ位置を検出する素子は、一次元ＰＳＤを使用する。Ｌ
ＥＤ１から投光され、スリット部材１７Ｙのスリットを
通過した光束はＰＳＤ１のある位置へ入射する。ＰＳＤ
１へ入射する光束の位置は、補正レンズ２のヨーイング
方向の位置に依存して変化し、かつ、ＰＳＤ１からの出
力電流Ｉ1、Ｉ2は補正レンズ２のヨーイング方向の位置
に依存してＩ1、Ｉ2の比率が変化する。ＰＳＤ１は、公
知の方法により逆バイアス電圧ＶＢが印加され、その高
速応答性が確保される。ＰＳＤ１出力電流Ｉ1、Ｉ2は、
それぞれ演算増幅器ＯＰ１、及び、演算増幅器ＯＰ２と
抵抗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４で構成される電流−電圧変
換器に入力され、電圧変換されたＶ1、Ｖ2の出力がＭＰ
Ｕ１へ出力される。尚、抵抗Ｒ２、Ｒ４は、それぞれ演
算増幅器ＯＰ１、及び、ＯＰ２の入力バイアス電流の出
力Ｖ1、Ｖ2への影響をキャンセルするようその抵抗値が
決定される。ＭＰＵ１は、その内部にＡ／Ｄ変換器を内
蔵し、Ｖ1、Ｖ2の電圧をモニタできる。

【００３３】但し、ＭＰＵ１に使用されるような通常の
ワンチップコンピュータに内蔵されたＡ／Ｄ変換器は、
正電圧の入力のみしか変換できないタイプのものが多
く、その場合、ＭＰＵ１の外部に適当なＡ／Ｄ変換器を
設けても良いし、或いは、公知の技術を用いて出力Ｖ
1、Ｖ2を適当に反転増幅し、正電圧の出力が得られるよ
うにしても構わない、或いは、図１０に於ける抵抗Ｒ
２、Ｒ４の一端のＧＮＤ側を適当な基準電圧に接続し、
前記基準電圧分だけ電圧シフトさせた出力Ｖ1、Ｖ2を得
るように回路を構成しても構わない。

【００３４】今、図１０で示される検出部の回路を詳し
く解析する。図１１は、図１０のＩ1の電流−電圧変換
回路部の電圧値、電流値の詳細を示す。今、ＰＳＤ１の
出力電流をＩ1、暗電流をｉｓｈ、演算増幅器ＯＰ１の
−入力の入力バイアス電流をｉｂ、＋入力の入力バイア
ス電流をｉｂ’、入力オフセット電圧をＶｏｓ、抵抗Ｒ
１、Ｒ２の抵抗値をそれぞれＲｆ、Ｒｂとし、各電流、
電圧の方向を図１１に示す通りとした場合、各電圧は、
数３、数４、数５の関係が成り立つ。

【００３５】

【数３】Ｖ＋＝ｉｂ’×Ｒｂ

【００３６】

【数４】Ｖ−＝Ｖｏｓ＋Ｖ＋ ＝Ｖｏｓ＋ｉｂ’×Ｒｂ

【００３７】

【数５】 Ｖ1＝−（Ｉ1＋ｉｓｈ＋ｉｂ）×Ｒｆ＋Ｖ− ＝−Ｉ1×Ｒｆ＋｛Ｖｏｓ＋（ｉｂ’×Ｒｂ−ｉｂ×Ｒｆ）−ｉｓｈ×Ｒ ｆ｝ 数５で示されるように、Ｖ1は、理想的な演算増幅器、
及び、理想的なＰＳＤを使用した場合の出力電圧−Ｉ1
×Ｒｆに対し、入力オフセット電圧Ｖｏｓ、入力バイア
ス電流ｉｂ、ｉｂ’、暗電流ｉｓｈの影響による誤差が
出力される。ここで、Ｒｂ＝Ｒｆに設定し、ｉｏｓ＝ｉ
ｂ’−ｉｂとすると数５は、数６のように書き表され
る。

【００３８】

【数６】 Ｖ1＝−Ｉ1×Ｒｆ＋｛Ｖｏｓ＋ｉｏｓ×Ｒｆ−ｉｓｈ×Ｒｆ｝ ＝（−Ｉ1＋ｉｏｓ−ｉｓｈ）×Ｒｆ＋Ｖｏｓ 尚、ｉｏｓは演算増幅器ＯＰ１の入力オフセット電流に
相当する。数５、数６からも分かる通り、Ｖ1、及び、
Ｖ1と同様に出力されるＶ2は、上記入力オフセット電圧
Ｖｏｓ、入力バイアス電流ｉｂ、ｉｂ’、暗電流ｉｓｈ
等のの影響が無視できる程小さい場合には、Ｉ1、Ｉ2に
比例した電圧として出力される。

【００３９】次に、図１２を用いて、ヨーイング方向の
振れ検出機構４Ｙの実施の形態を説明する。角速度セン
サ１は、カメラに生じた手振れによる角速度を検出し、
検出した角速度に応じた出力をするセンサである。この
センサ１は、例えば、コリオリ力を検出する圧電振動型
ジャイロを使用する。抵抗Ｒ２０、Ｒ２１、Ｒ２２、コ
ンデンサＣ１、Ｃ２、Ｃ３、及び、演算増幅器ＯＰ１０
で構成される回路は、角速度センサ１の出力から手振れ
によらない高い周波数成分、特に角速度センサの高周波
ノイズ成分を除去する為のローパスフィルタ回路であ
る。コンデンサＣ４、抵抗Ｒ２３で構成される回路は、
前述ローパスフィルタ回路からの出力から手振れによら
ない低い周波数成分を除去する為のハイパスフィルタ回
路を構成する。演算増幅器ＯＰ１１、抵抗Ｒ２３、Ｒ２
５で構成される回路は、前述のハイパスフィルタ回路か
らの出力をＭＰＵ１で扱いやすい電圧レベルに非反転増
幅してＭＰＵ１に出力する。この出力をＶωＹとする。
このようにして得られたヨーイング方向の振れ検出機構
の出力ＶωＹは、ほぼカメラに生じたヨーイング方向の
角速度に比例した出力を得ることができる。尚、ピッチ
ング方向の振れ検出機構４Ｐも同様の回路の構成でカメ
ラに生じたピッチング方向の角速度を検出する。

【００４０】次に、ヨーイング方向の補正レンズ位置検
出機構５Ｙの発光部の発光量調整を説明する。これは、
補正レンズ位置検出の発光部に使用される発光ダイオー
ドの個々の発光量のバラツキ、及び、温度変化による発
光量の変化を、カメラの外部調整装置等による調整を特
に必要とせず、後述所定のカメラ動作タイミングでカメ
ラ自身で自動調整し、補正レンズ位置検出機構の出力の
ダイナミックレンジをより大きくとり、補正レンズ２の
位置検出分解能を十分に得るために設けられている。以
下、発光部の発光量の調整の実施の形態を示す。

【００４１】発光ダイオードＬＥＤ１の発光量をヨーイ
ング方向の補正レンズ位置検出機構５Ｙの検出部の出力
電圧Ｖ1、Ｖ2が補正レンズ２のヨーイング方向の可動範
囲の全ての位置に於いてある所定電圧の範囲になり、か
つ、発光量が最大になるように調整する。具体的には、
補正レンズ２をヨーイング方向の可動範囲の各端へ駆動
し、その時のヨーイング方向の発光ダイオードＬＥＤ１
の駆動電流を変化させながらヨーイング方向の補正レン
ズ位置機構５Ｙの検出部の出力Ｖ1、Ｖ2をモニタし、Ｖ
1とＶ2とは、所定電圧（本実施の形態では、−４．７５
［Ｖ］）より低い電圧にならないヨーイング方向の発光
ダイオードＬＥＤ１の最大駆動電流を見つけだす。ヨー
イング方向の補正レンズ位置検出機構５Ｙの出力Ｖ1、
Ｖ2は、図４(a)に示されるように、補正レンズ２の位置
変化に対して単調増加、或いは、単調減少する。よっ
て、前述のように、補正レンズの可動範囲の各端での
み、この調整を行なえば、補正レンズ２は、可動範囲の
どこの位置あっても上記所定電圧より低い電圧にはなら
ないし、かつ、発光ダイオードの発光量は、最大値とな
る。

【００４２】同様に、補正レンズ２をピッチング方向の
可動範囲の各端へ駆動し、その時のピッチング方向の発
光ダイオードの駆動電流を変化させながらピッチング方
向の補正レンズ位置機構５Ｙの検出部の出力Ｖ1、Ｖ2を
モニタし、Ｖ1もＶ2も−４．７５［Ｖ］より低い電圧に
ならないピッチング方法の発光ダイオードの最大駆動電
流を見つけだすものとする。

【００４３】その具体的例を図１３、図１４及び図１５
を用いて、ヨーイング方向の発光ダイオードＬＥＤ１の
発光量の調整を説明する。尚、ピッチング方向も同様の
制御を行い発光ダイオードの発光量を調整する。図１
４、１５は、ＭＰＵ１に内蔵されたソフトウエアの内、
ヨーイング方向のＬＥＤ１の発光量調整に関する部分の
制御の流れを示したフローチャートを示している。処理
は、ステップＳ900から始まり、ステップＳ901に於いて
カウンタｍを初期値である０とする。次に、ステップＳ
902に於いて所定の駆動電流初期値Ｉ０でＬＥＤ１を駆
動する（図１３の動作タイミングの時間ｔ1に相当す
る）。このＳ902の電流値Ｉ0は、カメラの使用温度範囲
等を加味した上で、設計上この電流値でＬＥＤ１を駆動
しても出力Ｖ1、及び、Ｖ2が絶対飽和しない電流値とす
る。次にステップＳ903に於いて徐々に補正レンズ２を
ヨーイング方向の＋の可動端に駆動していく。図５に示
す補正レンズ駆動機構７Ｙの入力ＶｏｕｔＹに、図１３
のタイミングチャートにおいて、動作タイミングｔ2〜
ｔ4の間で、０．０［Ｖ］から＋４．０［Ｖ］まで徐々
に上げて行く。このことにより、コイル１１Ｙの印加電
圧は、０．０［Ｖ］〜＋４．０［Ｖ］へ徐々に変化し、
次第に補正レンズ２は、ヨーイング方向の＋方向に駆動
され、タイミングｔ3に於いて＋側の駆動端（補正レン
ズ位置＋１．０[ｍｍ］の位置）に突き当たる。補正レ
ンズ２が＋方向の可動端に駆動されると、Ｓ905に於い
てヨーイング方向の補正レンズ位置検出機構５Ｙの検出
部出力Ｖ1、及び、Ｖ2をモニタする（図１３のタイミン
グｔ5に相当する）。但し、補正レンズ２は可動端にぶ
つかるタイミングで多少バウンドし、すなわちＶ1、Ｖ2
の電圧値が一定値にならない場合があり、そうした懸念
がある場合には、Ｖ1、Ｖ2のモニタするタイミングｔ5
までにバウンドがおさまるまでの時間は確保する（図１
４のＳ904の処理に相当する）。次に、ステップＳ906で
モニタされたＶ1が所定電圧、ここでは−４．７５
［Ｖ］より低い場合にはステップＳ912（図１５参照）
へ進み、否の時ステップS907でモニタされたＶ2が所定
電圧ここでは−４．７５［Ｖ］より低い場合にはステッ
プＳ912へ進み、そうでなければステップＳ908でｍの値
を＋１し、ステップＳ909でｍが所定値を判断する。ス
テップＳ909でｍ＝所定値であればステップＳ912へ進
み、そうでなければステップＳ910でＩ0＋△ＩＦ×ｍで
算出される駆動電流になるようにＬＥＤ１を駆動する。
次に、ステップＳ911で、ヨーイング方向の補正レンズ
位置検出機構５Ｙの検出部出力Ｖ1、Ｖ2の出力が安定す
るまでの時間待ち、ステップＳ905へ戻る。ステップＳ9
05〜Ｓ911までの処理を、Ｖ1＜−４．７５［Ｖ］になる
まで、或いは、Ｖ2＜−４．７５［Ｖ］になるまで、或
いは、ｍ＝所定値になるまで繰り返すことにより、徐々
にＬＥＤ１の駆動電流ＩＦを上げて行き、その時の＋の
可動端でのヨーイング方向補正レンズ位置検出機構５Ｙ
の検出部の出力Ｖ1、及び、Ｖ2が所定電圧、この場合、
−４．７５［Ｖ］を下まわらない最大のＬＥＤ１の駆動
電流ＩＦがＩ0＋△ＩＦ×（ｍ−１）として求まる。こ
のＬＥＤ１の駆動電流とＶ1、Ｖ2出力の様子を図１３の
タイミングタイミングチャートで説明すると、ｔ5から
△ＩＦずつ徐々にＬＥＤ１の駆動電流を上げて行き、ｔ
6に於いて駆動電流を上げたところでＶ1の電圧が所定電
圧−４．７５［Ｖ］を下まわっている。

【００４４】次に、図１５に示すステップＳ912に於い
ては、カウンタｎを初期値である０とする。次に、ステ
ップＳ913に於いて所定の駆動電流初期値Ｉ０でＬＥＤ
１を駆動する（図１３のタイミングｔ7に相当する）。
次にステップＳ914に於いて、徐々に補正レンズ２をヨ
ーイング方向の−の可動端に駆動していく。図５に示す
補正レンズ駆動機構７Ｙの入力ＶｏｕｔＹに図１３のタ
イミングｔ8〜ｔ10の間で、＋４．０から−４．０
［Ｖ］まで徐々に下げて行く。このことにより、コイル
１１Ｙの印加電圧は＋４．０［Ｖ］〜−４．０［Ｖ］へ
徐々に電圧が変化し、次第に補正レンズ２は、ヨーイン
グ方向の−方向に駆動され、タイミングｔ9に於いて−
側の駆動端（補正レンズ位置−１．０［ｍｍ］の位置）
に突き当たる。補正レンズ２が−方向の可動端に駆動さ
れると、ステップＳ916に於いてヨーイング方向の補正
レンズ位置検出機構５Ｙの検出部出力Ｖ1、Ｖ2をモニタ
する（図１３のタイミングｔ11に相当する）。但し、補
正レンズ２は、可動端にぶつかるタイミングで多少バウ
ンドし、すなわちＶ1、Ｖ2の電圧値が一定値にならない
場合があり、そうした懸念がある場合には、Ｖ1、Ｖ2の
モニタするタイミングｔ11までにバウンドがおさまるま
での時間は確保する（図１５のＳ915の処理に相当す
る）。次に、ステップＳ917でモニタされたＶ1が所定電
圧、ここでは−４．７５［Ｖ］より低い場合にはステッ
プＳ923へ進み、否の時ステップＳ918でモニタされたＶ
2が所定電圧、ここでは−４．７５［Ｖ］より低い場合
にはステップＳ923へ進み、そうでなければステップＳ9
19でｎの値を＋１し、ステップＳ920でｎが所定値を判
断する。ステップＳ920でｎ＝所定値であればステップ
Ｓ923へ進み、そうでなければステップＳ921でＩ0＋△
ＩＦ×ｎで算出される駆動電流になるようにＬＥＤ１を
駆動する。次に、ステップＳ922で、ヨーイング方向の
補正レンズ位置検出機構５Ｙの検出部出力Ｖ1、Ｖ2の出
力が安定するまでの時間待ち、ステップＳ916へ戻る。
ステップＳ916〜Ｓ922までの処理をＶ1＜−４．７５
［Ｖ］になるまで、或いは、Ｖ2＜−４．７５［Ｖ］に
なるまで、或いは、ｎ＝所定値になるまで繰り返すこと
により、徐々にＬＥＤ１の駆動電流ＩＦを上げて行き、
その時の−の可動端でのヨーイング方向補正レンズ位置
検出機構５Ｙの検出部の出力Ｖ1、及び、Ｖ2が所定電
圧、この場合、−４．７５［Ｖ］を下まわらない最大の
ＬＥＤ１の駆動電流ＩＦがＩ0＋△ＩＦ×（ｎ−１）と
して求まる。このＬＥＤ１の駆動電流とＶ1、Ｖ2出力の
様子を図１３のタイミングタイミングチャートで説明す
ると、ｔ11から△ＩＦずつ徐々にＬＥＤ１の駆動電流を
上げて行き、ｔ12に於いて駆動電流を上げたところでＶ
2の電圧が所定電圧−４．７５［Ｖ］を下まわってい
る。

【００４５】次に、ステップＳ923でｍ＞ｎの判定を
し、ｍ＞ｎ、つまり、ｍよりｎが小さければステップＳ
924でＬＥＤ１の最適駆動電流をＩ0＋△ＩＦ×（ｎ−
１）とし、逆に、ｍ＞ｎでない場合、つまり、ｍよりｎ
が小さくなければステップＳ925でＬＥＤ１の最適駆動
電流をＩ0＋△ＩＦ×（ｍ−１）とし、それぞれステッ
プＳ926へ進み発光ダイオードＬＥＤ１の通電を切り
（図１３のタイミングｔ13に相当する）、ステップＳ92
7に於いて徐々に補正レンズ２をヨーイング方向の基の
位置付近へ駆動していく。図５に示す補正レンズ駆動機
構７Ｙの入力ＶｏｕｔＹに図１３のタイミングｔ13〜ｔ
14の間で、−４．０［Ｖ］から０．０［Ｖ］まで徐々に
上げて行く。このことにより、ヨーイング方向のコイル
１１Ｙの印加電圧は−４．０［Ｖ］〜０．０［Ｖ］へ徐
々に変化し、次第に補正レンズ２はヨーイング方向のも
とあった位置付近に駆動される。次に、ステップＳ928
で本ヨーイング方向の発光量調整の制御を終了する。

【００４６】以上、説明した発光ダイオードＬＥＤ１の
発光量調整に用いる発光部の回路は図８(a)のタイプで
も、(b)のタイプでも構わない。発光ダイオードＬＥＤ
１の駆動電流の変化させる量△ＩＦ、及び、初期駆動電
流Ｉ0は適意に設定してして構わない。例えば、発光部
の回路に図８(a)のタイプを使用して△ＩＦを細かく設
定すれば、より精度の良い発光量の調整ができる。或い
は、初期駆動電流Ｉ0を０としても構わない。

【００４７】次に、補正レンズ位置検出機構５Ｙの検出
部の調整に関して述べる。まず、位置検出機構５Ｙの検
出部の調整の意義について説明する。演算増幅器ＯＰ
１、ＯＰ２の入力バイアス電流の影響は、数５、数６か
らも明らかなように、抵抗Ｒｂの抵抗値を適当な値に設
定することで理論上はキャンセルすることができる。残
りの影響は、演算増幅器ＯＰ１、ＯＰ２の入力オフセッ
ト電流値、入力オフセット電圧値、及び、ＰＳＤ１の暗
電流値による出力Ｖ1、Ｖ2への影響がある。これらの値
は、カメラが使用されるあらゆる条件下で常に一定であ
れば、回路上、或いは、ワンチップコンピュータ等によ
るソフトウエアにより、カメラ出荷時にカメラ１台１台
に於いて調整が可能であろう。しかし、入力オフセット
電流値、入力オフセット電圧値、及び、暗電流値はそれ
ぞれ温度依存性があり、上記のような調整を行ったとし
てもカメラの使用される温度条件によりこれらの誤差は
増大する恐れが生ずる。このような要因による出力誤差
を軽減するには、一つの方法として発光ダイオードの発
光量を上げることが考えられる。しかし、現実問題とし
て発光ダイオードの最大定格には限りがある。２つめと
して低入力オフセット電圧、低入力バイアス電流の演算
増幅器する方法があるが、そうした演算増幅器は一般的
に高価であり、コストアップにつながる。

【００４８】これらのことを具体的数値を上げて説明す
る。今、第１の例として前述の発光ダイオードＬＥＤ１
の発光量調節の結果、ＰＳＤ１の出力電流Ｉ1、Ｉ2が図
１６に示されるように（但し、ＰＳＤ１の暗電流は説明
の便宜上このＩ1、Ｉ2には含めないものとする）、補正
レンズ２のヨーイング方向位置とともに変化して出力さ
れ、検出部の出力電圧Ｖ1、及びＶ2が、図１７の太実線
Ｖ1、Ｖ2で示されるようにＰＳＤ１の暗電流、演算増幅
器ＯＰ１、ＯＰ２の入力オフセット電圧、入力オフセッ
ト電流等の影響のため、理想の出力（図１７の細実線に
て示す）から−０．２５［Ｖ］の誤差をもって出力され
たものとする。−０．２５［Ｖ］の誤差は実際的な値で
あり、例えば演算増幅器ＯＰ１、ＯＰ２の入力オフセッ
ト電流が２０ｎＡ程度発生しただけでこの電圧の誤差を
生じてしまう。ここで、Ｖ1、Ｖ2は理想的にはＩ1、Ｉ2
に比例した出力電圧となるはずであるから、数１の関係
からヨーイング方向の補正レンズ位置ＬＲＹは数７によ
り求まる。しかし、この数７で算出されたヨーイング方
向の補正レンズ位置ＬＲＹは、図１９の太実線Ｖ5で示
されるように細実線で示される理想直線に対して−７．
７［％］程度の誤差が生じる。尚、数７の途中結果であ
る、Ｖ3＝−（Ｖ1−Ｖ2）、及び、Ｖ4＝−（Ｖ1＋Ｖ2）
を図１８の太実線で示す。

【００４９】

【数７】ＬRY＝γ×｛（Ｖ1−Ｖ2）／（Ｖ1＋Ｖ2） 但し、γはＳＤＰ１の全長Ｌ＝４．０［ｍｍ］、補正レ
ンズ２のヨーイング方向可動範囲２．０［ｍｍ］である
からγ＝２．０［ｍｍ］である。次に、第２の例として
前述のＬＥＤ１の発光量調節の結果、ＰＳＤ１の出力電
流Ｉ1、Ｉ2が図２０に示されるように（但し、ＰＳＤ１
の暗電流は説明の便宜上このＩ1、Ｉ2には含めないもの
とする）、補正レンズ２のヨーイング方向位置とともに
変化して出力され、検出部の出力電圧Ｖ1、及び、Ｖ2が
図２１の太実線Ｖ1、Ｖ2で示されるようにＰＳＤ１の暗
電流、演算増幅器の入力オフセット電圧、入力オフセッ
ト電流等の影響のため、理想の出力（図２１の細実線に
て示す）からＶ1のみ−０．２５［Ｖ］誤差をもって出
力されたものとする。Ｖ1、Ｖ2は理想的にはＩ1、Ｉ2に
比例した出力電圧となるはずであるから、ヨーイング方
向の補正レンズ位置ＬＲＹは数７により求まる。しか
し、この数７で算出されたヨーイング方向の補正レンズ
位置ＬＲＹは、図２３の太実線Ｖ5で示されるように細
実線で示される理想直線に対して最大−８［％］程度の
誤差が生じる。尚、数７の途中結果である、Ｖ3＝−
（Ｖ1−Ｖ2）、及び、Ｖ4＝−（Ｖ1＋Ｖ2）を図２２の
太実線で示す。

【００５０】これらＰＳＤ１の暗電流、演算増幅器の入
力オフセット電圧、入力オフセット電流等の影響をたと
えカメラ１台１台に出荷時に調整したとしても、これら
の誤差要因は温度依存性を有する為、根本的解決にはな
らない。また、前述のスリット部材とＰＳＤ１等とのメ
カ的位置関係にはカメラ１台１台でバラツキがあり、よ
って、ヨーイング方向補正レンズ位置検出機構５Ｙの検
出部の出力Ｖ1、Ｖ2から算出される補正レンズ位置ＬRY
は、もしカメラ１台１台調整を行わなければその算出さ
れる位置には誤差を生ずる。具体的には数７で算出され
る０の位置が補正レンズ２のヨーイング方向の可動範囲
の中央に必ずしも一致しない、或いは、数７に於けるγ
がカメラ１台１台でバラツキがある。

【００５１】そこで、上記の問題解決のため、本実施の
形態ではカメラの外部調整装置等による調整を特に必要
とせず、後述所定のカメラ動作タイミングでカメラ自身
で補正レンズ位置検出機構の出力から補正レンズ位置を
求める為の調整値を自動算出し、精度の良い補正レンズ
２の位置検出を行わせるものである。尚、振れ補正制御
時は、数８、数９、数１０を用いて算出されるヨーイン
グ方向補正レンズＬＲＹ［ｍｍ］を使用するものとす
る。

【００５２】

【数８】 ＬRY＝γ＊｛（Ｖ1'−Ｖ2’）／（Ｖ1'＋Ｖ2'）−ｓ）
但し、

【００５３】

【数９】Ｖ1’＝Ｖ1−Ｖｄ1

【００５４】

【数１０】Ｖ2’＝Ｖ2−Ｖｄ2 数８は、数７に於けるγを可変値にし、かつ、補正レン
ズ２の可動範囲の中央位置を調整するｓの項を追加し、
かつ、Ｖ1、Ｖ2を以下述べる調整により定まるＶｄ１、
Ｖｄ２により補正を施した数である。Ｖｄ1、Ｖｄ2はそ
れぞれＬＥＤ１を発光させない時の検出部の出力Ｖ1、
Ｖ2の電圧を示す調整値、γは図２４で示される（Ｖ1’
−Ｖ2’）／（Ｖ1’＋Ｖ2’）とヨーイング方向補正レ
ンズ位置ＬＲＹの関係を表す直線の傾きを示すガンマ調
整値、ｓは同じく図２４で示される直線の横方向の補正
を示すシフト調整値であり、これらの調整値は後述する
自動調整方法により算出される。

【００５５】次に、カメラ自身で補正レンズ位置検出機
構の出力から補正レンズ位置を求める為の調整値を自動
算出する方法の実施の形態を説明する。その具体的例を
図２５に示されるタイミングチャート、及び、図２６に
示されるフローチャートを用いてヨーイング方向の補正
レンズ位置検出部の調整の制御内容を説明する。尚、ピ
ッチング方向も同様の制御を行い補正レンズ位置検出部
調整を行うものとする。図２６は、ＭＰＵ１に内蔵され
たソフトウエアの内、ヨーイング方向の補正レンズ位置
検出部調整の制御の流れを示したフローチャートであ
る。処理は、ステップＳ300からは始まり、ステップＳ3
01に於いて発光部のＬＥＤ１が非発光の状態でヨーイン
グ方向補正レンズ位置検出機構５Ｙの検出部出力Ｖ1、
Ｖ2をモニタし、その値をそれぞれＶｄ1、Ｖｄ2とする
（図２５の動作タイミングｔ21に相当する）。この電圧
Ｖｄ1、Ｖｄ2は、前述のＰＳＤ１の暗電流、演算増幅器
ＯＰ１、ＯＰ２の入力オフセット電圧、入力オフセット
電流等の影響による電圧と見なせる。また、その後のタ
イミングで行われる振れ補正制御時の補正レンズ２の位
置検出時のタイミングが本調整タイミングとそれほど時
間的経過がなければ温度変化等のＶｄ1、Ｖｄ2の変化要
因を無視できる為、以下モニタされたＶｄ1、Ｖｄ2を用
いて数９、数１０で算出されるＶ1’、Ｖ2’を用いて数
８からヨーイング方向補正レンズ位置ＬＣＹを算出すれ
ば、前述のＰＳＤ１の暗電流、演算増幅器の入力オフセ
ット電圧、入力オフセット電流等の影響はキャンセルし
て精度の良い補正レンズ位置の検出が行える。

【００５６】ステップＳ302に於いて、発光ダイオード
ＬＥＤ１を前述発光量の調整で算出された駆動電流で駆
動し（図２５のタイミングｔ22に相当する）、ステップ
Ｓ303で前述発光量の調整と同様の方法で徐々に補正レ
ンズ２をヨーイング方向の＋の可動端に駆動していく。
図５で示されるヨーイング方向の補正レンズ駆動機構７
Ｙの入力ＶｏｕｔＹに図２５のタイミングｔ23〜ｔ25の
間で、０．０［Ｖ］から＋４．０［Ｖ］まで徐々に上げ
て行く。このことにより、ヨーイング方向のコイル１１
Ｙの印加電圧は０．０［Ｖ］〜＋４．０［Ｖ］へ徐々に
変化し、次第に補正レンズ２はヨーイング方向の＋方向
に駆動され、タイミングｔ24に於いて＋側の駆動端（補
正レンズ位置＋１．０［ｍｍ］の位置）に突き当たる。
補正レンズ２が＋方向の可動端に駆動されると、ステッ
プＳ304に於いて補正レンズ２の可動端への衝突時のバ
ウンドがおさまり停止るまでの時間を確保し、次に、ス
テップＳ305に於いてヨーイング方向の補正レンズ位置
検出機構５Ｙの検出部出力Ｖ1、及び、Ｖ2をモニタし
（図１６のタイミングｔ２６に相当する）、モニタした
電圧をそれぞれＶ1＋、Ｖ2＋とする。

【００５７】次に、ステップＳ306で前述発光量の調整
と同様の方法で徐々に補正レンズ２をヨーイング方向の
−の可動端に駆動していく。図５で示されるヨーイング
方向の補正レンズ駆動機構７Ｙの入力ＶｏｕｔＹに図２
５のタイミングｔ27〜ｔ29の間で、＋４．０［Ｖ］から
−４．０［Ｖ］まで徐々に下げて行く。このことによ
り、ヨーイング方向のコイル１１Ｙの印加電圧は＋４．
０［Ｖ］〜−４．０［Ｖ］へ徐々に変化し、次第に補正
レンズ２はヨーイング方向の−方向に駆動され、タイミ
ングｔ28に於いて−側の駆動端（補正レンズ位置−１．
０［ｍｍ］の位置）に突き当たる。補正レンズ２が−方
向の可動端に駆動されると、ステップＳ307に於いて補
正レンズ２の可動端への衝突時のバウンドがおさまり停
止るまでの時間を確保し、次に、ステップＳ308に於い
てヨーイング方向の補正レンズ位置検出機構５Ｙの検出
部出力Ｖ1、及び、Ｖ2をモニタし（図25のタイミングｔ
30に相当する）、モニタした電圧をそれぞれＶ1−、Ｖ2
−とする。

【００５８】次に、ステップＳ309に於いて徐々に補正
レンズ２をヨーイング方向の基の位置付近へ駆動してい
く。図５で示されるヨーイング方向の補正レンズ駆動機
構７Ｙの入力ＶｏｕｔＹに図２５のタイミングｔ31〜ｔ
33の間で、−４．０［Ｖ］から０．０［Ｖ］まで徐々に
上げて行く。このことにより、ヨーイング方向のコイル
１１Ｙの印加電圧は−４．０［Ｖ］〜０．０［Ｖ］へ徐
々に変化し、次第に補正レンズ２はヨーイング方向のも
とあった位置付近に駆動される。次に、ステップＳ310
でヨーイング方向の発光ダイオードＬＥＤ１の通電を切
り、ステップＳ311で後述の方法でガンマ調整値γ、及
び、シフト調整値ｓを算出し、ステップＳ312で本ヨー
イング方向の補正レンズ位置検出部調整の制御を終了す
る。

【００５９】次に、図２６のステップＳ311に於けるガ
ンマ調整値γ、シフト調整値ｓを算出する方法である
が、図２６に於けるステップＳ305で得られた補正レン
ズ２のヨーイング方向の＋方向の可動端にぶつけた時の
検出部出力電圧Ｖ1＋、Ｖ2＋から数１１により、ｓ＋
（図２４の点Ａのｘ座標に相当する）を算出し、ステッ
プＳ308で得られた補正レンズ２をヨーイング方向の−
方向の可動端にぶつけた時の検出部出力電圧Ｖ1−、Ｖ2
−から数１２により、ｓ−（図２４の点Ｂのｘ座標に相
当する）を算出する。次に、得られたｓ＋、ｓ−から数
１４を用いて 補正レンズ２のヨーイング方向の可動範
囲の中央位置の（Ｖ1’−Ｖ2’）／（Ｖ1’＋Ｖ2’）の
演算結果に相当するシフト調整値ｓを算出し、数１３を
用いて図２４の直線の傾きに相当するガンマ調整値γを
算出する。

【００６０】

【数１１】ｓ＋＝｛（Ｖ1＋）−Ｖｄ1｝−｛（Ｖ2＋）
−Ｖｄ2｝／｛（Ｖ1＋）−Ｖｄ1｝＋｛（Ｖ2＋）−Ｖｄ
2｝

【００６１】

【数１２】ｓ−＝｛（Ｖ1−）−Ｖｄ1｝−｛（Ｖ2−）
−Ｖｄ2｝／｛（Ｖ1−）−Ｖｄ1｝＋｛（Ｖ2−）−Ｖｄ
2｝

【００６２】

【数１３】γ＝２．０［ｍｍ］／｛（ｓ+)−（ｓ-）｝

【００６３】

【数１４】ｓ＝｛（ｓ＋）＋（ｓ−）｝／２ 以降のタイミングで行われる振れ補正制御で使用される
補正レンズ２のヨーイング方向の位置検出には、ここで
算出されたガンマ調整値γ、及び、シフト調整値ｓを用
いて数８、数９、数１０によって算出される。

【００６４】ここで補足すると、補正レンズ２のヨーイ
ング方向の可動範囲、つまり、一方の可動端から他方の
可動端までの距離（以上の例では２．０［ｍｍ］）は、
メカ設計上、ある許容可能な寸法公差内で作り込むこと
が出来、かつ、これら可動メカの組立て時に一意的に決
まり、その後の変動要因は前述の補正レンズ位置に与え
る影響要因に比べはるかにその変動量は少ない。よって
前述の方法で一方の可動端から他方の可動端まで移動し
た時の検出部の出力からγ、ｓ調整値を導き出し、それ
を用いて補正レンズ２の位置検出を行えば精度の良い検
出が可能となる。

【００６５】次に、振れ補正のディジタル制御の実施の
形態を説明する。ディジタル制御はサンプリング制御と
も呼ばれ、所定時間間隔で所定の制御を行うことが一般
的である。本実施の形態でもご多分にもれず所定間隔、
例えば、１「ｍｓ］間隔で以下説明する振れ補正制御を
行うものとする。図２７、図２８、図２９、及び、図３
１のフローチャートを用いて具体的な制御例を示す。

【００６６】図２７で示されるフローチャートは、ＭＰ
Ｕ１のプログラムのヨーイング方向の振れ補正制御に関
して記したものであり、後述で規定される所定のタイミ
ングでその動作が許可されてから、後述で規定される所
定のタイミングでその動作が禁止されるまでの間、所定
時間、例えば、１［ｍｓ］間隔でその動作を繰り返し行
うタイマ割込みである。ＭＰＵ１には、このように所定
時間間隔で処理を起動するタイマ割込みの機能を有して
いるものとする。その処理はＳ４００から始まり、ステ
ップＳ401で図２８のフローチャートで規定されるヨー
イング方向の補正レンズ目標位置ＬＣＹを算出する。詳
細は後述する。次に、ステップＳ402に於いて図２９の
フローチャートで規定されるヨーイング方向の補正レン
ズ位置ＬＲＹを算出する。詳細は後述する。次に、ステ
ップＳ403に於いて図３１のフローチャートで規定され
るヨーイング方向の補正レンズ駆動量ＶｏｕｔＹを算出
する。詳細は後述する。次に、ステップＳ404に於いて
ステップＳ４０３で得られたＶｏｕｔＹでヨーイング方
向の補正レンズ駆動機構７Ｙを駆動する。つまりは前述
の説明から明白なようにＶｏｕｔＹに比例した電流でコ
イル１１Ｙが駆動され、ＶｏｕｔＹに比例した駆動力が
ヨーイング方向へ補正レンズ２の機構に印加される。ス
テップＳ404の処理が終了するとステップＳ405で本ヨー
イング方向振れ補正制御のタイマ割込み処理を終了す
る。

【００６７】次に、図２７のＳ401で行われるヨーイン
グ方向補正レンズ目標位置ＬＣＹ算出の詳細を図２８を
用いて説明する。本ヨーイング方向補正レンズ目標位置
ＬＣＹ算出の処理はＳ500から始まり、ステップＳ501に
於いて前述のヨーイング方向振れ検出機構４Ｙの出力Ｖ
ωＹをモニタし、その値からヨーイング方向の角速度ω
Ｙを算出する。次に、ステップＳ502に於いてωＹを積
算することによりカメラのヨーイング方向に生じた振れ
角度θＣＹを算出する。前述のようにヨーイング方向振
れ検出機構４Ｙの出力ＶωＹはカメラのヨーイング方向
の角速度に比例した出力が得られ、その値からヨーイン
グ方向の角速度ωＹを算出し、それを積算することでカ
メラに生じた振れ角度を算出することができる。次に、
ステップＳ503の於いてヨーイング方向の振れ角度θＣ
Ｙから補正レンズ２のフィルム面上の振れ量を打ち消す
為の適正なヨーイング方向の補正レンズのシフト量ＬＣ
Ｙを算出し、ステップＳ504で本ヨーイング方向補正レ
ンズ目標位置ＬＣＹ算出の処理を終了し、図２７のステ
ップＳ402へ進む。ここで、ＬＣＹは以降で行われるヨ
ーイング方向の補正レンズの制御に於いてその目標位置
に相当する意味合いから以下ヨーイング方向の補正レン
ズ目標位置と呼ぶものとする。

【００６８】以上のヨーイング方向振れ検出機構４Ｙの
出力ＶωＹからヨーイング方向の補正レンズ目標位置Ｌ
ＣＹを算出するまでの課程をもう少し補足説明すると、
例えば、ωＹは数１５のようにヨーイング方向振れ検出
機構４Ｙの出力ＶωＹ（パラメタは電圧）から角速度の
パラメタに変換し、かつ、ヨーイング方向振れ検出機構
４Ｙの出力の個々のゲインばらつきを補正する為の変換
係数ＫωＹをＶωＹに乗じてωＹを算出する。また、ヨ
ーイング方向の振れ角度θｃＹは理論的には数１６のよ
うにωｃＹを積分することで得られる。ここでは数１７
を用いて近似的にωＹをサンプリング毎に積算すること
で得る。尚、数１７のｔｓはサンプリング時間間隔であ
り、本ヨーイング方向補正レンズ目標位置ＬＣＹ算出の
処理のタイマ割込みによる起動間隔に相当し、例えば、
ｔｓは１［ｍｓ］である。また、ωｃＹを積分、或い
は、積算して求められるヨーイング方向振れ角度θＣＹ
の積分定数（数１６、数１７に於けるθＣＹ０に相当
し、振れによる角度θＣＹの初期値に相当する）は、例
えばθＣＹ０＝０とし、光軸方向をその振れ角度の初期
値とすれば良い。次に、ヨーイング方向の補正レンズ目
標位置ＬＣＹは数１８で算出される。ｋＬＣはヨーイン
グ方向振れ角度θＣＹから補正レンズ２のヨーイング方
向の適正シフト量である補正レンズ目標位置ＬＣＹに変
換する係数であり、撮影光学系により定まる値である。
最も単純な例で言えば、撮影光学系が焦点距離ｆをもつ
レンズの厚みの無視できる薄い単レンズであれば、数１
９のように算出することができる。今、振れ角度θＣＹ
が十分に小さければ数１９は数２０のように近似でき、
補正レンズ２をヨーイング方向にθＣＹに比例した量シ
フトすればフィルム面の振れが補正できることが分か
る。

【００６９】尚、数１５、１７、１８を一つにまとめ、
数２１のようにＶωＹから適当な変換係数ｋＹを乗じて
サンプリング間隔で積算して補正レンズ目標位置ＬＣＹ
を算出しても構わない。この場合の補正レンズ目標位置
の初期値ＬＣＹ０は例えば０とする。

【００７０】

【数１５】ωＹ＝ｋωＹ×ＶωＹ

【００７１】

【数１６】θＣＹ＝∫ωＹｄｔ＋θＣＹ０

【００７２】

【数１７】θＣＹ≒ΣωＹ×ｔｓ＋θＣＹ０

【００７３】

【数 １８】ＬＣＹ＝ｋＬＣ×θＣＹ

【００７４】

【数１９】ＬＣＹ＝ｆ×ｔａｎ（θＣＹ）

【００７５】

【数２０】ＬＣＹ≒ｆ×θＣＹ０

【００７６】

【数２１】ＬＣＹ≒Σ（ｋＹ×ＶωＹ）＋ＬＣＹ 次に、図２７のステップＳ402で行われるヨーイング方
向補正レンズ位置ＬＲＹ算出の詳細を図２９を用いて説
明する。本ヨーイング方向補正レンズ位置ＬＲＹ算出の
処理はステップＳ510から始まり、ステップＳ511に於い
て前述のヨーイング方向補正レンズ位置検出機構５Ｙの
検出部出力Ｖ1、及び、Ｖ2をモニタし、Ｓ512に於いて
数８、９、１０を用いてヨーイング方向の補正レンズ位
置ＬＲＹを算出し、ステップＳ513で本ヨーイング方向
補正レンズ位置ＬＲＹ算出の処理を終了し、図２７のス
テップＳ403へ進む。

【００７７】ここで、前述のような補正レンズ２をシフ
トするメカの伝達特性を考えてみることとする。本実施
の形態で使用されるような弾性的に支持されたアクチュ
エータはバネと粘性、及び、質量でモデリングでき、運
動方程数は数２２で示される。

【００７８】

【数２２】 ｍ×ｄ２x／ｄｔ２+ｃ×ｄｘ／ｄｔ＋ｋｘ＝αｉ ここで、ｘ：補正レンズ位置 ｍ：補正レンズ部材可動部の質量 ｃ：粘性係数 ｋ：バネ定数 α：駆動力定数 ｉ：コイル１１Ｙの駆動電流 ここから導き出される本アクチュエータの伝達関数は、
数２３で示される。

【００７９】

【数２３】ｘ／ｉ＝α／（ｍｓ２＋ｃｓ＋ｋ） この伝達関数より、公知の所定の手法を用いディジタル
制御に適した制御系の最適解として図３０(a)に、本発
明の補正レンズ制御のブロック線図を示す。このブロッ
ク線図に従い、アナログ回路により補正レンズの制御を
実現することも可能であるが、ここでは実施の形態で採
用したディジタル制御を説明する。

【００８０】補正レンズ制御をディジタル制御で行うそ
の優位性は以下の通りである。これらの制御を行う本実
施の形態で使用するＭＰＵ１のようなワンチップコンピ
ュータは、それなりの高速演算性を必要とし、カメラの
コストアップ要因につながる場合も有り得る。が、近年
これらのワンチップコンピュータは低価格課化が進み、
アナログ回路で構成する場合とカメラ全体のコストはほ
ぼ同等、或いは、逆にコストダウンの方向へ進みつつあ
る。また、図３０(a)で使用される各制御パラメタｇ0、
ｇ1、ｇ2、ｇ3等を実に容易に変えられ、例えば、メカ
的要因の設計上の変更、コイル１１Ｙの巻き線数等の変
更による制御対象の伝達特性の変更等に敏速に対応で
き、かつ、アナログ回路で構成する場合に問題になる各
種制御ゲインと周波数特性のばらつきと温度変動、或い
は、経時変化等の影響を受けない等で優位である。

【００８１】次に、図２７のステップＳ403で行われる
補正レンズ駆動量ＶｏｕｔＹ算出の処理の詳細を、図３
１のフローチャートを用いて説明する。この補正レンズ
駆動量ＶｏｕｔＹ算出の処理は、図３０(a)の制御ブロ
ック図に基づき、ヨーイング方向の補正レンズ駆動量Ｖ
ｏｕｔＹを算出するものである。その処理は、ステップ
Ｓ520から始まり、ステップＳ521に於いてオープン制御
項ＶｏＹを算出する。このオープン制御項は、数２４で
示され、図３０(a)に於ける補正レンズ目標位置ＬＣＹ
に比例（比例係数ｇ0）した電圧を意味する。数２４に
於ける比例係数ｇ0は、例えば、前述の図５に於けるコ
イル１１Ｙの印加電圧とヨーイング方向補正レンズ位置
ＬＲＹとの関係に基づいて、設定される。本実施の形態
では、この項の出力ＶｏＹのみで制御した場合に十分な
時間経過後の定常状態で、補正レンズ２が補正レンズ目
標位置ＬＣＹほぼ一致するように設定されている。

【００８２】

【数２４】ＶｏＹ＝ｇ0×ＬＣＹ 次に、ステップＳ522に於いて、ヨーイング方向の補正
レンズ位置誤差△ＬＹを数２５を用いて算出する。尚、
数２５で用いるヨーイング方向の補正レンズ目標位置Ｌ
ＣＹ、及び、補正レンズ位置ＬＲＹの単位は同一である
ものとする。

【００８３】

【数２５】△ＬＹ＝ＬＣＹ−ＬＲＹ ステップＳ522の処理を終えると、ステップＳ523で、位
置誤差比例項ＶｐＹを数２６を用いて算出する。

【００８４】

【数２６】ＶｐＹ＝ｇ１＊△ＬＹ 次に、ステップＳ524で位置誤差微分項ＶｄＹを数２７
を用いて算出する。尚、式△ＬＹ’は、前回のサンプリ
ング時の△ＬＹであり、数２７は図３０(a)に於ける△
ＬＹの微分値に比例係数ｇ3を乗じた部分に相当し、△
Ｌの微分を△ＬＹの前回のサンプリング時との変化量△
ＬＹ−△ＬＹ’で近似的に算出している。また、△Ｌ
Ｙ’は前回のサンプリング時に△ＬＹを保持しておくも
のとし、初回のサンプリング時にこの値が不定とならな
いように、初回サンプリング時の△ＬＹ’は所定の値、
例えば０とする。

【００８５】

【数２７】ＶｐＹ＝ｇ3＊（△ＬＹ−△ＬＹ’） 次に、ステップＳ525で位置誤差積分項ＶｉＹを数２８
を用いて算出する。数２８は、図３０(a)の積分部分を
積算として近似的に算出し、初回サンプリング時のＶｉ
Ｙの初期値は所定の値、例えば０とする。また、Ｖｐｉ
Ｙは次のＳ526で算出され、ここでは、前回のサンプリ
ング時の値を保持しておき、その値を使うものとする。
初回サンプリング時のＶｐｉＹは不定のため、初回サン
プリング時には所定の値、例えば０として数２８を演算
するものとする。

【００８６】

【数２８】 ＶｉＹ＝Σ（△ＬＹ−ＶｐｉＹ） ‥‥数２８ 次に、ステップＳ526で位置誤差比例−位置誤差積分項
ＶｐｉＹを数２９を用いて算出する。

【００８７】

【数２９】 ＶｐｉＹ＝ｇ2×（ＶｐＹ＋ＶｉＹ） 次に、Ｓステップ527でステップＳ524とステップＳ526
で算出されたＶｄＹ、ＶｐｉＹを用いて数３０により、
フィードバック制御項ＶｆＹを算出する。

【００８８】

【数３０】ＶｆＹ＝ＶｄＹ＋ＶｐｉＹ 次に、ステップＳ528に於いて、ステップＳ521とステッ
プＳ527で算出されたＶｏＹ、ＶｆＹを用いて、数３１
により最終的なヨーイング方向補正レンズ駆動量Ｖｏｕ
ｔＹを算出し、ステップＳ529で、補正レンズ駆動量Ｖ
ｏｕｔＹ算出の処理を終了し、図２７のステップＳ404
へ進む。

【００８９】

【数３１】ＶｏｕｔＹ＝ＶｏＹ＋ＶｆＹ 尚、上記図３１の説明で用いた各項ＶｏＹ、ＶｐＹ、Ｖ
ｉＹ、ＶｐｉＹ、ＶｄＹ、ＶｆＹ等は、図３０(a)で使
用している用語と同一にして説明している。以上、図２
７により規定される所定サンプリング間隔で起動される
ヨーイング方向振れ補正制御、詳述するならば、図２８
により規定されるフローチャートの処理により、補正レ
ンズ目標位置ＬＣＹが算出され、図２９で規定されるフ
ローチャートの処理により、ヨーイング方向の補正レン
ズ位置ＬＲＹが算出され、図３１で規定されるフローチ
ャートの処理により、ヨーイング方向の補正レンズ駆動
量ＶｏｕｔＹが算出され、さらに、図２７のＳ404で前
述の補正レンズ駆動機構７Ｙを通じて補正レンズ２がヨ
ーイング方向に制御される。

【００９０】このように、補正レンズは、補正レンズ目
標位置ＬＣＹと実際の補正レンズ位置ＬＲＹとによりフ
ィードバック制御がなされ、また、各制御係数ｇ0、ｇ
1、ｇ2、ｇ3等を制御対象である補正レンズ機構系の伝
達関数から、或いは、実際の構成メカの具体的制御特性
から導きだし、かつ、補正レンズ駆動機構７Ｙ等の駆動
特性も加味しながら最適化する事により精度の良い振れ
補正が可能となる。また、以下説明は省くが、同様の制
御により補正レンズ２はピッチング方向に振れ補正制御
が行われる。

【００９１】次に、シャッタ回路、シャッタの動作につ
いて説明する。まず、図３２は、一眼レフカメラ等で一
般的に使用される電磁式の縦走りフォーカルプレーンシ
ャッタの動作タイミング例を示す。このタイプのシャッ
タは、先幕と後幕（ともに不図示）とで構成される。通
常、先幕、後幕ともフィルムアパーチャ面を覆い隠すよ
うに位置する。露光時は、まずシャッタ先幕マグネット
Ｍｇ１に通電を開始することにより、先幕の係止がはず
れ、バネ等の弾性エネルギーにより先幕がフィルムアパ
ーチャ面を走り始め、フィルム面への露光が開始され
る。次に、後幕が露光時間に依存するあるタイミングで
シャッタ後幕マグネットＭｇ２に通電を開始することに
より、後幕の係止がはずれ、バネ等の弾性エネルギーに
より後幕がフィルムアパーチャ面を走り、露光を終了す
る。通常、カメラ本体から出力されるストロボ発光信号
は、シャッタが全開している所定のタイミングで出力さ
れ、出力された時、ストロボ装置が閃光発光する。尚、
先幕、後幕ともに所定のタイミングで公知の方法を用い
て基のフィルムアパーチャ面を覆い隠す位置へ移動す
る。

【００９２】次に、シャッタ駆動機構６を説明する。図
３３は、(a)シャッタ先幕マグネットＭｇ１、(b)シャッ
タ後幕マグネットＭｇ２の駆動機構の回路部分を示した
回路図である。この機構は、シャッタ先幕マグネット信
号ＳＭＧ１をＨｉｇｈレベルにするこにより、トランジ
スタＴｒ２はオンし、シャッタ先幕マグネットＭｇ１が
通電状態になる。逆に、シャッタ先幕マグネット信号Ｓ
ＭＧ１をＬｏｗレベルにするこにより、トランジスタＴ
ｒ２はオフし、シャッタ先幕マグネットＭＧ１は非通電
状態になる。同様に、シャッタ後幕マグネット信号ＳＭ
Ｇ２をＨｉｇｈレベルにするこにより、トランジスタＴ
ｒ３はオンし、シャッタ後幕マグネットＭｇ２が通電状
態になる。逆に、シャッタ後幕マグネット信号ＳＭＧ２
をＬｏｗレベルにするこにより、トランジスタＴｒ３は
オフし、シャッタ後幕マグネットＭｇ２は非通電状態に
なる。シャッタ先幕マグネット信号ＳＭＧ１、及び、シ
ャッタ後幕マグネット信号ＳＭＧ２は、ＭＰＵ１に接続
されていて、ＭＰＵ１は任意のタイミングでシャッタ先
幕マグネットＭｇ１、及び、シャッタ先幕マグネットＭ
ｇ２の通電、非通電を制御できる。

【００９３】次に、図３２を用いて、露光時の振れ補正
制御を説明する。詳細には前述のような電磁式の縦走り
フォーカルプレーンシャッタを使用する場合の、露光時
の振れ補正制御を説明する。露光時の振れ補正は、少な
くともシャッタが開き始める以前に開始され、露光が終
了するまでの間行わなければならない。ここで、前述の
ようにシャッタ先幕マグネットＭｇ１、及び、シャッタ
後幕マグネットＭｇ２の通電を開始するタイミング、及
び、ストロボを発光するタイミングでは瞬間に大きな電
流が流れ、それに誘発されて電気的ノイズが発生し、極
微少な電流を扱う補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐに
影響を及ぼし、その出力に多大なノイズが紛れ込む。そ
こで、本実施の形態では、上記タイミングから所定時間
の振れ補正制御はオープン制御としている。それ以外の
タイミングでの振れ補正制御は、補正レンズ位置情報を
用いたクローズド制御である。振れ補正制御に於けるオ
ープン制御とは、結果的に図３０(a)に於ける補正レン
ズ目標位置ＬＣＹのみで補正レンズ２を制御することで
ある。その具体的方法は以下の方法が考えられる。

【００９４】すなわち、図３０(a)に示す補正レンズ位
置ＬＲＹを用いて制御を行うクローズド制御の制御に対
して、図３０(b)、(c)、(d)に示す制御方法である。図
３０(b)に示す制御ブロック図は、補正レンズ目標位置
ＬＣＹに比例した電圧、つまり、オープン制御項のみで
補正レンズ２を制御する時のブロック線図である。図３
０(c)に示す制御ブロック線図は、補正レンズ位置ＬＲ
Ｙを常に補正レンズ目標位置ＬＣＹと同一値にし、以
下、図３０(a)に示される制御と同様の制御ブロック線
図で求まる制御量により補正レンズ駆動機構を駆動し、
結果的に補正レンズ目標位置ＬＣＹに基づくオープン制
御を行うものを示している。

【００９５】最後に図３０(d)に示す制御ブロック図
は、図３０(a)に示す制御と同様の制御ブロック線図に
於けるゲイン係数ｇ1、ｇ2、ｇ3をゼロにし、結果的に
補正レンズ目標位置ＬＣＹに基づくオープン制御を行
う。この振れ補正制御動作を、図３２のタイミングチャ
ートを使用し説明する。なお、シャッタ先幕を走らせる
少し前のタイミングｔ41において振れ補正を開始し、シ
ャッタ後幕が走り終わり、露光が終了した後のｔ45で振
れ補正制御を終了し、その間の、以下、説明するｔ42か
ら所定時間、ｔ43から所定時間、ｔ44から所定時間はオ
ープン制御、それ以外のタイミングではクローズド制御
を行うものとする。

【００９６】ｔ42から所定時間とは、シャッタ先幕マグ
ネットＭｇ１に通電を開始するタイミングｔ42から次
に、シャッタ先幕マグネットＭｇ１の通電による補正レ
ンズ位置検出機構５Ｙ、及び、５Ｐへの電気的ノイズの
影響がおさまるまでの所定時間であり、この間の振れ補
正制御はオープン制御とする。ｔ43から所定時間とは、
ｔ43でストロボ発光信号をＨｉｇｈにすることにより、
ストロボ機構２３が動作し、ストロボ発光が行われてか
ら、このストロボ発光による補正レンズ位置検出機構５
Ｙ、５Ｐへの電気的ノイズの影響がおさまるまでの所定
時間であり、この間の振れ補正制御はオープン制御とす
る。尚、この場合、ストロボ機構２３は公知の技術によ
り構成される機構により、既にこのタイミングでは公知
のタイミングで充電されていて、図３２では、ＭＰＵ１
によるストロボ発光信号のＨｉｇｈレベルによりストロ
ボが発光するものとする。また、ストロボ機構２３は、
カメラ本体に内蔵されるタイプは無論、アクセサリシュ
ーに取り付けられる外付けストロボであっても構わな
い。外付けタイプである場合でも、ストロボ発光時には
発光管に瞬時に巨大な電流（この電流は大光量タイプの
ものでは２００［Ａ］〜３００［Ａ］に達するものもあ
る）が流れることにより誘発される補正レンズ位置検出
機構５Ｙ、５Ｐへの電気的ノイズの影響は大きい。

【００９７】次に、ｔ44から所定時間とは、シャッタ後
幕マグネットＭｇ２に通電を開始するタイミングｔ44か
ら次に、シャッタ後幕マグネットＭｇ２の通電による補
正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐへの電気的ノイズの影
響がおさまるまでの所定時間であり、この間の振れ補正
制御はオープン制御とする。次に、図３４、３５のフロ
ーチャートを用いて、電磁式の縦走りフォーカルプレー
ンシャッタの露光時の制御を説明する。図３４のフロー
チャートは、ＭＰＵ１のプログラムの内、露光制御に関
して記したものであり、後述で規定される所定のタイミ
ングでその動作が開始される。尚、振れ補正制御に於け
るオープン制御は、図３０(d)で示される制御方法、つ
まり、ゲイン係数ｇ1、ｇ2、ｇ3をゼロにし、結果的に
補正レンズ位置情報を用いずに補正レンズ目標位置に基
づくオープン制御を行う方法により制御を行うこととす
る。また、これ以外、例えば図３０(b)、図３０(c)の方
法、若しくは、それ以外の方法を用いて、結果的に補正
レンズ位置情報を用いずに振れ補正制御を行っても構わ
ない。

【００９８】本露光制御の処理は、ステップＳ200から
開始され、ステップＳ201に於いて、振れ補正を開始し
（図３２のタイミングｔ41に相当する）、ステップＳ20
2に於いて振れ補正制御が安定するまで待ち、ステップ
Ｓ203で振れ補正制御をオープン制御に変更し、ステッ
プＳ204でシャッタ先幕マグネット信号をＨｉｇｈ（図
３２のタイミングｔ42に相当する）にしてシャッタ先幕
マグネットＭｇ１を通電し、シャッタ先幕の走行を開始
する。次に、ステップＳ205で所定時間待ってからステ
ップＳ206で振れ補正制御をクローズド制御に変更す
る。

【００９９】ここで、ステップＳ201で行われる振れ補
正を開始するとは具体的には、図２７で規定されるヨー
イング方向の振れ補正制御（タイマ割込み）および図示
のないピッチング方向の振れ補正制御（タイマ割込み）
の各処理の動作を許可することである。このことによ
り、前述の説明のようにヨーイング方向とピッチング方
法の振れ補正制御が開始される。尚、この時点での振れ
補正制御に於ける制御ブロック線図は図３０(a)で規定
されるもので、振れ補正はクローズド制御により精度の
良い振れ補正制御がなされる。また、ステップＳ202で
の振れ補正制御が安定するまで待つとは、ステップＳ20
1に於いて振れ補正制御が開始されてから安定して振れ
補正制御がなされるまでにはある時間が必要であり、こ
れを待つ処理である。この安定時間は数［ｍｓ］〜数１
０［ｍｓ］程度である。ステップＳ203に於ける振れ補
正制御をオープン制御に変更することは、この場合、図
３０(a)に於ける制御係数ｇ1、ｇ2、ｇ3をゼロにし、つ
まりは図３０(d)で表される制御ブロック線図に制御を
変更し、実質的に補正レンズ位置情報を用いず、補正レ
ンズ目標位置情報のみで制御を行うオープン制御に変更
することである。ステップＳ205の所定時間待つとは、
ステップＳ204で行われたシャッタ先幕マグネットＭｇ
１への通電の影響による補正レンズ位置検出機構５Ｙ、
５Ｐの出力ノイズの振れ補正制御への影響が無視できる
ようになるまでの時間を待つ処理である。ステップＳ20
6での振れ補正制御をクローズド制御に変更すること
は、この場合、現在の制御係数ｇ1、ｇ2、ｇ3がゼロに
設定され、振れ補正制御がオープン制御されている状態
から制御係数ｇ1、ｇ2、ｇ3を正規の値の変更し、図３
０(a)で示されるクローズド制御に変更すことである。
この時点から、精度の良い振れ補正制御がなされる。

【０１００】次に、ステップＳ206の処理が終了する
と、ステップＳ207に於いて所定時間待ち、ステップＳ2
08に於いてステップＳ203での処理と同様の方法で振れ
補正制御をオープン制御に変更し、ステップＳ209でス
トロボ発光信号をＨｉｇｈ（図３２のタイミングｔ43に
相当する）にしてストロボ機構２３を動作させてストロ
ボを発光させ、ステップＳ210に於いてストロボ発光の
補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出力ノイズの影響
がおさまるまでの時間を待ち、ステップＳ211でステッ
プＳ206の処理と同様の方法で振れ補正制御をクローズ
ド制御に変更する。ここで、ステップＳ206に於ける所
定時間の待ちの処理は、ステップＳ204で開始されたシ
ャッタ先幕の走行が完了し、シャッタが全開状態になっ
てからステップＳ209に於けるストロボの発光を行う為
のものである。

【０１０１】次に、ステップＳ211の処理を終了すると
ステップＳ212でシャッタ秒時に依存した時間を待ち、
ステップＳ213でステップＳ203での処理と同様の方法で
振れ補正制御をオープン制御に変更し、ステップＳ214
でシャッタ後幕マグネット信号をＨｉｇｈ（図３２のタ
イミングｔ44に相当する）にしてシャッタ後幕マグネッ
トＭｇ２を通電し、シャッタ後幕の走行を開始する。次
に、ステップＳ215でシャッタ後幕マグネットへの通電
による補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出力ノイズ
の影響がおさまるまでの時間を待ち、ステップＳ216で
ステップＳ206の処理と同様の方法で振れ補正制御をク
ローズド制御に変更し、ステップＳ217でシャッタ後幕
の走行が完了し、シャッタが閉じ終わる、つまり、露光
が終了するまで待ち、ステップＳ218で振れ補正制御を
終了し（図３２のタイミングｔ45に相当する）、ステッ
プＳ219でシャッタ先幕マグネット信号ＳＭＧ１、シャ
ッタ後幕マグネット信号ＳＭＧ２、ストロボ発光信号を
元の位相、つまり、Ｌｏｗに戻し（図３２のタイミング
ｔ46に相当する）、ステップＳ220で本露光制御の処理
を終了する。

【０１０２】ここで、ステップＳ212でのシャッタ秒時
に依存した時間を待ちとは、このタイミング以外の時間
（例えば、ステップＳ204〜ステップＳ211、ステップＳ
213〜ステップＳ215等の処理時間）も含めて最終的にフ
ィルム面での露光時間が思惑のシャッタ秒時分適正に露
光時間が得られる様にここで時間を待つ意味である。ま
た、ステップＳ218で行われる振れ補正を終了するとは
具体的には、図２７で規定される振れ補正制御（タイマ
割込み）の処理動作を禁止することであり、このことに
より、このタイミングまで行われていたヨーイング方向
とピッチング方法の振れ補正制御が終了する。

【０１０３】このように、図３０(a)に示す振れ補正を
ディジタル制御を用いて露光中に行うことができる。ま
た、図３２で示されるように、シャッタ先幕マグネッ
ト、及び、シャッタ後幕マグネットを通電するタイミン
グから、或いは、ストロボを発光するタイミングからそ
れぞれの所定時間は、振れ補正制御をオープン制御し、
補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの電気ノイズの影響
を受けないように振れ補正レンズ位置情報を使用せず振
れ補正制御を行うことができる。尚、シャッタ先幕マグ
ネットの通電から振れ補正制御をオープン制御する所定
時間（Ｓ205の所定時間に相当）、シャッタ後幕マグネ
ットの通電から振れ補正制御をオープン制御する所定時
間（Ｓ215の所定時間に相当）、及び、ストロボの発光
から振れ補正制御をオープン制御する所定時間（Ｓ210
の所定時間に相当）は、それぞれのタイミングの補正レ
ンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出力ノイズのレベル、及
び、ノイズの継続時間等で決まり、それぞれ独立に時間
を設定するものとする。

【０１０４】次に、図３６、３７のフローチャートを用
いて電磁式の縦走りフォーカルプレーンシャッタの露光
時の制御の別の実施の形態を説明する。図３６、３７で
示されるフローチャートは、ＭＰＵ１のプログラムの
内、露光制御に関して記したものであり、後述で規定さ
れる所定のタイミングでその動作が開始される。尚、図
３６、３７で規定される処理は、図３２、及び、図３
４、３５で規定される処理のオープン制御されるタイミ
ングを以下のように簡易化したものである。図３２のタ
イミングｔ41〜ｔ42の間とｔ42から所定時間、ｔ43から
所定時間、及び、ｔ44〜ｔ45の各間をオープン制御とす
る。その他の制御は図34、35と同様である。

【０１０５】本露光制御の処理は、ステップＳ250から
開始され、ステップＳ251に於いて、制御係数ｇ1、ｇ
2、ｇ3をゼロして、図２７で規定される振れ補正制御
（タイマ割込み）の各処理の動作を許可することにより
ヨーイング方向とピッチング方法の振れ補正制御を開始
する（図３２のタイミングｔ41に相当する）。よって、
この振れ補正制御は制御係数ｇ1、ｇ2、ｇ3をゼロとす
るオープン制御である。次に、ステップＳ252に於いて
振れ補正制御が安定するまで待ち、ステップＳ253でシ
ャッタ先幕マグネット信号をＨｉｇｈ（図３２のタイミ
ングｔ42に相当する）にしてシャッタ先幕マグネットＭ
ｇ１を通電し、シャッタ先幕の走行を開始する。次に、
ステップＳ254でシャッタ先幕マグネットＭｇ１への通
電の影響による補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出
力ノイズの振れ補正制御への影響が無視できるようにな
るまでの所定時間を待ってからステップＳ255で制御係
数ｇ1、ｇ2、ｇ3を正規の値の変更し、振れ補正制御を
クローズド制御に変更する。

【０１０６】次に、ステップＳ255の処理が終了する
と、ステップＳ256に於いて、少なくともＳ253で開始さ
れたシャッタ先幕の走行が完了し、シャッタが全開状態
になるまでの時間待ち、Ｓ257に於いて制御係数ｇ1、ｇ
2、ｇ3をゼロとすることで振れ補正制御をオープン制御
に変更し、ステップＳ258でストロボ発光信号をＨｉｇ
ｈ（図３２のタイミングｔ43に相当する）にしてストロ
ボ機構２３を動作さてストロボを発光させ、ステップＳ
259に於いてストロボ発光の補正レンズ位置検出機構５
Ｙ、５Ｐの出力ノイズの影響がおさまるまでの時間を待
ち、ステップＳ260でステップＳ255の処理と同様の方法
で振れ補正制御をクローズド制御に変更する。

【０１０７】次に、Ｓステップ260の処理を終了する
と、ステップＳ261でシャッタ秒時に依存した時間を待
ち、ステップＳ262でステップＳ257での処理と同様の方
法で振れ補正制御をオープン制御に変更し、ステップＳ
263でシャッタ後幕マグネット信号をＨｉｇｈ（図３２
のタイミングｔ44に相当する）にしてシャッタ後幕マグ
ネットＭｇ２を通電し、シャッタ後幕の走行を開始す
る。次に、ステップＳ264でシャッタ後幕マグネットへ
の通電による補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出力
ノイズの影響がおさまり、かつ、シャッタ後幕の走行が
完了し、シャッタが閉じ終わる、つまり、露光が終了す
るまで待ち、ステップＳ265に於いて、図２７で規定さ
れるヨーイング方向振れ補正制御（タイマ割込み）、こ
れと同様、その処理が規定されるピッチング方向振れ補
正制御（タイマ割込み）の各処理の動作を禁止すること
によりヨーイング方向とピッチング方法の振れ補正制御
を終了し（図３２のタイミングｔ45に相当する）、Ｓ26
6でシャッタ先幕マグネット信号ＳＭＧ１、シャッタ後
幕マグネット信号ＳＭＧ２、ストロボ発光信号を元の位
相、つまり、Ｌｏｗに戻し（図３２のタイミングｔ46に
相当する）、ステップＳ267で本露光制御の処理を終了
する。

【０１０８】また、図３６、３７で示される処理をさら
に簡略化し、図３２のタイミングｔ41のタイミングから
シャッタ先幕マグネットの通電して所定時間経過後まで
の間をオープン制御で振れ補正をするようなことをして
も構わない。上記の様な方法により、少なくとも補正レ
ンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出力の電気的ノイズが影
響を及ぼすタイミングではこの電気ノイズによる振れ補
正制御への影響がないように補正レンズ位置情報を用い
ずに振れ補正制御を行い、それ以外のタイミングでは振
れ補正制御は補正レンズ位置情報を用いて精度のよい振
れ補正制御を行うようにすることが可能となる。

【０１０９】次に、近年銀塩コンパクトカメラのシャッ
タに多く使用されているレンズシャッタの露光時の振れ
補正の動作を説明する。本実施の形態ではレンズシャッ
タの開閉動作を行う為のアクチュエータとして最も良く
使用される１つである２相励磁型のステッピングモータ
を使用するものとする。このようなレンズシャッタは、
例えば 、ステッピングモータを構成する２つのコイル
第１相励磁用コイル、第２相励磁用コイルの励磁位相を
（第１相コイルの励磁符号，第２相励磁符号）と表す
と、（＋、＋）→（−、＋）→（−，−）→（＋，−）
→（＋，＋）‥‥の順序で励磁位相を変化させることに
よりシャッタは開口し、逆に、（＋,＋）→（＋，−）
→（−，−）→（−，＋）→（＋，＋）の順序で各コイ
ルの励磁位相を変化させることによりシャッタは閉じ
る。振れ補正制御は少なくともシャッタの開口動作の前
に開始し、シャッタの閉じ動作終了で終了するのが一般
的である。尚、レンズシャッタに於けるストロボの発光
は、被写体距離に応じて一意的にストロボ光による最適
露光量が得られるシャッタ開口Ｆ値が決まり、シャッタ
がこの開口Ｆ値に到達したタイミングでストロボを発光
させる、いわゆる、フラッシュマチック制御を行うのが
一般的である。よって、この場合、図３８に於けるシャ
ッタが開口し始めるタイミングｔ54からシャッタが全開
するタイミングｔ56の間でストロボは発光する。

【０１１０】ここで、前述の電磁式の縦走りフォーカル
プレーンシャッタの例と同様、シャッタを開閉するため
のステッピングモータへの通電を制御するタイミング、
及び、ストロボを発光するタイミングでは瞬間に大きな
電流が流れ、それに誘発されて電気的ノイズが発生し、
極微少な電流を扱う補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐ
に影響を及ぼし、その出力に多大なノイズが紛れ込む。
そこで、本実施の形態では、上記補正レンズ位置検出機
構５Ｙ、５Ｐに影響を及ぼすタイミングには、振れ補正
制御はオープン制御とした。具体的には図38のタイミン
グチャートに示す通り、シャッタ３を開口途中、及び、
閉じ途中はオープン制御とし、シャッタの開放中をクロ
ーズド制御とした。また、ストロボの発光は、シャッタ
３の開口途中であり、当然、オープン制御となる。振れ
補正制御に於けるオープン制御は、前述の縦走りフォー
カルプレーンシャッタと同様の制御方法を用いている。
尚、レンズシャッタカメラで実施する時、この場合のシ
ャッタ駆動機構６は、公知の技術を用いた、例えば、汎
用Ｈ−ブリッジ型のモータドライバを使用し、公知の技
術によりステッピングモータの第１相励磁用コイル、及
び、第２相励磁用コイルに前述のような任意の方向の励
磁位相を実現すれば良い。

【０１１１】図３８は、露光時のシャッタ３の開閉の動
作とストロボ機構２３の発光の動作、及び、振れ補正制
御の動作を示すタイミングチャートである。図３８で示
されるタイミングチャートを用いてレンズシャッタカメ
ラの露光時の振れ補正制御の概略を説明すると、露光時
のシャッタの開口動作を始める前のタイミングｔ52から
オープン制御の振れ補正制御を開始し、シャッタが開口
し、開放Ｆ値まで開口した、つまり、シャッタが全開し
終わったタイミングｔ57から振れ補正制御はクローズド
制御を開始する。次に、シャッタを閉じ始めるタイミン
グｔ59の直前タイミングｔ58から振れ補正をオープン制
御に変更し、シャッタの閉じ動作が終了した後のタイミ
ングｔ61で振れ補正制御を終了する。尚、図３８では、
ストロボはシャッタがかすかに開き始めるタイミングｔ
54からＴＳＢ時間後のタイミングｔ55で発光している。

【０１１２】次に、図３９を用いてレンズシャッタカメ
ラの露光時の制御を説明する。図３９で示されるフロー
チャートは、ＭＰＵ１のプログラムの内、露光制御に関
して、レンズシャッタカメラの場合の実施の形態を記し
たものであり、後述で規定される所定のタイミングでそ
の動作が開始される。尚、振れ補正制御に於けるオープ
ン制御は、図３０(d)で示される制御方法、つまり、ゲ
イン係数ｇ1、ｇ2、ｇ3をゼロにし、結果的に補正レン
ズ位置情報を用いずに補正レンズ目標位置に基づくオー
プン制御を行う方法により制御を行うこととする。ま
た、これ以外、例えば図３０(b)、図３０(c)の方法、若
しくは、それ以外の方法を用いて結果的に補正レンズ位
置情報を用いずに振れ補正制御を行っても構わない。

【０１１３】本露光制御の処理は、ステップＳ280から
開始され、ステップＳ281に於いて、ステッピングモー
タを初期励磁位相である（＋、＋）位相に励磁する（図
３９のタイミングｔ51に相当する）。次に、ステップＳ
282に於いて制御係数ｇ1、ｇ2、ｇ3をゼロして、図２７
で規定されるヨーイング方向振れ補正制御（タイマ割込
み）、及び、これと同様、その処理が規定されるピッチ
ング方向振れ補正制御（タイマ割込み）の各処理の動作
を許可することによりヨーイング方向とピッチング方法
の振れ補正制御を開始する（図３８のタイミングｔ52に
相当する）。よって、この振れ補正制御は制御係数ｇ
1、ｇ2、ｇ3をゼロとするオープン制御である。次に、
ステップＳ283に於いて振れ補正制御が安定するまで待
ち、ステップＳ284で公知の技術によりストロボの発光
タイミングを決定し、決定されたタイミングでストロボ
が発光するように設定する。次に、ステップＳ285でス
テッピングモータを（＋、＋）→（−、＋）→（−，
−）→（＋，−）→（＋，＋）‥‥の順序で励磁位相を
変化させることによりステッピングモータを動作させて
シャッタを開口する（図３８のタイミングｔ53〜ｔ56に
相当する）。このｔ53〜ｔ56の所定のタイミングでスト
ロボが発光（図３８の例ではタイミングｔ55に相当す
る）する。ストロボ機構２３の発光タイミングは、たと
えば、ＭＰＵ１にタイマ割込み機能があれば、その機能
を使用し、図３８ではシャッタが開き始めるタイミング
ｔ54よりＴＳＢ時間後のタイミングｔ55でその割込みを
発生させ、ストロボ発光信号を一瞬Ｈｉｇｈに上げるこ
とによりストロボ機構２３を動作させ、ストロボを発光
させる。尚、ｔ53〜ｔ54の時間が常に一定であれば、Ｔ
ＢＳの計測基タイミングをｔ54ではなくｔ53に、つまり
は、図３９のステップＳ284をストロボの発光タイミン
グの基準として良い。

【０１１４】ステップＳ285の処理を終了すると、ステ
ップＳ286に於いて振れ補正制御に関する制御係数ｇ
１、ｇ２、ｇ３を正規の値の変更し、振れ補正制御をク
ローズド制御に変更する（図３８のタイミングｔ57に相
当する）。次に、ステップＳ286の処理を終了するとス
テップＳ287でシャッタ秒時に依存した時間を待ち、ス
テップＳ286で振れ補正制御に関する制御係数ｇ1、ｇ
2、ｇ3をゼロにすることにより振れ補正制御をオープン
制御に変更する（図３８のタイミングｔ58に相当す
る）。次に、ステップＳ289に於いてステッピングモー
タを（＋,＋）→（＋，−）→（−，−）→（−，＋）
→（＋，＋）の順序で励磁位相を変化させることにより
シャッタを元通りに閉じる（図３８のタイミングｔ59〜
ｔ61に相当する）。ステップＳ289の処理を終了する
と、ステップＳ290に於いて図２７で規定される振れ補
正制御（タイマ割込み）の処理の動作を禁止することに
よりヨーイング方向とピッチング方法の振れ補正制御を
終了し（図３８のタイミングｔ62に相当する）、ステッ
プＳ291でステッピングモータを非通電（図３８のタイ
ミングｔ63に相当する）にし、ステップＳ292で本露光
制御の処理を終了する。

【０１１５】上記のような方法により、少なくとも補正
レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出力の電気的ノイズが
影響を及ぼすタイミングではこの電気ノイズによる振れ
補正制御への影響がないように補正レンズ位置情報を用
いずに振れ補正制御を行い、それ以外のタイミングでは
振れ補正制御は補正レンズ位置情報を用いて精度の良い
振れ補正制御を行うようにすることが可能となる。

【０１１６】次に、補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐ
の出力を利用したカメラ本体に対する重力方向検出、及
び、カメラの構え方向検出の方法の実施の形態を説明す
る。まず、その検出方法概略を以下に述べる。半押しス
イッチＳＷ１が押されてから、少なくとも全押しスイッ
チＳＷ２がオンするまでの間のヨーイング方向、及びピ
ッチング方向の補正レンズ位置の平均を算出する。この
補正レンズ位置の平均値の算出方法は、補正レンズ位置
検出機構５Ｙ、５Ｐの出力Ｖ1、Ｖ2を所定時間間隔でサ
ンプリングし、そのサンプリング値から前述の通り数
８、９、１０を用いて補正レンズ位置を算出する。今、
ヨーイング方向の第ｉ番目のサンプリング時の補正レン
ズ位置をＬＲＹ（ｉ）とし、サンプリング回数をｎ回と
した時のヨーイング方向の補正レンズ平均位置ＬＲＹ０
は数３２で算出され、同様に、ピッチング方向の第ｉ番
目のサンプリング時の補正レンズをＬＲＰ（ｉ）とし、
サンプリング回数をｍ回とした時のピッチング方向の補
正レンズ平均位置ＬＲＰ０は数３３で算出される。

【０１１７】

【数３２】

【０１１８】

【数３３】 尚、以下で使用する補正レンズ２の位置の座標を（ヨー
イング方向の補正レンズ位置、ピッチング方向の補正レ
ンズ位置）と表し、図４２に示すように便宜的にユーザ
ーがカメラを横位置に構えた時、カメラをフィルム面側
から見て右横方向をヨーイングの＋方向、上方向をピッ
チングの＋方向と定義するものとする。図４１にこうし
て得られた補正レンズ平均位置ＬＲ０（ＬＲＹ０，ＬＲ
Ｐ０）の例を示す。図４１では、補正レンズ平均位置Ｌ
Ｒ０の座標は（−０．１［ｍｍ］，−０．２［ｍｍ］）
の例を示している。今、カメラの撮影レンズ光軸と重力
方向とが平行になるように静止させた場合を考える。こ
の場合、補正レンズ２は重力の影響を受けず、補正レン
ズ２を支える弾性力が釣り合った位置で静止する。この
位置をＬＲ１（ＬＲＹ１，ＬＲＰ１）とする。ここで、
ＬＲ１を基準とした座標ＬＲ０’で半押し時の補正レン
ズ平均位置ＬＲ０を表すと数３４のようになる。図４１
では、座標ＬＲ０’＝（−０．４［ｍｍ］、−０．４
［ｍｍ］）と算出される。

【０１１９】

【数３４】 ＬＲ０’＝（ＬＲＹ０’，ＬＲＰ０’） ＝（ＬＲＹ０−ＬＲＹ１，ＬＲＰ０−ＬＲＰ１） 数３４で示される弾性力釣り合い位置座標からの補正レ
ンズ平均位置座標ＬＲ０’を一つのベクトルとみた場
合、その方向はカメラに対する重力方向を示し、つま
り、重力方向を基準とするとカメラの光軸方向の回転を
意味し、その大きさはその影響力を意味する。

【０１２０】今、図４２のように、ユーザーがカメラを
以下のように構えた場合を想定する。カメラはフィルム
面側から見て撮影光軸を中心とした回転方法に反時計方
向を＋にθｇ、かつ、水平方向対しθｈ傾けられている
ものとする。θｇ、θｈと座標ＬＲ０’とは以下の関係
が成り立つ。まず、ベクトルＬＲ０’とθｇには、数３
５の関係が成り立つ。

【０１２１】

【数３５】θｇ＝ｔａｎ−１(ＬＲＹ０’／ＬＲＰ
０’）＋ｋｇ×π ここで、ＬＲＹ０’≦０、かつ、ＬＲＰ０’≦０の場合
はｋｇ＝０、ＬＲＹ０’＞の場合はｋｇ＝１、ＬＲＹ
０’＞０、かつ、ＬＲＰ０’＞０の場合はｋｇ＝２と
し、θｇの範囲は−π〜＋πとする。尚、ＬＲＰ０’／
ＬＲＰ’＝∞の場合、ＬＲＹ０’＞０時はθｇ＝−π／
２、ＬＲＹ０’＜０の時はθｇ＝＋π／２とする。例え
ば、図４１の例では、弾性力の釣り合い位置ＬＲ１の座
標は（＋０．３［ｍｍ］，＋０．２［ｍｍ］）の位置に
あり、弾性力釣り合い位置ＬＲ１からの補正レンズ平均
位置座標ＬＲ０’は（−０．４［ｍｍ］、−０．４［ｍ
ｍ］）である。この場合、ユーザがフィルム面側から見
て反時計方向にθｇ＝＋π／４傾いて構えたことが算出
できる。尚、弾性力の釣り合いの位置ＬＲ１の座標はカ
メラ出荷時に測定し調整値としてＥＥＰＲＯＭ２４に記
憶させておくものとする。

【０１２２】次に、ベクトルＬＲ０’の大きさｆｇは、
数３６で示され、ｆｇとθｈとは、数３７の関係にあ
る。

【０１２３】

【数３６】ｆｇ＝√（ＬＲＰ０’２+ＬＲＹ０’２)

【０１２４】

【数３７】｜θｈ｜＝ｃｏｓ−１(ｆｇ／ｆｇ０） ここで、｜θｈ｜は０〜＋π／２の範囲とし、ｆｇ０は
カメラをθｈ＝０の位置に、つまり、水平方向に置いた
場合のｆｇの値であり、カメラ出荷時にこの値を測定
し、ＥＥＰＲＯＭ２４に調整値として書き込んでおく。
尚、本実施の形態のような補正レンズ位置の重力による
偏りによる検出では、θｈの絶対値は検出できるが、理
論的にその符号は導き出せないことを付け加えておく。

【０１２５】以上のようにして、補正レンズ２の重力の
影響にいる位置の偏りから、カメラの傾きの情報を得
る。次に、補正レンズ２の平均位置ＬＲ０、及び、座標
系を変換したＬＲ０’を求める具体的方法を、図４３の
フローチャート等を用いて説明する。ここでは、ワンチ
ップコンピュータ等で容易に制御を行うよう、ＭＰＵ１
でサンプリング制御を行った例を、図４３のフローチャ
ートに示す。図４３で示されるフローチャートは、ＭＰ
Ｕ１のプログラムの内、ヨーイング方向の補正レンズ位
置積算処理に関しての実施の形態を記したものであり、
後述で規定される所定のタイミングでその動作が開始さ
れてから、後述で規定される所定のタイミングでその動
作が禁止されるまでの間、所定時間間隔、例えば、１
［ｍｓ］間隔でその動作を繰り返し行うタイマ割込み処
理である。ＭＰＵ１は、このように所定時間間隔で処理
を起動するタイマ割込みの機能を有している。尚、本ヨ
ーイング方向の補正レンズ位置積算処理が許可される間
とは、カメラのレリーズ釦をユーザーが半押し操作する
ことによる半押しスイッチＳＷ１のオン（図４０のタイ
ミングｔ71に相当する）に応じてその動作が開始され
（図４０のタイミングｔ72に相当する）、カメラのレリ
ーズ釦をユーザーが全押し操作することによるレリーズ
スイッチＳＷ２のオン（図４０のタイミングｔ73に相当
する）に応じてその動作が禁止れされる（図４０のタイ
ミングｔ74に相当する）。

【０１２６】図４３の処理は、ステップＳ150から開始
され、ステップＳ151でヨーイング方向の補正レンズ位
置検出機構５Ｙの出力Ｖ1、Ｖ2をモニタし、ステップＳ
152に於いて、前述数８、９、１０を用いてヨーイング
方向の補正レンズ位置ＬＲＹを算出する。次にステップ
Ｓ153に於いてヨーイング方向の補正レンズ位置ＬＲＹ
を積算し、積算値をＳＬＲＹとし、ステップＳ154でヨ
ーイング方向の補正レンズ位置の積算回数ｎを＋１し、
Ｓ１５５で本ヨーイング方向の補正レンズ位置積算処理
を終了する。尚、ヨーイング方向の積算値ＳＬＲＹ、及
び、ヨーイング方向の積算回数ｎの初期値は０とし、本
ヨーイング方向の補正レンズ位置積算処理が許可された
初回サンプリング時にＳＬＲＹ、及び、ｎを０とするも
のとする。このようにして、サンプリング毎にヨーイン
グ方向の補正レンズ位置が積算されて行く。

【０１２７】次に、後述の規定されるタイミングで本ヨ
ーイング方向の補正レンズ位置積算処理の動作を禁止
し、その時の積算値ＳＬＲＹと積算回数ｎから、数３２
を基に補正レンズ平均位置ＬＲＹ０が算出される。つま
りは、数３２のΣＬＲＹ（ｉ）部分がＳＬＲＹに相当
し、ＳＬＲＹを積算回数ｎで割ることにより補正レンズ
平均位置ＬＲＹ０が算出される。尚、ピッチング方向の
補正レンズ平均位置ＬＲＰ０も以上の方法と同様の方法
を用いて算出される。ＬＲＹ０、ＬＲＰ０を用いて数３
４、３５、３６、３７により、前述のようにカメラの傾
きθｇ、｜θｈ｜が算出される。

【０１２８】次に、前述の方法で算出されたヨーイング
方向、ピッチング方向の補正レンズ平均位置ＬＲＹ０、
ＬＲＰ０、カメラの傾きθｇ、｜θｈ｜を利用方法の実
施の形態を説明する。まず、第１に多点測距タイプカメ
ラに於ける複数の測距値から１つの被写体距離情報、或
いは、撮影レンズのデフォーカス量を算出する場合に、
前述カメラの傾きθｇ、｜θｈ｜の情報を用いる。若し
くは、多分割測光タイプカメラに於ける多分割測光値か
ら最終的な１つの測光値を算出する場合に、前述カメラ
の傾きθｇ、｜θｈ｜の情報を用いる。その詳細を以下
説明する。

【０１２９】今、測距機構２１は、撮影画角内の互いに
異なるｐ個の領域の被写体距離情報、或いは、撮影光学
系のデフォーカス量を出力するものであるとする。その
測距機構２１から出力されるｐ個の領域の測距値をＡＦ
（１）、ＡＦ（２）、‥‥、ＡＦ（ｉ）、‥‥ＡＦ
（ｐ）とした場合、最終測距値ＡＦは、数３８を用いて
算出する。

【０１３０】

【数３８】 ここで、ｋｆ（ｉ）は、第ｉ番目の領域の測距値ＡＦ
（ｉ）の重み付け値であり、数３８は、各領域の測距値
とその重み付け値による重み付け平均を算出することを
意味する。ここで、各領域の重み付け値ｋｆ（ｉ）（ｉ
＝１、２、３‥‥ｐ）は数３９のように前述のカメラの
傾きθｇ、｜θｈ｜に依存してその値を決定する。

【０１３１】

【数３９】ｋｆ（ｉ）＝ｆ（θｇ，｜θｈ｜） 但し、ｉ＝１，２，３，４‥‥ｐとする。また、測距値
の得られない領域のｋｆ（ｉ）は０とする。これは、測
距機構２１の形態によっては、例えば、測距機構２１が
パッシブ方数の測距機構であった場合には、全領域でそ
の測距値が得られるとは限らない。その場合、測距値の
得られなかった領域の測距値を数３８で算出される重み
付け平均に入れないようにする為に、測距値の得られな
い領域の重み付け値ｋｆ（ｉ）は０とするものとする。

【０１３２】次に、測光機構２２は、撮影画角内の互い
に異なるｑ個の領域の被写体輝度情報を出力するもので
ある。尚、被写体輝度の単位は、例えばＡＰＥＸ方数に
準じてＢＶ（ｂｒｉｇｈｔｎｅｓ ｖａｌｅｕｅ）とす
る。その測距機構２１から出力されるｑ個の領域の測距
値をＡＥ（１）、ＡＥ（２）、‥‥、ＡＥ（ｉ）、‥‥
ＡＥ（ｑ）とした場合、最終測光値ＡＥは数４０を用い
て算出する。

【０１３３】

【数４０】 ここで、ｋｆ（ｉ）は、第ｉ番目の領域の測光値ＡＥ
（ｉ）の重み付け値であり、数４０は、各領域の測光値
とその重み付け値による重み付け平均を算出することを
意味する。ここで、各領域の重み付け値ｋｆ（ｉ）（ｉ
＝１、２、３‥‥ｑ）は、数４１のように前述のカメラ
の傾きθｇ、｜θｈ｜に依存してその値を決定する。

【０１３４】

【数４１】 ｋｅ（ｉ）＝ｆ（θｇ，｜θｈ｜） ‥‥数４１ 但し、ｉ＝１，２，３，４‥‥ｑとする。 次に、各領域の測距値、及び、測光値の重み付け値ｋｆ
（ｉ）、ｋｅ（ｉ）の設定の実施の形態の具体例を説明
する。今、測距機構２１の測距領域が、図４４のように
撮影画角に対して配置され、その領域数ｐ＝９とする。
また、同様に測光機構２２の測光領域が、図４５のよう
に撮影画角に対して配置され、その領域数ｑ＝９とす
る。この時、カメラの傾きと各領域の測距値の重み付け
値ｋｆ（ｉ）（ｉ＝１，２，３，‥‥，９）、測光値の
重み付け値ｋｅ（ｉ）（ｉ＝１，２，３，‥‥，９）の
例を、図４６(a)(b)、４７(a)(b)、４８(a)(b)に示す。
これらの各図に於ける左図は、カメラを後方のフィルム
面側から見た時のカメラの傾きを、それぞれの中央図
は、カメラの右横側から見た時のカメラの傾きを、それ
ぞれの右図は、その時の各領域の測距値の重み付け値、
及び、測光値の重み付け値をそれぞれ示す。右図は、図
４４、及び、図４５の測距の領域及び、測光の領域の配
置と同じ部分に配置された数値がその領域の測距値、及
び、測光値の重み付け値を示す。尚、各領域の測距値の
重み付け値と測光値の重み付け値とは、本例では共通の
値とした。図４６(a)は、カメラを横位置（θｇ＝０に
相当する）、水平（θｈ＝０に相当する）に構えた場合
の各領域の測距値の重み付け値、及び、測光値の重み付
け値の例を示した図である。図４６(a)のようなカメラ
の構え方は、最も一般的な構え方であり、その時の各領
域の重み付け値は被写体の存在確立の最も高いだろう画
角中央を優先し、周辺領域の重み付けは小さく抑えた。
図４６(b)、及び、図４７(a)は、カメラを横位置（θｇ
＝０に相当する）に構え、かつ、カメラを上向き（θｈ
＝約＋３０°に相当する）にした場合、及び、下向き
（θｈ＝約−３０°）にした場合の各領域の測距値の重
み付け値、及び、測光値の重み付け値の１例を示した図
である。前述のように、本実施の形態のような補正レン
ズの平均位置からカメラの傾き情報を算出する方式で
は、この例のような上向き、下向きの相違は検出できな
い。これは、θｈの絶対値は検出できても符号は検出で
きないからである。よって、図４６(b)、図４７(a)の各
領域の重み付け値は同じとし、中央領域の重み付けを大
きく、かつ、上下の領域の重み付けを小さくする。これ
は、カメラを上向きに構えた場合に画角上部に太陽光等
の強い逆行が入射し、測距値、及び、測光値に影響を与
える場合が有り得る為、上部領域の重み付け値を小さく
し、また、カメラを下向きに構えた場合に画角下部に地
面等の暗い物体からの光が入射し、最終的な数３８、４
０で算出される測距値値ＡＦ、及び、測光値ＡＥに影響
を与える場合が有り得る。一方、前述のようにカメラの
上向き、下向きの区別がつかない為、これらを加味して
画角上部、及び、下部の重み付け値を小さく抑えるもの
とする。図４７(b)、図４８(a)、及び、図４８(b)は、
カメラを光軸を水平方向に構え（θｈ＝０に相当す
る）、かつ、図４７(ｂ)、図４８(a)、(b)でそれぞれ反
時計方向に斜め（θｇ＝約＋３０°に相当する）、時計
方向に斜め（θｇ＝約−３０°に相当）、反時計方向に
９０°回転させて（θｇ＝＋９０°に相当する）に構え
た場合の各領域の測距値の重み付け値、及び、測光値の
重み付け値の例を示した図である。この場合、重力方向
の重み付けを大きくし、それ以外の領域は重み付けを小
さくするものとする。

【０１３５】尚、上記説明では、測距値と測光値の各領
域の重み付け値を共通としたが、別々の設定をしても構
わないし、上記説明ではそれぞれの領域の重み付けを１
から３の値に設定した例を示したが、これ以外にも、カ
メラの傾きθｇ、及び、｜θｈ｜を使用してもっときめ
細かく設定しても構わないし、逆に、重み付け値を０と
１のみにし、その領域の測距値、或いは、測光値を選択
するか選択しないかとしても構わない。

【０１３６】このように、従来カメラに於いてユーザの
構え方によるカメラの傾きが測距性能、及び、測光性能
に大きな影響を及ぼしてきたが、本示実施の形態によれ
ばこれらの影響を大きく低減し、かつ、測距性能、測光
性能を大きく向上させることが可能となる。次に、補正
レンズ２は弾性力によって支持されている為、前述のよ
うに弾性力の偏りにより、或いは、補正レンズ２の可動
部材の自重等によりその定常時の位置は補正レンズ可動
範囲の中央からずれた位置となる。また、弾性力の偏り
の影響は、補正レンズ２の機構等の経時変化、及び、劣
化等によりより顕著になる場合があり、自重による影響
はユーザのカメラの構え方、つまりは、カメラの傾きに
依存してその影響を及ぼす方向、及び、量が変化する。
このようにして大きな補正レンズ位置の偏りがあるまま
前述のような振れ補正制御を行った場合には、当然、そ
の振れ補正制御精度に影響を及ぼす。そこで、図３０
(a)で示される補正レンズ制御の制御ブロック線図を変
更し、前述の方法で算出されたヨーイング方向、ピッチ
ング方向の補正レンズ平均位置ＬＲＹ０、ＬＲＰ０に依
存してその制御係数を変更することで、これらの影響を
極力受けないように補正レンズ制御を行い、より精度の
良い振れ補正を行う。

【０１３７】その実施の形態を以下説明する。前述の方
法により補正レンズ平均位置ＬＲ０＝（ＬＲＹ０，ＬＲ
Ｐ０）が算出される。得られた補正レンズ平均位置ＬＲ
０＝（ＬＲＹ０，ＬＲＰ０）を用い、図４９で示される
制御ブロック線図を用いて振れ補正制御を行う。図４９
は図３０(a)の制御ブロック線図からオープン制御項Ｖ
ｏＹの算出方法をヨーイング方向の補正レンズ平均位置
ＬＲＹ０に依存した形に変更し、フィードバック制御項
に新たにゲイン係数ｇ４というヨーイング方向の補正レ
ンズ平均位置ＬＲＹ０に依存した制御係数を追加するこ
とで行う。

【０１３８】まず、ヨーイング方向のオープン制御項Ｖ
ｏＹは、数２４を変更し、ヨーイング方向の補正レンズ
平均位置ＬＲＹ０のパラメタを追加した数４２により算
出する。

【０１３９】

【数４２】ＶｏＹ＝ｇ0×（ＬＣＹ−ＬＲＹ０） この数４２を具体的例を上げて説明する為に、補正レン
ズ２の可動部材の自重、及び、弾性力の偏りによりヨー
イング方向の補正レンズ平均位置ＬＲＹ０が図７の点線
で示されるように補正レンズ２のヨーイング方向の可動
範囲の中心より−０．２［ｍｍ］偏り、ヨーイング方向
の補正レンズ平均位置ＬＲＹ０＝−０．２［ｍｍ］と算
出された場合を考える。この時、補正レンズを可動範囲
の中央位置（補正レンズ目標位置ＬＣＹ＝０に相当する
位置）に制御しようとした場合、数２４で算出されるオ
ープン制御項ＶｏＹはゼロであり、この項のみで制御を
行えば、当然補正レンズ位置は−０．２［ｍｍ］の位置
から動こうとしない。こうした状態でフィードバック制
御を行えば、その分フィードバック量が大きくなり、制
御誤差が増大する。それに対し、数４２で算出されるオ
ープン制御項ＶｏＹは、＋０．２［Ｖ］であり、十分な
時間経過後の定常状態では、補正レンズ２は目標位置付
近に位置し、当然フィードバック量が小さく済み、制御
誤差は小さくなる。このように数４２を用いることによ
り、自重、或いは、弾性力の偏りによる補正レンズ位置
の偏りの影響を極力小さくすることが可能となる。

【０１４０】次に、フィードバック制御項に、新たにゲ
イン係数ｇ4という制御係数を追加する意味について説
明する。フィードバック制御項ＶｆＹは、数３０にヨー
イング方向の補正レンズ平均位置ＬＲＹ０に依存した制
御係数ｇ4を追加した数４３で算出する。

【０１４１】

【数４３】ＶｆＹ＝ｇ４×（ＶｄＹ＋ＶｐｉＹ） ここで、ｇ4は、数４４のヨーイング方向の方正レンズ
平均位置ＬＲＹ０に依存した関数で算出され、例えばそ
の１例として数４５のようにヨーイング方向の可動範囲
２ｍｍとＬＲＹ０の偏りの比率の絶対値に依存した関数
として算出する。

【０１４２】

【数４４】ｇ4＝ｆ（ＬＲＹ０）

【０１４３】

【数４５】 ｇ4＝ｋｇ4×（１＋｜ＬＲＹ０／２．０ｍｍ｜） 尚、ｋｇ4は正の正数であり、例えばｋｇ4＝１．０とす
る。これら数４３、４４、及び、４５は、補正レンズ２
の偏りが大きい場合にはフィードバック量を大きくし、
制御の追従性を向上させようというものである。また、
同様の効果を得る目的で、数４３、４４、及び、４５を
用いずに、図３０(a)の制御ブロックに於ける制御係数
ｇ1、ｇ2、ｇ3をＬＲＹ０に依存して可変することで行
っても構わない。尚、図３０(a)に示される制御ブロッ
ク図は、図４９に於ける制御ブロック線図の特別な例で
あり、もし、上記のような補正レンズの位置的な偏りが
無視できる補正レンズ機構系である場合、ＬＲＹ０＝
０、かつ、ｇ4＝１．０として図４９の制御ブロック線
図を用いて補正レンズ制御を行っても構わない。尚、こ
れらの数４４、乃至、４５の算出タイミングについては
後述する。

【０１４４】次に、図５０のフローチャートを用いて、
図４９の制御ブロック線図に基づくヨーイング方向補正
レンズ駆動量ＶｏｕｔＹの算出の具体的実施の形態を説
明する。図５０で示される処理は、図３１に示されるヨ
ーイング方向補正レンズ駆動量ＶｏｕｔＹ算出の処理の
別の実施の形態であり、図２７のステップＳ403で行わ
れる処理である。その処理は、ステップＳ620から始ま
りステップＳ621に於いて数４２を用いて、補正レンズ
２のヨーイング方向の位置的偏りを意味する補正レンズ
平均位置ＬＲＹ０に依存してオープン制御項ＶｏＹを算
出する。次に、ステップＳ622に於いて、補正レンズ位
置誤差△ＬＹを数２５を用いて算出する。ステップＳ62
2の処理を終えると、ステップＳ623で位置誤差比例項Ｖ
ｐＹを数２６を用いて算出する。次に、ステップＳ624
で位置誤差微分項ＶｄＹを数２７を用いて算出する。
尚、式△ＬＹ’は、前回のサンプリング時の△ＬＹであ
り、数２７は図４９に於ける△ＬＹの微分値に比例係数
ｇ3を乗じた部分に相当し、△Ｌの微分を△ＬＹの前回
のサンプリング時との変化量△ＬＹ−△ＬＹ’で近似的
に算出している。また、△ＬＹ’は前回のサンプリング
時に△ＬＹを保持しておくものとし、初回のサンプリン
グ時にこの値が不定とならないように、初回サンプリン
グ時の△ＬＹ’は所定の値、例えば０とする。次に、ス
テップＳ625で位置誤差積分項ＶｉＹを数２８を用いて
算出する。数２８は、図４９の積分部分を積算として近
似的に算出し、初回サンプリング時のＶｉＹの初期値は
所定の値、例えば０とする。また、ＶｐｉＹは次のステ
ップＳ626で算出され、ここでは前回のサンプリング時
の値を保持しておき、その値を使うものとする。初回サ
ンプリング時のＶｐｉＹは不定のため、初回サンプリン
グ時には所定の値、例えば０として数２８を演算するも
のとする。次に、ステップＳ626で位置誤差比例−位置
誤差積分項ＶｐｉＹを数２９を用いて算出する。次に、
ステップＳ627でステップＳ624とステップＳ626で算出
されたＶｄＹ、ＶｐｉＹと、補正レンズ２のヨーイング
方向の位置的偏りを意味するヨーイング方向補正レンズ
平均位置ＬＲＹ０に依存して求められるｇ4を用いて数
４３により、フィードバック制御項ＶｆＹを算出する。
次にステップＳ628に於いてステップＳ621とステップＳ
627で算出されたＶｏＹ、ＶｆＹを用いて数３１により
最終的なヨーイング方向補正レンズ駆動量ＶｏｕｔＹを
算出し、ステップＳ629で補正レンズ駆動量ＶｏｕｔＹ
算出の処理を終了し、図２７のステップＳ404へ進む。
尚、上記図５０のフローチャートの処理の説明で用いた
各項ＶｏＹ、ＶｐＹ、ＶｉＹ、ＶｐｉＹ、ＶｄＹ、Ｖｆ
Ｙ等は、図４９の制御ブロック線図で使用している用語
と同一である。

【０１４５】尚、前述の露光時の補正レンズ位置検出機
構５Ｙ、５Ｐの電気的ノイズの対策に伴う補正レンズ駆
動制御のオープン制御、クローズド制御の切り替えは、
ヨーイング方向補正レンズ制御を図３１のフローチャー
トで示される処理から図５０で示されるフローチャート
にそのまま入れ替えても同様に制御が可能である。つま
り、図３４、３５、図３６、３７で示される露光制御に
於けるオープン制御に変える、或いは、クローズド制御
に変える処理は制御係数ｇ1、ｇ2、ｇ3を０、若しく
は、正規の値に変えることにより同様に処理が行える。

【０１４６】次に、以上説明してきた各種調整、振れ補
正制御、カメラの傾き検出等の制御を如何なるタイミン
グで行うかの実施の形態を説明する。ＭＰＵ１は、従来
の振れ補正機能を有しないカメラと同様に振れ補正以外
のカメラの制御を行うと共に、振れ補正関連の一連の動
作を行う。以下図５１、５２、５３、５４及び、図５５
を用いてその説明を行う。

【０１４７】まず、ユーザーによりカメラに電池（不図
示）が投入されると電池からカメラの電気回路全体の電
源が供給される。図５１は、ユーザによりカメラに電池
が投入された時にＭＰＵ１が最初に行う処理について記
載したフローチャートである。図５１の電池投入時の制
御の処理は、ステップＳ1からその処理が始まり、ステ
ップＳ2に於いてヨーイング方向の補正レンズ位置検出
部の発光量調整を例えば図１４、１５で示されるフロー
チャートを用いて調整し、ステップＳ3に於いてピッチ
ング方向の補正レンズ位置検出部の発光量調整を例えば
図１４、１５で示されるフローチャートと同様の方法で
調整し、ステップＳ4でヨーイング方向の補正レンズ位
置検出部のガンマ、シフト調整を例えば図３６、３７で
示されるフローチャートを用いて調整し、ステップＳ5
でピッチング方向の補正レンズ位置検出部のガンマ、シ
フト調整を例えば図２６で示されるフローチャートと同
様の方法で調整し、ステップＳ6に於いてメインスイッ
チＭＳＷの受け付けを許可する。ステップＳ6の処理に
より、後述する図５２で示されるメインスイッチＭＳＷ
オン時の制御、及び、図５３で示されるメインスイッチ
ＭＳＷオフ時の制御が許可される。ステップＳ6の処理
が終了すると、ステップＳ7に於いて本電池投入時の制
御の処理を終了する。

【０１４８】次に、ユーザーによりカメラのメインスイ
ッチＭＳＷがオンされるとＭＰＵ１は以下のような処理
を行う。図５２は、ユーザーによりカメラのメインスイ
ッチＭＳＷがオンされた時にＭＰＵ１が行う処理を記載
したフローチャートである。図５２のメインスイッチＭ
ＳＷオン時の制御の処理は、ステップＳ10からその処理
が始まり、ステップＳ10に於いてヨーイング方向の補正
レンズ位置検出部の発光量調整を例えば図１４，１５で
示されるフローチャートを用いて調整し、ステップＳ12
に於いてピッチング方向の補正レンズ位置検出部の発光
量調整を例えば図１４，１５で示されるフローチャート
と同様の方法で調整し、ステップＳ13でヨーイング方向
の補正レンズ位置検出部のガンマ、シフト調整を、例え
ば図２６で示されるフローチャートを用いて調整し、ス
テップＳ14でピッチング方向の補正レンズ位置検出部の
ガンマ、シフト調整を例えば図２６で示されるフローチ
ャートと同様の方法で調整し、ステップＳ15に於いて半
押しスイッチＳＷ１の受け付けを許可するステップＳ15
の処理により、後述する図５４，５５あるいは５６で示
される半押しスイッチＳＷ１オン時の制御の処理が許可
される。ステップＳ15の処理が終了すると、ステップＳ
16に於いて本メインＳＷオン時の制御の処理を終了す
る。

【０１４９】次に、ユーザーによりカメラのメインスイ
ッチＭＳＷがオフされると、ＭＰＵ１は以下のような処
理を行う。図５３は、ユーザーによりカメラのメインス
イッチＭＳＷがオフされた時にＭＰＵ１が行う処理を記
載したフローチャートである。図５２のメインスイッチ
ＭＳＷオフ時の制御の処理は、ステップＳ20からその処
理が始まり、ステップＳ21に於いて半押しスイッチＳＷ
１の受け付けを禁止する。ステップＳ21の処理により、
後述する図５４，５５あるいは５６で示される半押しス
イッチＳＷ１オン時の制御の処理が禁止される。ステッ
プＳ21の処理が終了するとステップＳ22に於いてメイン
スイッチＭＳＷオフ時の制御の処理を終了する。

【０１５０】このように、本実施の形態では、図５２の
メインスイッチＭＳＷオン時の制御、及び、図５３のメ
インスイッチＭＳＷオフ時の制御の各処理により、メイ
ンスイッチＭＳＷがオンしている間は、後述する図５
４，５５あるいは５６で規定される半押しスイッチＳＷ
１オン時の制御により行われる撮影動作が許可され、メ
インスイッチＭＳＷがオフしている間は、撮影動作が禁
止される。

【０１５１】次に、メインスイッチＭＳＷがオンしてい
る間に、ユーザーによりカメラの半押しスイッチＳＷが
オンされると、ＭＰＵ１は以下のような処理を行う。図
５４，５５は、メインスイッチＭＳＷがオンしている間
に、ユーザーによりカメラの半押しスイッチＳＷ１がオ
ンされた時にＭＰＵ１が行う処理を記載したフローチャ
ートである。図５４，５５の半押しスイッチＳＷ１オン
時の制御の処理は、ステップＳ30からその処理が始ま
り、ステップＳ31に於いてヨーイング方向の補正レンズ
位置検出部の発光量調整を例えば図１４，１５で示され
るフローチャートを用いて調整し、ステップＳ32に於い
てピッチング方向の補正レンズ位置検出部の発光量調整
を例えば図１４、１５で示されるフローチャートと同様
の方法で調整し、ステップＳ33でヨーイング方向の補正
レンズ位置検出部のガンマ、シフト調整を例えば図２６
で示されるフローチャートを用いて調整し、ステップＳ
34でピッチング方向の補正レンズ位置検出部のガンマ、
シフト調整を例えば図２６で示されるフローチャートと
同様の方法で調整し、ステップＳ35に於いて、ヨーイン
グ方向の振れ検出機構４Ｙ、ピッチング方向の振れ検出
機構４Ｐを動作させ、振れの検出を開始する。次に、ス
テップＳ36で、図４３で示される補正レンズ位置積算処
理、及び、同様の方法で実現されるピッチング方向の補
正レンズ位置積算処理を許可し、振れ補正レンズ位置の
積算を開始する。ステップＳ36の処理を終了すると、ス
テップＳ37で測光機構２２を動作させ、撮影画角内の複
数の領域の測光値を得る。次に、ステップＳ38で測距機
構２１を動作させ、撮影画角内の複数の領域の測距値を
得る。次に、ステップＳ39でユーザーのレリーズ釦の全
押し操作でオンするレリーズスイッチＳＷ２がオンした
かを判定し、オンしていればステップＳ41へ進み、オフ
であればステップＳ40でユーザーのレリーズ釦の半押し
操作でオンする半押しスイッチＳＷ１がまだオンしてい
るかを判定する。ステップＳ40で半押しスイッチＳＷ１
がまだオンしていればステップＳ39へ戻り、既にオフし
ていればステップＳ47へ進み、半押しスイッチＳＷ１が
オン時の制御の処理を終了する。ステップＳ39でレリー
ズスイッチＳＷ２がオンと判定されてた場合には、ステ
ップＳ41で図４３で示される補正レンズ位置積算処理を
終了し、その時のヨーイング方向補正レンズ位置の積算
値、積算回数、及び、ピッチング方向補正レンズ位置の
積算値、積算回数から前述の方法で補正レンズ平均位置
ＬＲ０＝（ＬＲＹ０，ＬＲＰ０）を算出する。次に、ス
テップＳ42に於いてステップＳ41で算出された補正レン
ズ平均位置ＬＲ０＝（ＬＲＹ０，ＬＲＰ０）から前述の
方法で、カメラの姿勢、傾きを示すθｇ、及び、｜θｈ
｜を算出し、ステップＳ43に於いて前述の方法を用いて
ステップＳ38で得られた複数の測距値からθｇ、及び、
｜θｈ｜に依存して最終測距を算出し、公知の方法によ
りフォーカシング量を決定する。本発明に関係が浅い
為、不図示ではあるが例えばオートフォーカスカメラで
はここで得られたフォーカシング量に基づき、撮影レン
ズ全体を、或いは、撮影レンズの一部を光軸方向へ移動
させ、フィルム面でのピントを調整するフォーカシング
動作を行う場合がある。ステップＳ43の処理が終了する
と、ステップＳ44に於いて、前述の方法を用いてステッ
プＳ37で得られた複数の測光値から１つの測光値をθ
ｇ、及び、｜θｈ｜に依存して決定し、公知の方法によ
り適正露光量の得られるシャッタ秒時、撮影レンズの絞
り値等が算出される。ステップＳ44の処理が終了する
と、ステップＳ45で前述の数４４、乃至、数４５を用い
て補正レンズ制御に於ける制御係数ｇ4を算出、或い
は、その他の制御係数を前述の補正レンズ平均位置ＬＲ
０＝（ＬＲＹ０，ＬＲＰ０）に依存して決定し、ステッ
プＳ46で図３４、３５、若しくは、図３６、３７、若し
くは、図３９で示される露光制御の処理を行い、図２７
と図２８、図２９、図３１、或いは、図５０で規定され
る処理により、露光中の振れ補正制御が行われる。ステ
ップＳ46の処理を終了すると、ステップＳ47で半押しス
イッチＳＷ１オン時の制御の処理を終了する。

【０１５２】次に、メインスイッチＭＳＷがオンしてい
る間に、ユーザーによりカメラの半押しスイッチＳＷ１
がオンされた場合のＭＰＵ１で行う半押しスイッチＳＷ
１オン時の制御の他の実施の形態を説明する。図５５
は、メインスイッチＭＳＷがオンしている間に、ユーザ
によりカメラの半押しスイッチＳＷ１がオンされた時に
ＭＰＵ１が行う処理に於いて本発明に関する部分のみを
記載したフローチャートであり、図５４の半押しスイッ
チＳＷ１オン時の制御の別の実施の形態を示したもので
ある。尚、補正レンズ平均位置の算出処理、及び、その
算出された値を用いた多点測距値、多分割測距値からの
１つの測距値、測光値を算出する処理、振れ補正制御の
パラメタ変更等の処理は、図５４で示されているのでこ
こでは省略するものとする。

【０１５３】図５５の半押しスイッチＳＷ１のオン時の
制御の処理は、ステップＳ50からその処理が始まり、ス
テップＳ51に於いて、ヨーイング方向の振れ検出機構４
Ｙ、ピッチング方向の振れ検出機構４Ｐを動作させ、振
れの検出を開始する。次に、ステップＳ52で測光機構２
２を動作させ被写体輝度情報を得る。この場合の測光機
構２２は、多分割タイプの測光機構でなくても構わな
い。次に、ステップＳ53で測距機構２１を動作させ、被
写体の測距値情報を得る。この場合の測距機構２１は多
点タイプの測距機構でなくても構わない。次に、ステッ
プＳ54でユーザのレリーズ釦の全押し操作でオンするレ
リーズスイッチＳＷ２がオンしたかを判定し、オンして
いればステップＳ56へ進み、オフであればステップＳ55
でユーザーのレリーズ釦の半押し操作でオンする半押し
スイッチＳＷ１がまだオンしているかを判定する。ステ
ップＳ55で半押しスイッチＳＷ１がまだオンしていれば
Ｓ５４へ移り、既にオフしていればステップＳ61へ進
み、半押しスイッチＳＷ１オン時の制御の処理を終了す
る。ステップＳ54でレリーズスイッチＳＷ２がオンと判
定されてた場合には、ステップＳ56で、補正レンズ位置
検出部の発光量調整を例えば図１４、１５で示されるフ
ローチャートを用いて調整し、ステップＳ57に於いてピ
ッチング方向の補正レンズ位置検出部の発光量調整を例
えば図１４、１５で示されるフローチャートと同様の方
法で調整し、ステップＳ58でヨーイング方向の補正レン
ズ位置検出部のガンマ、シフト調整を例えば図２６で示
されるフローチャートを用いて調整し、ステップＳ59で
ピッチング方向の補正レンズ位置検出部のガンマ、シフ
ト調整を例えば図２６で示されるフローチャートと同様
の方法で調整する。次に、ステップＳ60で図３４、３
５、若しくは、図３６、３７、若しくは、図３９で示さ
れる露光制御の処理を行い、図２７と図２８、図２９、
図３１で規定される処理により露光中の振れ補正制御が
行われる。ステップＳ60の処理を終了するとステップＳ
61で半押しスイッチＳＷ１オン時の制御の処理を終了す
る。

【０１５４】このように、ユーザが電池を投入する、或
いは、ユーザがメインスイッチＭＳＷをオンする、或い
は、ユーザが撮影を行う為にレリーズ釦を押すことによ
る半押しスイッチＳＷ１のオン、或いは、レリーズ釦の
全押しによるレリーズスイッチＳＷ２のオン、若しく
は、露光直前、これらユーザの動作、或いは、カメラの
動作に応じたタイミングに於いてヨーイング方向、及
び、ピッチング方向の補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５
Ｐの発光部の発光量調整、出力誤差Ｖｄ１値、Ｖｄ２値
の算出、ガンマ、シフト調整をカメラ自身のみで自己調
整を行う為、カメラ出荷時に調整装置による調整を行う
ことなしに補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの出力の
ダイナミックレンジを確保し、かつ、十分な補正レンズ
位置検出精度を確保し、十分な精度の振れ補正制御が可
能となる。

【０１５５】また、撮影直前の半押しスイッチＳＷ１の
オンのタイミングでこれらの調整を行っている為、レリ
ーズ釦の半押しから全押しまでの時間がそれほど長くな
ければ、温度変化による発光量変化、出力誤差Ｖｄ1
値、Ｖｄ2値の変化、ガンマ、シフト調整値の変化の影
響を受けない精度のより補正レンズ位置検出が行え、精
度の良い振れ補正制御が可能となる。さらに、図５６で
示されるように全押しスイッチＳＷ２のオン、若しく
は、露光制御直前でタイミングでこれらの調整を行った
場合には、これらの調整を行った直後のタイミングで振
れ補正制御を行った撮影が行える為、温度変化による発
光量変化、出力誤差Ｖｄ1値、Ｖｄ2値の変化、ガンマ、
シフト調整値の変化の影響をより受けない精度のより補
正レンズ位置検出が行え、より精度の良い振れ補正制御
が可能となる。

【０１５６】また、補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐ
の電流−電圧変換部のみとし、加算減算演算部、及び、
割り算部をＭＰＵ１内部のプログラムにより実現するこ
とにより、補正レンズ位置検出機構５Ｙ、５Ｐの回路構
成を簡略化でき、カメラ全体のコストダウンを推進する
事ができる。さらに、従来、これら弾性的に支持される
補正レンズ２を用いた振れ補正制御は、振れ検出回路か
ら出力された振れ情報から適正に振れ補正を行う為の補
正レンズ目標位置を算出し、この補正レンズ目標位置と
実際の振れ補正レンズ位置から、主にアナログハードウ
エアを用いたサーボ回路により制御を行っていたが、本
発明ではこれら振れ補正の制御をディジタル化し、ＭＰ
Ｕ１のようなワンチップコンピュータ等を用いて実現し
ている為、振れ補正制御に用いる各制御パラメタ等を実
に容易に変えられ、例えば、補正レンズ機構等の設計上
の変更による制御対象の伝達特性の変更等に敏速に対応
でき、かつ、アナログ回路で構成する場合に問題になる
各種制御ゲインと周波数特性のばらつきと温度変動、或
いは、経時変化等の影響を受けないという点でより優れ
た振れ補正制御が可能となる。尚、これらの制御を行う
本実施の形態で使用するＭＰＵ１のようなワンチップコ
ンピュータは、それなりの高速演算性を必要とし、カメ
ラのコストアップ要因につながる場合も有り得るが、近
年これらのワンチップコンピュータは低価格下が進み、
極近い将来には逆にカメラ全体のコストダウンに通じる
ことが推測される。

【０１５７】また、露光時のシャッタ制御、及び、スト
ロボの発光による補正レンズ２の位置検出への電気的ノ
イズの影響を抑える為、ストロボ発光時、及び、シャッ
タ制御のタイミングでは、オープン制御による振れ補正
制御を行うことで、結果的に電気的ノイズののった補正
レンズ位置情報を用いずに振れ補正を行い、トータル的
な振れ補正精度を向上させた。

【０１５８】また、補正レンズ２の支持構造的な特徴、
具体的には補正レンズ２が弾性的に支持されていること
の特徴による弊害、例えば、補正レンズ２が重力の影
響、或いは、弾性力の偏りの影響等が及ぼす振れ補正制
御への悪影響を、補正レンズ平均位置を検出して補正レ
ンズ２の制御に帰還させることにより拭い去り、精度の
良い振れ補正制御を可能とした。また、この弊害を逆手
にとり、特別な例えば縦横位置センサ等のコストアップ
する回路を追加する事なしに、前述補正レンズ平均位置
からカメラの姿勢を算出し、算出されたカメラの姿勢に
より多点測距値、或いは、多分割測光値の算出アルゴリ
ズムを変化させ、より精度の良い測距、測光が行われる
ようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】は、本実施形態に係わる像振れ補正機構を備え
たカメラの全体ブロック図を示す。

【図２】は、図１の５Ｙ，５Ｐ、７Ｙ、７Ｐの構成を示
す模式図である。

【図３】は、補正レンズ位置検出部５Ｙの構成を示す模
式図である。

【図４】は、(a)(b)共、図３の補正レンズ駆動回路の電
流関係を示す図である。

【図５】は、補正レンズ駆動機構７Ｙの回路図を示す。

【図６】(a)は、ＶｏｕｔＹとコイル１１Ｙの印加電圧
の関係を示す。(b)は、変形例時の関係を示す。

【図７】は、コイル１１Ｙの印加電圧と補正レンズ位置
の関係を示す図である。

【図８】は、(a)(b)共、補正レンズ位置検出機構の発光
部の回路図である。(b)は変形例を示す。

【図９】は、図７の補正レンズ位置検出機構の発光部の
入出力特性を示す図である。

【図１０】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の検出部の回路図である。

【図１１】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の検出部の回路の動作説明図である。

【図１２】は、本実施形態に係わる振れ検出回路の回路
図である。

【図１３】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整のタイミングチャート図である。

【図１４】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整のフローチャート図である。

【図１５】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整のフローチャート図である。

【図１６】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図１７】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図１８】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図１９】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図２０】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図２１】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図２２】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図２３】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の発光部の調整の動作説明図である。

【図２４】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の検出部の調整の動作説明図である。

【図２５】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の検出部の調整のタイミングチャート図である。

【図２６】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置検出
回路の検出部の調整のフローチャート図である。

【図２７】は、本実施形態に係わる振れ補正制御のフロ
ーチャート図である。

【図２８】は、本実施形態に係わる補正レンズ目標位置
算出のフローチャート図である。

【図２９】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置算出
のフローチャート図である。

【図３０】は、本実施形態に係わる補正レンズ制御のブ
ロック線図である。

【図３１】は、本実施形態に係わる補正レンズ駆動量算
出のフローチャート図である。

【図３２】は、本実施形態に係わる露光時の振れ補正制
御のタイミングチャート図である。

【図３３】は、本実施形態に係わるシャッタ駆動回路の
回路図である。

【図３４】は、本実施形態に係わる露光時の振れ補正制
御のフローチャート図である。

【図３５】は、本実施形態に係わる露光時の振れ補正制
御のフローチャート図である。

【図３６】は、本実施形態に係わる露光時の振れ補正制
御のフローチャート図である。

【図３７】は、本実施形態に係わる露光時の振れ補正制
御のフローチャート図である。

【図３８】は、本実施形態に係わる露光時の振れ補正制
御のタイミングチャート図である。

【図３９】は、本実施形態に係わる露光時の振れ補正制
御のフローチャート図である。

【図４０】は。本実施形態に係わる補正レンズ平均位置
算出のタイミングチャート図である。

【図４１】は、本実施形態に係わる補正レンズ平均位置
とカメラの傾きの関係の説明図である。

【図４２】は、本実施形態に係わる補正レンズ平均位置
とカメラの傾きの関係の説明図である。

【図４３】は、本実施形態に係わる補正レンズ位置積算
処理のフローチャート図である。

【図４４】は、本実施形態に係わる測距回路の撮影画角
と測距領域を示す図である。

【図４５】は、本実施形態に係わる測光回路の撮影画角
と測光領域を示す図である。

【図４６】は、本実施形態に係わるカメラの傾きと測距
値、測光値の重み付け値を示す図である。

【図４７】は、本実施形態に係わるカメラの傾きと測距
値、測光値の重み付け値を示す図である。

【図４８】は、本実施形態に係わるカメラの傾きと測距
値、測光値の重み付け値を示す図である。

【図４９】は、本実施形態に係わる補正レンズ制御のブ
ロック線図である。

【図５０】は、本実施形態に係わる補正レンズ駆動量算
出のフローチャート図である。

【図５１】は、本実施形態に係わる電池投入時の制御の
フローチャート図である。

【図５２】は、本実施形態に係わるメインスイッチオン
時の制御のフローチャート図である。

【図５３】は、本実施形態に係わるメインスイッチオフ
時の制御のフローチャート図である。

【図５４】は、本実施形態に係わる半押しスイッチオン
時の制御のフローチャート図である。

【図５５】は、本実施形態に係わる半押しスイッチオン
時の制御のフローチャート図である。

【図５６】は、本実施形態に係わる補正レンズ機構の構
成図である。

【図５７】は、従来例に係わる補正レンズ機構の構成図
である。

【図５８】は、従来例に係わる補正レンズ機構の構成図
である。

【図５９】は、従来例に係わる補正レンズ位置検出回路
の検出部の回路図である。

【符号の説明】

１ ＭＰＵ ２ 補正レンズ ２ａ 補正レンズ保持部材 ３ シャッタ ４Ｙ ヨーイング方向振れ検出機構 ４Ｐ ピッチング方向振れ検出機構 ５Ｙ ヨーイング方向補正レンズ位置検出
機構 ５Ｐ ピッチング方向補正レンズ位置検出
機構 ６ シャッタ駆動回路 ７Ｙ ヨーイング方向補正レンズ駆動機構 ７Ｐ ピッチング方向補正レンズ駆動機構 ８ メインスイッチ ９ 半押しスイッチ １０ レリーズスイッチ １１Ｙ コイル １２Ｙ マグネット １３Ｙ ヨーク １４Ｙ ヨーク １５Ｙ、１６Ｙ バネ １７Ｙ スリット部材

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カメラの振れにより生じる像振れを補正
   するように動く振れ補正光学系と、 発光部と光学的位置検出素子を用いた受光部とで構成さ
   れた、前記振れ補正光学系の位置の変位を光学的に検出
   する振れ補正光学系変位検出手段と、 撮像面の露光を制御するシャッタと、 前記補正光学系を移動させるアクチュエータと、 前記補正光学系を移動させるべく前記アクチュエータを
   駆動する補正光学系駆動手段と、 前記像振れ補正装置に生じた振れを検出し、前記振れを
   適正に補正する為の補正光学系目標位置を算出する補正
   光学系目標位置算出手段と、 少なくとも前記補正光学系変位検出手段の出力とからの
   補正光学系位置と前記補正光学系目標位置算出手段から
   の補正光学系目標位置をとから前記補正光学系駆動手段
   への駆動量を算出するクローズド制御手段と、 前記補正光学系目標位置算出手段からの補正光学系目標
   位置から前記補正光学系駆動手段への駆動量を算出する
   オープン制御手段と、を有し、 前記シャッタによる撮像面への露光が開始される少なく
   とも前から、前記シャッタによる撮像面への露光が終了
   するまでの時間を前記クローズド制御手段、或いは、オ
   ープン制御手段により振れ補正制御を行い、 少なくとも前記シャッタの動作中は前記オープン制御に
   より振れ補正制御を行うことを特徴とする像振れ補正機
   能付きカメラ。
2. 【請求項２】 カメラの振れにより生じる像振れを補正
   するように動く振れ補正光学系と、 発光部と光学的位置検出素子を用いた受光部とで構成さ
   れた、前記振れ補正光学系の位置の変位を光学的に検出
   する振れ補正光学系変位検出手段と、 撮像面の露光を制御すべく先幕、及び、後幕から構成さ
   れるフォーカルプレーン型のシャッタと、 前記補正光学系を移動させるアクチュエータと、 前記補正光学系を移動させるべく前記アクチュエータを
   駆動する補正光学系駆動手段と、 前記像振れ補正装置に生じた振れを検出し、前記振れを
   適正に補正する為の補正光学系目標位置を算出する補正
   光学系目標位置算出手段と、 少なくとも前記補正光学系変位検出手段の出力とからの
   補正光学系位置と前記補正光学系目標位置算出手段から
   の補正光学系目標位置をとから前記補正光学系駆動手段
   への駆動量を算出するクローズド制御手段と、 前記補正光学系目標位置算出手段からの補正光学系目標
   位置から前記補正光学系駆動手段への駆動量を算出する
   オープン制御手段と、を有し、 前記シャッタによる撮像面への露光が開始される少なく
   とも前から、前記シャッタによる撮像面への露光が終了
   するまでの時間を前記クローズド制御手段、或いは、オ
   ープン制御手段により振れ補正制御を行い、 少なくとも前記先幕、或いは、後幕が作動してから所定
   時間は前記オープン制御により振れ補正制御を行うこと
   を特徴とする像振れ補正機能付きカメラ。
3. 【請求項３】 カメラの振れにより生じる像振れを補正
   するように動く振れ補正光学系と、 発光部と光学的位置検出素子を用いた受光部とで構成さ
   れた、前記振れ補正光学系の位置の変位を光学的に検出
   する振れ補正光学系変位検出手段と、 被写体の輝度を補うべく使用される閃光放電装置と、 前記補正光学系を移動させるアクチュエータと、 前記補正光学系を移動させるべく前記アクチュエータを
   駆動する補正光学系駆動手段と、 前記像振れ補正装置に生じた振れを検出し、前記振れを
   適正に補正する為の補正光学系目標位置を算出する補正
   光学系目標位置算出手段と、 少なくとも前記補正光学系変位検出手段の出力とからの
   補正光学系位置と前記補正光学系目標位置算出手段から
   の補正光学系目標位置をとから前記補正光学系駆動手段
   への駆動量を算出しするクローズド制御手段と、 前記補正光学系目標位置算出手段からの補正光学系目標
   位置から前記補正光学系駆動手段への駆動量を算出する
   オープン制御手段と、を有し、 少なくとも前記閃光放電装置の発光から所定時間は、前
   記オープン制御により振れ補正制御を行うことを特徴と
   する像振れ補正機能付きカメラ。