JPH0942992A - 位置検知装置の較正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 位置検知装置により検知される移動体の位置
と実際の位置との差を較正することができ、自立位置検
知装置に適用することでドリフト効果を解消できる較正
装置を提供する。 【解決手段】 位置検知の原点に対して一定の位置から
光を照射し、その光を移動体に取り付けられたセンサ５
４、５６、５８により基準位置において検知する。その
センサ５４、５６、５８による光の検知時に、前記基準
位置を基準として、その位置検知装置により検知される
移動体の位置を較正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の位置検知
装置の較正装置に関し、特に自立位置検知装置による移
動体の位置検知誤差の較正を行なうのに適するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば、仮想環境の中で実際にウォーク
スルーしているかのような人工現実感や、シミュレータ
により実際に種々の作業を行なっているかのような人工
現実感等を得るためのバーチャルリアリティシステムに
おいて、３次元位置検知装置を用いて画像の観察者の動
きを検知し、その検知された動きに応じた画像を表示す
ることで、臨場感溢れる仮想現実空間を実現することが
提案されている。

【０００３】そのような観察者の動きを検知する３次元
位置検知装置として、リンク機構を介して機械的に観察
者の動きを検知するものや、観察者に取り付けられる磁
気センサの外部磁界に対する動きから観察者の動きを検
知するものがある。

【０００４】しかし、機械的に観察者の動きを検知する
場合は観察者が外部と連結されるために行動に制限が生
じ、磁気センサを用いる場合は外部磁界の攪乱の分布を
予め測定するという煩雑な作業が必要になる。

【０００５】そこで、ジャイロ装置や加速度センサを用
い、外部との相互的作用を伴うことなく移動体の位置を
自立して検知する自立位置検知装置を用いることが考え
られる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、そのような自
立位置検知装置においては、時間の経過に伴い内部誤差
が蓄積され、検知位置と実際の位置との差が次第に増大
するというドリフト効果がある。

【０００７】本発明は、上記課題を解決することのでき
る位置検知装置の較正装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、移動体の位置
検知装置の較正装置であって、位置検知の原点に対して
一定の位置から光を照射する手段と、その光を基準位置
において検知可能なように、その移動体に取り付けられ
るセンサと、そのセンサによる光の検知時に、前記基準
位置を基準として、その位置検知装置による移動体の位
置検知誤差を較正する手段とを備えることを特徴とす
る。

【０００９】本発明の構成によれば、移動体に取り付け
られるセンサは、基準位置に位置すると、位置検知の原
点に対して一定の位置から照射される光を検知する。す
なわち、そのセンサが光を検知した時点においては、そ
の移動体は基準位置に対して一定の位置にある。よっ
て、その光のセンサによる検知時に、その基準位置を基
準として、位置検知装置による移動体の位置検知誤差を
較正できる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態を説明する。

【００１１】図１に示す画像表示システムは、２台のレ
ーザディスクプレイヤー等の画像発生装置１ａ、１ｂ
と、観察者２の頭部に装着される頭部装着型表示装置
（移動体）３と、制御装置４とを備えている。各画像発
生装置１ａ、１ｂは、制御装置４から送られる選択信号
に応じて画像データを読み出し、その読み出した画像デ
ータを画像信号として頭部装着型表示装置３に送信す
る。

【００１２】その頭部装着型表示装置３は、左右一対の
表示部２１ａ、２１ｂと、両表示部２１ａ、２１ｂを保
持する頭部装着用保持部２２とを有する。図２に示すよ
うに、その保持部２２は、例えばヘルメット形状とされ
ることで、観察者２の頭部に装着可能とされ、その装着
により両表示部２１ａ、２１ｂを観察者２の視野に対し
一定の位置に位置決めする。

【００１３】各表示部２１ａ、２１ｂは、それぞれＣＲ
Ｔや液晶表示パネル等の表示素子２６ａ、２６ｂと、各
表示素子２６ａ、２６ｂの表示制御装置２７ａ、２７ｂ
と、光学系とを有する。各表示制御装置２７ａ、２７ｂ
は、各画像発生装置１ａ、１ｂから送られる画像信号を
各表示素子２６ａ、２６ｂに送り、各表示素子２６ａ、
２６ｂに画像信号に対応する画像を表示させる。各光学
系は、レンズ系２９ａ、２９ｂと、ミラー３０ａ、３０
ｂと、第１コンバイナ３１ａ、３１ｂと、第２コンバイ
ナ３２ａ、３２ｂとを有する。各表示素子２６ａ、２６
ｂにより表示される画像の表示光は、レンズ系２９ａ、
２９ｂを介してミラー３０ａ、３０ｂおよび第１コンバ
イナ３１ａ、３１ｂにより反射され、第２コンバイナ３
２ａ、３２ｂにより反射されると共に集束され、第１コ
ンバイナ３１ａ、３１ｂを透過し、観察者２の目に導か
れる。これにより、一方の表示部２１ａの表示画像は観
察者２の左右一方の目により視認され、他方の表示部２
１ｂの表示画像は観察者２の左右他方の目により視認さ
れる。その一方の表示部２１ａと他方の表示部２１ｂと
に互いに異なる画像を表示することで、観察者２は立体
画像を視認することが可能になる。なお、第２コンバイ
ナ３２ａ、３２ｂの前方において、バイザー３５が保持
部２２に上下動可能に取り付けられる。そのバイザー３
５を下方に変位することで、観察者２は表示素子２６
ａ、２６ｂによる表示画像のみを視認でき、そのバイザ
ー３５を上方に変位することで、観察者２は表示素子２
６ａ、２６ｂによる表示画像だけでなく、コンバイナ３
１ａ、３１ｂ、３２ａ、３２ｂの前方視野内の物も視認
できる。

【００１４】その頭部装着型表示装置３に、観察者２の
頭部の動きを検知するヘッドモーションセンサ３０が設
けられている。そのヘッドモーションセンサ３０とし
て、ジャイロ装置や加速度センサを用い、外部との相互
的作用を伴うことなく、その頭部装着型表示装置３の位
置を自立して検知する自立位置検知装置が用いられてい
る。そのヘッドモーションセンサ３０は、観察者２の頭
部の動きに対応して、頭部装着型表示装置３の３次元位
置と、３次元直交座標軸の各軸中心の回転角度とを検知
可能であり、その検知信号を前記制御装置４に送信す
る。

【００１５】その制御装置４は、そのヘッドモーション
センサ３０からの信号により、観察者２の頭部の動きに
応じた選択信号を、各画像発生装置１ａ、１ｂに出力す
る。その選択信号は、各画像発生装置１ａ、１ｂにおけ
る画像データの記憶領域を指定する制御信号である。そ
の指定される各記憶領域それぞれは、一フレームの画面
を構成する画像データを記憶し、前記ヘッドモーション
センサ３０により検知される観察者２の頭部の運動状態
に予め対応付けられる。その選択信号に応じ、各画像発
生装置１ａ、１ｂは観察者２の頭部の動きに応じた画像
データを読み出し、画像信号として頭部装着型表示装置
３に送信する。これにより、頭部装着型表示装置３の生
成する画像は、例えば図３に示すように、観察者２が前
を向いた時の画像Ａと、右横を向いた時の画像Ｂと、左
横を向いた時の画像Ｃとで異なるものになる。

【００１６】上記ヘッドモーションセンサ３０の較正装
置を構成するセンサユニット５０が、頭部装着型表示装
置３に取り付けられ、上記制御装置４に接続されてい
る。

【００１７】図４に示すように、そのセンサユニット５
０は、頭部装着型表示装置３に固定される第１、第２、
第３センサ保持プレート５１、５２、５３を有する。

【００１８】その第１センサ保持プレート５１の表面
は、ヘッドモーションセンサ３０により検知される頭部
装着型表示装置３が３次元直交座標軸の原点に位置し、
且つ、その頭部装着型表示装置３の各軸中心の回転角度
が零の状態（以下中立状態という）において、その３次
元直交座標軸のｚ軸に直交する。この第１センサ保持プ
レート５１の表面側に、第１の位置較正用センサ５４と
第１の回転角度較正用センサ５５とが取り付けられてい
る。その第２センサ保持プレート５２の表面は、その中
立状態において、その３次元直交座標軸のｘ軸に直交
し、その表面側に第２の位置較正用センサ５６と第２の
回転角度較正用センサ５７とが取り付けられている。そ
の第３センサ保持プレート５３の表面は、その中立状態
において、その３次元直交座標軸のｙ軸に直交し、その
表面側に第３の位置較正用センサ５８と第２の回転角度
較正用センサ５９とが取り付けられている。

【００１９】その３次元直交座標軸の原点Ｏに対して一
定の位置から、ｘ軸に直交するｙｚ平面に沿う第１の光
Ｌ１を照射する第１光源６１が、頭部装着型表示装置３
が設備される部屋の壁面等の固定側に固定され、その第
１の光Ｌ１は、上記第１センサ保持プレート５１の表面
に直線状に投射される。また、その３次元直交座標軸の
原点Ｏに対して一定の位置から、ｙ軸に直交するｘｚ平
面に沿う第２の光Ｌ２を照射する第２光源６２が、頭部
装着型表示装置３が設備される部屋の壁面等の固定側に
固定され、その第２の光Ｌ２は、上記第２センサ保持プ
レート５２の表面に直線状に投射される。また、その３
次元直交座標軸の原点Ｏに対して一定の位置から、ｚ軸
に直交するｘｙ平面に沿う第３の光Ｌ３を照射する第３
光源６３が、頭部装着型表示装置３が設備される部屋の
壁面等の固定側に固定され、その第３の光Ｌ３は、上記
第３センサ保持プレート５３の表面に直線状に投射され
る。なお、較正精度の向上のため、各センサ保持プレー
ト５１、５２、５３の表面に投射される光の線幅を狭く
でき、且つ、その光の出力を大きくできるように、各光
源６１、６２、６３としてはレーザ装置を用いるのが好
ましい。

【００２０】上記第１の位置較正用センサ５４は、ｘ座
標軸に関する基準位置に位置する時に、その第１の光Ｌ
１を検知する。本実施形態においては、その第１の位置
較正用センサ５４がｘ座標軸に関する基準位置に位置す
る時、頭部装着型表示装置３はｘ座標軸に関して原点に
位置する。上記第２の位置較正用センサ５６は、ｙ座標
軸に関する基準位置に位置する時に、その第２の光Ｌ２
を検知する。本実施形態においては、その第２の位置較
正用センサ５６がｙ座標軸に関する基準位置に位置する
時、頭部装着型表示装置３はｙ座標軸に関して原点に位
置する。上記第３の位置較正用センサ５８は、ｚ座標軸
に関する基準位置に位置する時に、その第３の光Ｌ３を
検知する。本実施形態においては、その第３の位置較正
用センサ５８がｚ座標軸に関する基準位置に位置する
時、頭部装着型表示装置３はｚ座標軸に関して原点に位
置する。なお、各位置較正用センサ５４、５６、５８の
光の検知領域は、較正精度を向上するために可及的に小
さくするのが好ましい。

【００２１】その第１の位置較正用センサ５４は、第１
の光Ｌ１の検知信号を上記制御装置４に送信する。その
制御装置４は、その第１の光Ｌ１の検知信号が入力され
た時点で、ヘッドモーションセンサ３０により検知され
た頭部装着型表示装置３のｘ座標軸に関する位置データ
をリセットし、その時点で頭部装着型表示装置３はｘ座
標軸に関して原点に位置するものと認識する。すなわ
ち、ｘ座標軸に関する基準位置を基準として、ヘッドモ
ーションセンサ３０による頭部装着型表示装置３のｘ座
標軸に関する位置検知誤差を較正する。その第２の位置
較正用センサ５４は、第２の光Ｌ２の検知信号を上記制
御装置４に送信する。その制御装置４は、その第２の光
Ｌ２の検知信号が入力された時点で、ヘッドモーション
センサ３０により検知された頭部装着型表示装置３のｙ
座標軸に関する位置データをリセットし、その時点で頭
部装着型表示装置３はｙ座標軸に関して原点に位置する
ものと認識とする。すなわち、ｙ座標軸に関する基準位
置を基準として、ヘッドモーションセンサ３０による頭
部装着型表示装置３のｙ座標軸に関する位置検知誤差を
較正する。その第３の位置較正用センサ５６は、第３の
光Ｌ３の検知信号を上記制御装置４に送信する。その制
御装置４は、その第３の光Ｌ３の検知信号が入力された
時点で、ヘッドモーションセンサ３０により検知された
頭部装着型表示装置３のｚ座標軸に関する位置データを
リセットし、その時点で頭部装着型表示装置３はｚ座標
軸に関して原点に位置するものと認識とする。すなわ
ち、ｚ座標軸に関する基準位置を基準として、ヘッドモ
ーションセンサ３０による頭部装着型表示装置３のｚ座
標軸に関する位置検知誤差を較正する。

【００２２】図５の（１）、（２）、（３）は、頭部装
着型表示装置３がｘ、ｙ、ｚの各座標軸中心に回転した
状態での第１センサ保持プレート５１を示すもので、そ
のｘ座標軸中心の回転角度はθｘ、ｙ座標軸中心の回転
角度はθｙ、ｚ座標軸中心の回転角度はθｚとされてい
る。その第１センサ保持プレート５１に保持される上記
第１の回転角度較正用センサ５５は、上記第１の光Ｌ１
を、上記第１の位置較正用センサ５４から設定距離ａだ
け離れた直線に沿い検知し、その検知により、その直線
上の設定位置Ｐと第１の光の検知位置との距離に応じた
信号を出力する。図示の例では、その第１の回転角度較
正用センサ５５は第１の光Ｌ１を、その直線上の設定位
置Ｐから距離ｂだけ離れた位置において検知し、その距
離ｂに応じた信号を出力する。本実施形態においては、
第１センサ保持プレート５１の表面は中立状態において
ｚ座標軸に直交し、第１の回転角度較正用センサ５５は
中立状態においてｘ軸に平行とされる。これにより、第
１の回転角度較正用センサ５５の出力は、頭部装着型表
示装置３のｚ座標軸中心の回転角度θｚに対応すると共
に、ｘ座標軸中心の回転角度θｘとｙ座標軸中心の回転
角度θｙとに応じ変化するものとされている。なお、そ
の回転角度較正用センサ５５の直線に沿う光の検知領域
は、較正精度を向上するために可及的に細くするのが好
ましい。

【００２３】その第１の回転角度較正用センサ５５の第
１の光Ｌ１の検知による出力値は、上記制御装置４に送
信される。その制御装置４は、上記第１の位置較正用セ
ンサ５４による第１の光Ｌ１の検知信号が入力された時
点で、頭部装着型表示装置３のｚ座標軸中心の回転角度
θｚを演算する。その回転角度θｚの正接は、第１の回
転角度較正用センサ５５が第１の光Ｌ１を検知する直線
と第１の位置較正用センサ５４との設定距離ａと、その
直線上の設定位置Ｐと第１の光Ｌ１の検知位置との距離
ｂと、ヘッドモーションセンサ３０により検知される頭
部装着型表示装置３のｘ座標軸中心の回転角度θｘと、
ヘッドモーションセンサ３０により検知される頭部装着
型表示装置３のｙ座標軸中心の回転角度θｙとから演算
できる。すなわち、θｚ＝ｔａｎ^-1ｂ′／ａ′、ａ′＝
ａｃｏｓθｘ、ｂ′＝ｂｃｏｓθｙなる関係から演算す
る。制御装置４は、その第１の位置較正用センサ５４に
よる第１の光Ｌ１の検知時に、ヘッドモーションセンサ
３０により検知された頭部装着型表示装置３のｚ座標軸
中心の回転角度データをリセットし、その時点での頭部
装着型表示装置３のｚ座標軸中心の回転角度は、その第
１の回転角度較正用センサ５５の出力に基づき演算され
たｚ座標軸中心の回転角度θｚであると認識する。すな
わち、ｚ座標軸中心の回転角度θｚの演算値を基準とし
て、ヘッドモーションセンサ３０による頭部装着型表示
装置３のｚ座標軸中心の回転角度の検知誤差を較正す
る。なお、そのｚ座標軸中心の回転角度の演算値θｚの
大きさを−９０°≦θｚ≦９０°の範囲とすると、観察
者２がｚ座標軸中心に１８０°向きを変えた場合、較正
後のヘッドモーションセンサ３０による検出値が１８０
°ずれる可能性がある。よって、上記演算により導出さ
れる値と、その値に１８０°加えた値とを、その較正時
点におけるヘッドモーションセンサ３０による検出値と
比較し、その差の小さい方の値を基準として較正を行な
うのが好ましい。

【００２４】同様に、第２の回転角度較正用センサ５７
は、第２の光Ｌ２を第２の位置較正用センサ５６から設
定距離だけ離れた直線に沿い検知することで、その直線
上の設定位置と第２の光Ｌ２の検知位置との距離に応じ
た信号を出力する。その第２の位置較正用センサ５７に
よる第２の光Ｌ２の検知時に、制御装置４は、その第２
の回転角度較正用センサ５７の出力値に対応するｘ座標
軸中心の回転角度θｘを、その出力値とヘッドモーショ
ンセンサ３０により検知されるｙ、ｚ座標軸中心の回転
角度θｙ、θｚとから演算し、その演算値θｘを基準と
して、ヘッドモーションセンサ３０による頭部装着型表
示装置３のｘ座標軸中心の回転角度の検知誤差を較正す
る。

【００２５】同様に、第３の回転角度較正用センサ５９
は、第３の光Ｌ３を第３の位置較正用センサ５８から設
定距離だけ離れた直線に沿い検知することで、その直線
上の設定位置と第３の光Ｌ３の検知位置との距離に応じ
た信号を出力する。その第３の位置較正用センサ５９に
よる第３の光Ｌ３の検知時に、制御装置４は、その第３
の回転角度較正用センサ５９の出力値に対応するｙ座標
軸中心の回転角度θｙを、その出力値とヘッドモーショ
ンセンサ３０により検知されるｘ、ｚ座標軸中心の回転
角度θｘ、θｚとから演算し、その演算値θｙを基準と
して、ヘッドモーションセンサ３０にる頭部装着型表示
装置３のｙ座標軸中心の回転角度の検知誤差を較正す
る。

【００２６】上記実施形態においては、各光源６１、６
２、６３により波長や周波数が互いに異なる光を照射
し、第１センサ保持プレート５１に保持されるセンサと
第２センサ保持プレート５２に保持されるセンサと第３
センサ保持プレート５３に保持されるセンサとは互いに
特性が異なるものとし、各センサが本来の検知対象とは
異なる光を誤って検知するのを防止するのが好ましい。

【００２７】また、各光の波長は人間の目に安全な所謂
アイセーフ領域としたり、頭部装着型表示装置３の表示
部外面に危険波長の光を吸収したり反射するコーティン
グを施すのが好ましい。

【００２８】なお、本発明は上記実施形態に限定されな
い。例えば、各センサの配置位置や配置角度は、本発明
により較正を行なうことができれば特に限定されない。
また、上記実施形態では頭部装着型表示装置３の位置を
検知するヘッドモーションセンサ３０に本発明の較正装
置を適用したが、移動体の位置検知装置であれば本発明
の較正装置を適用できる。また、本発明の較正装置を備
えた位置検知装置の精度は、位置検知精度自体の精度、
一回の較正当たりの精度、較正頻度に依存するので、較
正頻度が増加するように、光源の数、センサの数、ある
いは光源とセンサ双方の数を増やして精度を向上するよ
うにしてもよい。また、自立位置検知装置の位置検知原
理は特に限定されない。

【００２９】

【発明の効果】本発明によれば、位置検知装置により検
知される移動体の位置と実際の位置との誤差を較正する
ことができ、自立位置検知装置に適用することでドリフ
ト効果を較正の都度解消することができる。

【００３０】

【本発明の実施態様】本発明は、移動体の３次元位置を
検知可能な位置検知装置の較正装置であって、位置検知
の原点に対して一定の位置から、３次元直交座標軸の中
の第１の座標軸に直交する平面に沿う第１の光と、第２
の座標軸に直交する平面に沿う第２の光と、第３の座標
軸に直交する平面に沿う第３の光を照射する手段と、そ
の第１の光を第１の座標軸に関する基準位置において検
知可能なように、その移動体に取り付けられる第１の位
置較正用センサと、その第２の光を第２の座標軸に関す
る基準位置において検知可能なように、その移動体に取
り付けられる第２の位置較正用センサと、その第３の光
を第３の座標軸に関する基準位置において検知可能なよ
うに、その移動体に取り付けられる第３の位置較正用セ
ンサと、その第１の位置較正用センサによる第１の光の
検知時に、第１の座標軸に関する基準位置を基準とし
て、その位置検知装置による移動体の第１の座標軸に関
する位置検知誤差を較正し、その第２の位置較正用セン
サによる第２の光の検知時に、第２の座標軸に関する基
準位置を基準として、その位置検知装置による移動体の
第２の座標軸に関する位置検知誤差を較正し、その第３
の位置較正用センサによる第３の光の検知時に、第３の
座標軸に関する基準位置を基準として、その位置検知装
置による移動体の第３の座標軸に関する位置検知誤差を
較正する手段と、を備えるのが好ましい。

【００３１】この構成によれば、第１の光は第１の座標
軸に直交する平面に沿い、第１の位置較正用センサは第
１の光を第１の座標軸に関する基準位置において検知可
能であるので、第１の位置較正用センサが光を検知した
時点においては、その移動体は第１の座標軸に関する基
準位置に対して一定の位置にある。よって、第１の光の
第１の位置較正用センサによる検知時に、第１の座標軸
に関する基準位置を基準として、位置検知装置による移
動体の第１の座標軸に関する位置検知誤差を較正するこ
とができる。同様に、第２の光の第２の位置較正用セン
サによる検知時に、第２の座標軸に関する基準位置を基
準として、位置検知装置による移動体の第２の座標軸に
関する位置検知誤差を較正することができ、第３の光の
第３の位置較正用センサによる検知時に、第３の座標軸
に関する基準位置を基準として、位置検知装置による移
動体の第３の座標軸に関する位置検知誤差を較正するこ
とができる。

【００３２】さらに本発明は、移動体の３次元位置と前
記第１、第２、第３の各座標軸中心の回転角度とを検知
可能な位置検知装置の較正装置であって、前記第１の光
を前記第１の位置較正用センサから設定距離だけ離れた
直線に沿い検知することで、その直線上の設定位置と第
１の光の検知位置との距離に応じた信号を出力可能なよ
うに、その移動体に取り付けられる第１の回転角度較正
用センサと、その第１の位置較正用センサによる第１の
光の検知時に、その第１の回転角度較正用センサの出力
値に対応する移動体の一つの座標軸中心の回転角度を、
その出力値と前記位置検知装置により検知される他の二
つの座標軸中心の回転角度とから演算する手段と、前記
第２の光を前記第２の位置較正用センサから設定距離だ
け離れた直線に沿い検知することで、その直線上の設定
位置と第２の光の検知位置との距離に応じた信号を出力
可能なように、その移動体に取り付けられる第２の回転
角度較正用センサと、その第２の位置較正用センサによ
る第２の光の検知時に、その第２の回転角度較正用セン
サの出力値に対応する移動体の一つの座標軸中心の回転
角度を、その出力値と前記位置検知装置により検知され
る他の二つの座標軸中心の回転角度とから演算する手段
と、前記第３の光を前記第３の位置較正用センサから設
定距離だけ離れた直線に沿い検知することで、その直線
上の設定位置と第３の光の検知位置との距離に応じた信
号を出力可能なように、その移動体に取り付けられる第
３の回転角度較正用センサと、その第３の位置較正用セ
ンサによる第３の光の検知時に、その第３の回転角度較
正用センサの出力値に対応する移動体の一つの座標軸中
心の回転角度を、その出力値と前記位置検知装置により
検知される他の二つの座標軸中心の回転角度とから演算
する手段と、その第１の位置較正用センサによる第１の
光の検知時に、その第１の回転角度較正用センサの出力
値に対応する一つの座標軸中心の回転角度の演算値を基
準として、その位置検知装置による移動体の当該一つの
座標軸中心の回転角度の検知誤差を較正し、その第２の
位置較正用センサによる第２の光の検知時に、その第２
の回転角度較正用センサの出力値に対応する一つの座標
軸中心の回転角度の演算値を基準として、その位置検知
装置による移動体の当該一つの座標軸中心の回転角度の
検知誤差を較正し、その第３の位置較正用センサによる
第３の光の検知時に、その第３の回転角度較正用センサ
の出力値に対応する一つの座標軸中心の回転角度の演算
値を基準として、その位置検知装置による移動体の当該
一つの座標軸中心の回転角度の検知誤差を較正する手段
と、を備えるのが好ましい。

【００３３】この構成によれば、第１の回転角度較正用
センサは、第１の位置較正用センサから設定距離だけ離
れた直線上の設定位置と第１の光の検知位置との距離に
応じた信号を出力するので、第１の光を、第１の位置較
正用センサと第１の回転角度較正用センサの双方により
検知した時点において、その第１の回転角度較正用セン
サの出力は、その第１の位置較正用センサを通る一つの
座標軸中心の回転角度に対応する。その回転角度の正接
は、第１の回転角度較正用センサが第１の光を検知する
直線と第１の位置較正用センサとの設定距離と、その直
線上の設定位置と第１の光の検知位置との距離と、他の
二つの座標軸中心の回転角度とから演算できる。よっ
て、その第１の位置較正用センサによる第１の光の検知
時に、その第１の回転角度較正用センサの出力値に対応
する一つの座標軸中心の回転角度の演算値を基準とし
て、その位置検知装置による移動体の当該一つの座標軸
中心の回転角度の検知誤差を較正できる。同様に、第２
の回転角度較正用センサの出力値に対応する一つの座標
軸中心の回転角度の演算値を基準として、その位置検知
装置による移動体の当該一つの座標軸中心の回転角度の
検知誤差を較正でき、第３の回転角度較正用センサの出
力値に対応する一つの座標軸中心の回転角度の演算値を
基準として、その位置検知装置による移動体の当該一つ
の座標軸中心の回転角度の検知誤差を較正できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の画像表示システムの構成説
明図

【図２】本発明の実施形態の画像表示システムの頭部装
着型表示装置の使用例を示す斜視図

【図３】本発明の実施形態の画像表示システムの表示画
面を示す図

【図４】本発明の実施形態の較正装置の構成説明図

【図５】本発明の実施形態の較正装置のセンサの（１）
は平面図、（２）は側面図、（３）は正面図

【符号の説明】

３ 頭部装着型表示装置（移動体） ４ 制御装置 ３０ ヘッドモーションセンサ（位置検知装置） ５４、５５、５６、５７、５８、５９ センサ ６１、６２、６３ 光源

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の位置検知装置の較正装置であっ
   て、 位置検知の原点に対して一定の位置から光を照射する手
   段と、 その光を基準位置において検知可能なように、その移動
   体に取り付けられるセンサと、 そのセンサによる光の検知時に、前記基準位置を基準と
   して、その位置検知装置による移動体の位置検知誤差を
   較正する手段と、を備える位置検知装置の較正装置。