JPH0942926A - 座標計測方法 - Google Patents
座標計測方法Info
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- JPH0942926A JPH0942926A JP7196684A JP19668495A JPH0942926A JP H0942926 A JPH0942926 A JP H0942926A JP 7196684 A JP7196684 A JP 7196684A JP 19668495 A JP19668495 A JP 19668495A JP H0942926 A JPH0942926 A JP H0942926A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、少なくとも１つのターゲットを含
む画角内を、撮像器で撮像して画像信号を得、その画像
信号に基づく画像処理によりターゲットの座標を求める
座標計測方法に関し、ターゲットの位置を高精度に求め
る。 【解決手段】 撮像器のピントをターゲットから外すこ
とによりターゲットのぼけた像を撮像し、そのぼけた像
を担持した画像信号に基づいてターゲットの座標を求め
る。また、ランダムノイズが重畳された画像信号に基づ
いてターゲットの座標を求める。
む画角内を、撮像器で撮像して画像信号を得、その画像
信号に基づく画像処理によりターゲットの座標を求める
座標計測方法に関し、ターゲットの位置を高精度に求め
る。 【解決手段】 撮像器のピントをターゲットから外すこ
とによりターゲットのぼけた像を撮像し、そのぼけた像
を担持した画像信号に基づいてターゲットの座標を求め
る。また、ランダムノイズが重畳された画像信号に基づ
いてターゲットの座標を求める。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、少なくとも１つの
ターゲットを含む画角内を撮像器で撮像して画像信号を
得、その画像信号に基づく画像処理により上記ターゲッ
トの座標を求める座標計測方法に関する。
ターゲットを含む画角内を撮像器で撮像して画像信号を
得、その画像信号に基づく画像処理により上記ターゲッ
トの座標を求める座標計測方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ステレオ法による、被測定体
の三次元的な座標の計測が行われている（例えば特開平
５−１６４５１７号公報参照）。図７は、ステレオ法に
よる三次元座標計測法の一例を模式的に示した図であ
る。
の三次元的な座標の計測が行われている（例えば特開平
５−１６４５１７号公報参照）。図７は、ステレオ法に
よる三次元座標計測法の一例を模式的に示した図であ
る。
【０００３】互いに所定の距離ｄだけ離れた２台のＣＣ
Ｄカメラ２，４により被測定体６を撮影する。このとき
２台のＣＣＤカメラ２，４のそれぞれにより被測定体６
上の互いに同一の各点（ここでは点Ｐで代表させる）を
睨む角度α、βを求めることにより、２台のＣＣＤカメ
ラ２，４と被測定体６上の点Ｐとを結ぶ、図に一点鎖線
で示す三角形が一義的に定まり、これにより被測定体６
のＰ点の位置が測定される。ここで、被測定体が移動し
たり姿勢を変えたりするものの場合、２台のＣＣＤカメ
ラ２，４に固定されたワールド座標系Σ0 から見た、被
測定体６の位置と姿勢を表わす、被測定体６に固定され
た座標系Σを定めるには、被測定体６の互いに異なる３
点について、上記のようにしてその位置を計測する必要
がある。
Ｄカメラ２，４により被測定体６を撮影する。このとき
２台のＣＣＤカメラ２，４のそれぞれにより被測定体６
上の互いに同一の各点（ここでは点Ｐで代表させる）を
睨む角度α、βを求めることにより、２台のＣＣＤカメ
ラ２，４と被測定体６上の点Ｐとを結ぶ、図に一点鎖線
で示す三角形が一義的に定まり、これにより被測定体６
のＰ点の位置が測定される。ここで、被測定体が移動し
たり姿勢を変えたりするものの場合、２台のＣＣＤカメ
ラ２，４に固定されたワールド座標系Σ0 から見た、被
測定体６の位置と姿勢を表わす、被測定体６に固定され
た座標系Σを定めるには、被測定体６の互いに異なる３
点について、上記のようにしてその位置を計測する必要
がある。
【０００４】このようなステレオ法による三次元座標計
測、あるいは三次元座標計測とは限らず種々の計測の分
野において、画面内に、例えば発光体等、位置測定の基
準となるターゲットを配置しておき、撮像器により得ら
れた画像信号に基づいてそのターゲットの位置座標を求
めることが行なわれる。その場合、ターゲットにも広が
りがあるため、そのターゲットの位置を定める手法の１
つとして、撮像により得られた画面を、ターゲットの領
域とそれ以外の領域とに二値化し、そのターゲットの領
域の重心を求め、その重心をターゲットの位置とする手
法がある。
測、あるいは三次元座標計測とは限らず種々の計測の分
野において、画面内に、例えば発光体等、位置測定の基
準となるターゲットを配置しておき、撮像器により得ら
れた画像信号に基づいてそのターゲットの位置座標を求
めることが行なわれる。その場合、ターゲットにも広が
りがあるため、そのターゲットの位置を定める手法の１
つとして、撮像により得られた画面を、ターゲットの領
域とそれ以外の領域とに二値化し、そのターゲットの領
域の重心を求め、その重心をターゲットの位置とする手
法がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、撮像器、例
えばＣＣＤカメラでは、縦横に所定の大きさの離散的な
画素から成る画像が得られ、ターゲットの位置測定もそ
の画素分解能の影響を受け、ターゲットの位置が高精度
に求められないという問題がある。本発明は、上記事情
に鑑み、ターゲットの位置を高精度に求めることのでき
る座標計測方法を提供することを目的とする。
えばＣＣＤカメラでは、縦横に所定の大きさの離散的な
画素から成る画像が得られ、ターゲットの位置測定もそ
の画素分解能の影響を受け、ターゲットの位置が高精度
に求められないという問題がある。本発明は、上記事情
に鑑み、ターゲットの位置を高精度に求めることのでき
る座標計測方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の第１の座標計測方法は、少なくとも１つのターゲッ
トを含む画角内を、所定の画素分解能を有する撮像器で
撮像して画像信号を得、画像信号に基づく画像処理によ
り前記ターゲットの座標を求める座標計測方法におい
て、上記撮像器のピントをターゲットから外すことによ
り、そのターゲットのぼけた像を撮像し、そのぼけた像
を担持した画像信号に基づいてターゲットの座標を求め
ることを特徴とする。
明の第１の座標計測方法は、少なくとも１つのターゲッ
トを含む画角内を、所定の画素分解能を有する撮像器で
撮像して画像信号を得、画像信号に基づく画像処理によ
り前記ターゲットの座標を求める座標計測方法におい
て、上記撮像器のピントをターゲットから外すことによ
り、そのターゲットのぼけた像を撮像し、そのぼけた像
を担持した画像信号に基づいてターゲットの座標を求め
ることを特徴とする。
【０００７】また、上記目的を達成する本発明の第２の
座標計測方法は、少なくとも１つのターゲットを含む画
角内を、所定の画素分解能を有する撮像器で撮像して画
像信号を得、画像信号に基づく画像処理によりターゲッ
トの座標を求める座標計測方法において、ランダムノイ
ズが重畳された画像信号に基づいてターゲットの座標を
求めることを特徴とする。
座標計測方法は、少なくとも１つのターゲットを含む画
角内を、所定の画素分解能を有する撮像器で撮像して画
像信号を得、画像信号に基づく画像処理によりターゲッ
トの座標を求める座標計測方法において、ランダムノイ
ズが重畳された画像信号に基づいてターゲットの座標を
求めることを特徴とする。
【０００８】さらに、上記目的を達成する本発明の第３
の座標計測方法は、少なくとも１つのターゲットを含む
画角内を、所定の画素分解能を有する撮像器で撮像して
画像信号を得、該画像信号に基づく画像処理によりター
ゲットの座標を求める座標計測方法において、上記撮像
器で撮像された画像の縦方向および横方向からその画像
内で回転した、互いに直交する斜め二方向に延びる二軸
を座標軸としたときの、ターゲットの座標を求めること
を特徴とする。
の座標計測方法は、少なくとも１つのターゲットを含む
画角内を、所定の画素分解能を有する撮像器で撮像して
画像信号を得、該画像信号に基づく画像処理によりター
ゲットの座標を求める座標計測方法において、上記撮像
器で撮像された画像の縦方向および横方向からその画像
内で回転した、互いに直交する斜め二方向に延びる二軸
を座標軸としたときの、ターゲットの座標を求めること
を特徴とする。
【０００９】ここで、上記本発明の第１〜第３の座標計
測方法において、上記画像信号に基づいて上記ターゲッ
トの像を表わす画像領域を抽出し、その画像領域の重心
点の座標を、そのターゲットの座標として求めることが
好ましい。
測方法において、上記画像信号に基づいて上記ターゲッ
トの像を表わす画像領域を抽出し、その画像領域の重心
点の座標を、そのターゲットの座標として求めることが
好ましい。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。例えば図７に示すステレオ法による三次元
座標計測システムにおいて、点Ｐに、位置計測の指標と
なるターゲットとしてＬＥＤを配置し、ＣＣＤカメラ
２，４のピントをわざと外して撮像してそのＬＥＤおよ
びその周辺の画像を得る。
て説明する。例えば図７に示すステレオ法による三次元
座標計測システムにおいて、点Ｐに、位置計測の指標と
なるターゲットとしてＬＥＤを配置し、ＣＣＤカメラ
２，４のピントをわざと外して撮像してそのＬＥＤおよ
びその周辺の画像を得る。
【００１１】図１は、ピントの合った状態（ａ）とピン
トが外れた状態（ｂ）のＬＥＤの画像の模式図であり、
ピントが外れた画像は、ＬＥＤをより大きく観察でき
る。いずれも一点鎖線で囲まれた領域が、ＬＥＤの本来
の画像領域であったとする。これを二値化すると、ＬＥ
Ｄの本来の画像領域の周辺の、斜線を施した画素は、そ
のときそのときのＬＥＤの微妙な光量分布や画像を得る
ときのノイズ等により、ＬＥＤの領域に入る場合も外れ
る場合もある。
トが外れた状態（ｂ）のＬＥＤの画像の模式図であり、
ピントが外れた画像は、ＬＥＤをより大きく観察でき
る。いずれも一点鎖線で囲まれた領域が、ＬＥＤの本来
の画像領域であったとする。これを二値化すると、ＬＥ
Ｄの本来の画像領域の周辺の、斜線を施した画素は、そ
のときそのときのＬＥＤの微妙な光量分布や画像を得る
ときのノイズ等により、ＬＥＤの領域に入る場合も外れ
る場合もある。
【００１２】ＬＥＤの画像領域のうち、斜線部分の画像
をｈ（ｉ、ｊ）、その内側の白部分の画像をｆ（ｉ，
ｊ）とすると、ＬＥＤの重心座標、Ｇｘ，Ｇｙは次式で
計算できる。
をｈ（ｉ、ｊ）、その内側の白部分の画像をｆ（ｉ，
ｊ）とすると、ＬＥＤの重心座標、Ｇｘ，Ｇｙは次式で
計算できる。
【００１３】
【数１】
【００１４】
【数２】
【００１５】ここで、ｉ，ｊは、それぞれｘ，ｙ方向の
番地、ｒはＬＥＤ画像の半径である。今、ＬＥＤ画像を
１画素の数分の１移動させた場合を考えてみると、式
（１），（２）の左辺第１項の分子Σｆ（ｉ，ｊ）・ｉ
及びΣｆ（ｉ，ｊ）・ｊは移動前の値と同一である。ま
た、分母πｒ2 ＋２πｒはＬＥＤ画像の面積がある程度
の大きさをもてば一定値と考えることができる。さて、
ある値を量子化した場合、±１ＬＳＢの量子化誤差を伴
うがこの値をｎ個サンプルし平均化処理を行なった場
合、量子化誤差は±（１／√ｎ）ＬＳＢに改善できるこ
とはよく知られている。空間的な標本化を行なった場合
もこれと同様に±１画素の標本化誤差を伴うが、この標
本化誤差は式（１），（２）の左辺第２項の分子±ｈ
（ｉ，ｊ）・ｉ及びΣｈ（ｉ，ｊ）・ｊにのみ存在す
る。前記量子化誤差の軽減と同様、斜線部の画素数Σｈ
（ｉ，ｊ）の平方根だけ標本化誤差は軽減される。つま
りｍ＝Σｈ（ｉ，ｊ）とすると、重心座標の計測精度は
（１／√ｍ）画素が期待できる。このことにより、ＬＥ
Ｄ画像の周囲長、つまり面積が大きい方が、重心をより
高精度に求めることが可能となる。
番地、ｒはＬＥＤ画像の半径である。今、ＬＥＤ画像を
１画素の数分の１移動させた場合を考えてみると、式
（１），（２）の左辺第１項の分子Σｆ（ｉ，ｊ）・ｉ
及びΣｆ（ｉ，ｊ）・ｊは移動前の値と同一である。ま
た、分母πｒ2 ＋２πｒはＬＥＤ画像の面積がある程度
の大きさをもてば一定値と考えることができる。さて、
ある値を量子化した場合、±１ＬＳＢの量子化誤差を伴
うがこの値をｎ個サンプルし平均化処理を行なった場
合、量子化誤差は±（１／√ｎ）ＬＳＢに改善できるこ
とはよく知られている。空間的な標本化を行なった場合
もこれと同様に±１画素の標本化誤差を伴うが、この標
本化誤差は式（１），（２）の左辺第２項の分子±ｈ
（ｉ，ｊ）・ｉ及びΣｈ（ｉ，ｊ）・ｊにのみ存在す
る。前記量子化誤差の軽減と同様、斜線部の画素数Σｈ
（ｉ，ｊ）の平方根だけ標本化誤差は軽減される。つま
りｍ＝Σｈ（ｉ，ｊ）とすると、重心座標の計測精度は
（１／√ｍ）画素が期待できる。このことにより、ＬＥ
Ｄ画像の周囲長、つまり面積が大きい方が、重心をより
高精度に求めることが可能となる。
【００１６】図２は、図６に示す三次元座標計測システ
ムを用いて、振り子の先端にＬＥＤを配置してその振り
子を何度も振らせたときの軌跡を示す図であり、ＣＣＤ
カメラ２，４のピントをそのＬＥＤからわざと外したと
きのものである。ｙ軸は上方向、ｘ軸はＣＣＤカメラの
光軸を横切る方向、ｚ軸はＣＣＤカメラの光軸方向であ
る。したがって図２（ａ）はＣＣＤカメラ側から見た振
り子の動き、図２（ｂ）はＣＣＤカメラの側方から見た
振り子の動きを示している。
ムを用いて、振り子の先端にＬＥＤを配置してその振り
子を何度も振らせたときの軌跡を示す図であり、ＣＣＤ
カメラ２，４のピントをそのＬＥＤからわざと外したと
きのものである。ｙ軸は上方向、ｘ軸はＣＣＤカメラの
光軸を横切る方向、ｚ軸はＣＣＤカメラの光軸方向であ
る。したがって図２（ａ）はＣＣＤカメラ側から見た振
り子の動き、図２（ｂ）はＣＣＤカメラの側方から見た
振り子の動きを示している。
【００１７】この軌跡は、ＣＣＤカメラ２，４で得られ
た、各フレームの画像について、上述のように二値化に
よりＬＥＤの領域を抽出しそのＬＥＤの領域の重心を求
めることによりその各フレームにおける軌跡上の点を求
め、それらの点を順次複数のフレームについて所定の移
動平均を行なうことにより得られたものである。振り子
の軌跡は再現性が良く、したがって図２の軌跡の、全体
としての線幅は計測誤差を表わしている。
た、各フレームの画像について、上述のように二値化に
よりＬＥＤの領域を抽出しそのＬＥＤの領域の重心を求
めることによりその各フレームにおける軌跡上の点を求
め、それらの点を順次複数のフレームについて所定の移
動平均を行なうことにより得られたものである。振り子
の軌跡は再現性が良く、したがって図２の軌跡の、全体
としての線幅は計測誤差を表わしている。
【００１８】また、図３は、図２と同じ系を用いて、Ｃ
ＣＤカメラ２，４のピントをそのＬＥＤに合わせたとき
の軌跡を示す図である。図２と図３とを比べると、ピン
トを外したときの方が、軌跡の、全体としての線幅が狭
い。これは、撮影にあたってピントを外した場合の方
が、より精度が向上していることを示している。
ＣＤカメラ２，４のピントをそのＬＥＤに合わせたとき
の軌跡を示す図である。図２と図３とを比べると、ピン
トを外したときの方が、軌跡の、全体としての線幅が狭
い。これは、撮影にあたってピントを外した場合の方
が、より精度が向上していることを示している。
【００１９】図４は、本発明のもう１つの実施形態にお
ける回路ブロック図である。ここでは、Ｚ軸方向に往復
運動する物体にＬＥＤを固定し、そのＬＥＤの軌跡を求
めるものとする。ＣＣＤカメラ２，４で得られた画像信
号に、ランダムノイズを加算する。ここでは、画像信号
を得るにあたってはＬＥＤにピントの合った状態で撮影
を行なうものとする。
ける回路ブロック図である。ここでは、Ｚ軸方向に往復
運動する物体にＬＥＤを固定し、そのＬＥＤの軌跡を求
めるものとする。ＣＣＤカメラ２，４で得られた画像信
号に、ランダムノイズを加算する。ここでは、画像信号
を得るにあたってはＬＥＤにピントの合った状態で撮影
を行なうものとする。
【００２０】ランダムノイズが重畳された画像信号は、
上述と同様にして二値化され、重心が求められ、その重
心座標の移動平均が求められる。図５は、Ｚ軸方向に往
復運動する物体についての、図２と同様な図である。こ
の図５には、ピントはＬＥＤに合った状態で撮影を行な
い、その撮影により得られた画像信号にランダムノイズ
を重畳して処理したときの軌跡が示されている。
上述と同様にして二値化され、重心が求められ、その重
心座標の移動平均が求められる。図５は、Ｚ軸方向に往
復運動する物体についての、図２と同様な図である。こ
の図５には、ピントはＬＥＤに合った状態で撮影を行な
い、その撮影により得られた画像信号にランダムノイズ
を重畳して処理したときの軌跡が示されている。
【００２１】また、図６は、図５と同一の系における軌
跡であるが、得られた画像信号にランダムノイズを重畳
していない点のみが図５の場合と異なる。図５と図６と
を比べると、ランダムノイズを重畳したときの方が、軌
跡の、全体としての線幅が狭く、ランダムノイズを重畳
したときの方が計測精度がより向上している。
跡であるが、得られた画像信号にランダムノイズを重畳
していない点のみが図５の場合と異なる。図５と図６と
を比べると、ランダムノイズを重畳したときの方が、軌
跡の、全体としての線幅が狭く、ランダムノイズを重畳
したときの方が計測精度がより向上している。
【００２２】尚、ここでは、画像信号とは別にランダム
ノイズを発生させてそのランダムノイズを画像信号に重
畳させているが、ランダムノイズを、画像信号とは別系
統で発生させる必要はなく、ランダムノイズが重畳され
た画像信号を得ることができればよく、例えばＣＣＤカ
メラ２，４の絞りを絞って露光不足ぎみにし、ＣＣＤで
得た画像信号を大きく増幅することによりその増幅によ
るノイズを重畳させてもよい。
ノイズを発生させてそのランダムノイズを画像信号に重
畳させているが、ランダムノイズを、画像信号とは別系
統で発生させる必要はなく、ランダムノイズが重畳され
た画像信号を得ることができればよく、例えばＣＣＤカ
メラ２，４の絞りを絞って露光不足ぎみにし、ＣＣＤで
得た画像信号を大きく増幅することによりその増幅によ
るノイズを重畳させてもよい。
【００２３】また、ＣＣＤカメラ２，４は、通常は、ｙ
方向（Ｖ方向）は画素が空間的に分離されており、ｘ方
向（Ｈ方向）には、サンプリングにより各画素毎の信号
に分離される。したがってＨ方向の同期信号のジッタを
わざと増やすことによりＨ方向にノイズを重畳すること
ができる。この場合、Ｈ方向についてのみ精度が向上す
ることになるため、ＣＣＤカメラ２，４をｘ−ｙ面内で
４５°傾けると、ｘ方向とｙ方向との双方の方向につい
て精度を向上させることができる。あるいは、ＣＣＤカ
メラ２，４を物理的に傾けなくても、座標軸をＣＣＤカ
メラ２，４の画面内で斜めにとることにより、その画面
内の２つの軸双方について精度を向上させることができ
る。
方向（Ｖ方向）は画素が空間的に分離されており、ｘ方
向（Ｈ方向）には、サンプリングにより各画素毎の信号
に分離される。したがってＨ方向の同期信号のジッタを
わざと増やすことによりＨ方向にノイズを重畳すること
ができる。この場合、Ｈ方向についてのみ精度が向上す
ることになるため、ＣＣＤカメラ２，４をｘ−ｙ面内で
４５°傾けると、ｘ方向とｙ方向との双方の方向につい
て精度を向上させることができる。あるいは、ＣＣＤカ
メラ２，４を物理的に傾けなくても、座標軸をＣＣＤカ
メラ２，４の画面内で斜めにとることにより、その画面
内の２つの軸双方について精度を向上させることができ
る。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によればタ
ーゲットの位置を高精度に求めることができる。
ーゲットの位置を高精度に求めることができる。
【図１】ピントの合った状態（ａ）とピントが外れた状
態（ｂ）のＬＥＤの画像の模式図である。
態（ｂ）のＬＥＤの画像の模式図である。
【図２】図６に示す三次元座標計測システムを用いて、
振り子の先端にＬＥＤを配置してその振り子を何度も振
らせたときの軌跡を示す図である。
振り子の先端にＬＥＤを配置してその振り子を何度も振
らせたときの軌跡を示す図である。
【図３】図２と同じ系を用いて、ＣＣＤカメラ２，４の
ピントをそのＬＥＤに合わせたときの軌跡を示す図であ
る。
ピントをそのＬＥＤに合わせたときの軌跡を示す図であ
る。
【図４】本発明のもう１つの実施形態における回路ブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】Ｚ軸方向に往復動する物体についての、図２と
同様な図である。
同様な図である。
【図６】図５と同一の系における、斜面を自由落下する
物体の軌跡を示す図である。
物体の軌跡を示す図である。
【図７】ステレオ法による三次元座標計測法の一例を模
式的に示した図である。
式的に示した図である。
２，４ ＣＣＤカメラ ６ 被測定体
Claims (4)
- 【請求項１】 少なくとも１つのターゲットを含む画角
内を、所定の画素分解能を有する撮像器で撮像して画像
信号を得、該画像信号に基づく画像処理により前記ター
ゲットの座標を求める座標計測方法において、 前記撮像器のピントを前記ターゲットから外すことによ
り該ターゲットのぼけた像を撮像し、該ぼけた像を担持
した画像信号に基づいて前記ターゲットの座標を求める
ことを特徴とする座標計測方法。 - 【請求項２】 少なくとも１つのターゲットを含む画角
内を、所定の画素分解能を有する撮像器で撮像して画像
信号を得、該画像信号に基づく画像処理により前記ター
ゲットの座標を求める座標計測方法において、 ランダムノイズが重畳された画像信号に基づいて前記タ
ーゲットの座標を求めることを特徴とする座標計測方
法。 - 【請求項３】 少なくとも１つのターゲットを含む画角
内を、所定の画素分解能を有する撮像器で撮像して画像
信号を得、該画像信号に基づく画像処理を処理により前
記ターゲットの座標を求める座標計測方法において、 前記撮像器で撮像された画像の縦方向および横方向から
該画像内で回転した、互いに直交する斜め二方向に延び
る二軸を座標軸としたときの、前記ターゲットの座標を
求めることを特徴とする座標計測方法。 - 【請求項４】 前記ターゲットの座標を求めるにあた
り、前記画像信号に基づいて前記ターゲットの像を表わ
す画像領域を抽出し、前記ターゲットの座標として、該
画像領域の重心点の座標を求めることを特徴とする請求
項１から３のうちいずれか１項記載の座標計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7196684A JPH0942926A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | 座標計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7196684A JPH0942926A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | 座標計測方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0942926A true JPH0942926A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16361881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7196684A Withdrawn JPH0942926A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | 座標計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0942926A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007017180A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | National Institute Of Information & Communication Technology | 光学式モーションキャプチャにおけるマーカー認識方法及び装置 |
| US7830605B2 (en) | 2006-11-10 | 2010-11-09 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Longitudinal interference fringe pattern projection lens, optical system, and three-dimensional image acquisition apparatus |
| JP2012007942A (ja) * | 2010-06-23 | 2012-01-12 | Fuji Xerox Co Ltd | 位置測定装置 |
| CN104457569A (zh) * | 2014-11-27 | 2015-03-25 | 大连理工大学 | 一种大型复合板材几何参数视觉测量方法 |
-
1995
- 1995-08-01 JP JP7196684A patent/JPH0942926A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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