JPH09318749A

JPH09318749A - 距離測定装置

Info

Publication number: JPH09318749A
Application number: JP8137052A
Authority: JP
Inventors: Katsuhiro Morikawa; 勝博森川; Toyoji Nozawa; 豊史野澤; Yoshiaki Hoashi; 善明帆足
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1996-05-30
Filing date: 1996-05-30
Publication date: 1997-12-12
Anticipated expiration: 2016-05-30
Also published as: JP3635154B2

Abstract

(57)【要約】【課題】レーザレーダにおいて、測定可能距離を犠牲
にすることなく、こうしたノイズレベルの変化の影響を
受けないようにする。【解決手段】受光素子４３の出力電圧を、ＳＴＣ回路
５１及び可変利得アンプ５３を介してコンパレータ５７
に入力してしきい値を越えるときに反射光の到達信号を
発生して発光時刻と受光時刻との時間差に基づいて距離
を算出するレーザレーダ１において、発光を停止した上
で可変利得アンプ５３のゲインを最大に設定する（Ｓ２
１０，Ｓ２２０）。続いて、時間計測回路６１に対して
擬似的なスタートパルスを出力して時間計測の契機を与
える（Ｓ２３０）。そして、時間計測回路６１において
距離データが算出される場合にはアンプゲインを低下さ
せ（Ｓ２５０）、逆に、距離データが算出されない場合
にはアンプゲインを上昇させる（Ｓ２６０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、光波やミリ波等の
電磁波を測定対象方向に発射したときに反射されて来る
電磁波を検出して物体までの距離を測定するようにした
距離測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、レーザダイオードを断続的に発光
させ、前方の物体からの反射光をフォトセンサで検出
し、発光時刻と受光時刻との時間差に基づいて前方の物
体までの距離を測定する装置（レーザレーダ）が知られ
ている。

【０００３】こうしたレーザレーダは、太陽光の影響等
によるバックグラウンドとして存在するノイズを除去す
るために、受光信号としきい値ＶTHとを比較して、この
しきい値ＶTHを越える受光信号が得られた時刻を反射光
の受光時刻とするように構成されている（図５（ａ）参
照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、太陽光は昼
夜によってその強さが変化し、ノイズの大きさは一定し
ていない。また、その他のノイズ要因であるレーザレー
ダ内の回路の熱雑音も時々刻々と変化している。

【０００５】このため、しきい値が低めであると、図５
（ｂ）に示すように、本来の受光信号Ａが検出される前
に、ノイズＢがしきい値を越えてしまい、距離の測定を
誤るおそれがある。一方、測定対象となる物体からの反
射光の強さは、距離が長くなるほど弱くなるので、しき
い値を高めにしておくと測定可能距離が短くなってしま
い、十分な性能が発揮されなくなる。

【０００６】そこで、本発明は、測定可能距離を犠牲に
することなく、こうしたノイズレベルの変化の影響を受
けない距離測定装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の距離測定装置
は、請求項１に記載した様に、レーザダイオード等の電
磁波発射手段から電磁波を発射した時刻と、フォトセン
サ等の電磁波検出手段を介して得られる判定用信号が所
定のしきい値を越えた時刻との時間差に基づいて、測定
対象方向に存在する物体までの距離を算出するようにし
たものにおいて、前記電磁波発射手段を所定期間に渡っ
て休止させると共に、前記しきい値が、該休止期間中に
生成される判定用信号の最大値とほぼ等しくなる様に、
該判定用信号としきい値との関係を調整する調整手段を
備えたことを特徴とする。

【０００８】ここで、電磁波発射手段の休止期間におい
て生成される判定用信号は、ノイズ自体に相当する。従
って、（しきい値）＝（ノイズ増幅信号の最大値）であ
れば、ノイズ増幅信号がしきい値を越えることがなく、
ノイズの影響による誤った到達信号が生成されることが
ないから、距離を実際よりも短く測定してしまうという
不具合が解消される。また、ノイズの最大値よりわずか
に大きい検出信号が得られれば距離を測定することがで
き、測定可能距離を最大限に引き出すことができる。な
お、しきい値が最大値より若干小さいとしても、最大値
が発生する確率を考えると誤計測の問題はほとんどない
ので、（しきい値）≒（最大値）であれば十分に本発明
の目的を達成し得る。

【０００９】ところで、かかる調整を行うに当たって
は、具体的な手法として判定用信号としきい値とを比較
する比較回路のしきい値自体を増減する手法が考えられ
るが、この様な手法を採用すると、比較回路の構成が複
雑になり、しきい値を越えたか否かの判定に時間がかか
るという問題がある。

【００１０】そこで、請求項２に記載した様に、前記調
整手段を、前記信号増幅手段のゲインを調整する手段と
して構成することが望ましい。この構成によると、しき
い値を固定しておけるので、判定時間の短い比較回路を
採用することが可能になるからである。なお、ゲインの
調整は、信号増幅手段として可変利得アンプ等を用いる
様にすれば簡単に実施できる。

【００１１】ここで、より具体的には、請求項３に記載
した様に、前記調整手段を、前記休止期間中に生成され
る判定用信号の中に、前記しきい値を越えるものが存在
するときは前記信号増幅手段のゲインを低下させ、逆
に、前記しきい値を越えるものが存在しないときは前記
信号増幅手段のゲインを上昇させる手段として構成する
ことができる。

【００１２】この距離測定装置によれば、休止期間中の
判定用信号の最大値がしきい値を越えるときにはゲイン
が低下され、逆にしきい値を越えないときはゲインが上
昇されるので、挟み打ちにより、ゲインが最適な値に収
束していくことになる。よって、しきい値がノイズの最
大値とほぼ等しくなる状態を実現することができる。

【００１３】ここで、請求項４に記載した様に、前記調
整手段を、前記休止期間中に前記距離算出手段に対して
擬似的な電磁波出力情報を与えたときに距離が算出され
るか否かによって前記しきい値を越える判定用信号があ
ったか否かを判定する手段として構成することができ
る。これは、休止期間中に擬似的な電磁波出力情報を距
離算出手段に与えてやることによって、この休止期間中
の判定用信号がしきい値を越えている場合には到達信号
が生成されて距離が算出され、逆に、しきい値を越えて
いない場合には距離が算出されないという現象を利用す
るものである。

【００１４】また、本発明の他の具体的な構成態様とし
ては、請求項５に記載した様に、前記調整手段を、前記
休止期間中に生成される判定用信号の最大値を検出し、
該検出された最大値と前記しきい値とを比較して前記信
号増幅手段のゲインを決定する手段として構成すること
ができる。

【００１５】既に述べた様に、休止期間中に生成される
判定用信号の最大値はノイズの最大値に対応する。ま
た、判定用信号の最大値は、例えば、ピークホールド回
路等によって計測することができる。そして、この判定
用信号の最大値が分かれば、この最大値としきい値とが
ほぼ等しくなるようなゲインを容易に求めることができ
る。

【００１６】より具体的には、請求項６に記載した様
に、前記調整手段を、前記検出された最大値と前記しき
い値の比に従って前記ゲインを更新する手段として構成
するとよい。例えば、（しきい値）／（最大値）を現在
のゲインに乗算してやれば、（最大値）≒（しきい値）
となるゲインが求められる。

【００１７】なお、請求項５，６に記載した距離測定装
置は、最大値が見つかれば直ちに最適なゲインを特定で
きるので、最適なゲインの予測がついていない状態にお
いては請求項３，４に記載した距離測定装置よりも速く
ゲインを調整できるという利点がある。

【００１８】しかしながら、ノイズ信号は、その立ち上
がり角度が急であったり緩やかであったりするので、ピ
ークホールド回路等で常に精度よくこれを検出するとい
うのは実際上困難である。この点に関しては、請求項
３，４に記載した距離測定装置は、誤った到達信号が生
成されるか否かを基準にしているので、最適なゲインを
精度よく実現することができるという利点がある。

【００１９】この様に、請求項３，４記載の装置と請求
項５，６記載の装置は、それぞれに利点を有している。
ここで、請求項７に記載した様に、請求項３又は請求項
４記載の距離測定装置において、前記調整手段を、ゲイ
ンの調整過程において最適なゲインが存在しないという
ことが判明した範囲を除いた残りの範囲の中央値となる
ようにゲインの低下及び上昇を行う手段として構成する
と、ゲインの調整速度を最大限に高速化することができ
る。この装置は、高速化と高精度化とを両立させること
ができる点で優れている。

【００２０】また、請求項８に記載した様に、前記調整
手段として、前記休止期間中に生成される判定用信号の
最大値を検出し、該検出された最大値と前記しきい値と
を比較して前記信号増幅手段のゲインを決定する第１の
手段と、前記休止期間中に生成される判定用信号の中
に、前記しきい値を越えるものが存在するときは前記信
号増幅手段のゲインを低下させ、逆に、前記しきい値を
越えるものが存在しないときは前記信号増幅手段のゲイ
ンを上昇させる第２の手段とを備えるようにすること
で、やはり、高速化と高精度化とを両立させることがで
きる。

【００２１】より具体的には、最初に第１の手段で大ざ
っぱにゲインを調整した後、第２の手段でより精度よく
ゲインを調整するといったゲインの調整方法が実施可能
となるからである。なお、距離測定装置としての高速化
を図るには、請求項９に示した様に、前記判定手段とし
てロジックＩＣを備えるようにするとよい。こうしたロ
ジックＩＣを備えることができるのは、ゲイン調整によ
ってしきい値を見かけ上で増減するという手段を採用し
たことによる。

【００２２】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
と共に説明する。図１は、実施の形態としてのレーザレ
ーダ１を表す概略構成図である。なお、レーザレーダ１
は、自動車に搭載されて前方の障害物（反射物体）等を
検出するためのものである。

【００２３】レーザレーダ１は、送受信部３１と演算部
３３とを主要部として次のように構成されている。図１
に示すように、送受信部３１は、パルス状のレーザ光Ｈ
を、スキャンミラー３５および発光レンズ３７を介して
前方に発射する半導体レーザダイオード（以下、単にレ
ーザダイオードと記載）３９と、前方の障害物に反射さ
れたレーザ光Ｈを受光レンズ４１を介して受光し、その
強度に対応する電圧を出力する受光素子４３とを備えて
いる。

【００２４】レーザダイオード３９は駆動回路４５を介
して演算部３３に接続され、演算部３３からの駆動信号
によりレーザ光Ｈを発光する。また、スキャンミラー３
５にはミラー４７が鉛直軸を中心に回動可能に設けら
れ、演算部３３からの駆動信号がモータ駆動部４９を介
して入力されると、このミラー４７は図示しないモータ
の駆動力により回動する。すると、レーザ光Ｈは車両の
前方において、水平面内の所定角度に渡りスキャンニン
グされながら照射される。

【００２５】一方、受光素子４３の出力電圧は、ＳＴＣ
（Sensitivity Time Control）回路５１を介して所定
レベルに増幅された後、可変利得アンプ５３に入力され
る。ＳＴＣ回路５１について補足説明しておく。受信信
号強度は目標物までの距離の４乗に反比例するため、近
距離にリフレクタ等の反射率の高いものがあり受光強度
がきわめて強くなった場合を補償するためにこのＳＴＣ
回路５１は設けられている。

【００２６】また、可変利得アンプ５３はＤ／Ａ変換器
５５を介して演算部３３に接続され、演算部３３により
指示されたゲイン（利得）に応じて入力電圧を増幅して
コンパレータ５７に出力する。コンパレータ５７には、
インバータとトランジスタで高速処理可能に構成したロ
ジックＩＣが採用されており、可変利得アンプ５３の出
力電圧Ｖをしきい値電圧ＶTHと比較し、Ｖ＞ＶTHとなっ
たとき所定の反射光到達信号を時間計測回路６１へ入力
する。

【００２７】時間計測回路６１には、演算部３３から駆
動回路４５へ駆動信号を出力したことを意味するスター
トパルスＰＡも入力されている。そして、時間計測回路
６１は、上記反射光到達信号をストップパルスＰＢと
し、２つのパルスＰＡ，ＰＢ間の位相差（すなわち入力
時間差）を２進デジタル信号に符号化して、その値を演
算部３３へ入力するように構成されている。

【００２８】この時間計測回路６１としては、例えば入
力信号を反転して出力するインバータゲートディレイ回
路を奇数個リング状に連結し、そのリング上でパルスエ
ッジを周回させる奇数段リングオシレータを利用したも
のが考えられる。上記２つのパルスＰＡ，ＰＢ間の位相
差（すなわち入力時間差）は以下のようにして計測され
る。すなわち、スタートパルスＰＡが入力されたときに
上記リングオシレータ上にパルスエッジを周回させ、ス
トップパルスＰＢが入力されたときに、スタートパルス
ＰＡによって起動されたパルスエッジがリングオシレー
タ上の何れのインバータゲートディレイ回路まで到達し
たかを検出することにより、２つのパルスＰＡ，ＰＢ間
の位相差が計測される。

【００２９】また、本時間計測回路６１は、正確な時間
測定を行うために時間分解能の補正機能も備えている。
ここでは、基準信号（例えば水晶発振クロック）を用い
ることによって、完全デジタル回路によるデジタル演算
補正を行っている。演算部３３は、時間計測回路６１か
らの入力時間差と、そのときのミラー４７の回動角に基
づき、障害物までの距離および方向を算出する。また、
可変利得アンプ５３の出力電圧Ｖはピークホールド回路
６３へも入力され、ピークホールド回路６３は出力電圧
Ｖの最大ピーク値を演算部３３へ入力している。

【００３０】また、演算部３３には車速センサからの車
速信号も入力している。次に、このように構成されたレ
ーザレーダ１の作動について説明する。演算部３３は、
図２のフローチャートに示す様に、駆動回路４５に駆動
信号を出力してレーザダイオード３９を発光させる（Ｓ
１００）。ここでは、一定期間Ｔ１に渡って断続的なパ
ルス光を発光させる様に駆動信号が出力される。また、
この期間Ｔ１に渡って、モータ駆動回路４９に駆動信号
を出力してミラー４７を所定速度で回動させる（Ｓ１１
０）。この結果、レーザレーダ１から、前方所定角度範
囲の領域に向かってレーザパルス光が発射されることに
なり、この範囲内に障害物が存在すれば、このパルス光
が反射されて返って来る。

【００３１】この反射光は受光レンズ４１を介して受光
素子４３に入力され、反射光の強度に対応する電圧信号
に変換された後、ＳＴＣ回路５１及び可変利得アンプ５
３を通過して判定用信号Ｖとなってコンパレータ５７に
入力される。コンパレータ５７では判定用信号Ｖとしき
い値ＶTHが比較され、Ｖ＞ＶTHのとき反射光到達信号を
時間計測回路６１へ入力する。時間計測回路６１は、発
光時刻と受光時刻の時間差（距離データ）を計測して演
算部３３に入力する。時間差測回路６１から入力された
距離データは、演算部３３の図示しないＲＡＭに記憶さ
れる。

【００３２】測定範囲のスキャンニングが終了したら
（Ｓ１２０）、距離データが存在するか否か判断する
（Ｓ１３０）。距離データが一つもない場合には問題と
なる障害物がないという情報だけを記憶して、距離デー
タは出力しない（Ｓ１４０）。一方、距離データが存在
する場合には、その距離データを距離に応じてグループ
化する（Ｓ１５０）。この「距離に応じてグループ化す
る」について説明する。レーザレーダ１では、レーザダ
イオード３９はミラー４７が所定角度回動する毎に発光
するので、レーザ光Ｈの発射方向も所定角（例えば０．
５度）毎に不連続に設定される。そのため、発射方向の
異なるレーザ光Ｈに対応する距離データとして区別さ
れ、そのままでは本来は同一の対象物からの反射光に基
づく距離データであっても別のデータとして処理される
こととなる。したがって、近接する距離データ同士をグ
ループ化することで、以降の処理を簡便化する。

【００３３】なお、「近接」とは、種々の条件によって
定義することが考えられるが、レーザ光Ｈの発射方向も
加味し、隣合う発射方向に対応して非常に近い距離デー
タがある場合には、グループ化することが好ましい。な
ぜなら、レーザ光Ｈが先行車両の後部に反射して戻って
きた場合には、所定角度毎に発射されるレーザ光Ｈの内
の複数が同じ車両に反射することは大いに考えられるこ
とだからである。

【００３４】こうして距離データがグループ化できたら
結果を出力する（Ｓ１６０）。そして、ゲイン調整処理
（Ｓ１７０）、ミラー戻し処理（Ｓ１８０）を実施して
からこのルーチンを抜ける。このゲイン調整処理は、レ
ーザ発光がなされていない期間Ｔ２内において実行され
る。

【００３５】ゲイン調整処理は図３に示す様に構成され
ている。この処理では、まず、発光を停止し（Ｓ２１
０）、可変利得アンプ５３のゲインを最大に設定する
（Ｓ２２０）。ここで、Ｄ／Ａ変換器５５は、可変利得
アンプ５３のゲインを０〜２５５の２５６段階に設定す
る機能を有している。従って、Ｓ２２０では、Ｄ／Ａ変
換器５５に対して「２５５」が出力されることになる。

【００３６】続いて、時間計測回路６１に対して擬似的
なスタートパルスを出力して時間計測の契機を与える
（Ｓ２３０）。そして、時間計測回路６１において距離
データが算出されたか否かを判断し（Ｓ２４０）、距離
データが算出されている場合にはアンプゲインを低下さ
せ（Ｓ２５０）、逆に、距離データが算出されていない
場合にはアンプゲインを上昇させる（Ｓ２６０）。

【００３７】ここで、アンプゲインは、最適なゲインが
存在する可能性がある範囲の中央値へ低下及び上昇され
る。具体例を示すと、当初、「２５５」レベルのゲイン
を設定したときに距離データが存在した場合には、最適
なゲインは「２５５」未満であることが判明するので、
「０」〜「２５４」の中央値である「１２７」にゲイン
が低下される。この状態でもなお距離データが算出され
た場合には、「０」〜「１２６」の中央値である「６
３」に低下される。このときに今度は距離データが算出
されなかったとすると、これまでの調整過程から、最適
値は「６４」〜「１２７」の範囲内にあると判明するの
で、次に「９６」にゲインを設定する。これでもまだ距
離データが算出されない場合は、「９７」〜「１２７」
の範囲の中央値「１１２」にゲインが上昇される。こう
して次第に範囲をしぼり込みながらゲインを調整してい
くのである。この例では、ゲインを８回変更すれば最適
なゲインを求めることができることになる。

【００３８】こうしてアンプゲインを下降又は上昇させ
た後、終了条件になったら本ルーチンを抜ける（Ｓ２７
０）。終了条件はアンプゲインの調整が８回実施された
ときに成立する。こうして終了条件が成立したら、前回
のアンプゲイン調整結果Ｇn-1 と今回の調整結果Ｇn と
から、下記式に従ってなまし処理した値を今回の調整結
果Ｇn として記憶し、次の距離測定タイミングのための
アンプゲインの設定を行う（Ｓ２８０，Ｓ２９０）。

【００３９】

【数１】Ｇn ＝０．１Ｇn ＋０．９Ｇn-1 以上の様にしてアンプゲインを絞り込む結果、距離測定
タイミングにおいて設定されるアンプゲインは、ノイズ
として現れる太陽光の影響や熱雑音の影響による信号の
ピーク値がしきい値ＶTHを越えず、距離の計測を誤るこ
とがない。しかも、ノイズをわずかに越える反射光が得
られれば、これはしきい値ＶTHを越えることとなり、距
離データを算出することが可能になる。従って、距離を
誤って計測することをなくすと共に、計測可能距離を最
大限にすることができる。

【００４０】次に、第２の実施の形態について説明す
る。この第２の実施の形態におけるレーザレーダのハー
ド構成は上述の実施の形態と同様である。また、距離計
測のメインルーチンの構成も同じである。上述の実施の
形態と異なるのは、ゲイン調整処理の内容である。

【００４１】ゲイン調整処理は、図４に示す様に、発光
回路を停止した後（Ｓ３１０）、アンプゲインを最大値
Ｇmax に設定し（Ｓ３２０）、ピークホールド回路６３
をリセットする（Ｓ３３０）。最大値Ｇmax に設定する
のは、以後の処理の感度をよくするためである。

【００４２】そして、所定のゲート時間経過後にピーク
ホールド回路にホールドされた最大ノイズレベルＶNmax
を入力し（Ｓ３４０）、しきい値ＶTHとの比Ｐ＝ＶTH／
ＶNmaxを演算する（Ｓ３５０）。そして、この比Ｐを現
在の設定値Ｇmax に乗算した値Ｇn ＝ＰＧmax を算出し
（Ｓ３６０）、数１に従って前回の設定値Ｇn-1 でなま
し処理した値Ｇn ＝０．１Ｇn ＋０．９Ｇn-1 を今回の
調整結果Ｇn として記憶し、次の距離測定タイミングの
ためのアンプゲインの設定を行う（Ｓ３７０，Ｓ３８
０）。

【００４３】この実施の形態においても、距離計測を誤
ることなく最大限の計測可能距離をとることが可能にな
っている。以上、本発明のいくつかの実施の形態につい
て説明したが、本発明はこれらに限らず、さらに種々の
形態にて実施することが可能である。

【００４４】例えば、ゲイン調整処理において、まず第
２の実施の形態の手法でピーク値からゲインを大ざっぱ
に調整し、その後、この大ざっぱな調整結果を出発条件
として第１の実施の形態の手法によってゲイン調整を行
うようにして、第２の実施の形態の特徴である高速化と
第１の実施の形態の特徴である高精度化とを両立させる
ようにしても構わないのである。

【００４５】また、第１の実施の形態では、最適値の存
在し得る範囲の中央値へとゲインを増減することによっ
て迅速なしぼり込みを狙ったが、上述の様に第２の実施
の形態と組み合わせる場合には、ゲイン指令を１ずつイ
ンクリメントしたりデクリメントしたりする構成を採用
してもそこそこの速度でゲインを調整できることから、
第１の実施の形態において採用したしぼり込み方法に限
るものでもない。

【００４６】さらに、実施の形態はレーザダイオードを
用いたレーダについてであったが、ミリ波等を用いたレ
ーダであっても、熱雑音の問題や、環境中の電磁波の影
響などを受ける場合が考えられることから、本発明をそ
のまま適用することができることはもちろんである。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態としてのレーザレーダを表
す概略構成図である。

【図２】第１の実施の形態における距離測定のメイン
ルーチンを表すフローチャートである。

【図３】第１の実施の形態におけるゲイン調整ルーチ
ンを表すフローチャートである。

【図４】第２の実施の形態におけるゲイン調整ルーチ
ンを表すフローチャートである。

【図５】従来の問題を示す説明図である。

【符号の説明】

１・・・レーザレーダ、３１・・・送受信部、３３・・
・演算部、３５・・・スキャンミラー、３７・・・発光
レンズ、３９・・・レーザダイオード、４１・・・受光
レンズ、４３・・・受光素子、４５・・・駆動回路、４
７・・・ミラー、４９・・・モータ駆動部、５１・・・
ＳＴＣ回路、５３・・・可変利得アンプ、５５・・・Ｄ
／Ａ変換器、５７・・・コンパレータ、６１・・・時間
計測回路、６３・・・ピークホールド回路、Ｈ・・・レ
ーザ光。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電磁波を測定対象方向に発射する電磁波
発射手段と、前記測定対象方向から入射する電磁波の強さに応じた検
出信号を出力するように配置される電磁波検出手段と、該検出信号を所定のゲインに従って増幅した判定用信号
を生成する信号増幅手段と、該判定用信号が所定のしきい値を越えたときに反射波の
到達を知らせる到達信号を出力する判定手段と、前記電磁波発射手段が電磁波を発射してから前記到達信
号が得られるまでの時間的な遅れに基づいて前記測定対
象方向に存在する物体までの距離を算出する距離算出手
段とを備えた距離測定装置において、前記電磁波発射手段を所定期間に渡って休止させると共
に、前記しきい値が、該休止期間中に生成される判定用
信号の最大値とほぼ等しくなる様に、該判定用信号とし
きい値との関係を調整する調整手段を備えたことを特徴
とする距離測定装置。
【請求項２】請求項１記載の距離測定装置において、前記調整手段を、前記信号増幅手段のゲインを調整する
手段として構成したことを特徴とする距離測定装置。
【請求項３】請求項２記載の距離測定装置において、前記調整手段を、前記休止期間中に生成される判定用信
号の中に、前記しきい値を越えるものが存在するときは
前記信号増幅手段のゲインを低下させ、逆に、前記しき
い値を越えるものが存在しないときは前記信号増幅手段
のゲインを上昇させる手段として構成したことを特徴と
する距離測定装置。
【請求項４】請求項３記載の距離測定装置において、前記調整手段を、前記休止期間中に前記距離算出手段に
対して擬似的な電磁波出力情報を与えたときに距離が算
出されるか否かによって前記しきい値を越える判定用信
号があったか否かを判定する手段として構成したことを
特徴とする距離測定装置。
【請求項５】請求項２記載の距離測定装置において、前記調整手段を、前記休止期間中に生成される判定用信
号の最大値を検出し、該検出された最大値と前記しきい
値とを比較して前記信号増幅手段のゲインを決定する手
段として構成したことを特徴とする距離測定装置。
【請求項６】請求項５記載の距離測定装置において、前記調整手段を、前記検出された最大値と前記しきい値
の比に従って前記ゲインを更新する手段として構成した
ことを特徴とする距離測定装置。
【請求項７】請求項３又は請求項４記載の距離測定装
置において、前記調整手段を、ゲインの調整過程におい
て最適なゲインが存在しないということが判明した範囲
を除いた残りの範囲の中央値となるようにゲインの低下
及び上昇を行う手段として構成したことを特徴とする距
離測定装置。
【請求項８】請求項２記載の距離測定装置において、前記調整手段として、前記休止期間中に生成される判定用信号の最大値を検出
し、該検出された最大値と前記しきい値とを比較して前
記信号増幅手段のゲインを決定する第１の手段と、前記休止期間中に生成される判定用信号の中に、前記し
きい値を越えるものが存在するときは前記信号増幅手段
のゲインを低下させ、逆に、前記しきい値を越えるもの
が存在しないときは前記信号増幅手段のゲインを上昇さ
せる第２の手段とを備えることを特徴とする距離測定装
置。
【請求項９】請求項２〜請求項８のいずれか記載の距
離測定装置において、前記判定手段としてロジックＩＣ
を備えていることを特徴とする距離測定装置。