JPH09315776A - Load controlling device for crane - Google Patents
Load controlling device for craneInfo
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- JPH09315776A JPH09315776A JP13665996A JP13665996A JPH09315776A JP H09315776 A JPH09315776 A JP H09315776A JP 13665996 A JP13665996 A JP 13665996A JP 13665996 A JP13665996 A JP 13665996A JP H09315776 A JPH09315776 A JP H09315776A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はクレーンの負荷制御
装置に関するものであり、特に、吊り上げ荷重に対する
本体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを
考慮したクレーンの負荷制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a load control device for a crane, and more particularly to a load control device for a crane in consideration of a balance between a load on a main body side and a load on a weight truck side with respect to a lifting load. is there.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図７は従来のクレーン１を示し、本体２
の前部にブーム３を装着し、該ブーム３の後方にマスト
ブーム４を装着してある。また、本体２の後部にウエイ
ト台車５を牽引し、吊り上げ荷重に対する後方への反力
を大きくしている。2. Description of the Related Art FIG. 7 shows a conventional crane 1 and a main body 2
The boom 3 is attached to the front part of the, and the mast boom 4 is attached to the rear of the boom 3. Further, the weight carriage 5 is pulled to the rear portion of the main body 2 to increase the rearward reaction force against the lifting load.
【０００３】前記ブーム３の先端にフック６を吊り下
げ、フックロープ７をウインチユニット８へ巻装する。
また、前記ブーム３の先端後部にブームペンダントロー
プ９の一端を繋着し、該ブームペンダントロープ９の他
端にブーム起伏ロープ１０を接続してウインチユニット
８へ巻装する。A hook 6 is suspended at the tip of the boom 3 and a hook rope 7 is wound around a winch unit 8.
Further, one end of a boom pendant rope 9 is connected to the rear end of the boom 3 and the boom undulation rope 10 is connected to the other end of the boom pendant rope 9 and wound around the winch unit 8.
【０００４】そして、マストブーム４の先端にマストペ
ンダントロープ１１の一端を繋着し、該マストペンダン
トロープ１１の他端にマスト起伏ロープ１２を接続して
ウインチユニット８へ巻装する。また、マストブーム４
の先端とウエイト台車５との間を懸垂ペンダントロープ
１３で連結する。Then, one end of the mast pendant rope 11 is connected to the tip of the mast boom 4, and the mast undulating rope 12 is connected to the other end of the mast pendant rope 11 and wound around the winch unit 8. In addition, mast boom 4
The tip of the and the weight carriage 5 are connected by a suspension pendant rope 13.
【０００５】図８に示すように、マストブーム４の先端
にはバランスアーム１４が揺動自在に吊り下げられてお
り、該バランスアーム１４の前端部１４ａに前記マスト
ペンダントロープ１１の一端が繋着されており、該バラ
ンスアーム１４の後端部１４ｂに前記懸垂ペンダントロ
ープ１３が繋着されている。As shown in FIG. 8, a balance arm 14 is swingably suspended at the tip of the mast boom 4, and one end of the mast pendant rope 11 is connected to a front end portion 14a of the balance arm 14. The suspension pendant rope 13 is connected to the rear end portion 14b of the balance arm 14.
【０００６】ここで、該バランスアーム１４の揺動支点
１４ｃから前端部１４ａまでの距離Ｄ1 と、揺動支点１
４ｃから後端部１４ｂまでの距離Ｄ2 との比率ＲD は、
吊り上げ荷重に対する本体２側への負荷とウエイト台車
５側への負荷のバランスを考慮して定められている。即
ち、クレーンが転倒せず安定的な姿勢を維持できるとき
の本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷の最適
な比率ＲL を設定しておき、この負荷比率ＲL のときに
バランスアーム１４が水平状態となるように、前記距離
Ｄ1 と距離Ｄ2 との比率ＲD が決定される。Here, the distance D 1 from the swing fulcrum 14c of the balance arm 14 to the front end portion 14a and the swing fulcrum 1
The ratio R D with the distance D 2 from 4c to the rear end portion 14b is
It is determined in consideration of the balance between the load on the main body 2 side and the load on the weight carriage 5 side with respect to the lifting load. That is, an optimum ratio RL of the load on the main body 2 side and the load on the weight carriage 5 side when the crane can maintain a stable posture without tipping is set, and when this load ratio RL The ratio R D between the distance D 1 and the distance D 2 is determined so that the balance arm 14 is in the horizontal state.
【０００７】そして、クレーン作業中はオペレータが前
記バランスアーム１４を目視しながら、吊り上げ荷重に
応じてマスト起伏ロープ１２を手動操作で巻上げ下げ
し、マストブーム４の角度を調整することによってウエ
イト台車５側への負荷を増減させ、前記バランスアーム
１４が略水平に保持されるようにして、本体２側への負
荷とウエイト台車５側への負荷のバランスをとるように
している。While the crane is working, the operator manually looks at the balance arm 14 and hoists and lowers the mast hoisting rope 12 according to the lifting load, and adjusts the angle of the mast boom 4 to adjust the weight carriage 5. The load on the main body 2 side and the load on the weight carriage 5 side are balanced by increasing or decreasing the load on the side so that the balance arm 14 is held substantially horizontally.
【０００８】この手動式の負荷制御装置のほかに、本体
２側への負荷の大小により自動的にウエイト台車５側へ
の負荷を調整するようにした自動式の負荷制御装置も知
られている。図７に示すように、マスト起伏ロープ１２
の端末部にコイルバネ１５を介装し、吊り上げ荷重によ
ってコイルバネ１５が圧縮されるように形成する。In addition to this manual load control device, an automatic load control device is also known which automatically adjusts the load on the weight carriage 5 side depending on the magnitude of the load on the main body 2 side. . As shown in FIG. 7, the mast undulating rope 12
A coil spring 15 is provided at the end of the coil spring 15 so that the coil spring 15 is compressed by the lifting load.
【０００９】そして、本体２側への負荷が一定以上にな
ると、コイルバネ１５の圧縮量が大きくなってリミット
スイッチ（図示せず）がオンになり、懸垂ペンダントロ
ープ１３の下端に設けた油圧シリンダ１６が自動的に作
動する。或いは、マスト起伏ロープ１２の端末部にロー
ドセル（図示せず）を装着し、該ロードセルにて本体２
側への負荷を検出して油圧シリンダ１６を作動させるも
のもある。When the load on the main body 2 exceeds a certain level, the compression amount of the coil spring 15 increases and a limit switch (not shown) is turned on, and the hydraulic cylinder 16 provided at the lower end of the suspension pendant rope 13 is turned on. Operates automatically. Alternatively, a load cell (not shown) is attached to the end portion of the mast erection rope 12, and the main body 2 is attached to the load cell.
There is also one that detects the load on the side and operates the hydraulic cylinder 16.
【００１０】この油圧シリンダ１６の作動によってウエ
イト台車５が浮きぎみとなり、ウエイト台車５側への負
荷が増大して後方への反力が大きくなるので、クレーン
１の安定性が向上する。The operation of the hydraulic cylinders 16 causes the weight carriage 5 to float up, the load on the weight carriage 5 increases and the rearward reaction force increases, so that the stability of the crane 1 is improved.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーンには、
手動式の負荷制御装置と自動式の負荷制御装置がある
が、手動式のものはバランスアームの傾斜を目視しなが
らマストブームの角度を調整するので、操作性が良好で
なく、且つオペーレータの熟練度が要求されていた。ま
た、マストブームの角度が変化するので、吊り荷重の半
径変化が大きくなる。DISCLOSURE OF THE INVENTION Problems to be Solved by the Invention
There are manual load control device and automatic load control device, but the manual type adjusts the angle of the mast boom while observing the tilt of the balance arm, so the operability is not good and the operator's skill is good. Degree was required. Further, since the angle of the mast boom changes, the radius change of the suspension load becomes large.
【００１２】一方、自動式のものは油圧シリンダにより
ウエイト台車を浮かせるが、その際にウエイト台車が急
に浮上したり、吊り荷の揺れなどによってウエイト台車
が揺動することがあり、極端な場合にはウエイト台車が
反転するなどの危険があった。また、自動式の場合に
は、本体側の負荷制御値及びウエイト台車側の負荷制御
値の表示がなく、オペーレータが制御状態を明確に把握
することが困難であった。On the other hand, in the automatic type, the weight carriage is floated by a hydraulic cylinder, but at that time, the weight carriage may suddenly rise, or the weight carriage may swing due to swinging of a suspended load, which is an extreme case. There was a danger that the weight truck would turn over. Further, in the case of the automatic type, there is no display of the load control value on the main body side and the load control value on the weight truck side, and it is difficult for the operator to clearly grasp the control state.
【００１３】そこで、台車付のクレーンに於いて、吊り
上げ荷重に対する本体側への負荷とウエイト台車側への
負荷が最適なバランスとなるように自動制御するととも
に、オペーレータが制御状態を明確に把握できるように
するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。Therefore, in a crane with a trolley, the load on the main body side with respect to the lifting load and the load on the weight trolley side are automatically controlled so as to be in an optimum balance, and the operator can clearly grasp the control state. Therefore, a technical problem to be solved arises, and an object of the present invention is to solve this problem.
【００１４】[0014]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、本体の前部にブーム
を装着し、該ブームの後方にマストブームを装着すると
ともに、マストブームの先端から本体のウインチへ起伏
ロープを巻装し、更に、該本体の後部にウエイト台車を
牽引し、前記マストブームの先端とウエイト台車との間
を懸垂ペンダントロープで連結したクレーンに於いて、
前記起伏ロープと懸垂ペンダントロープに夫々張力検出
器を設け、本体側の負荷及びウエイト台車側の負荷を演
算可能に形成し、夫々の負荷の比率が予め設定された負
荷比率に一致するように、前記ウインチを駆動して起伏
ロープの巻上げ下げ量を自動制御するとともに、前記本
体側の負荷及びウエイト台車側の負荷を確認できる表示
装置を設けたクレーンの負荷制御装置を提供するもので
ある。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to achieve the above-mentioned object. A boom is attached to a front portion of a main body, a mast boom is attached to the rear of the boom, and a mast boom is attached. In a crane in which an undulating rope is wound around the winch of the main body from the tip of, and a weight carriage is towed to the rear of the main body, and the tip of the mast boom and the weight carriage are connected by a suspension pendant rope.
Each of the undulating rope and the suspension pendant rope is provided with a tension detector, so that the load on the main body side and the load on the weight carriage side can be calculated, and the ratio of each load matches the preset load ratio. A load control device for a crane provided with a display device for driving the winch to automatically control the hoisting and lowering amount of the undulating rope and for confirming the load on the main body side and the load on the weight truck side.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成
部分には同一符号を付してその説明を省略する。図１は
クレーン１を示し、本体２の後部にウエイト台車５が牽
引されている。マスト起伏ロープ１２の端末部にロード
セルなどの張力検出器２２を装着し、吊り上げ荷重に対
するマスト起伏ロープ１２の張力を検出する。一方、懸
垂ペンダントロープ１３の下端とウエイト台車５との間
に張力検出器２３を介装し、吊り上げ荷重に対する懸垂
ペンダントロープ１３の張力を検出する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. For convenience of explanation, the same reference numerals are given to the same components as those in the related art, and the description is omitted. FIG. 1 shows a crane 1, in which a weight carriage 5 is towed at a rear portion of a main body 2. A tension detector 22 such as a load cell is attached to the end portion of the mast hoisting rope 12 to detect the tension of the mast hoisting rope 12 with respect to the lifting load. On the other hand, a tension detector 23 is provided between the lower end of the suspension pendant rope 13 and the weight carriage 5 to detect the tension of the suspension pendant rope 13 with respect to the lifting load.
【００１６】図２は当該クレーン１に於ける吊り上げ荷
重とモーメントの関係を示す解説図であり、本体２側の
安定モーメントは前記張力検出器２２で検出したマスト
起伏ロープ１２の張力に基づいて演算し、ウエイト台車
５側の安定モーメントは前記張力検出器２３で検出した
懸垂ペンダントロープ１３の張力に基づいて演算する。FIG. 2 is an explanatory view showing the relationship between the hoisting load and the moment in the crane 1, and the stable moment on the main body 2 side is calculated based on the tension of the mast hoisting rope 12 detected by the tension detector 22. Then, the stable moment on the weight carriage 5 side is calculated based on the tension of the suspension pendant rope 13 detected by the tension detector 23.
【００１７】ここで、本体２の負荷をＱ1 、ウエイト台
車５の負荷をＱ2 、ブーム３の負荷をＱ3 、吊り上げ荷
重をＷとし、転倒支点Ｏから夫々の負荷作用点までの距
離をＬ1,Ｌ2,Ｌ3,Ｌ4 とすれば、転倒支点Ｏ回りのモー
メントは次式で表される。Here, the load of the main body 2 is Q 1 , the load of the weight carriage 5 is Q 2 , the load of the boom 3 is Q 3 , and the hoisting load is W, and the distance from the fall fulcrum O to each load acting point is If L 1 , L 2 , L 3 and L 4 are given, the moment around the fall fulcrum O is expressed by the following equation.
【００１８】本体安定モーメントＭ1 は、 Ｍ1 ＝ Ｑ1 ×Ｌ1 ……（１式） ウエイト台車安定モーメントＭ2 は、 Ｍ2 ＝ Ｑ2 ×Ｌ2 ……（２式） ブームアタッチメント転倒モーメントＭ3 は、 Ｍ3 ＝ Ｑ3 ×Ｌ3 ……（３式） 吊り上げ荷重Ｗによる転倒モーメントＭ4 は、 Ｍ4 ＝ Ｗ×Ｌ4 ……（４式） 即ち、クレーンが転倒せず安定的な姿勢を維持するに
は、 Ｍ1 ＋Ｍ2 ＞ Ｍ3 ＋Ｍ4 ……（５式） そして、クレーン１が転倒せず安定的な姿勢を維持でき
るときの本体２側への負荷とウエイト台車５側への負荷
の最適な比率を、負荷比率ＲL として予め設定してお
く。The body stability moment M 1 is M 1 = Q 1 × L 1 ...... (1 formula) The weight carriage stability moment M 2 is M 2 = Q 2 × L 2 ...... (2 formula) Boom attachment fall moment M 3 is M 3 = Q 3 × L 3 (Equation 3) The tipping moment M 4 due to the lifting load W is M 4 = W × L 4 (Equation 4) That is, the crane does not tip over and is stable. In order to maintain a stable posture, M 1 + M 2 > M 3 + M 4 (Equation 5) And the load on the main body 2 side and the weight carriage 5 when the crane 1 can maintain a stable posture without tipping over. The optimum load ratio to the side is set in advance as the load ratio R L.
【００１９】図３は安定モーメントと転倒モーメントと
の負荷分担の一例を示し、転倒限界のときの吊り上げ荷
重を１００％とすれば、通常時はこれより小さいｘ％の
吊り上げ荷重でクレーン作業を行う。尚、ｘの値は各国
により様々であり、日本では約７８％程度に決定される
が、欧米ではこれより小さい値に決定されることが多
い。FIG. 3 shows an example of load sharing between the stable moment and the overturning moment. When the hoisting load at the overturning limit is 100%, the crane work is usually performed with a hoisting load of x% smaller than this. . The value of x varies depending on each country, and is determined to be about 78% in Japan, but is often determined to be smaller in Europe and America.
【００２０】本発明では、本体２側への負荷とウエイト
台車５側への負荷の比率を、前記負荷比率ＲL に一致す
るように制御する。即ち、吊り上げ荷重が限界性能のｘ
％であるときに、本体安定モーメントＭ1(ｘ) とウエイ
ト台車安定モーメントＭ2(ｘ) との比率を前記設定した
比率ＲL にし、吊り上げ荷重が変化した場合であって
も、マスト起伏ロープの巻上げ下げ量を自動制御してマ
スト起伏ロープ１２の張力を調整し、本体２側への負荷
及びウエイト台車５側への負荷を増減することにより、
安定モーメントＭ1(ｘ) とＭ2(ｘ) との比率は常に設定
した負荷比率ＲLに維持される。In the present invention, the ratio of the load on the main body 2 side and the load on the weight truck 5 side is controlled so as to match the load ratio R L. That is, the lifting load is the limit performance x
%, The ratio between the main body stable moment M 1 (x) and the weight bogie stable moment M 2 (x) is set to the ratio RL set above, and the mast erection rope is changed even when the lifting load changes. By automatically controlling the amount of hoisting and lowering of the mast, the tension of the mast hoisting rope 12 is adjusted to increase or decrease the load on the main body 2 side and the load on the weight carriage 5 side.
The ratio between the stable moments M 1 (x) and M 2 (x) is always maintained at the set load ratio R L.
【００２１】図４は安定モーメントと転倒モーメントと
の負荷分担の他の一例を示し、吊り上げ荷重が限界性能
の１００％に達するまでは本体安定モーメントＭ1(ｘ)
を一定に保持し、ウエイト台車安定モーメントＭ2(ｘ)
を優先的に増加させていく。そして、吊り上げ荷重が限
界性能の１００％に達すると、ウエイト台車安定モーメ
ントＭ2 の増加が不可能になるが、更に、本体安定モー
メントＭ1 を増加させることにより、クレーンの転倒を
防止できる。FIG. 4 shows another example of load sharing between the stable moment and the overturning moment, and the main body stable moment M 1 (x) until the lifting load reaches 100% of the limit performance.
Is kept constant, and the weight bogie stability moment M 2 (x)
Will be increased preferentially. Then, when the hoisting load reaches 100% of the limit performance, it is impossible to increase the weight bogie stable moment M 2 , but by further increasing the main body stable moment M 1 , it is possible to prevent the crane from tipping over.
【００２２】図５は負荷制御装置のブロック図であり、
前記張力検出器２２の検出値は負荷演算器２４へ入力さ
れ、マスト起伏ロープ１２の張力に基づいて本体２側の
負荷を演算する。一方、前記張力検出器２３の検出値は
負荷演算器２５へ入力され、懸垂ペンダントロープ１３
の張力及びウエイト台車５の重量に基づいてウエイト台
車５側の負荷を演算する。FIG. 5 is a block diagram of the load controller.
The detected value of the tension detector 22 is input to the load calculator 24, and the load on the main body 2 side is calculated based on the tension of the mast hoisting rope 12. On the other hand, the detected value of the tension detector 23 is input to the load calculator 25, and the suspension pendant rope 13
The load on the weight carriage 5 side is calculated on the basis of the tension and the weight of the weight carriage 5.
【００２３】夫々の負荷演算器２４，２５にて演算され
た負荷データは負荷分担管理装置２６に送られる。ま
た、全体負荷演算装置２７では、前述したように、最適
な負荷比率ＲL を予め設定しておく。The load data calculated by the respective load calculators 24 and 25 are sent to the load sharing management device 26. Further, in the overall load calculation device 27, as described above, the optimum load ratio R L is set in advance.
【００２４】そして、前記負荷分担管理装置２６では、
負荷演算器２４，２５から送られる負荷データにより、
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
を求めるとともに、表示装置２８へ信号を送り、該表示
装置２８にて本体２側とウエイト台車５側の夫々の現在
の負荷状態を表示する。Then, in the load sharing management device 26,
According to the load data sent from the load calculators 24 and 25,
The current ratio between the load on the main body 2 side and the load on the weight truck 5 side is calculated, and a signal is sent to the display device 28 to display the current load state on the main body 2 side and the weight truck 5 side. indicate.
【００２５】而して、前記負荷分担管理装置２６では、
本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の現状の比率
が、予め設定された前記負荷比率ＲL に一致するように
管理する。即ち、ウインチを駆動してマスト起伏ロープ
１２の張力を増減することにより、本体２側の負荷とウ
エイト台車５側の負荷の比率を調整する。Thus, in the load sharing management device 26,
The current ratio of the load on the main body 2 side to the load on the weight carriage 5 side is managed so as to match the preset load ratio R L. That is, the winch is driven to increase or decrease the tension of the mast hoisting rope 12 to adjust the ratio of the load on the main body 2 side to the load on the weight carriage 5 side.
【００２６】このため、マスト起伏ロープの張力調整演
算器２９へ信号を送り、該張力調整演算器２９では、マ
スト起伏ロープ１２の張力をどれだけ増減させたら、本
体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷の比率が前記負
荷比率ＲL に一致するかを演算する。この演算結果に基
づいて、マスト起伏ロープのウインチ制御装置３０にて
マスト起伏ロープ１２の巻上げ下げ量を自動制御する。For this reason, a signal is sent to the tension adjustment calculator 29 for the mast hoisting rope, and the tension adjustment calculator 29 determines how much the tension of the mast hoisting rope 12 is increased and decreased, and the load on the main body 2 side and the weight carriage 5 are increased. It is calculated whether the side load ratio matches the load ratio RL . Based on the result of this calculation, the winch controller 30 for the mast hoisting rope automatically controls the hoisting and lowering amount of the mast hoisting rope 12.
【００２７】即ち、ウインチ制御装置３０から油圧制御
バルブ３１へ信号を出力し、油圧モータ３２を回転させ
てマスト起伏ロープのウインチ３３を駆動する。従っ
て、マスト起伏ロープ１２が自動的に巻上げ下げされ、
マスト起伏ロープ１２の張力が調整される。マスト起伏
ロープ１２の張力の変化は、直ちに前記張力検出器２２
にて検出され、負荷演算器２４を介して本体２側の負荷
が負荷分担管理装置２６へ入力される。負荷分担管理装
置２６では、本体２側の負荷とウエイト台車５側の負荷
の新たな比率を求め、設定された前記負荷比率ＲL に一
致するようにフィードバック制御する。That is, a signal is output from the winch control device 30 to the hydraulic control valve 31, and the hydraulic motor 32 is rotated to drive the winch 33 of the mast hoisting rope. Therefore, the mast hoisting rope 12 is automatically hoisted and lowered,
The tension of the mast hoisting rope 12 is adjusted. A change in the tension of the mast undulating rope 12 is immediately detected by the tension detector 22.
The load on the main body 2 side is input to the load sharing management device 26 via the load calculator 24. In the load sharing management device 26, a new ratio between the load on the main body 2 side and the load on the weight carriage 5 side is obtained, and feedback control is performed so as to match the set load ratio R L.
【００２８】ここで、図６に示すように、前記表示装置
２８にはマスト起伏ロープの張力表示カウンタ３４と、
懸垂ペンダントロープの張力表示カウンタ３５が設けら
れており、夫々の張力限界を１００％としたときの現在
の張力をパーセント表示するか、或いは、現在の張力を
そのままトン単位で表示する。また、マスト起伏ロープ
の張力が限界に達したときは警告表示灯３６が点灯し、
懸垂ペンダントロープの張力が限界に達したときは警告
表示灯３７が点灯して、オペレータに危険状態であるこ
とを告知する。Here, as shown in FIG. 6, the display device 28 includes a tension display counter 34 for the mast rope,
A tension display counter 35 for the suspended pendant rope is provided to display the current tension as a percentage when each tension limit is set to 100%, or to display the current tension as it is in ton units. Also, when the tension of the mast erection rope reaches the limit, the warning indicator light 36 lights up,
When the tension of the suspended pendant rope reaches the limit, the warning indicator lamp 37 is turned on to notify the operator of the danger.
【００２９】尚、自動制御を行わない場合は、スイッチ
等により手動操作に切り替える。そして、前記表示装置
２８の張力表示カウンタ３４，３５によりマスト起伏ロ
ープ１２と懸垂ペンダントロープ１３の張力を確認しな
がら、手動操作でウインチ３３を駆動してマスト起伏ロ
ープ１２を巻上げ下げすれば、本体２側とウエイト台車
５側との負荷比率をオペレータの所望する比率に調整す
ることができる。When the automatic control is not performed, the operation is switched to a manual operation with a switch or the like. While the tension display counters 34 and 35 of the display device 28 confirm the tensions of the mast hoisting rope 12 and the suspension pendant rope 13, the winch 33 is driven manually to wind up and down the mast hoisting rope 12. The load ratio between the 2 side and the weight carriage 5 side can be adjusted to a ratio desired by the operator.
【００３０】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be modified in various ways without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention covers the modifications.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、本発明では本体側
の負荷を起伏ロープの張力に基づいて演算し、ウエイト
台車側の負荷を懸垂ペンダントロープの張力に基づいて
演算する。そして、夫々の負荷の比率が予め設定された
負荷比率に一致するように、起伏ロープの巻上げ下げ量
を自動制御するので、オペーレータの熟練度が要求され
ることなく、作業性並びに操作性が著しく向上する。As described above, in the present invention, the load on the main body side is calculated based on the tension of the undulating rope, and the load on the weight truck side is calculated based on the tension of the suspension pendant rope. Then, since the hoisting and lowering amount of the undulating rope is automatically controlled so that the respective load ratios match the preset load ratio, the workability and operability are remarkably improved without requiring the operator's skill level. improves.
【００３２】そして、吊り上げ荷重の変化に対して、本
体側への負荷とウエイト台車側への負荷のバランスを考
慮しながら起伏ロープの巻上げ下げが自動的に行われる
ので、ウエイト台車が急に浮上したり、吊り荷の揺れな
どが発生することはなく、クレーンの安定性を確保する
ことができる。Then, since the hoisting rope is automatically hoisted and lowered while considering the balance between the load on the main body side and the load on the weight truck side with respect to changes in the lifting load, the weight truck suddenly rises. The stability of the crane can be assured without the occurrence of swaying or swinging of the suspended load.
【００３３】また、表示装置により本体側への負荷とウ
エイト台車側への負荷を確認できるため、オペーレータ
が制御状態を明確に把握して操作できるなど、正に諸種
の効果ある発明である。Further, since the load on the main body side and the load on the weight carriage side can be confirmed by the display device, the operator can clearly grasp the control state and operate the invention, and there are exactly various inventions.
【図１】本発明の実施の形態を示し、クレーンの側面
図。FIG. 1 is a side view of a crane showing an embodiment of the present invention.
【図２】吊り上げ荷重とモーメントの関係を示す解説
図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a relationship between a lifting load and a moment.
【図３】安定モーメントと転倒モーメントとの負荷分担
の一例を示す解説図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of load sharing between a stable moment and a falling moment.
【図４】安定モーメントと転倒モーメントとの負荷分担
の他の一例を示す解説図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing another example of load sharing between a stable moment and a falling moment.
【図５】負荷制御装置のブロック図。FIG. 5 is a block diagram of a load control device.
【図６】表示装置の正面図。FIG. 6 is a front view of a display device.
【図７】従来のクレーンの側面図。FIG. 7 is a side view of a conventional crane.
【図８】従来のマストブームの先端に設けられたバラン
スアームの拡大図。FIG. 8 is an enlarged view of a balance arm provided at the tip of a conventional mast boom.
１ クレーン ２ 本体 ３ ブーム ４ マストブーム ５ ウエイト台車 ８ ウインチユニット １２ マスト起伏ロープ １３ 懸垂ペンダントロープ ２２，２３ 張力検出器 ２４，２５ 負荷演算器 ２６ 負荷分担管理装置 ２７ 全体負荷演算装置 ２８ 表示装置 ２９ 張力調整演算器 ３０ ウインチ制御装置 ３１ 油圧制御バルブ ３２ 油圧モータ ３３ ウインチ ３４，３５ 張力表示カウンタ ３６，３７ 警告表示灯 1 Crane 2 Main Body 3 Boom 4 Mast Boom 5 Weight Truck 8 Winch Unit 12 Mast Rope Rope 13 Suspended Pendant Rope 22,23 Tension Detector 24,25 Load Calculator 26 Load Sharing Management Device 27 Total Load Calculator 28 Display Device 29 Tension Adjustment calculator 30 Winch control device 31 Hydraulic control valve 32 Hydraulic motor 33 Winch 34,35 Tension display counter 36,37 Warning indicator light
Claims (1)
の後方にマストブームを装着するとともに、マストブー
ムの先端から本体のウインチへ起伏ロープを巻装し、更
に、該本体の後部にウエイト台車を牽引し、前記マスト
ブームの先端とウエイト台車との間を懸垂ペンダントロ
ープで連結したクレーンに於いて、前記起伏ロープと懸
垂ペンダントロープに夫々張力検出器を設け、本体側の
負荷及びウエイト台車側の負荷を演算可能に形成し、夫
々の負荷の比率が予め設定された負荷比率に一致するよ
うに、前記ウインチを駆動して起伏ロープの巻上げ下げ
量を自動制御するとともに、前記本体側の負荷及びウエ
イト台車側の負荷を確認できる表示装置を設けたことを
特徴とするクレーンの負荷制御装置。1. A boom is attached to the front of the main body, a mast boom is attached to the rear of the boom, and a hoisting rope is wound around the winch of the main body from the tip of the mast boom. In a crane in which the weight carriage is towed and the tip of the mast boom and the weight carriage are connected by a suspension pendant rope, tension detectors are provided on the undulating rope and the suspension pendant rope respectively, and the load and weight on the main body side are set. The load on the trolley side is formed so that it can be calculated, and the winch is driven to automatically control the hoisting and lowering amount of the undulating rope so that the respective load ratios match the preset load ratio. A load control device for a crane, which is provided with a display device for confirming the load of the load and the load of the weight truck.
Priority Applications (1)
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| JP13665996A JP2872968B2 (en) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | Crane load control device |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP13665996A JP2872968B2 (en) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | Crane load control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09315776A true JPH09315776A (en) | 1997-12-09 |
| JP2872968B2 JP2872968B2 (en) | 1999-03-24 |
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ID=15180506
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP13665996A Expired - Fee Related JP2872968B2 (en) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | Crane load control device |
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| JP (1) | JP2872968B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Families Citing this family (1)
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1996
- 1996-05-30 JP JP13665996A patent/JP2872968B2/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2872968B2 (en) | 1999-03-24 |
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