JPH09311044A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH09311044A JPH09311044A JP12953596A JP12953596A JPH09311044A JP H09311044 A JPH09311044 A JP H09311044A JP 12953596 A JP12953596 A JP 12953596A JP 12953596 A JP12953596 A JP 12953596A JP H09311044 A JPH09311044 A JP H09311044A
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- Japan
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- map
- estimated position
- unit
- map matching
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 マップマッチングの精度を向上させることが
できるナビゲーション装置を提供すること。 【解決手段】 自立センサ部１より移動した距離および
変化した方位を検出し、ＧＰＳデータ受信部２より絶対
位置とその誤差範囲を算出し、推測位置算出部３より今
回の推測位置を求め、ＧＰＳ補正部４より今回の推測位
置がＧＰＳデータ受信部２で測位した絶対位置に対する
誤差範囲外のとき補正を行い、次に地図データ記憶部５
から推測位置近傍の道路データを読み出して推測位置近
傍の道路の密度を求め、マップマッチング処理部６によ
りマップマッチングする候補の条件を道路が密集してい
るときは厳しく、各道路同士が離れているのときは甘く
して候補となりうる道路を検索し、候補の中で最も確か
らしい候補の位置を自車位置とし、表示部７に地図デー
タとともに表示する。
できるナビゲーション装置を提供すること。 【解決手段】 自立センサ部１より移動した距離および
変化した方位を検出し、ＧＰＳデータ受信部２より絶対
位置とその誤差範囲を算出し、推測位置算出部３より今
回の推測位置を求め、ＧＰＳ補正部４より今回の推測位
置がＧＰＳデータ受信部２で測位した絶対位置に対する
誤差範囲外のとき補正を行い、次に地図データ記憶部５
から推測位置近傍の道路データを読み出して推測位置近
傍の道路の密度を求め、マップマッチング処理部６によ
りマップマッチングする候補の条件を道路が密集してい
るときは厳しく、各道路同士が離れているのときは甘く
して候補となりうる道路を検索し、候補の中で最も確か
らしい候補の位置を自車位置とし、表示部７に地図デー
タとともに表示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車位置を特定す
るためのナビゲーション装置に関するものである。
るためのナビゲーション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、自車位置の特定を行うためのナビ
ゲーション装置が益々普及してきている。以下、従来の
ナビゲーション装置について説明する。
ゲーション装置が益々普及してきている。以下、従来の
ナビゲーション装置について説明する。
【０００３】図５は従来のナビゲーション装置のブロッ
ク図であって、ハイブリッド航法でマップマッチングを
行うものである。図５において１は移動した距離および
変化した方位を検出する自立センサ部、２はＧＰＳ衛星
からのデータを受信し絶対位置、誤差範囲などを計算す
るＧＰＳデータ受信部、３は前回の推測位置に移動距
離、変化方位を加算して今回の推測位置を求める推測位
置算出部、４は前記推測位置をＧＰＳで測位した絶対位
置により前記推測位置の補正を行うＧＰＳ補正部、５は
所定の地図データが記憶された地図データ記憶部、６は
前記推測位置近傍の地図データを参照して自車位置を道
路上に補正するマップマッチング処理部、７は自車位置
とともに地図データを表示する表示部、８は以上の各部
を制御する制御部である。
ク図であって、ハイブリッド航法でマップマッチングを
行うものである。図５において１は移動した距離および
変化した方位を検出する自立センサ部、２はＧＰＳ衛星
からのデータを受信し絶対位置、誤差範囲などを計算す
るＧＰＳデータ受信部、３は前回の推測位置に移動距
離、変化方位を加算して今回の推測位置を求める推測位
置算出部、４は前記推測位置をＧＰＳで測位した絶対位
置により前記推測位置の補正を行うＧＰＳ補正部、５は
所定の地図データが記憶された地図データ記憶部、６は
前記推測位置近傍の地図データを参照して自車位置を道
路上に補正するマップマッチング処理部、７は自車位置
とともに地図データを表示する表示部、８は以上の各部
を制御する制御部である。
【０００４】以上のように構成された従来のナビゲーシ
ョン装置について以下にその動作を説明する。図６は従
来のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートで
ある。まず、自立センサ部１によって、移動した距離、
および変化した方位を検出し（Ｔ１）、またＧＰＳデー
タ受信部２によって、ＧＰＳ衛星から受信したデータか
ら求めた絶対位置とその誤差範囲を取得する（Ｔ２）。
そして、推測位置算出部３より、前回の推測位置に前記
移動距離・方位変化量を加算して今回の推測位置を求め
（Ｔ３）、またＧＰＳ補正部４により、前記推測位置が
前記ＧＰＳデータ受信部２で求めた絶対位置に対する誤
差範囲外のとき、前記推測位置を前記絶対位置に補正を
行う（Ｔ４）。
ョン装置について以下にその動作を説明する。図６は従
来のナビゲーション装置の動作を示すフローチャートで
ある。まず、自立センサ部１によって、移動した距離、
および変化した方位を検出し（Ｔ１）、またＧＰＳデー
タ受信部２によって、ＧＰＳ衛星から受信したデータか
ら求めた絶対位置とその誤差範囲を取得する（Ｔ２）。
そして、推測位置算出部３より、前回の推測位置に前記
移動距離・方位変化量を加算して今回の推測位置を求め
（Ｔ３）、またＧＰＳ補正部４により、前記推測位置が
前記ＧＰＳデータ受信部２で求めた絶対位置に対する誤
差範囲外のとき、前記推測位置を前記絶対位置に補正を
行う（Ｔ４）。
【０００５】次に、前記推測位置近傍の道路データを前
記地図データ記憶部５から読み出し（Ｔ５）、マップマ
ッチング処理部６より、そのデータの中で前記推測位置
から一定範囲内にあり、かつ道路との方位差が一定誤差
内に入っている候補道路を検索し、候補道路が複数存在
するときは最も確からしい候補道路を選択し、その道路
上に前記推測位置を補正し自車位置とする（Ｔ６）。最
後に、前記表示部７より、地図データとともに自車位置
を表示する（Ｔ７）。以上の動作を制御部８により制御
する。
記地図データ記憶部５から読み出し（Ｔ５）、マップマ
ッチング処理部６より、そのデータの中で前記推測位置
から一定範囲内にあり、かつ道路との方位差が一定誤差
内に入っている候補道路を検索し、候補道路が複数存在
するときは最も確からしい候補道路を選択し、その道路
上に前記推測位置を補正し自車位置とする（Ｔ６）。最
後に、前記表示部７より、地図データとともに自車位置
を表示する（Ｔ７）。以上の動作を制御部８により制御
する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方法では、ＧＰＳデータ受信部から得られる絶対位置や
その誤差範囲と自立センサ部から得られる移動距離や変
化方位には誤差があるため、必ず推測位置から一定の誤
差範囲内に自車位置があるとは限らない。そのため、道
路上を走行しているときでも、マップマッチングする道
路が見つからず、自車位置を道路上に表示できないとい
う問題点を有していた。
方法では、ＧＰＳデータ受信部から得られる絶対位置や
その誤差範囲と自立センサ部から得られる移動距離や変
化方位には誤差があるため、必ず推測位置から一定の誤
差範囲内に自車位置があるとは限らない。そのため、道
路上を走行しているときでも、マップマッチングする道
路が見つからず、自車位置を道路上に表示できないとい
う問題点を有していた。
【０００７】したがって本発明は、マップマッチング精
度を向上させることができるナビゲーション装置を提供
することを目的とする。
度を向上させることができるナビゲーション装置を提供
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、移動
距離と変化方位を検出する自立センサ部と、ＧＰＳ衛星
から絶対位置などを測位するＧＰＳデータ受信部と、前
記自立センサ検出部から得られた移動距離と方位変化に
より推測位置を求める推測位置算出部と、前記ＧＰＳデ
ータ受信部で求めた位置により、必要に応じて前記推測
位置を補正するＧＰＳ補正部と、所定の地図データを記
憶する地図データ記憶部と、この地図データを参照し
て、マップマッチングする候補道路を探すマップマッチ
ング処理部と、候補道路が存在するときは、候補道路上
を自車位置とし、候補道路が存在しないときは前記推測
位置を自車位置し、自車位置を地図とともに表示する表
示部を有するナビゲーション装置であって、前記地図デ
ータ記憶部から読み出した前記位置近傍の道路データの
密度によって、道路上にマップマッチングする場合とマ
ップマッチングしない場合の条件を変えるようにした。
距離と変化方位を検出する自立センサ部と、ＧＰＳ衛星
から絶対位置などを測位するＧＰＳデータ受信部と、前
記自立センサ検出部から得られた移動距離と方位変化に
より推測位置を求める推測位置算出部と、前記ＧＰＳデ
ータ受信部で求めた位置により、必要に応じて前記推測
位置を補正するＧＰＳ補正部と、所定の地図データを記
憶する地図データ記憶部と、この地図データを参照し
て、マップマッチングする候補道路を探すマップマッチ
ング処理部と、候補道路が存在するときは、候補道路上
を自車位置とし、候補道路が存在しないときは前記推測
位置を自車位置し、自車位置を地図とともに表示する表
示部を有するナビゲーション装置であって、前記地図デ
ータ記憶部から読み出した前記位置近傍の道路データの
密度によって、道路上にマップマッチングする場合とマ
ップマッチングしない場合の条件を変えるようにした。
【０００９】請求項２の発明は、前記マップマッチング
処理部で、マップマッチングの候補にするための条件を
前記表示部に表示している地図の縮尺によって変えるよ
うにした。
処理部で、マップマッチングの候補にするための条件を
前記表示部に表示している地図の縮尺によって変えるよ
うにした。
【００１０】請求項３の発明は、前記マップマッチング
処理部で、マップマッチングの候補にするための条件
を、自車位置付近の道路の繋がり方によって変えるよう
した。
処理部で、マップマッチングの候補にするための条件
を、自車位置付近の道路の繋がり方によって変えるよう
した。
【００１１】
【発明の実施の形態】請求項１の発明によれば、正確に
マップマッチングすることができる。
マップマッチングすることができる。
【００１２】請求項２の発明によれば、自車位置を正確
に表示することができる。請求項３の発明によれば、山
道ような地図データと実際の道路の形状が大きく異なる
ときでも正確にマップマッチングすることができる。
に表示することができる。請求項３の発明によれば、山
道ような地図データと実際の道路の形状が大きく異なる
ときでも正確にマップマッチングすることができる。
【００１３】以下、本発明の実施の形態について、図面
を参照しながら説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
ナビゲーション装置のブロック図である。１は移動した
距離、および変化した方位を検出する自立センサ部（例
えば移動距離は、車輪速パルスセンサや加速度センサで
検出。変化方位は、ジャイロセンサで検出。）、２はＧ
ＰＳ衛星から受信したデータより絶対位置と誤差範囲を
求めるＧＰＳデータ受信部、３は前回の推測位置に前記
移動距離、変化方位を加算して今回の推測位置を求める
推測位置算出部、４は前記推測位置を前記ＧＰＳで求め
た絶対位置により補正を行うＧＰＳ補正部、５は道路デ
ータを記憶した地図データ記憶部、６は前記推測位置近
傍の前記道路データを参照して、マップマッチングする
道路を推測し自車位置を求めるマップマッチグ処理部、
７は前記自車位置を地図データとともに表示する表示
部、８はナビゲーション装置全体の制御を行う制御部で
ある。
を参照しながら説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
ナビゲーション装置のブロック図である。１は移動した
距離、および変化した方位を検出する自立センサ部（例
えば移動距離は、車輪速パルスセンサや加速度センサで
検出。変化方位は、ジャイロセンサで検出。）、２はＧ
ＰＳ衛星から受信したデータより絶対位置と誤差範囲を
求めるＧＰＳデータ受信部、３は前回の推測位置に前記
移動距離、変化方位を加算して今回の推測位置を求める
推測位置算出部、４は前記推測位置を前記ＧＰＳで求め
た絶対位置により補正を行うＧＰＳ補正部、５は道路デ
ータを記憶した地図データ記憶部、６は前記推測位置近
傍の前記道路データを参照して、マップマッチングする
道路を推測し自車位置を求めるマップマッチグ処理部、
７は前記自車位置を地図データとともに表示する表示
部、８はナビゲーション装置全体の制御を行う制御部で
ある。
【００１４】以上のように構成されたナビゲーション装
置について以下にその動作を説明する。図２は本発明の
実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作を示す
フローチャートである。まず、自立センサ部１より移動
した距離，および変化した方位を取得し（Ｓ１）、ＧＰ
Ｓデータ受信部２より絶対位置およびその誤差範囲を計
算する（Ｓ２）。次に、推測位置算出部３より、前回の
推測位置に前記移動距離・変化方位を加算して今回の推
測位置を求め（Ｓ３）、この推測位置がＧＰＳデータ受
信部２で求めた絶対位置の誤差範囲外のとき、ＧＰＳ補
正部４よりに前記推測位置を補正する（Ｓ４）。
置について以下にその動作を説明する。図２は本発明の
実施の形態１におけるナビゲーション装置の動作を示す
フローチャートである。まず、自立センサ部１より移動
した距離，および変化した方位を取得し（Ｓ１）、ＧＰ
Ｓデータ受信部２より絶対位置およびその誤差範囲を計
算する（Ｓ２）。次に、推測位置算出部３より、前回の
推測位置に前記移動距離・変化方位を加算して今回の推
測位置を求め（Ｓ３）、この推測位置がＧＰＳデータ受
信部２で求めた絶対位置の誤差範囲外のとき、ＧＰＳ補
正部４よりに前記推測位置を補正する（Ｓ４）。
【００１５】次に、前記推測位置近傍の道路データを前
記地図データ記憶部５から読み出し（Ｓ５）、そのデー
タをもとに推測位置近傍の道路の密度を計算する（Ｓ
６）。そして、マップマッチング処理部６より、前記密
度に応じてマップマッチングする道路を推測し、自車位
置を決定する（Ｓ７）。
記地図データ記憶部５から読み出し（Ｓ５）、そのデー
タをもとに推測位置近傍の道路の密度を計算する（Ｓ
６）。そして、マップマッチング処理部６より、前記密
度に応じてマップマッチングする道路を推測し、自車位
置を決定する（Ｓ７）。
【００１６】ここで、道路が密集しているときは、マッ
プマッチングの候補とする条件を厳しくし、各道路が疎
遠のとき、マップマッチングの候補とする条件を甘くす
る。例えば、前記推測位置を中心とした半径１５０ｍの
円の中の道路のリンク数を求める。リンク数が多いとき
は、推測位置から５０ｍの範囲内に入っている道路を検
索し、リンク数が少ないときは、推測位置から１５０ｍ
の範囲内に入っている道路を検索する。この道路の中で
道路方位と進行方向の角度差が３０度以内の道路をマッ
プマッチングするための候補とする。候補道路が複数存
在するときは、最も近くて、角度差が小さい候補を今回
の自車位置として選択する。候補道路がないときは、前
記推測位置を自車位置として選択する。最後に、表示部
７によりこの自車位置を地図データとともに表示する
（Ｓ８）。制御部８で以上のようなナビゲーション装置
全体の制御を行う。
プマッチングの候補とする条件を厳しくし、各道路が疎
遠のとき、マップマッチングの候補とする条件を甘くす
る。例えば、前記推測位置を中心とした半径１５０ｍの
円の中の道路のリンク数を求める。リンク数が多いとき
は、推測位置から５０ｍの範囲内に入っている道路を検
索し、リンク数が少ないときは、推測位置から１５０ｍ
の範囲内に入っている道路を検索する。この道路の中で
道路方位と進行方向の角度差が３０度以内の道路をマッ
プマッチングするための候補とする。候補道路が複数存
在するときは、最も近くて、角度差が小さい候補を今回
の自車位置として選択する。候補道路がないときは、前
記推測位置を自車位置として選択する。最後に、表示部
７によりこの自車位置を地図データとともに表示する
（Ｓ８）。制御部８で以上のようなナビゲーション装置
全体の制御を行う。
【００１７】（実施の形態２）図３は、実施の形態２に
おけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
である。実施の形態１の動作（Ｓ６）、（Ｓ７）で、表
示部７により現在表示している地図の縮尺を得て（Ｓ１
０）、この縮尺に応じてマップマッチングする条件を変
更する。地図が概略表示されているときは、詳細に表示
されているときに比べて実際の距離に対する表示画面上
の長さが短いので、上記推測位置が近傍の道路から多少
離れていても（約１５０ｍ）、マップマッチング処理部
６により道路上を自車位置として選択する（Ｓ１１）。
最後に、前記自車位置を表示部７に表示する（Ｓ１
２）。
おけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
である。実施の形態１の動作（Ｓ６）、（Ｓ７）で、表
示部７により現在表示している地図の縮尺を得て（Ｓ１
０）、この縮尺に応じてマップマッチングする条件を変
更する。地図が概略表示されているときは、詳細に表示
されているときに比べて実際の距離に対する表示画面上
の長さが短いので、上記推測位置が近傍の道路から多少
離れていても（約１５０ｍ）、マップマッチング処理部
６により道路上を自車位置として選択する（Ｓ１１）。
最後に、前記自車位置を表示部７に表示する（Ｓ１
２）。
【００１８】（実施の形態３）図４は、実施の形態３に
おけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
である。実施の形態１の動作（Ｓ６）、（Ｓ７）で、前
回までに自車位置として選択してきた道路の繋がり方を
判断し（Ｓ２０）、この繋がり方に応じてマップマッチ
ングする条件を変更する。前回までの自車位置として分
岐路のない単純ノードを５個所連続して通過してきたと
きは、上記推測位置が近傍の道路から多少離れていても
（約１５０ｍ）、マップマッチング処理部６により道路
上を自車位置として選択する（Ｓ２１）。最後に、前記
自車位置を表示部７に表示する（Ｓ２２）。
おけるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート
である。実施の形態１の動作（Ｓ６）、（Ｓ７）で、前
回までに自車位置として選択してきた道路の繋がり方を
判断し（Ｓ２０）、この繋がり方に応じてマップマッチ
ングする条件を変更する。前回までの自車位置として分
岐路のない単純ノードを５個所連続して通過してきたと
きは、上記推測位置が近傍の道路から多少離れていても
（約１５０ｍ）、マップマッチング処理部６により道路
上を自車位置として選択する（Ｓ２１）。最後に、前記
自車位置を表示部７に表示する（Ｓ２２）。
【００１９】以上のような動作において、自立センサ部
の移動距離の検出として加速度センサを使用したときや
ＧＰＳ衛星から求められる絶対位置の精度が悪いとき
は、推測位置の誤差が大きくなる。このとき、道路上を
走行していても前記推測位置近傍に道路がない場合が発
生し、マップマッチングすることができなくなる。
の移動距離の検出として加速度センサを使用したときや
ＧＰＳ衛星から求められる絶対位置の精度が悪いとき
は、推測位置の誤差が大きくなる。このとき、道路上を
走行していても前記推測位置近傍に道路がない場合が発
生し、マップマッチングすることができなくなる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、位置の誤差が発生しや
すい山道などを走行するとき、推測位置近傍の道路デー
タにより、マップマッチングを行う条件を変えるように
しているので、マップマッチングの精度を著しく向上さ
せることができる。
すい山道などを走行するとき、推測位置近傍の道路デー
タにより、マップマッチングを行う条件を変えるように
しているので、マップマッチングの精度を著しく向上さ
せることができる。
【図１】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション
装置のブロック図
装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１におけるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャート
装置の動作を示すフローチャート
【図３】本発明の実施の形態２におけるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャート
装置の動作を示すフローチャート
【図４】本発明の実施の形態３におけるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャート
装置の動作を示すフローチャート
【図５】従来のナビゲーション装置のブロック図
【図６】従来のナビゲーション装置の動作を示すフロー
チャート
チャート
１ 自立センサ部 ２ ＧＰＳデータ受信部 ３ 推測位置算出部 ４ ＧＰＳ補正部 ５ 地図データ記憶部 ６ マップマッチング処理部 ７ 表示部 ８ 制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０９Ｂ 29/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３３５
Claims (3)
- 【請求項１】移動距離と方位変化を検出する自立センサ
部と、ＧＰＳ衛星から絶対位置などを算出するＧＰＳデ
ータ受信部と、前記自立センサ部から得られた移動距離
と方位変化により推測位置を求める推測位置算出部と、
前記ＧＰＳデータ受信部で求めた位置により、必要に応
じて前記推測位置を補正するＧＰＳ補正部と、地図デー
タを記憶する地図データ記憶部と、この地図データ記憶
部の道路データをもとに自車位置を道路上に補正するマ
ップマッチング処理部と、前記自車位置を前記地図とと
もに表示する表示部を有するナビゲーション装置であっ
て、前記マップマッチング処理部のマップマッチングす
るための条件を前記推測位置近傍の道路データの密度に
よって変えるようにしたことを特徴とするナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項２】前記マップマッチング処理部でマップマッ
チングするための条件を、前記表示部に表示している地
図の縮尺によって変えるようにしたことを特徴とする請
求項１記載のナビゲーション装置。 - 【請求項３】前記マップマッチング処理部でマップマッ
チングするための条件を、自車位置付近の道路の繋がり
方によって変えるようにしたことを特徴とする請求項１
記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12953596A JPH09311044A (ja) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12953596A JPH09311044A (ja) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09311044A true JPH09311044A (ja) | 1997-12-02 |
Family
ID=15011929
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12953596A Pending JPH09311044A (ja) | 1996-05-24 | 1996-05-24 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09311044A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022126603A1 (en) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Localization system and method for mobile equipment |
-
1996
- 1996-05-24 JP JP12953596A patent/JPH09311044A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022126603A1 (en) * | 2020-12-18 | 2022-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Localization system and method for mobile equipment |
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