JPH09304079A - 自律走行車の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地磁気センサによる検出方位の平行度誤差を
補正し、作業領域での往復作業走行における往路・復路
の平行性を確保して確実かつ効率的な作業走行を可能と
する。 【解決手段】 芝刈作業車を一定速度で設定周回数だけ
旋回させて車両を停止させ、設定周回数の車両旋回中に
得られた地磁気センサの方位データ列の中から方位Ｎ度
のデータを検索するとともに、この方位Ｎ度のデータが
得られた周回の次の周回での方位Ｎ度のデータを検索
し、両者のデータ間隔から１周に要した時間を求め、こ
の時間の半分に該当する時刻で得られた方位データＤｎ
をデータ列の中から検索し、設定周回数分の各方位デー
タＤｎの平均値を方位Ｎ度のときの復路方位補正値とし
て１８０度補正テーブルに登録する。そして、往復直線
走行を行う場合、地磁気センサの出力を直接使用して決
定した往路方位に対し、１８０度補正テーブルを参照し
て往路と平行な復路方位を決定することで、往路・復路
での略完全な平行直線走行を実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、草刈、芝刈作業等
の作業領域での往復走行の平行性を確保する自律走行車
の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ゴルフ場、河川敷堤防、公園等の
各種フィールドで行う草刈、芝刈作業等を無人で行なう
ことのできる自律走行車が開発されている。このような
自律走行車においては、特開平４−３６９４２４号公報
に開示されているように、測位衛星から送信される電波
を受信して自己位置を測定する衛星利用測位装置や、走
行距離と進行方向から車輌の位置を推測する推測航法測
位装置等が搭載され、これらの装置からの情報に従って
自己位置を測位し、自律な走行を行うようになってい
る。

【０００３】ところで、無人で作業を行う自律走行車で
は、作業の関係上、所定の領域で車体の旋回あるいは切
り返しを伴った往復直線走行を行う場合が多く、上記推
測航法測位装置によって進行方向を検出し、往復直線走
行を行う場合、進行方向を検出するため、地球磁界を検
出して自車両の進行方位を検出する地磁気センサが使用
される。

【０００４】この場合、上記地磁気センサは、実際の正
確な方向を検出するためには、予め精密なキャリブレー
ションを行っておく必要があり、特開平４−１１０７１
７号公報や特開平４−３４６０２０号公報等に地磁気セ
ンサの検出誤差を補正し、精度を向上する技術が開示さ
れている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、地磁気
センサで進行方位を検出して往復直線走行を行う場合、
往路の走行方向と復路の走行方向とが互いに１８０度と
なり、この互いに１８０度の方向を地磁気センサによっ
て検出しようとすると、キャリブレーションの僅かなず
れや検出分解能の限界から生じる制約によって往路・復
路で完全に平行な走行を行うことは困難であり、往復走
行が長距離に渡ったとき、刈り残しやオーバーラップ量
が増加するばかりでなく、作業跡から逸脱する虞があ
る。

【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、地磁気センサによる検出方位の平行度誤差を補正
し、作業領域での往復作業走行における往路・復路の平
行性を確保して確実かつ効率的な作業走行を可能とする
ことのできる自律走行車の走行制御装置を提供すること
を目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
地磁気センサにより進行方位を検出し、作業領域での作
業に伴う往復直線走行を制御する自律走行車の走行制御
装置において、図１の基本構成図に示すように、上記地
磁気センサによって検出する任意の方位に対して１８０
度となる方位を決定するための補正テーブルを作成する
１８０度補正テーブル作成手段と、上記地磁気センサに
よって検出した方位に基づいて往路走行を制御する一
方、上記補正テーブルを参照して決定した方位に基づい
て復路走行を制御する往復走行制御手段とを備えたこと
を特徴とする。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、上記１８０度補正テーブル作成手段は、自
車両を一定速度で旋回させたときに上記地磁気センサに
よって得られる方位データ列と半周に要する時間とに基
づいて上記補正テーブルを作成することを特徴とする。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、上記１８０度補正テーブル作成手段は、上
記半周に要する時間をジャイロスコープからのデータに
基づいて求めることを特徴とする。

【００１０】すなわち、請求項１記載の発明では、地磁
気センサによって検出する任意の方位に対して１８０度
となる方位を決定するための補正テーブルを予め作成し
ておき、往復直線走行を制御する際に、地磁気センサに
よって検出した方位に基づく往路に対し、補正テーブル
を参照して決定した方位に基づいて復路走行を制御す
る。

【００１１】この場合、請求項２の発明では、自車両を
一定速度で旋回させたときに地磁気センサによって得ら
れる方位データ列と半周に要する時間とに基づいて補正
テーブルを作成し、この半周に要する時間は、請求項３
記載の発明ではジャイロスコープからのデータに基づい
て求める。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図２〜図１６は本発明の実施の第
１形態を示し、図２は制御装置のブロック図、図３はＤ
−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈作業車及びＤ−ＧＰＳ用
固定局を示す説明図、図４は埋設磁鋼検出用センサ部の
構成を示す説明図、図５は磁気センサ群の出力に基づく
磁鋼検出の説明図、図６は操舵制御系の構成を示す説明
図、図７は走行経路及び作業領域を示す説明図、図８及
び図９は１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチ
ャート、図１０及び図１１は主制御ルーチンのフローチ
ャート、図１２及び図１３は移動走行制御ルーチンのフ
ローチャート、図１４はＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正
値算出ルーチンのフローチャート、図１５は現在位置算
出ルーチンのフローチャート、図１６はＤ−ＧＰＳ無線
通信ルーチンのフローチャートである。

【００１３】図３の（ａ）において、符号１は無人で自
走可能な自律走行作業車を示し、本形態においては、ゴ
ルフ場等の草・芝刈作業を行なう芝刈作業車である。こ
の芝刈作業車は、エンジン駆動で走行し、前後輪の操舵
角が独立に制御されて高精度の自律走行が可能となって
おり、この高精度の自律走行のため、衛星からの電波を
受信して自己位置を測定するための衛星電波受信機、走
行履歴に基づいて現在位置を測定するための推測航法用
センサ、走行障害物を検出するためのセンサ等を搭載
し、さらに、障害物が多い場合や起伏の激しい地形など
において精密な位置決めが必要な場合に対処するため、
走行誘導のための磁界を発生する磁気誘導路からの磁界
を検出するセンサ等が搭載され、車両本体下部に、草・
芝刈作業を行うためのモーア等の刈刃機構９が設けられ
ている。

【００１４】上記衛星電波受信機は、本形態において
は、全世界測位衛星システム（GlobalPositioning Syst
em；以下、ＧＰＳと略記する）によるＧＰＳ衛星からの
電波を受信して自己位置を測定するためのＧＰＳ受信機
であり、既知の地点に配置された固定局で位置観測を行
なって補正情報（ディファレンシャル情報）を移動局に
フィードバックする、いわゆるディファレンシャルＧＰ
Ｓ（以下、Ｄ−ＧＰＳと略記する）用の移動局ＧＰＳ受
信機である。

【００１５】周知のように、ＧＰＳによる測位誤差の要
因としては、衛星及び受信機の時計の誤差、衛星の軌道
の誤差、電離層による電波の遅れ、大気圏による電波の
遅れ、マルチパス等があり、その他に、最も大きな誤差
要因としてセレクタブル・アベイラビリティ（Ｓ／Ａ）
と呼ばれる運用者による意図的な精度劣化がある。これ
らの要因による誤差のうち、同位相の誤差は既知の地点
の固定局で捕捉した各衛星に対応する補正情報を利用す
ることにより除去することができ、移動局での測位精度
を数ｍ程度まで飛躍的に向上することができる。

【００１６】このため、上記芝刈作業車１には、移動局
ＧＰＳ受信機のアンテナ２と、固定局からのディファレ
ンシャル情報を受信するための無線通信機のアンテナ３
とが立設されており、車外の既知の地点には、図３の
（ｂ）に示すように、固定局ＧＰＳ受信機のアンテナ３
１と、移動局ＧＰＳ受信機へディファレンシャル情報を
送信するための無線通信機のアンテナ３２とを備えた固
定局３０が配置されるようになっている。

【００１７】また、上記推測航法用センサとしては、地
磁気センサ４と車輪エンコーダ５とが上記芝刈作業車１
に備えられ、上記障害物検出用センサとしては、超音波
センサあるいは光センサ等の無接触型センサ６ａ，６ｂ
が上記芝刈作業車１の前後部に取付けられるとともに、
マイクロスイッチ等を使用した接触型センサ７ａ，７ｂ
が上記芝刈作業車１の前後端に取付けられている。

【００１８】また、磁気誘導路からの磁界を検出するセ
ンサとして、車体前端の上記接触型センサ７ａの後側に
位置する部位に、複数の磁気センサを連装したセンサ部
８が設けられている。本形態においては、磁化された鋼
材（以下、磁鋼と称する）を磁石として埋設した磁気誘
導路に対し、図４に示すように、車体の幅方向に設置さ
れた横長の非磁性材料からなるマウントベース８ａに、
９個の磁気センサ８ｂ#0〜８ｂ#8が感度方向を地面に向
けて取り付けられ、上記センサ部８が構成されている。

【００１９】以上の構成による芝刈作業車１には、図２
に示すように、マイクロコンピュータ等から構成される
制御装置５０が搭載されており、この制御装置５０に上
述の各センサ類や後述するアクチュエータ類が接続され
て、本発明に係わる１８０度補正テーブル作成手段、往
復走行制御手段、及び、その他の制御手段の機能を実現
するようになっている。

【００２０】以下、上記制御装置５０の詳細について説
明する。上記制御装置５０には、上記磁気センサ部８の
各磁気センサ８ｂ#0〜８ｂ#8が接続される埋設磁鋼検出
部５１、上記地磁気センサ４及び上記車輪エンコーダ５
が接続される推測航法位置検出部５３、上記移動局ＧＰ
Ｓ受信機１５及び上記無線通信機１６が接続されるＤ−
ＧＰＳ位置検出部５４、上記無接触型センサ６ａ，６ｂ
及び上記接触型センサ７ａ，７ｂが接続される障害物検
出部５５、これらの各検出部５１，５３，５４，５５が
接続される走行制御部５６、この走行制御部５６によっ
て参照される作業データ・マップや、作業領域での往復
作業走行の際に上記地磁気センサ４によって検出した走
行方位による往路と復路との平行誤差を補正するための
１８０度補正テーブル等が格納される作業データ蓄積部
５７、上記走行制御部５６からの指示によって車両制御
を行なう車両制御部５８が備えられ、さらに、この車両
制御部５８からの出力に基づいて芝刈作業車１の各機構
部を駆動制御するため、駆動制御部５９、操舵制御部６
０、及び、刈刃制御部６１が備えられている。

【００２１】上記埋設磁鋼検出部５１では、磁気誘導路
に埋設された磁鋼からの磁力線を検出し、磁鋼の埋設位
置を算出する。すなわち、各磁気センサ８ｂ#0〜８ｂ#8
の各出力から、その平均値ＡＶＥと最大値ＭＡＸとを求
め、平均値ＡＶＥと最大値ＭＡＸとの差が設定値以上で
あればセンサ下部の地中に磁鋼が埋設されていると判断
し、地面に対して横方向に設置された各磁気センサ８ｂ
#0〜８b#8の位置から磁鋼位置を算出する。

【００２２】例えば、図５に示すように、各磁気センサ
８ｂ#0〜８b#8の出力とセンサ位置との関係を、各セン
サに対応する＃０〜＃８の位置を横軸とし、各センサの
出力を縦軸として表すと、図５（ａ）に示すように、磁
気センサ８ｂ#4に対応する＃４の位置で最大値ＭＡＸが
得られ、この最大値ＭＡＸと各磁気センサ８ｂ#0〜８b#
8の出力の平均値ＡＶＥとの差が設定値以上である場
合、センサ出力が最大を示す＃４の位置に隣接する＃３
から＃５の位置の間に磁鋼が埋設されていると判断し、
線形補間演算によって磁鋼の位置を＃４．５と推定す
る。

【００２３】一方、図５（ｂ）に示すように、磁気セン
サ８ｂ#1に対応する＃１の位置でセンサ出力の最大値Ｍ
ＡＸが得られ、この最大値ＭＡＸと各磁気センサ８ｂ#0
〜８b#8のセンサ出力の平均値ＡＶＥとの差が設定値よ
り小さい場合には、センサ下部の地中に磁鋼は存在しな
いと判断する。

【００２４】また、上記推測航法位置検出部５３では、
上記車輪エンコーダ５によって検出される車速を積分し
て走行距離を求め、この走行距離を上記地磁気センサ４
により検出した走行方向の変化に対応させて累積するこ
とにより、基準地点からの走行履歴を算出して自車両の
現在位置を測定し、測位データを上記走行制御部５６に
出力する。

【００２５】上記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４では、上記
移動局ＧＰＳ受信機１５を介して捕捉したＧＰＳ衛星群
（３次元測位の場合には少なくとも４個、２次元測位の
場合には少なくとも３個）７０からの航法メッセージ、
すなわち、衛星の時計補正係数、軌道情報、衛星の暦、
衛星の配置等の測位情報と、無線通信機１６を介して受
信した固定局３０からのディファレンシャル情報とから
自車両の位置を高精度に測定し、その測位データを上記
走行制御部５６に出力する。

【００２６】上記Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４に対する固
定局３０は、固定局ＧＰＳ受信機３３が接続されるＤ−
ＧＰＳ固定局部３４、このＤ−ＧＰＳ固定局部３４から
のディファレンシャル情報を送信するためのＤ−ＧＰＳ
情報送信部３５、このＤ−ＧＰＳ情報送信部３５に接続
される無線通信機３６等から構成されている。

【００２７】上記Ｄ−ＧＰＳ固定局部３４では、上記固
定局ＧＰＳ受信機３３を介して受信した上記衛星群７０
からの測位情報を処理してディファレンシャル補正デー
タを作成する。このディファレンシャル補正データは、
上記Ｄ−ＧＰＳ情報送信部３５において無線通信のパケ
ットデータに変換され、無線通信機３６を介して送信さ
れる。

【００２８】尚、本形態においては、Ｄ−ＧＰＳの固定
局３０を、上記芝刈作業車１の移動局を対象とした特定
の装置として設置するようにしているが、ディファレン
シャル情報を送信する無線局を備えた既存のＤ−ＧＰＳ
固定局、あるいは、通信衛星を介してディファレンシャ
ル情報を送信する既存のＤ−ＧＰＳ固定局等を利用する
ことも可能である。

【００２９】一方、上記障害物検出部５５は、上記無接
触型センサ６ａ，６ｂ、及び、上記接触型センサ７ａ，
７ｂによって予測できない障害物を検出し、検出信号を
上記走行制御部５６に出力する。

【００３０】上記走行制御部５６では、上記埋設磁鋼検
出部５１、上記推測航法位置検出部５３、及び、上記Ｄ
−ＧＰＳ位置検出部５４からの各測位データを適宜選択
及び処理し、上記作業データ蓄積部５７の作業データを
参照して現在位置と目標位置との誤差量を算出して走行
経路や車両制御指示を決定する。尚、上記障害物検出部
５５により障害物が検出されたときには、障害物回避あ
るいは車両停止を指示する。

【００３１】ここで、芝刈作業車１の走行制御は、主と
して、上記推測航法位置検出部５３からの測位データ
と、この推測航法測位データに対して上記Ｄ−ＧＰＳ位
置検出部５４からのＤ−ＧＰＳ測位データによって補正
したデータ（相互補正値データ）とを適応的に切り換え
るＤ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行制御と、上記埋
設磁鋼検出部５１からのデータに基づく磁気誘導走行制
御と、作業領域における草・芝刈作業に伴う往復直線走
行制御とに分けられる。

【００３２】この場合、比較的障害物や起伏の少ない通
常の地形を広範囲に自律走行するときには、後述するよ
うに、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法に基づいて目標地点までの
移動距離の大小に応じてＤ−ＧＰＳによる測位データと
推測航法による測位データとを切り換えて自律走行する
が、障害物や起伏の多い地形では、Ｄ−ＧＰＳ・推測航
法による自律走行のみでは正確な位置決めが困難であ
る。このため、既設の磁気誘導路からの磁界を検出し、
自動的にＤ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行から磁気
誘導走行に切り換え、磁気誘導路において検出した磁鋼
の位置が常に自車両の中心となるよう、前後輪の操舵を
指示して走行を行う。

【００３３】また、作業領域での草・芝刈作業に伴う往
復直線走行においては、地磁気センサ４によって検出し
た走行方位によって進行方位を決定し、往路及び復路の
方向転換を行うようにしているが、ある走行方位に対し
て１８０度シフトした走行方位を地磁気センサ４によっ
て検出すると、往路・復路の平行度に誤差が生じ、刈り
残しやオーバーラップ量が増加する虞がある。

【００３４】すなわち、実際の方位を検出するには、予
め地磁気センサ４をキャリブレーションしておくが、例
えば、地磁気センサ４によって１０度の方位を検出した
後、１９０度の方位が検出されるまで芝刈作業車１を移
動させても、地磁気センサ４のキャリブレーションのず
れや誤差により必ずしも完全に平行にはならない。

【００３５】このため、往復走行を行う前に、予め地磁
気センサ４の１８０度方向の誤差を補正する１８０度補
正テーブルを作成して上記作業データ蓄積部５７内にス
トアしておき、作業領域での直線走行の行程終端点にお
ける方向転換に際して１８０度補正テーブルを参照する
ことで地磁気センサ４による走行方位を補正して往路と
復路との平行度を確保し、蛇行発生等を防止するように
している。

【００３６】上記作業データ蓄積部５７は、固定データ
が記憶されるＲＯＭエリアと、制御実行中のワークデー
タ等が記憶されるＲＡＭエリアとから構成され、ＲＯＭ
エリアには、草・芝刈作業を行なう作業領域の地形デー
タや複数の作業領域を含む領域全体の地形データ、この
領域全体の地形に含まれる磁気誘導路の位置データ等が
予め格納されており、ＲＡＭエリアには、各センサから
の信号を処理したデータ、Ｄ−ＧＰＳによる測位デー
タ、推測航法による測位データ、後述するＤ−ＧＰＳ・
推測航法の相互補正値データ、この相互補正値データあ
るいは推測航法による測位データに基づいて算出される
自車両の現在位置データ、磁気誘導路における磁鋼検出
位置データ、上記１８０度補正テーブル等が記憶される
ようになっている。

【００３７】上記車両制御部５８では、上記走行制御部
５６からの指示を具体的な制御指示量に変換し、駆動制
御部５９、操舵制御部６０、及び、刈刃制御部６１に出
力する。これにより、駆動制御部５９では、スロットル
開度を調整してエンジン出力を制御するためのスロット
ルアクチュエータ、変速アクチュエータ、前後進切換ア
クチュエータ、ブレーキアクチュエータ等の走行制御ア
クチュエータ２０を駆動し、また、油圧ポンプ２１を制
御して各機能部を駆動するための油圧を発生させる。

【００３８】操舵制御部６０では、前輪舵角センサ２５
ａ、後輪舵角センサ２５ｂからの入力に基づいて前輪操
舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを
介して操舵制御（操舵量フィードバック制御）を行な
い、刈刃制御部６１では、刈刃制御用油圧制御弁２６を
介して刈刃機構９のサーボ制御を行なう。

【００３９】図６に示すように、芝刈作業車１の操舵系
は、エンジン１９によって駆動される上記油圧ポンプ２
１に、上記操舵制御部６０によって制御される前輪操舵
用油圧制御弁２２ａ及び後輪操舵用油圧制御弁２２ｂが
接続されるとともに、各油圧制御弁２２ａ，２２ｂに、
前輪用油圧シリンダ２３ａ、後輪用油圧シリンダ２３ｂ
がそれぞれ接続されており、各油圧シリンダ２３ａ，２
３ｂにより、前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂ
が独立して駆動される構成となっている。

【００４０】そして、各操舵機構２４ａ，２４ｂに取付
けられた各舵角センサ２５ａ，２５ｂより検出された前
後輪の各舵角が上記操舵制御部６０に入力されると、検
出された舵角と目標舵角との偏差をなくすよう、上記操
舵制御部６０によって各油圧制御弁２２ａ，２２ｂを介
して各操舵機構２４ａ，２４ｂが制御される。

【００４１】以下、図７に示すような複数の区画の作業
領域に対し、無人で草・芝刈作業を行なう例について説
明する。本形態では、芝刈作業車１は作業開始に当たっ
て任意の準備位置８０に待機しているものとし、図中、
破線で示すように、準備位置８０から作業領域８２に通
じる経路８１の一部、及び、作業領域８５から戻り位置
８８に通じる経路８７の一部が障害物や起伏の多い地形
となっており、それぞれに磁鋼を埋設した磁気誘導路８
１ａ，８７ａが設けられているものとする。

【００４２】そして、準備位置８０から最初の作業領域
８２への移動、作業領域８２における草・芝刈作業走
行、作業領域８２から次の作業領域８５への移動、作業
領域８５における草・芝刈作業走行、及び、戻り位置８
８への移動が、図１０及び図１１に示す主制御ルーチ
ン、図１２及び図１３に示す移動走行制御ルーチンに従
って自律的に行われる。

【００４３】この場合、最初の作業領域８２での草・芝
刈作業走行を行う前に往復直線走行の平行度を確保する
ため１８０度補正テーブルを作成しておく必要があり、
準備位置８０からの走行開始前に、図８及び図９の１８
０度補正テーブル作成ルーチンを実行する。

【００４４】この１８０度補正テーブル作成ルーチン
は、芝刈作業車１に備えられた図示しないスイッチをＯ
Ｎすることにより、あるいは、図示しないハンディータ
ーミナル等からのコマンド入力によって起動され、ま
ず、ステップS11で走行制御アクチュエータ２０の１つ
を構成するスロットルアクチュエータを介してエンジン
１９の出力を制御するとともに操舵系を制御し、芝刈作
業車１を一定速度で旋回させると、ステップS12で、こ
の時点での方位を１８０度補正テーブル作成処理開始時
の方位として記憶し、次に、ステップS13へ進んで車両
旋回中に地磁気センサ４から得られる方位データのデー
タ列を次々に記憶する。

【００４５】そして、ステップS14で予め設定された周
回数だけ旋回したか否かを調べ、車両の旋回が設定周回
数（例えば、２、３周）に達していないときには、上記
ステップS14からステップS13へ戻って地磁気センサ４か
らの方位データのサンプリングを続け、車両の旋回が設
定周回数に達したとき、上記ステップS14からステップS
15へ進んで車両を停止させ、ステップS16へ進む。

【００４６】ステップS16では、角度指示値Ｎをクリア
してＮ＝０とし、ステップS17で設定周回数だけ車両を
旋回させて記憶した地磁気センサ４の方位データ列の中
から方位Ｎ度のデータを検索すると、ステップS18で、
この方位Ｎ度のデータが得られた周回の次の周回での方
位Ｎ度のデータを検索し、ステップS19で両者のデータ
間隔から１周に要した時間を求める。

【００４７】次いで、ステップS20へ進み、上記ステッ
プS19で求めた１周に要した時間に対し、この時間の半
分に該当する時刻で得られた方位データＤｎをデータ列
の中から検索して記憶すると、ステップS21へ進んで設
定周回数分の処理が終わったか否かを調べる。

【００４８】そして、設定周回数分の処理が終わってい
ないときには、上記ステップS21からステップS18へ戻っ
て上述の処理を繰り返し、設定周回数分の処理が終了し
たとき、上記ステップS21からステップS22へ進んで設定
周回数分の処理で得られた各方位データＤｎの平均値を
求め、方位Ｎ度のときの復路方位補正値として１８０度
補正テーブルに登録する。この復路方位補正値は、例え
ば、Ｎ＝０のときの上記ステップS22での平均値が１８
１度のとき、方位０度の往路に対して平行な復路の方位
が１８１度として登録される。

【００４９】続くステップS23では、角度指示値Ｎをイ
ンクリメントし（Ｎ＝Ｎ＋１）、ステップS24で角度指
示値Ｎが３６０度に達したか否かを調べる。そして、角
度指示値Ｎが３６０度に達していないときには、上述の
ステップS17へ戻って、角度指示値Ｎの増分１度毎に復
路方位補正値を求めて１８０度補正テーブルに登録する
処理を繰り返し、３６０度分の処理が済んだとき、ルー
チンを終了して１８０度補正テーブル作成を完了する。

【００５０】以上により、１８０度補正テーブル作成が
完了すると、図１０及び図１１に示す主制御ルーチンが
実行されて作業領域への自律走行が開始される。このル
ーチンでは、まず、ステップS101で、Ｄ−ＧＰＳを用い
て現在の自己位置である準備位置８０を計測する。この
位置計測は、経度、緯度等のＤ−ＧＰＳの測位データ
（必要に応じて高度データも加えられる）を、作業デー
タ蓄積部５７に格納されている測地系のデータに変換す
ることにより行われる。尚、この測地系へのデータ変換
は、Ｄ−ＧＰＳ位置検出部５４で行っても良く、あるい
は、走行制御部５６において行っても良い。

【００５１】次いで、ステップS102へ進むと、作業デー
タ蓄積部５７を参照して最初の作業領域８２の地形デー
タを読出し、計測した準備位置８０から作業開始地点ま
で、磁気誘導路８１ａを含む経路８１を生成し、ステッ
プS103へ進む。ステップS103では、後述する図１２及び
図１３の移動走行制御ルーチンを実行し、経路８１を通
って作業開始位置へ車両を移動する。この経路８１の移
動に際しては、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による自律走行中
に磁気誘導路８１ａの存在を検出すると、自動的に磁気
誘導路に沿った走行に切換えられる。

【００５２】そして、上記ステップS103からステップS1
04へ進み、刈刃制御用油圧制御弁２６を開弁して刈刃機
構９に油圧を供給すると、刈刃を作動させて草・芝刈作
業を開始する。尚、草・芝刈作業は、一定速走行（例え
ば、３〜６ｋｍ／ｈ）により行なう。草・芝刈時の走行
速度は、あまり遅いと草・芝刈作業効率が悪化し、また
速すぎると刈ムラが生じるため、３〜６ｋｍ／ｈ程度が
望ましい。

【００５３】続くステップS105では、作業１回目か否か
を調べ、作業１回目であるときには、ステップS105から
ステップS106へ進んで、後述する図１５の現在位置算出
ルーチンによって得られるＤ−ＧＰＳ・推測航法による
車両現在位置を作業データ蓄積部５７から読み出した
後、ステップS107で、作業データ蓄積部５７の作業デー
タを参照し、作業領域８２における作業１回目の１行程
（１列）の経路に対する現在位置との誤差量を求める。

【００５４】次に、ステップS108へ進み、上記ステップ
S107で求めた誤差量に応じて前後輪の各目標舵角に対す
る操舵量を決定し、ステップS109で、前輪操舵用油圧制
御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して、前
輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動
し、前輪舵角センサ２５ａ及び後輪舵角センサ２５ｂに
より前輪舵角及び後輪舵角を検出して目標舵角を得るよ
う制御する。

【００５５】その後、ステップS110で、１行程（１列）
の終端点に達したか否かを調べ、終端点に達していない
とき、前述のステップS106へ戻って草・芝刈作業を続行
し、終端点に達したとき、ステップS118で１区画（現在
の作業対象の作業領域）の作業を終了したか否かを判断
する。

【００５６】この場合、作業１回目であるため、ステッ
プS118から前述のステップS105へ戻って、再び作業１回
目か否かを調べ、作業２回目以降になったとき、上記ス
テップS105からステップS111へ分岐し、走行制御アクチ
ュエータ２０を駆動して刈刃の幅分だけ車体をシフトさ
せて次作業位置へ移動させ、ステップS112へ進む。

【００５７】尚、この次作業位置への移動は、Ｄ−ＧＰ
Ｓ・推測航法による車両位置に基づいて行われるが、移
動距離が極短距離のため、後述する図１５の現在位置算
出ルーチンにおいて、推測航法による測位データを直接
使用して現在位置が求められる。

【００５８】ステップS112では、作業１回目の行程と進
行方向が同方向の往路か、作業１回目の行程に対して進
行方向が１８０度方向となる復路かを調べ、偶数列（作
業２，４，…回目）の復路のとき、ステップS113へ進
み、地磁気センサ４の出力を直接使用して決定した１行
程目の進行方位に対し、１８０度補正テーブルを参照し
て1列目の走行方位と平行な復路方位を決定し、前後輪
の操舵量を決定する。

【００５９】すなわち、作業１行程目の進行方向が例え
ば１０度であった場合、この１行程目の往路に対し、１
８０度補正テーブルを参照した結果、１８１度の復路方
位が得られたときには、地磁気センサ４によって検出さ
れる１８１度の方位を復路方位として決定し、この復路
方位に対する前後輪の操舵量を決定する。

【００６０】一方、上記ステップS112で奇数列（作業
３，５，…回目）の往路のときには、上記ステップS112
からステップS114へ進み、地磁気センサ４の出力を直接
使用して作業1回目の行程と同方向の進行方位すなわち
往路方位を検出し、前後輪の操舵量を決定する。例え
ば、作業１行程目の進行方向が１０度であった場合に
は、地磁気センサ４によって検出される１０度の方位を
往路方位として、この往路方位に対する前後輪の操舵量
を決定する。

【００６１】そして、上記ステップS113あるいはステッ
プS114で前後輪の操舵量を決定すると、ステップS115へ
進み、前輪操舵用油圧制御弁２２ａ、後輪操舵用油圧制
御弁２２ｂを介して前輪操舵機構２４ａ、後輪操舵機構
２４ｂをそれぞれ駆動し、目標舵角を得るよう制御し、
草・芝刈作業を行いながらの走行を制御する。

【００６２】これにより、従来、地磁気センサ４のキャ
リブレーションを精密に行っても、ある走行方位に対し
て１８０度シフトした位置での平行度に限界があった
が、往路・復路で略完全な平行直線走行を実現すること
ができ、作業領域での往復直線走行における蛇行の発生
を回避し、刈り残しやオーバーラップ量の増加を防止し
て品質の高い草・芝刈作業を行うことができる。

【００６３】その後、ステップS116で、再度、作業デー
タ蓄積部５７からＤ−ＧＰＳ・推測航法による車両現在
位置を読み出すと、ステップS117で、１行程終端点に達
したか否かを調べ、１行程終端点に達していないときに
は、前述のステップS112へ戻って作業走行を続け、１行
程終端点に達したとき、ステップS118へ進んで１区画
（作業領域８２）の作業を終了したか否か判断する。

【００６４】そして、１区画（作業領域８２）での作業
を終了するまでステップS105〜S118を繰返し、１区画の
作業を終了したとき、ステップS118からステップS119へ
進んで、全作業を終了したか否かを判断する。ここで
は、まだ、次の作業領域８５での作業を終了していない
ため、前述のステップS102へ戻って、同様の手順で作業
領域８２から作業領域８５への経路８４を生成すると、
図１２及び図１３の移動走行制御ルーチンに従って次の
作業領域８５に移動し、同様に最初の１行程のみＤ−Ｇ
ＰＳ・推測航法により草・芝刈作業を行ない、２回目以
降は経路８６の作業走行により草・芝刈作業を行なう。

【００６５】やがて、全作業を終了すると、ステップS1
19からステップS120へ進み、作業データ蓄積部５７を参
照して、作業領域８５から戻り位置８８まで磁気誘導路
８７ａを含む経路８７を生成すると、ステップS121で、
図１２及び図１３の移動走行制御ルーチンに従って戻り
位置８８まで移動し、ルーチンを終了して車両を停止さ
せる。

【００６６】次に、図１２及び図１３に示す移動走行制
御ルーチンによる経路８１，８４，８７における走行制
御について説明する。尚、前述の主制御ルーチンにおい
ては、自己位置の測位データと作業データ蓄積部５７の
作業データとから経路８１，８４，８７を生成するよう
にしているが、経路８１，８４，８７そのものを予め作
業データ蓄積部５７に記憶させておいても良い。

【００６７】このルーチンでは、ステップS201で、作業
データ蓄積部５７に記憶されている目標地点、目標軌
跡、予め設定した指定進行速度を読み出すと、ステップ
S202で、移動終了か否かを判断し、移動終了ならばステ
ップS203で車両を停止してルーチンを抜け、移動終了で
ない場合には、ステップS204へ進む。

【００６８】ステップS204では、車輪エンコーダ５によ
って検出される芝刈作業車１の移動速度が上記ステップ
S201で読み出した指定進行速度となるよう、走行制御ア
クチュエータ２０の１つを構成するスロットルアクチュ
エータを介してエンジン１９の出力を制御し、指定進行
速度で走行した後、ステップS205で、磁気誘導走行が許
可されているか否か、すなわち、磁気誘導路（本形態で
は、経路８１に含まれる磁気誘導路８１ａあるいは経路
８７に含まれる磁気誘導路８７ａ）の開始点が当面の目
標地点であり、磁気誘導走行へ切換えるための準備が許
可されているか否かを調べる。

【００６９】そして、磁気誘導走行が許可されていると
きには、上記ステップS205からステップS206以降へ進ん
で埋設磁鋼の検出位置に基づく走行制御を行い、磁気誘
導走行が許可されていないとき、上記ステップS205から
ステップS211以降へ進んで、Ｄ−ＧＰＳ及び推測航法に
よる走行制御を行う。

【００７０】まず、磁気誘導走行が許可状態となって上
記ステップS205からステップS206へ進んだ場合について
説明する。ステップS206では、磁気センサ８ｂ#0〜８ｂ
#8からの出力を調べて埋設磁鋼が検出されたか否かを判
断し、埋設磁鋼が検出されないときには、磁気誘導路
（磁気誘導路８１ａあるいは磁気誘導路８７ａ）に達し
ていないと判断してＤ−ＧＰＳ及び推測航法による自己
位置検出を実行すべくステップS211以降へ進み、埋設磁
鋼が検出されたとき、磁気誘導路に達したと判断してス
テップS207へ進む。

【００７１】ステップS207では、磁気センサ８ｂ#0〜８
ｂ#8の情報から磁鋼の埋設位置を計算し、ステップS208
で磁鋼検出位置が車体の中心となるよう前後輪の各操舵
量を計算すると、ステップS209で前輪操舵用油圧制御弁
２２ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して前輪操舵
機構２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動し、目
標舵角を得るよう制御する。

【００７２】その後、ステップS210へ進み、磁気誘導走
行路の終端点を示す終了マークとなる磁鋼を検出したか
否かを調べる。例えば、磁気誘導路がＮ極の磁鋼で構成
されている場合、この磁気誘導路の終端点にＳ極の磁鋼
を終了マークとして埋設しておくことにより、極性の異
なる磁鋼を検出したとき、磁気誘導路の終端点に達した
と判断することができる。

【００７３】そして、終了マークの磁鋼が検出されない
ときには、ステップS207へ戻って埋設磁鋼の検出による
磁気誘導路（磁気誘導路８１ａあるいは磁気誘導路８７
ａ）に沿った走行制御を続行し、終了マークの磁鋼を検
出したとき、ステップS201へ戻り、Ｄ−ＧＰＳ・推測航
法によって自律走行する新たな目標地点に向けての処理
を行う。

【００７４】すなわち、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による自
律走行中に、障害物や起伏の多い地形に達したとき、予
め設けられている磁気誘導路からの磁界を検出して自動
的に磁気誘導走行に切り換えるため、障害物や地形の起
伏に拘わらず正確な位置決めが可能となり、走行経路か
ら逸脱することなしに目標地点に確実に到達することが
できる。しかも、通常はＤ−ＧＰＳ・推測航法による自
律走行を行い、精密な位置決めが必要な場合にのみ磁気
誘導路による誘導走行を行うため、磁気誘導路の設置を
必要最小限として設置費用を抑えることができる。

【００７５】一方、ステップS211以降のＤ−ＧＰＳ及び
推測航法による走行制御では、ステップS211で、後述す
る図１５の現在位置算出ルーチンによって求められた自
車両の現在位置を作業データ蓄積部５７から読み出す
と、ステップS212で、目標地点と現在位置とを比較し、
目標進行方位角を算出する。

【００７６】次に、ステップS213へ進むと、地磁気セン
サ４によって刻々と検出される現在の進行方位角を読み
出し、ステップS214で、目標進行方位角と現在の進行方
位角とから進行方位の誤差量を求め、その誤差量に応じ
て前後輪の操舵量を決定し、ステップS215へ進んで、決
定した前後輪操舵量に応じて前輪操舵用油圧制御弁２２
ａ、後輪操舵用油圧制御弁２２ｂを介して前輪操舵機構
２４ａ、後輪操舵機構２４ｂをそれぞれ駆動し、目標舵
角を得るよう制御する。

【００７７】その後、ステップS216で、現在位置と目標
位置とを比較し、ステップS217へ進んで目標位置に到達
したか否かを判断する。その結果、目標位置に到達して
いないときには、ステップS212へ戻って再び目標進行方
位角を算出して走行を続け、目標位置に到達したとき、
ステップS201へ戻って目標地点、目標軌跡、指定進行速
度を読み出して同様の処理を繰り返す。

【００７８】ここで、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法による自車
両の現在位置測定について説明する。Ｄ−ＧＰＳによる
自己位置の測定では、単独のＧＰＳに比較してはるかに
良好な精度が得られるが、衛星の捕捉状態や電波の受信
状態等によっては、自律走行制御時に必要とするタイミ
ングで必要とする精度が得られない場合がある。

【００７９】このため、図１４のＤ−ＧＰＳ・推測航法
相互補正値算出ルーチンでは、自車両１が走行中である
か停止中であるかに拘らず常にＤ−ＧＰＳ及び推測航法
の両者を含めた相互の位置補正値（相互補正値）を算出
しておき、図１５の現在位置算出ルーチンにより、目標
地点までの移動距離が予め設定された設定値を越えると
き、Ｄ−ＧＰＳ測位データと推測航法測位データとの差
を平均化処理した値で推測航法測位データを補正して現
在位置を算出し、目標地点までの移動距離が上記設定値
以下のときには、推測航法測位データを直接使用して現
在位置を算出する。

【００８０】以下、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算
出ルーチンについて説明する。このＤ−ＧＰＳ・推測航
法相互補正値算出ルーチンは、タイムシェアリング等に
よりバックグランドで処理され、常に最新の補正値を参
照できるようになっており、ステップS301で、後述する
図１６のＤ−ＧＰＳ無線通信ルーチンからのディファレ
ンシャル演算による測位結果Ｐｇの入力を待ち、このＤ
−ＧＰＳ測位結果Ｐｇが入力されると、ステップS302へ
進んでＤ−ＧＰＳ測位時刻に対応した時刻での推測航法
による位置データＰｓを読み出す。

【００８１】次いで、ステップS303へ進み、Ｄ−ＧＰＳ
による測位結果Ｐｇと推測航法による位置データＰｓと
の差を相互補正値Ｋとして算出すると（Ｋ＝Ｐｇ−Ｐ
ｓ）、ステップS304で、今回算出した相互補正値Ｋを含
めた過去ｎ点の移動平均値Ｋａを算出して作業データ蓄
積部５７のＲＡＭエリアに記憶されている移動平均値Ｋ
ａを更新し、上記ステップS301へ戻って次のＤ−ＧＰＳ
測位結果Ｐｇの入力を待つ。尚、ｎの値は、推測航法の
精度や累積誤差の大小等により予め最適な値に決定して
おく。

【００８２】以上のようにバックグランドで算出される
最新の平均化された相互補正値Ｋａは、図１５の現在位
置算出ルーチンに読み込まれ、目標地点までの移動距離
が比較的長い場合、推測航法による測位データに相互補
正値Ｋａを適用して現在位置が算出され、極短距離の移
動の場合には、推測航法による測位データによって現在
位置が算出される。

【００８３】まず、ステップS401で、推測航法による現
在位置データＰｓｎを読み出すと、ステップS402で、目
標地点までの移動距離Ｓを、予めシステムの制御性を考
慮して設定された設定値Ｄｆと比較し、Ｓ＞Ｄｆのと
き、ステップS403へ進んで、推測航法による現在位置デ
ータＰｓｎに、前述のＤ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値
算出ルーチンによって算出された最新の平均化された相
互補正値Ｋａを加算して現在位置Ｐを求め、このデータ
を作業データ蓄積部５７にストアしてルーチンを抜け
る。

【００８４】すなわち、常時、Ｄ−ＧＰＳの測位データ
と推測航法の測位データとの差を相互補正値として求め
て蓄積し、移動平均するため、衛星の捕捉状態や電波の
受信状態等によって一時的にＤ−ＧＰＳの測位精度が低
下した場合においても、推測航法の測位データを移動平
均した最新の相互補正値で補正することにより、一定の
地点に自車両１を停止させて所定時間Ｄ−ＧＰＳの測位
データを蓄積し精度を高めるといった処置をとる必要が
なく、常に正確に現在位置を算出することができる。

【００８５】一方、上記ステップS402においてＳ≦Ｄｆ
であり、目標地点までの移動距離が極短い場合には、上
記ステップS402からステップS404へ分岐し、上記ステッ
プS401で読み出した推測航法による現在位置データＰｓ
ｎを、直接、現在位置Ｐとして作業データ蓄積部５７に
ストアし、ルーチンを抜ける。

【００８６】この推測航法による現在位置データＰｓｎ
をＤ−ＧＰＳによる測位データで補正せずに直接使用す
る状況は、本形態においては、作業領域における次作業
位置への移動（主制御ルーチンにおけるステップS111；
図１０参照）の際に生じ、Ｄ−ＧＰＳの測位精度では対
処困難な極短距離の移動の際に、推測航法の測位データ
に対するＤ−ＧＰＳの測位データによる補正を中止する
ことにより、制御安定性を向上させることができる。

【００８７】一方、Ｄ−ＧＰＳにおける固定局３０と移
動局との間のデータ通信は、図１６に示すＤ−ＧＰＳ無
線通信ルーチンによりパケットデータで行なわれる。こ
のデータ通信では、ステップS601で、移動局ＧＰＳ受信
機１５を初期化し、ステップS602で、固定局ＧＰＳ受信
機３３を、無線通信機１６，３６を介したデータ送信で
初期化すると、ステップS603へ進み、固定局３０からの
ディファレンシャル情報を無線データ通信により得る。

【００８８】次いで、ステップS604へ進むと、Ｄ−ＧＰ
Ｓ位置検出部５４で、固定局３０からのディファレンシ
ャル情報を移動局ＧＰＳ受信機１５から得られる測位デ
ータに適用し、ディファレンシャル演算を行なって自車
両位置を測定する。そして、その測位情報を走行制御部
５６に送ると、ステップS603へ戻り、次のデータ処理を
繰返す。この場合、固定局３０とのディファレンシャル
演算は、移動局受信機１５固有の機能によって行なって
も良い。

【００８９】図１７〜図１９は本発明の実施の第２形態
に係り、図１７は制御装置のブロック図、図１８及び図
１９は１８０度補正テーブル作成ルーチンのフローチャ
ートである。

【００９０】本形態は、図１７に示すように、推測航法
位置検出部５３に接続されるセンサとして、地磁気セン
サ４、車輪エンコーダ５の他に、車両の旋回角速度を検
出するジャイロスコープ１００（以下、ジャイロと略記
する）を加え、地磁気センサ４及びジャイロ１００の両
者からのデータに基づいて１８０度補正テーブルを作成
するものである。

【００９１】すなわち、本形態の１８０度補正テーブル
作成ルーチンでは、図１８及び図１９に示すように、前
述の第１形態における１８０度補正テーブル作成ルーチ
ンと同様のステップS51〜S53を経て一定速度の車両旋回
下で地磁気センサ４から得られる方位データ列を記憶
し、ステップS54でジャイロ１００のデータを積分し
て、その積分値を記憶する。

【００９２】次いで、ステップS55へ進んで設定周回数
だけ旋回したか否かを調べ、旋回が設定周回数に達して
いないときには、ステップS53へ戻って、ステップS53,S
54でで地磁気センサ４からの方位データのサンプリン
グ、及び、ジャイロ１００のデータの積分を続け、車両
の旋回が設定周回数に達すると、ステップS56へ進んで
車両を停止させる。

【００９３】続くステップS57では、角度指示値Ｎをク
リアしてＮ＝０とし、ステップS58へ進んで、記憶した
方位データ列すなわち設定周回数だけ車両を旋回させて
サンプリングした地磁気センサ４の方位データ列の中か
ら方位Ｎ度のデータを検索し、同時に、この方位データ
とともに記録されたジャイロ１００のデータ積分値を検
索する。

【００９４】そして、上記ステップS58からステップS59
へ進み、上記ステップS58で検索した方位Ｎ度のデータ
に対して次の周回で得られた方位Ｎ度のデータを検索
し、同時に、この次の周回の方位データとともに記録さ
れたジャイロ１００のデータ積分値を検索してステップ
S60へ進む。

【００９５】ステップS60では、上記ステップS58,S59に
おいて検索した両者のデータ間隔から１周分のジャイロ
１００のデータ積分値を求め、ステップS61で、この１
周分の積分値の半分に該当する時点の方位データＤｎを
データ列の中から検索し、記憶する。

【００９６】次いで、ステップS62へ進んで設定周回数
だけの処理が終わったか否かを調べ、設定周回数分の処
理が終わっていないときには、ステップS59へ戻って上
述の処理を繰り返し、設定周回数分の処理が終了したと
き、ステップS63へ進んで設定周回数分の処理で得られ
た各方位データＤｎの平均値を求め、方位Ｎ度のときの
復路方位として１８０度補正テーブルに登録する。

【００９７】その後、ステップS64へ進んで角度指示値
Ｎをインクリメントし（Ｎ＝Ｎ＋１）、ステップS65で
角度指示値Ｎが３６０度に達したか否かを調べる。そし
て、３６０度に達するまで上述のステップS58からの処
理（角度指示値Ｎの増分１度毎の処理）を繰り返し、３
６０度分の処理が済んだとき、ルーチンを終了して１８
０度補正テーブル作成を完了する。

【００９８】すなわち、本形態では、ジャイロ１００を
用いて車両旋回中の角速度を検出し、地磁気センサ４で
検出する所定の方位（往路方位）に対し、正確に１周の
半分の時点での地磁気センサ４による復路方位を求める
ため、前述の第１形態よりも一層正確に往復作業走行に
おける平行性を確保することができる。

【００９９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、地
磁気センサによって検出する任意の方位に対して１８０
度となる方位を決定するための補正テーブルを予め作成
しておき、往復直線走行を制御する際に、地磁気センサ
によって検出した方位に基づく往路に対し、補正テーブ
ルを参照して決定した方位に基づいて復路走行を制御す
るため、従来、地磁気センサのキャリブレーションを精
密に行っても、ある走行方位に対して１８０度シフトし
た位置での平行度に限界があったが、往路・復路で略完
全な平行直線走行を実現することができ、作業領域での
往復直線走行における蛇行の発生等を回避し、確実かつ
効率的な作業走行を可能とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本構成図

【図２】本発明の実施の第１形態に係り、制御装置のブ
ロック図

【図３】同上、Ｄ−ＧＰＳ用移動局を備えた芝刈作業車
及びＤ−ＧＰＳ用固定局を示す説明図

【図４】同上、埋設磁鋼検出用センサ部の構成を示す説
明図

【図５】同上、磁気センサ群の出力に基づく磁鋼検出の
説明図

【図６】同上、操舵制御系の構成を示す説明図

【図７】同上、走行経路及び作業領域を示す説明図

【図８】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンのフ
ローチャート（その１）

【図９】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンのフ
ローチャート（その２）

【図１０】同上、主制御ルーチンのフローチャート（そ
の1）

【図１１】同上、主制御ルーチンのフローチャート（そ
の２）

【図１２】同上、移動走行制御ルーチンのフローチャー
ト（その１）

【図１３】同上、移動走行制御ルーチンのフローチャー
ト（その２）

【図１４】同上、Ｄ−ＧＰＳ・推測航法相互補正値算出
ルーチンのフローチャート

【図１５】同上、現在位置算出ルーチンのフローチャー
ト

【図１６】同上、Ｄ−ＧＰＳ無線通信ルーチンのフロー
チャート

【図１７】本発明の実施の第２形態に係り、制御装置の
ブロック図

【図１８】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンの
フローチャート（その１）

【図１９】同上、１８０度補正テーブル作成ルーチンの
フローチャート（その２）

【符号の説明】

１ …芝刈作業車（自律走行車） ４ …地磁気センサ ５０ …制御装置（１８０度補正テーブル作成手段、往
復走行制御手段） １００…ジャイロスコープ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地磁気センサにより進行方位を検出し、
   作業領域での作業に伴う往復直線走行を制御する自律走
   行車の走行制御装置において、 上記地磁気センサによって検出する任意の方位に対して
   １８０度となる方位を決定するための補正テーブルを作
   成する１８０度補正テーブル作成手段と、 上記地磁気センサによって検出した方位に基づいて往路
   走行を制御する一方、上記補正テーブルを参照して決定
   した方位に基づいて復路走行を制御する往復走行制御手
   段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装
   置。
2. 【請求項２】 上記１８０度補正テーブル作成手段は、
   自車両を一定速度で旋回させたときに上記地磁気センサ
   によって得られる方位データ列と半周に要する時間とに
   基づいて上記補正テーブルを作成することを特徴とする
   請求項１記載の自律走行車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 上記１８０度補正テーブル作成手段は、
   上記半周に要する時間をジャイロスコープからのデータ
   に基づいて求めることを特徴とする請求項２記載の自律
   走行車の走行制御装置。