JPH09292464A - レーザレーダによる物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出装置 - Google Patents
レーザレーダによる物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出装置Info
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- JPH09292464A JPH09292464A JP8130551A JP13055196A JPH09292464A JP H09292464 A JPH09292464 A JP H09292464A JP 8130551 A JP8130551 A JP 8130551A JP 13055196 A JP13055196 A JP 13055196A JP H09292464 A JPH09292464 A JP H09292464A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 31
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 工場等において掃引式レーザレーダ12からの
レーザビーム14により障害物16を検出しつつ、走行させ
る無人走行車10の無人走行制御において、雨滴、雪、ご
み、昆虫等の浮遊物18を障害物16として検出しないよう
にして、走行制御の正確化を図る。 【解決手段】 所定平面に沿ってレーザビーム送出手段
30を掃引しつつ、等角度間隔でレーザビーム14を送出
し、物体26からの反射ビーム28により反射ビーム28まで
の距離ｒ及び物体26からの反射ビーム28のある角度位置
の個数ｎを検出する。そして、ｒ，ｎに基づいて物体26
の寸法ｄを算出し、ｄ≦所定値ｄ１であるときは、物体
26は障害物16ではないとして、障害物16から除外するこ
とにする。
レーザビーム14により障害物16を検出しつつ、走行させ
る無人走行車10の無人走行制御において、雨滴、雪、ご
み、昆虫等の浮遊物18を障害物16として検出しないよう
にして、走行制御の正確化を図る。 【解決手段】 所定平面に沿ってレーザビーム送出手段
30を掃引しつつ、等角度間隔でレーザビーム14を送出
し、物体26からの反射ビーム28により反射ビーム28まで
の距離ｒ及び物体26からの反射ビーム28のある角度位置
の個数ｎを検出する。そして、ｒ，ｎに基づいて物体26
の寸法ｄを算出し、ｄ≦所定値ｄ１であるときは、物体
26は障害物16ではないとして、障害物16から除外するこ
とにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば工場内に
おいて衝突を回避しつつ無人走行車等を走行させる制御
等に利用されるレーザレーダによる物体大きさ判定方
法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出
装置に係り、詳しくは検出すべき距離検出対象物に対し
て昆虫や雪等の浮遊物等の除外物を識別して距離検出対
象物を正確に検出する場合等に利用されるレーザレーダ
による物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離
検出方法、及び距離検出装置に関するものである。
おいて衝突を回避しつつ無人走行車等を走行させる制御
等に利用されるレーザレーダによる物体大きさ判定方
法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出
装置に係り、詳しくは検出すべき距離検出対象物に対し
て昆虫や雪等の浮遊物等の除外物を識別して距離検出対
象物を正確に検出する場合等に利用されるレーザレーダ
による物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離
検出方法、及び距離検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】工場内等で無人走行車を走行させる場合
には、無人走行車の掃引式レーザレーダよりレーザビー
ムを送出し、その反射ビームより障害物までの距離を検
出して、制動、停止、警報等の各種運転制御を行うのが
一般的である。
には、無人走行車の掃引式レーザレーダよりレーザビー
ムを送出し、その反射ビームより障害物までの距離を検
出して、制動、停止、警報等の各種運転制御を行うのが
一般的である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】無人走行車を走行させ
る場所等では、空気中に雨滴、雪、ごみ、昆虫など、浮
遊物が存在して、これら浮遊物は、運転障害にならない
にもかかわらず、それらからの反射ビームによって障害
物として検出されてしまい、正確な制御に支障となる。
る場所等では、空気中に雨滴、雪、ごみ、昆虫など、浮
遊物が存在して、これら浮遊物は、運転障害にならない
にもかかわらず、それらからの反射ビームによって障害
物として検出されてしまい、正確な制御に支障となる。
【０００４】この発明の目的は、浮遊物等の物体の大き
さを判定するレーザレーダによる物体大きさ判定方法及
び物体大きさ判定装置を提供することである。この発明
の他の目的は、距離検出対象物の検出に邪魔になる浮遊
物等の物体を除外して距離検出対象物を正確に検出する
ことができるレーザレーダによる距離検出方法及び距離
検出装置を提供することである。
さを判定するレーザレーダによる物体大きさ判定方法及
び物体大きさ判定装置を提供することである。この発明
の他の目的は、距離検出対象物の検出に邪魔になる浮遊
物等の物体を除外して距離検出対象物を正確に検出する
ことができるレーザレーダによる距離検出方法及び距離
検出装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明のレーザレーダ
(12)による物体大きさ判定方法によれば、ほぼ同じ送出
点(30)から所定面上のほぼ等角度間隔の各角度位置でレ
ーザビーム(14)を送出し、物体(26)からの反射ビーム(2
8)より送出点(30)から物体(26)までの距離ｒを検出する
とともに、物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位
置の個数ｎを検出し、距離ｒ及び個数ｎに基づいて物体
(26)の大きさを判定する。
(12)による物体大きさ判定方法によれば、ほぼ同じ送出
点(30)から所定面上のほぼ等角度間隔の各角度位置でレ
ーザビーム(14)を送出し、物体(26)からの反射ビーム(2
8)より送出点(30)から物体(26)までの距離ｒを検出する
とともに、物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位
置の個数ｎを検出し、距離ｒ及び個数ｎに基づいて物体
(26)の大きさを判定する。
【０００６】物体(26)の大きさが大きくなる程、物体(2
6)が反射ビーム(28)に対して張る角度が増大し、物体(2
6)からの反射ビーム(28)が戻って来る角度位置の個数ｎ
（個数ｎは複数個だけでなく、１個だけのときもあると
ともに、複数個の場合は、反射ビーム(28)の戻って来る
角度位置は、飛び飛びでなく、連続する。）は増大す
る。また、物体(26)が大きくても、送出点(30)から物体
(26)までの距離が増大する程、物体(26)が反射ビーム(2
8)に対して張る角度が減少し、物体(26)からの反射ビー
ム(28)が戻って来る角度位置の個数は減少する。こうし
て、極座標の原理を使いつつ、送出点(30)から物体(26)
までの距離ｒと、物体(26)からの反射ビーム(28)が戻っ
て来る角度位置の個数ｎとに基づいて、その物体(26)の
大きさを判定することができる。このように、浮遊物(1
8)等の物体(26)の大きさを割り出すことができる。
6)が反射ビーム(28)に対して張る角度が増大し、物体(2
6)からの反射ビーム(28)が戻って来る角度位置の個数ｎ
（個数ｎは複数個だけでなく、１個だけのときもあると
ともに、複数個の場合は、反射ビーム(28)の戻って来る
角度位置は、飛び飛びでなく、連続する。）は増大す
る。また、物体(26)が大きくても、送出点(30)から物体
(26)までの距離が増大する程、物体(26)が反射ビーム(2
8)に対して張る角度が減少し、物体(26)からの反射ビー
ム(28)が戻って来る角度位置の個数は減少する。こうし
て、極座標の原理を使いつつ、送出点(30)から物体(26)
までの距離ｒと、物体(26)からの反射ビーム(28)が戻っ
て来る角度位置の個数ｎとに基づいて、その物体(26)の
大きさを判定することができる。このように、浮遊物(1
8)等の物体(26)の大きさを割り出すことができる。
【０００７】この発明のレーザレーダ(12)の物体大きさ
判定装置は次の（ａ）〜（ｄ）の要素を有している。 （ａ）所定面に沿って掃引されつつほぼ等角度間隔でレ
ーザビーム(14)を送出するレーザビーム送出手段(30) （ｂ）物体(26)からの反射ビーム(28)より物体(26)まで
の距離ｒを検出する距離検出手段(32) （ｃ）物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置の
個数ｎを検出する個数検出手段(36) （ｄ）距離ｒ及び個数ｎに基づいて物体(26)の大きさを
判定する大きさ判定手段(38)
判定装置は次の（ａ）〜（ｄ）の要素を有している。 （ａ）所定面に沿って掃引されつつほぼ等角度間隔でレ
ーザビーム(14)を送出するレーザビーム送出手段(30) （ｂ）物体(26)からの反射ビーム(28)より物体(26)まで
の距離ｒを検出する距離検出手段(32) （ｃ）物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置の
個数ｎを検出する個数検出手段(36) （ｄ）距離ｒ及び個数ｎに基づいて物体(26)の大きさを
判定する大きさ判定手段(38)
【０００８】物体(26)の大きさが大きくなる程、物体(2
6)が反射ビーム(28)に対して張る角度が増大し、物体(2
6)からの反射ビーム(28)が戻って来る角度位置の個数は
増大するとともに、物体(26)が大きくても、送出点(30)
から物体(26)までの距離が増大する程、物体(26)が反射
ビーム(28)に対して張る角度が減少し、物体(26)からの
反射ビーム(28)が戻って来る角度位置の個数は減少す
る。したがって、送出点(30)から物体(26)までの距離ｒ
と、物体(26)からの反射ビーム(28)が戻って来る角度位
置の個数ｎとに基づいて、反射ビーム(28)の戻って来た
物体(26)の大きさを判定することができる。レーザビー
ム送出手段(30)からのレーザビーム(14)は、物体(26)に
当たって、反射し、この反射ビーム(28)より距離検出手
段(32)は物体(26)までの距離ｒを検出することができ
る。また、個数検出手段(36)は、物体(26)からの反射ビ
ーム(28)のある角度位置の個数ｎを検出する。こうし
て、大きさ判定手段(38)は、距離検出手段(32)及び個数
検出手段(36)の検出した距離ｒ及び個数ｎに基づいて物
体(26)の大きさを判定することができる。
6)が反射ビーム(28)に対して張る角度が増大し、物体(2
6)からの反射ビーム(28)が戻って来る角度位置の個数は
増大するとともに、物体(26)が大きくても、送出点(30)
から物体(26)までの距離が増大する程、物体(26)が反射
ビーム(28)に対して張る角度が減少し、物体(26)からの
反射ビーム(28)が戻って来る角度位置の個数は減少す
る。したがって、送出点(30)から物体(26)までの距離ｒ
と、物体(26)からの反射ビーム(28)が戻って来る角度位
置の個数ｎとに基づいて、反射ビーム(28)の戻って来た
物体(26)の大きさを判定することができる。レーザビー
ム送出手段(30)からのレーザビーム(14)は、物体(26)に
当たって、反射し、この反射ビーム(28)より距離検出手
段(32)は物体(26)までの距離ｒを検出することができ
る。また、個数検出手段(36)は、物体(26)からの反射ビ
ーム(28)のある角度位置の個数ｎを検出する。こうし
て、大きさ判定手段(38)は、距離検出手段(32)及び個数
検出手段(36)の検出した距離ｒ及び個数ｎに基づいて物
体(26)の大きさを判定することができる。
【０００９】この発明のレーザレーダ(12)による距離検
出方法によれば、ほぼ同じ送出点(30)から所定面上のほ
ぼ等角度間隔の各角度位置でレーザビーム(14)を送出
し、距離検出対象物(16)までの距離を検出するレーザレ
ーダ(12)による距離検出方法において、物体(26)からの
反射ビーム(28)より物体(26)までの距離ｒを検出すると
ともに、物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置
の個数ｎを検出する。そして、距離ｒ及び個数ｎに基づ
いて物体(26)の大きさを判定し、物体(26)が所定値以下
の大きさと判定されるときは、物体(26)を距離検出対象
物(16)ではないとする。
出方法によれば、ほぼ同じ送出点(30)から所定面上のほ
ぼ等角度間隔の各角度位置でレーザビーム(14)を送出
し、距離検出対象物(16)までの距離を検出するレーザレ
ーダ(12)による距離検出方法において、物体(26)からの
反射ビーム(28)より物体(26)までの距離ｒを検出すると
ともに、物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置
の個数ｎを検出する。そして、距離ｒ及び個数ｎに基づ
いて物体(26)の大きさを判定し、物体(26)が所定値以下
の大きさと判定されるときは、物体(26)を距離検出対象
物(16)ではないとする。
【００１０】反射ビーム(28)には、距離検出対象物(16)
からの反射ビーム(28)だけでなく、浮遊物(18)等の余分
なものからの反射ビーム(28)も含まれる。距離検出対象
物(16)に対して浮遊物(18)等の除外物は十分に小さい。
そこで、距離ｒと個数ｎとに基づいて検出した物体(26)
の大きさを判定し、物体(26)の大きさが所定値以下と判
定されれば、物体(26)は距離検出対象物(16)ではないと
される。こうして、浮遊物(18)等の除外物に対して距離
検出対象物(16)を識別して、距離検出対象物(16)を正確
に把握することができる。
からの反射ビーム(28)だけでなく、浮遊物(18)等の余分
なものからの反射ビーム(28)も含まれる。距離検出対象
物(16)に対して浮遊物(18)等の除外物は十分に小さい。
そこで、距離ｒと個数ｎとに基づいて検出した物体(26)
の大きさを判定し、物体(26)の大きさが所定値以下と判
定されれば、物体(26)は距離検出対象物(16)ではないと
される。こうして、浮遊物(18)等の除外物に対して距離
検出対象物(16)を識別して、距離検出対象物(16)を正確
に把握することができる。
【００１１】この発明のレーザレーダ(12)による距離検
出装置は次の（ａ）〜（ｅ）の要素を有している。 （ａ）所定面に沿って掃引されつつほぼ等角度間隔でレ
ーザビーム(14)を送出するレーザビーム送出手段(30) （ｂ）物体(26)からの反射ビーム(28)より物体(26)まで
の距離ｒを検出する距離検出手段(32) （ｃ）物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置の
個数ｎを検出する個数検出手段(36) （ｄ）距離ｒ及び個数ｎに基づいて物体(26)の大きさを
判定する大きさ判定手段(38) （ｅ）物体(26)の判定した大きさに基づいて物体(26)が
距離検出対象物(16)であるか否かを識別する識別手段(4
0)
出装置は次の（ａ）〜（ｅ）の要素を有している。 （ａ）所定面に沿って掃引されつつほぼ等角度間隔でレ
ーザビーム(14)を送出するレーザビーム送出手段(30) （ｂ）物体(26)からの反射ビーム(28)より物体(26)まで
の距離ｒを検出する距離検出手段(32) （ｃ）物体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置の
個数ｎを検出する個数検出手段(36) （ｄ）距離ｒ及び個数ｎに基づいて物体(26)の大きさを
判定する大きさ判定手段(38) （ｅ）物体(26)の判定した大きさに基づいて物体(26)が
距離検出対象物(16)であるか否かを識別する識別手段(4
0)
【００１２】レーザビーム送出手段(30)からのレーザビ
ーム(14)は、物体(26)に当たって、反射し、この反射ビ
ーム(28)より距離検出手段(32)は物体(26)までの距離ｒ
を検出する。また、個数検出手段(36)は、物体(26)から
の反射ビーム(28)のある角度位置の個数ｎを検出する。
大きさ判定手段(38)は、距離ｒ及び個数ｎに基づいて物
体(26)の大きさを判定する。浮遊物(18)等の除外物は距
離検出対象物(16)より十分に小さい。そこで、識別手段
(40)は、大きさ判定手段(38)の判定した大きさに基づい
て、距離検出対象物(16)と浮遊物(18)等の除外物とを識
別する。こうして、距離検出対象物(16)を正確に把握す
ることができる。
ーム(14)は、物体(26)に当たって、反射し、この反射ビ
ーム(28)より距離検出手段(32)は物体(26)までの距離ｒ
を検出する。また、個数検出手段(36)は、物体(26)から
の反射ビーム(28)のある角度位置の個数ｎを検出する。
大きさ判定手段(38)は、距離ｒ及び個数ｎに基づいて物
体(26)の大きさを判定する。浮遊物(18)等の除外物は距
離検出対象物(16)より十分に小さい。そこで、識別手段
(40)は、大きさ判定手段(38)の判定した大きさに基づい
て、距離検出対象物(16)と浮遊物(18)等の除外物とを識
別する。こうして、距離検出対象物(16)を正確に把握す
ることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照してこの発明を
説明する。図２は掃引式レーザレーダ12を装備する無人
走行車10の工場内の運転状態の平面図である。無人走行
車10は、走行を阻害する障害物16の存否を検出しつつ、
所定のルート上を無人走行するようになっている。掃引
式レーザレーダ12は、無人走行車10の左右方向中央に位
置して、無人走行車10の前部に装備され、左右対称の例
えば中心角９０〜１２０°の範囲の水平面内でレーザビ
ーム送出手段30（図１）を等速で往復掃引し、掃引範囲
のほぼ等角度間隔の各角度位置でレーザビーム14を前方
へ送出する。レーザビーム14が無人走行車10の前方へ当
たると、反射ビーム28（図１）が掃引式レーザレーダ12
へ戻り、レーザビーム14の送出時刻と反射ビーム28が戻
って来る時刻の時間差より障害物16までの距離ｒが検出
される。
説明する。図２は掃引式レーザレーダ12を装備する無人
走行車10の工場内の運転状態の平面図である。無人走行
車10は、走行を阻害する障害物16の存否を検出しつつ、
所定のルート上を無人走行するようになっている。掃引
式レーザレーダ12は、無人走行車10の左右方向中央に位
置して、無人走行車10の前部に装備され、左右対称の例
えば中心角９０〜１２０°の範囲の水平面内でレーザビ
ーム送出手段30（図１）を等速で往復掃引し、掃引範囲
のほぼ等角度間隔の各角度位置でレーザビーム14を前方
へ送出する。レーザビーム14が無人走行車10の前方へ当
たると、反射ビーム28（図１）が掃引式レーザレーダ12
へ戻り、レーザビーム14の送出時刻と反射ビーム28が戻
って来る時刻の時間差より障害物16までの距離ｒが検出
される。
【００１４】一方、工場等では、雨滴、雪、昆虫等の浮
遊物18が無人走行車10の前方へ侵入し、浮遊物18からの
反射ビーム28のために浮遊物18が障害物16として検出さ
れることが起きる。浮遊物18は、無人走行車10と衝突し
ても、無人走行車10の運転には支障がないので、障害物
16から除外する必要がある。雨滴、雪、昆虫等の浮遊物
18は障害物16より十分に小さく、障害物16と浮遊物18と
は大きさで識別することができる。障害物16及び浮遊物
18を含めて物体26（図１）とすると、物体26の大きさが
大きくなる程、物体26が掃引式レーザレーダ12に対して
張る角度が増大し、物体26からの反射ビーム28が戻って
来る角度位置の個数ｎ（ｎは複数である場合だけでな
く、ｎ＝１の場合もある。また、ｎ≧２の場合は、反射
ビーム28の戻って来る角度位置は、飛び飛びでなく、連
続して存在する。）は増大する。また、物体26が大きく
ても、掃引式レーザレーダ12から物体26までの距離ｒが
増大する程、物体26が反射ビーム28に対して張る角度が
減少し、物体26からの反射ビーム28が戻って来る角度位
置の個数ｎは減少する。掃引式レーザレーダ12から物体
26までの距離ｒと、物体26からの反射ビーム28が戻って
来る角度位置の個数ｎとに基づいて、極座標の原理を利
用して、物体26の大きさを判定し、障害物16及び浮遊物
18を識別できる。
遊物18が無人走行車10の前方へ侵入し、浮遊物18からの
反射ビーム28のために浮遊物18が障害物16として検出さ
れることが起きる。浮遊物18は、無人走行車10と衝突し
ても、無人走行車10の運転には支障がないので、障害物
16から除外する必要がある。雨滴、雪、昆虫等の浮遊物
18は障害物16より十分に小さく、障害物16と浮遊物18と
は大きさで識別することができる。障害物16及び浮遊物
18を含めて物体26（図１）とすると、物体26の大きさが
大きくなる程、物体26が掃引式レーザレーダ12に対して
張る角度が増大し、物体26からの反射ビーム28が戻って
来る角度位置の個数ｎ（ｎは複数である場合だけでな
く、ｎ＝１の場合もある。また、ｎ≧２の場合は、反射
ビーム28の戻って来る角度位置は、飛び飛びでなく、連
続して存在する。）は増大する。また、物体26が大きく
ても、掃引式レーザレーダ12から物体26までの距離ｒが
増大する程、物体26が反射ビーム28に対して張る角度が
減少し、物体26からの反射ビーム28が戻って来る角度位
置の個数ｎは減少する。掃引式レーザレーダ12から物体
26までの距離ｒと、物体26からの反射ビーム28が戻って
来る角度位置の個数ｎとに基づいて、極座標の原理を利
用して、物体26の大きさを判定し、障害物16及び浮遊物
18を識別できる。
【００１５】図１は無人走行車10の走行制御のブロック
図である。レーザビーム送出手段30及び反射ビーム検出
手段32は掃引式レーザレーダ12に含まれ、レーザビーム
送出手段30は、水平面上で無人走行車10の前方を中心と
する左右対称の所定の中心角の角度範囲内で往復掃引さ
れつつ、その角度範囲内の等角度間隔の各角度位置にお
いてレーザビーム14を送出する。そして、レーザビーム
14の送出方向に物体26が存在したときのみ、レーザビー
ム14が物体26に当たって、反射ビーム28となって反射ビ
ーム検出手段32へ戻って来る。距離検出手段34は、レー
ザビーム送出手段30及び反射ビーム検出手段32からレー
ザビーム14の送信時刻及び反射ビーム28の受信時刻に係
るデータを入力され、その時間差より物体26までの距離
ｒを検出する。
図である。レーザビーム送出手段30及び反射ビーム検出
手段32は掃引式レーザレーダ12に含まれ、レーザビーム
送出手段30は、水平面上で無人走行車10の前方を中心と
する左右対称の所定の中心角の角度範囲内で往復掃引さ
れつつ、その角度範囲内の等角度間隔の各角度位置にお
いてレーザビーム14を送出する。そして、レーザビーム
14の送出方向に物体26が存在したときのみ、レーザビー
ム14が物体26に当たって、反射ビーム28となって反射ビ
ーム検出手段32へ戻って来る。距離検出手段34は、レー
ザビーム送出手段30及び反射ビーム検出手段32からレー
ザビーム14の送信時刻及び反射ビーム28の受信時刻に係
るデータを入力され、その時間差より物体26までの距離
ｒを検出する。
【００１６】個数検出手段36は、レーザビーム送出手段
30からの入力データによりレーザビーム送出手段30から
のレーザビーム14の送出時刻を検出するとともに、距離
検出手段34からの入力データにより各レーザビーム14の
送出角度位置における物体26からの反射ビーム28が戻っ
て来たか否かを調べ、物体26からの反射ビーム28のあっ
た角度位置の個数ｎを検出する。寸法算出手段38は、距
離検出手段34及び個数検出手段36よりそれぞれｒ，ｎに
係るデータを入力され、極座標の原理に基づいて、レー
ザビーム送出手段30の掃引される水平面内における物体
26の寸法ｄを、ｄ＝ｋ・ｒ・ｎ（ただしｋは、隣り合っ
ている角度位置の角度間隔から決まる定数）より算出す
る。なお、物体26の寸法とは、レーザビーム送出手段30
の掃引される平面内における物体26の大きさと定義す
る。物体26は、レーザビーム送出手段30の掃引される平
面内での寸法は大きくても、他の方向の寸法は小さい場
合もあり、寸法ｄが大きいことが、必ずしも、物体26の
大きいことと繋がらないが、大体において、寸法ｄが大
きければ、物体26も大きいことになる。識別手段40は、
ｄを所定値ｄ１と比較し、ｄ≦ｄ１であれば、物体26を
浮遊物18とし、また、ｄ＞ｄ１であれば、物体26を障害
物16とする。
30からの入力データによりレーザビーム送出手段30から
のレーザビーム14の送出時刻を検出するとともに、距離
検出手段34からの入力データにより各レーザビーム14の
送出角度位置における物体26からの反射ビーム28が戻っ
て来たか否かを調べ、物体26からの反射ビーム28のあっ
た角度位置の個数ｎを検出する。寸法算出手段38は、距
離検出手段34及び個数検出手段36よりそれぞれｒ，ｎに
係るデータを入力され、極座標の原理に基づいて、レー
ザビーム送出手段30の掃引される水平面内における物体
26の寸法ｄを、ｄ＝ｋ・ｒ・ｎ（ただしｋは、隣り合っ
ている角度位置の角度間隔から決まる定数）より算出す
る。なお、物体26の寸法とは、レーザビーム送出手段30
の掃引される平面内における物体26の大きさと定義す
る。物体26は、レーザビーム送出手段30の掃引される平
面内での寸法は大きくても、他の方向の寸法は小さい場
合もあり、寸法ｄが大きいことが、必ずしも、物体26の
大きいことと繋がらないが、大体において、寸法ｄが大
きければ、物体26も大きいことになる。識別手段40は、
ｄを所定値ｄ１と比較し、ｄ≦ｄ１であれば、物体26を
浮遊物18とし、また、ｄ＞ｄ１であれば、物体26を障害
物16とする。
【００１７】無人走行車制御手段42は、識別手段40が物
体26を障害物16として識別した場合には、障害物16まで
の距離ｒに基づいて走行制御手段44及び通知手段46を制
御する。走行制御手段44は、ブレーキ等により無人走行
車10の速度を制御するものであり、距離ｒに応じて、無
人走行車10の減速や停止等の処理を行う。通知手段46
は、警報音や警告光により、危険を周囲に知らせるもの
であり、無人走行車10の減速や停止に先立って、作動す
る。
体26を障害物16として識別した場合には、障害物16まで
の距離ｒに基づいて走行制御手段44及び通知手段46を制
御する。走行制御手段44は、ブレーキ等により無人走行
車10の速度を制御するものであり、距離ｒに応じて、無
人走行車10の減速や停止等の処理を行う。通知手段46
は、警報音や警告光により、危険を周囲に知らせるもの
であり、無人走行車10の減速や停止に先立って、作動す
る。
【図１】無人走行車の走行制御のブロック図である。
【図２】掃引式レーザレーダを装備する無人走行車の工
場内の運転状態の平面図である。
場内の運転状態の平面図である。
１２ 掃引式レーザレーダ（レーザレーダ） １４ レーザビーム １６ 障害物（距離検出対象物） １８ 浮遊物（浮遊物） ２６ 物体 ２８ 反射ビーム ３０ レーザビーム送出手段（送出点） ３６ 個数検出手段 ３８ 寸法算出手段（大きさ判定手段） ４０ 識別手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｊ
Claims (4)
- 【請求項１】 ほぼ同じ送出点(30)から所定面上のほぼ
等角度間隔の各角度位置でレーザビーム(14)を送出し、
物体(26)からの反射ビーム(28)より前記送出点(30)から
前記物体(26)までの距離ｒを検出するとともに、前記物
体(26)からの反射ビーム(28)のある角度位置の個数ｎを
検出し、距離ｒ及び個数ｎに基づいて前記物体(26)の大
きさを判定することを特徴とするレーザレーダによる物
体大きさ判定方法。 - 【請求項２】 （ａ）所定面に沿って掃引されつつほぼ
等角度間隔でレーザビーム(14)を送出するレーザビーム
送出手段(30)、（ｂ）物体(26)からの反射ビーム(28)よ
り前記物体(26)までの距離ｒを検出する距離検出手段(3
2)、（ｃ）前記物体(26)からの反射ビーム(28)のある角
度位置の個数ｎを検出する個数検出手段(36)、及び
（ｄ）距離ｒ及び個数ｎに基づいて前記物体(26)の大き
さを判定する大きさ判定手段(38)、を有していることを
特徴とするレーザレーダによる物体大きさ判定装置。 - 【請求項３】 ほぼ同じ送出点(30)から所定面上のほぼ
等角度間隔の各角度位置でレーザビーム(14)を送出し、
距離検出対象物(16)までの距離を検出するレーザレーダ
(12)による距離検出方法において、 物体(26)からの反射ビーム(28)より前記物体(26)までの
距離ｒを検出するとともに、前記物体(26)からの反射ビ
ーム(28)のある角度位置の個数ｎを検出し、距離ｒ及び
個数ｎに基づいて前記物体(26)の大きさを判定し、前記
物体(26)が所定値以下の大きさと判定されるときは、前
記物体(26)を前記距離検出対象物(16)ではないとするこ
とを特徴とするレーザレーダによる距離検出方法。 - 【請求項４】 （ａ）所定面に沿って掃引されつつほぼ
等角度間隔でレーザビーム(14)を送出するレーザビーム
送出手段(30)、（ｂ）物体(26)からの反射ビーム(28)よ
り前記物体(26)までの距離ｒを検出する距離検出手段(3
2)、（ｃ）前記物体(26)からの反射ビーム(28)のある角
度位置の個数ｎを検出する個数検出手段(36)、（ｄ）距
離ｒ及び個数ｎに基づいて前記物体(26)の大きさを判定
する大きさ判定手段(38)、及び（ｅ）前記物体(26)の判
定した大きさに基づいて前記物体(26)が前記距離検出対
象物(16)であるか否かを識別する識別手段(40)、を有し
ていることを特徴とするレーザレーダによる距離検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8130551A JP2998125B2 (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | レーザレーダによる物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8130551A JP2998125B2 (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | レーザレーダによる物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09292464A true JPH09292464A (ja) | 1997-11-11 |
| JP2998125B2 JP2998125B2 (ja) | 2000-01-11 |
Family
ID=15036984
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8130551A Expired - Fee Related JP2998125B2 (ja) | 1996-04-30 | 1996-04-30 | レーザレーダによる物体大きさ判定方法、物体大きさ判定装置、距離検出方法、及び距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2998125B2 (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US7468791B2 (en) | 2004-04-09 | 2008-12-23 | Denso Corporation | Object recognition system for vehicle |
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| WO2024014929A1 (ko) * | 2022-07-15 | 2024-01-18 | 김한익 | 분산 광을 기반으로 타겟 객체의 물리적 정보를 결정하기 위한 장치 |
-
1996
- 1996-04-30 JP JP8130551A patent/JP2998125B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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