JPH09273502A - Hunting prevention circuit for construction machine - Google Patents
Hunting prevention circuit for construction machineInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は建設機械のハンチン
グ防止回路に関するものであり、特に、オペレータのア
クチュエータ操作入力を電気的に検出し、制御部の指令
信号により油圧パイロット式方向制御弁のパイロット圧
を電磁比例弁にて制御する建設機械のハンチング防止回
路に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hunting prevention circuit for a construction machine, and more particularly to a pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve that electrically detects an actuator operation input of an operator and receives a command signal from a control section. The present invention relates to a hunting prevention circuit for a construction machine, which controls an electromagnetic proportional valve.
【０００２】[0002]
【従来の技術】オペレータのアクチュエータ操作入力を
電気的に検出し、制御部の指令信号により油圧パイロッ
ト式方向制御弁のパイロット圧を電磁比例弁にて制御す
る建設機械の回路の一例として、油圧ショベルの制御回
路を図４に示す。2. Description of the Related Art A hydraulic excavator is an example of a circuit of a construction machine that electrically detects an actuator operation input of an operator and controls the pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve by an electromagnetic proportional valve in response to a command signal from a control unit. The control circuit of the above is shown in FIG.
【０００３】同図に於いて、１はアクチュエータの操作
レバーであり、該操作レバー１による操作入力を検出部
２にて電気的に検出し、この検出部２の検出信号は制御
部３へ入力される。制御部３に於いては、検出部２の検
出信号から操作レバー１の操作量を演算し、電磁比例弁
４，５へ指令信号を出力する。In FIG. 1, reference numeral 1 is an operating lever of an actuator, and an operation input by the operating lever 1 is electrically detected by a detecting section 2, and a detection signal of this detecting section 2 is inputted to a control section 3. To be done. The control unit 3 calculates the operation amount of the operation lever 1 from the detection signal of the detection unit 2 and outputs a command signal to the solenoid proportional valves 4 and 5.
【０００４】また、油圧ポンプ６から吐出された油は、
クローズドセンタ形の油圧パイロット式方向制御弁（以
下「方向制御弁」という）７により、その方向及び流量
が制御されて油路８または９からブームシリンダ１０へ
供給され、ブームシリンダ１０から排出された油は該方
向制御弁７を介してタンク１１へ戻される。The oil discharged from the hydraulic pump 6 is
A closed center type hydraulic pilot type directional control valve (hereinafter referred to as “directional control valve”) 7 controls the direction and flow rate, supplies the oil from the oil passage 8 or 9 to the boom cylinder 10, and discharges it from the boom cylinder 10. The oil is returned to the tank 11 via the directional control valve 7.
【０００５】而して、オペレータが操作レバー１を例え
ばブーム下げ側へ操作した場合は、検出部２の検出信号
により前記制御部３がブーム下げ操作量を演算する。そ
して、制御部３から一方の電磁比例弁４に指令信号を出
力し、該電磁比例弁４の一次側を油圧源１２に接続して
該電磁比例弁４の２次圧を上昇するように制御する。When the operator operates the operating lever 1 to the boom lowering side, for example, the control unit 3 calculates the boom lowering operation amount based on the detection signal of the detection unit 2. Then, the control unit 3 outputs a command signal to one of the solenoid proportional valves 4, controls the primary side of the solenoid proportional valve 4 to be connected to the hydraulic pressure source 12, and raises the secondary pressure of the solenoid proportional valve 4. To do.
【０００６】従って、方向制御弁７の一方のパイロット
ポート１３に掛かるパイロット圧が増加するとともに、
他方のパイロットポート１４のパイロット圧は電磁比例
弁５を介してタンク１１に連通しているので、図５に示
すように、方向制御弁７のスプールが図中左位置７ａへ
移動し、ブームシリンダ１０が収縮してブームが下降す
る。Therefore, as the pilot pressure applied to one pilot port 13 of the directional control valve 7 increases,
Since the pilot pressure of the other pilot port 14 communicates with the tank 11 via the solenoid proportional valve 5, as shown in FIG. 5, the spool of the directional control valve 7 moves to the left position 7a in the figure and the boom cylinder 10 contracts and the boom descends.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の油圧シ
ョベルの制御回路に於いては、オペーレータがブーム下
げ操作を行って方向制御弁７がストロークし、ポンプと
アクチュエータ間及びアクチュエータとタンク間の各開
口部が開くと、図５に示したように、油路８，９の流れ
Ｆm によって流体力が発生する。In the control circuit of the conventional hydraulic excavator described above, the directional control valve 7 is stroked by the operator performing the boom lowering operation to cause the directional control valve 7 to move between the pump and the actuator and between the actuator and the tank. When the opening is opened, a fluid force is generated by the flow F m of the oil passages 8 and 9 as shown in FIG.
【０００８】この流体力とは、方向制御弁７を切り替え
操作したときに、絞りの部分を作動油が噴流することに
よってスプールが受ける力のことをいい、該流体力はス
プールが中立位置に戻る方向へ作用する。The fluid force is the force received by the spool when the hydraulic oil is jetted through the throttle portion when the direction control valve 7 is switched, and the fluid force returns to the neutral position. Acts in the direction.
【０００９】そして、スプールが中立位置へ戻されるた
めに絞りの部分を通過する流量や流速が変化し、それに
より流体力の大きさが非定常的に変化するのでパイロッ
ト圧による力やバネ圧とのバランスがとれず、方向制御
弁７のスプールが静止せずにａｂ方向へ振動することに
なる。Since the spool is returned to the neutral position, the flow rate and the flow velocity passing through the throttle portion are changed, and the magnitude of the fluid force is changed unsteadily. Is not balanced, and the spool of the directional control valve 7 does not stand still and vibrates in the ab direction.
【００１０】ここで、電磁比例弁４，５はその構造上、
現在の２次圧をフィードバックして常に指令信号に基づ
く２次圧となるように動作する。例えば、方向制御弁７
のスプールが振動してａ方向へ移動すると、一方のパイ
ロット圧Ｐi が上昇するため、電磁比例弁４はその２次
圧（即ち一方のパイロット圧Ｐi ）を下降させるように
動作する。従って、方向制御弁７のスプールのａ方向へ
の移動が助長される。Here, the solenoid proportional valves 4, 5 are structurally
The current secondary pressure is fed back to operate so that the secondary pressure is always based on the command signal. For example, the directional control valve 7
When the spool oscillates and moves in the direction a, one pilot pressure P i rises, so the solenoid proportional valve 4 operates so as to lower its secondary pressure (that is, one pilot pressure P i ). Therefore, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the a direction is promoted.
【００１１】また、方向制御弁７のスプールが振動して
ｂ方向へ移動すると、一方のパイロット圧Ｐi が下降す
るため、電磁比例弁４はその２次圧を上昇させるように
動作する。従って、方向制御弁７のスプールのｂ方向へ
の移動が助長される。When the spool of the directional control valve 7 vibrates and moves in the b direction, one pilot pressure P i drops, so that the solenoid proportional valve 4 operates to increase its secondary pressure. Therefore, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the b direction is promoted.
【００１２】このように、電磁比例弁４の２次圧が上下
動することによりブームシリンダ１０のボトム側圧が変
化し、図６に示すように、ブーム速度ＶB が上下に大き
く変動して当該油圧ショベルにハンチングが生じること
になる。As described above, as the secondary pressure of the solenoid proportional valve 4 moves up and down, the bottom side pressure of the boom cylinder 10 changes, and as shown in FIG. 6, the boom speed V B greatly fluctuates up and down. Hunting will occur in the hydraulic excavator.
【００１３】従来は、このハンチングを防止するため
に、通常の方向制御弁のスプールを変更して独自のスプ
ールを制作している。或いは、図７に示すように、電磁
比例弁４の２次側に絞り１５とパイロットチェック弁１
６とを並列に設け、この絞り１５により方向制御弁７の
スプールの振動を早く減衰させることでハンチングを防
止している。しかし、何れの場合も部品変更や部品追加
により、コストが著しく上昇するという不具合があっ
た。Conventionally, in order to prevent this hunting, the spool of a normal directional control valve is changed to produce its own spool. Alternatively, as shown in FIG. 7, the throttle 15 and the pilot check valve 1 are provided on the secondary side of the solenoid proportional valve 4.
6 is provided in parallel, and the throttle 15 quickly damps the vibration of the spool of the directional control valve 7 to prevent hunting. However, in any case, there is a problem that the cost is significantly increased due to the change or addition of the parts.
【００１４】そこで、アクチュエータの操作中に方向制
御弁のスプールが振動したときに、この振動を速やかに
減少してハンチングの発生を防止する回路を低コストで
提供するために解決すべき技術的課題が生じてくるので
あり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。Therefore, when the spool of the directional control valve vibrates during operation of the actuator, a technical problem to be solved in order to provide a circuit for rapidly reducing this vibration and preventing hunting at low cost. Therefore, the present invention aims to solve this problem.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、オペレータのアクチ
ュエータ操作入力を電気的に検出する検出部と、検出し
た操作量を演算し且つ指令信号を出力する制御部と、ア
クチュエータを操作する油圧パイロット式方向制御弁
と、前記制御部の指令信号により油圧パイロット式方向
制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁とを備えた
建設機械に於いて、前記アクチュエータの作動速度を演
算する速度演算部を設け、アクチュエータの操作中に油
圧パイロット式方向制御弁のスプールが振動したとき
に、前記アクチュエータの作動速度が上昇して該スプー
ルが一方へ移動した場合は、該スプールが移動した側の
一方のパイロット圧を上昇させるように制御部から電磁
比例弁へ信号を出力し、前記アクチュエータの作動速度
が下降して該スプールが他方へ移動した場合は、前記一
方のパイロット圧を下降させるように制御部から電磁比
例弁へ信号を出力する建設機械のハンチング防止回路、
及び、オペレータのアクチュエータ操作入力を電気的に
検出する検出部と、検出した操作量を演算し且つ指令信
号を出力する制御部と、アクチュエータを操作する油圧
パイロット式方向制御弁と、前記制御部の指令信号によ
り油圧パイロット式方向制御弁のパイロット圧を制御す
る電磁比例弁とを備えた建設機械に於いて、前記アクチ
ュエータの作動によりブームを上下へ回動自在に形成
し、該ブームの回動角を検出する角度検出器を設けると
ともに、この角度検出器からブームの回動角の変化を読
み取ってブーム速度を演算する速度演算部を設け、ブー
ムの下げ操作中に油圧パイロット式方向制御弁のスプー
ルが振動したときに、前記ブーム速度が上昇して該スプ
ールが一方へ移動した場合は、該スプールが移動した側
の一方のパイロット圧を上昇させるように制御部から電
磁比例弁へ信号を出力し、前記ブーム速度が下降して該
スプールが他方へ移動した場合は、前記一方のパイロッ
ト圧を下降させるように制御部から電磁比例弁へ信号を
出力する建設機械のハンチング防止回路を提供するもの
である。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to achieve the above-mentioned object, and includes a detection section for electrically detecting an actuator operation input of an operator, a command for calculating the detected operation amount, and a command. A construction machine equipped with a control section for outputting a signal, a hydraulic pilot type directional control valve for operating an actuator, and an electromagnetic proportional valve for controlling pilot pressure of the hydraulic pilot type directional control valve according to a command signal from the control section. The operating speed of the actuator is increased, and when the spool of the hydraulic pilot type directional control valve vibrates during operation of the actuator, the operating speed of the actuator increases and the spool moves to one side. If so, a signal is output from the control unit to the solenoid proportional valve to increase the pilot pressure on one side where the spool has moved. Wherein when said spool operating speed is lowered in the actuator is moved to the other, hunting prevention circuit for a construction machine and outputs a signal to the electromagnetic proportional valve from the control unit so as to lower the pilot pressure of the one,
And a detection unit that electrically detects an actuator operation input of an operator, a control unit that calculates the detected operation amount and outputs a command signal, a hydraulic pilot type directional control valve that operates the actuator, and a control unit of the control unit. In a construction machine equipped with a solenoid proportional valve that controls a pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve by a command signal, a boom is formed to be rotatable up and down by the operation of the actuator, and a rotation angle of the boom is set. In addition to providing an angle detector that detects the movement of the boom, the speed calculation unit that reads the change in the rotation angle of the boom from this angle detector to calculate the boom speed is provided. If the boom speed increases and the spool moves to one side when the vehicle vibrates, one pilot on the side where the spool moves When the boom speed decreases and the spool moves to the other, the control section outputs a signal to the solenoid proportional valve so as to raise the pressure of the solenoid proportional valve. A hunting prevention circuit for a construction machine that outputs a signal to
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成
部分には同一符号を付してその説明を省略する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. For convenience of explanation, the same reference numerals are given to the same components as those in the related art, and the description is omitted.
【００１７】図１は建設機械のハンチング防止回路の一
例として、油圧ショベルの制御回路を示したものであ
り、ブームシリンダ１０の伸縮作動によりブーム２０を
上下へ回動自在に形成し、該ブーム２０の基端にブーム
の回動角を検出する角度検出器２１を設ける。この角度
検出器２１の検出信号は、制御部３内の速度演算部２２
に入力される。この速度演算部２２では単位時間毎のブ
ームの回動角の変化を読み取ってブーム速度ＶB を演算
し、制御部３にてブーム速度ＶB の変動を把握できるよ
うにしている。FIG. 1 shows a control circuit of a hydraulic excavator as an example of a hunting prevention circuit of a construction machine. A boom 20 is formed to be rotatable up and down by a boom cylinder 10 expanding and contracting operation. An angle detector 21 for detecting the rotation angle of the boom is provided at the base end of the. The detection signal of the angle detector 21 is used as a speed calculation unit 22 in the control unit 3.
Is input to The speed calculation unit 22 reads the change in the rotation angle of the boom per unit time to calculate the boom speed V B , and the control unit 3 can grasp the fluctuation of the boom speed V B.
【００１８】而して、オペレータが操作レバー１を例え
ばブーム下げ側へ操作した場合は、検出部２の検出信号
により制御部３がブーム下げ操作量を演算し、制御部３
から電磁比例弁４に指令信号を出力して該電磁比例弁４
の２次圧を上昇するように制御する。When the operator operates the operating lever 1 to the boom lowering side, for example, the control unit 3 calculates the boom lowering operation amount based on the detection signal of the detecting unit 2, and the control unit 3
From the solenoid proportional valve 4 to output a command signal to the solenoid proportional valve 4.
The secondary pressure is controlled to increase.
【００１９】従って、前記方向制御弁７の一方のパイロ
ットポート１３に掛かるパイロット圧Ｐi が増加すると
ともに、他方のパイロットポート１４のパイロット圧は
電磁比例弁５を介してタンク１１に連通しているので、
図２に示すように、方向制御弁７のスプールが図中左位
置７ａへ移動し、ブームシリンダ１０が収縮してブーム
が下降する。Therefore, the pilot pressure P i applied to one pilot port 13 of the directional control valve 7 increases, and the pilot pressure of the other pilot port 14 communicates with the tank 11 via the solenoid proportional valve 5. So
As shown in FIG. 2, the spool of the directional control valve 7 moves to the left position 7a in the figure, the boom cylinder 10 contracts, and the boom descends.
【００２０】ここで、オペーレータがブーム下げの状態
で操作レバー１を略一定の操作量で保持している場合に
は、油路８，９の流れＦm によって発生する流体力の影
響で方向制御弁７のスプールがａｂ方向へ振動し、その
結果、操作量を保持しているにも拘わらずブーム速度Ｖ
B が変動するという状態が目立って感じられる。Here, when the operator holds the operating lever 1 with a substantially constant operation amount while the boom is lowered, the direction control is performed by the influence of the fluid force generated by the flows F m of the oil passages 8 and 9. The spool of the valve 7 vibrates in the ab direction, and as a result, the boom speed V is maintained despite the operation amount is held.
The state in which B fluctuates is noticeable.
【００２１】例えば、ブーム速度ＶB が速くなってブー
ムシリンダ１０のボトム側圧が上昇すると、方向制御弁
７のスプールが振動してａ方向へ移動する。また、ブー
ム速度ＶB が遅くなってブームシリンダ１０のボトム側
圧が下降すると、方向制御弁７のスプールが振動してｂ
方向へ移動する。For example, when the boom speed V B increases and the bottom side pressure of the boom cylinder 10 increases, the spool of the directional control valve 7 vibrates and moves in the direction a. Further, when the boom speed V B becomes slow and the bottom side pressure of the boom cylinder 10 drops, the spool of the directional control valve 7 vibrates and b
Move in the direction.
【００２２】このブーム速度ＶB の変動は前記制御部３
にて把握され、該制御部３ではブーム速度ＶB の変動幅
から、方向制御弁７のスプールがａｂ方向へ振動し始め
ていることを認識する。そして、該ブーム速度ＶB が上
昇したか、或いは下降したかにより、制御部３は方向制
御弁７のスプールの移動方向を判断する。The change in the boom speed V B is caused by the control unit 3
The control section 3 recognizes that the spool of the directional control valve 7 is starting to vibrate in the ab direction from the fluctuation range of the boom speed V B. Then, the control unit 3 determines the moving direction of the spool of the directional control valve 7 depending on whether the boom speed V B has increased or decreased.
【００２３】そして、ブーム速度ＶB が速くなって方向
制御弁７のスプールがａ方向へ移動していると判断した
ときは、制御部３から一方の電磁比例弁４に対して、そ
の２次圧を上昇させるように指令信号を出力する。従っ
て、一方のパイロットポート１３のパイロット圧Ｐi が
上昇するとともに、他方のパイロットポート１４のパイ
ロット圧は電磁比例弁５を介してタンク１１に連通する
ので、方向制御弁７のスプールのａ方向への移動が極め
て短時間で抑止される。When it is determined that the boom speed V B has increased and the spool of the directional control valve 7 is moving in the direction a, the control unit 3 instructs the one electromagnetic proportional valve 4 to move its secondary A command signal is output to increase the pressure. Therefore, the pilot pressure P i of one of the pilot port 13 is raised, the pilot pressure of the other pilot port 14 so communicates with the tank 11 through the electromagnetic proportional valve 5, the direction a of the spool of the directional control valve 7 Movement is suppressed in an extremely short time.
【００２４】また、ブーム速度ＶB が遅くなって方向制
御弁７のスプールがｂ方向へ移動していると判断したと
きは、制御部３から一方の電磁比例弁４に対して、その
２次圧を下降させるように指令信号を出力する。従っ
て、方向制御弁７のスプールのｂ方向への移動が極めて
短時間で抑止される。When it is judged that the boom speed V B has slowed down and the spool of the directional control valve 7 is moving in the b direction, the control unit 3 sends one of the secondary solenoid valves to the solenoid proportional valve 4. A command signal is output to lower the pressure. Therefore, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the b direction is suppressed in an extremely short time.
【００２５】このように、ブーム速度ＶB の変動幅に応
じて、方向制御弁７の一方のパイロット圧Ｐi を上昇ま
たは下降させるように電磁比例弁４を制御すれば、方向
制御弁７のスプールの振動が相殺され、図３のグラフに
示すように、ブーム速度ＶB及びパイロット圧Ｐi の変
動が速やかに解消される。In this way, if the solenoid proportional valve 4 is controlled so as to raise or lower one pilot pressure P i of the directional control valve 7 in accordance with the fluctuation range of the boom speed V B , the directional control valve 7 is controlled. Vibration of the spool is canceled out, and as shown in the graph of FIG. 3, the fluctuations of the boom speed V B and the pilot pressure P i are quickly eliminated.
【００２６】斯くして、方向制御弁７のスプールの振動
を極めて短時間で相殺することができ、油圧ショベルの
ブーム下げ操作時のハンチングが瞬時に解消される。ま
た、ブーム下げ操作を停止した直後のブームシリンダ１
０の揺れの防止に応用できるとともに、本発明の回路を
利用することによって、電磁比例弁の制御による他のア
クチュエータのハンチングも防止できる。Thus, the vibration of the spool of the directional control valve 7 can be canceled in an extremely short time, and the hunting during the boom lowering operation of the hydraulic excavator can be instantly eliminated. In addition, the boom cylinder 1 immediately after the boom lowering operation is stopped.
It can be applied to the prevention of the fluctuation of 0, and by utilizing the circuit of the present invention, the hunting of other actuators by the control of the solenoid proportional valve can be prevented.
【００２７】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified ones.
【００２８】[0028]
【発明の効果】以上説明したように、本発明ではアクチ
ュエータの操作中に方向制御弁のスプールが振動したと
きは、アクチュエータの作動速度の変動状態を読み取っ
て方向制御弁のスプールの移動方向を判断し、該スプー
ルの移動を相殺するように電磁比例弁の２次圧即ち方向
制御弁のパイロット圧を制御するので、方向制御弁の振
動が極めて短時間で抑止される。As described above, according to the present invention, when the spool of the directional control valve vibrates during the operation of the actuator, the moving state of the spool of the directional control valve is determined by reading the fluctuation state of the operating speed of the actuator. However, since the secondary pressure of the solenoid proportional valve, that is, the pilot pressure of the directional control valve is controlled so as to cancel the movement of the spool, the vibration of the directional control valve is suppressed in an extremely short time.
【００２９】また、速度演算部を追加するのみの簡素な
構成であり、従来のように、方向制御弁のスプールを独
自のものに変更したり、電磁比例弁の２次側に絞りを介
装する必要がない。Further, it has a simple structure in which only a speed calculation unit is added. As in the conventional case, the spool of the directional control valve is changed to an original one, or a throttle is provided on the secondary side of the solenoid proportional valve. You don't have to.
【００３０】斯くして、低コストで建設機械のハンチン
グを防止することができ、操作性の向上に寄与できる。Thus, hunting of the construction machine can be prevented at low cost, which contributes to improvement of operability.
【図１】本発明の実施の形態を示し、油圧ショベルの制
御回路図。FIG. 1 is a control circuit diagram of a hydraulic excavator showing an embodiment of the present invention.
【図２】方向制御弁のスプールが切り替わった状態の制
御回路図。FIG. 2 is a control circuit diagram in a state where the spool of the directional control valve is switched.
【図３】（ａ）はブーム速度の変化を示すグラフ、
（ｂ）は方向制御弁のパイロット圧の変化を示すグラ
フ。FIG. 3A is a graph showing changes in boom speed,
(B) is a graph showing changes in the pilot pressure of the directional control valve.
【図４】従来の油圧ショベルの制御回路図。FIG. 4 is a control circuit diagram of a conventional hydraulic excavator.
【図５】方向制御弁のスプールが切り替わった状態の従
来の制御回路図。FIG. 5 is a conventional control circuit diagram in a state where the spool of the directional control valve is switched.
【図６】（ａ）は従来の制御回路に於けるブーム速度の
変化を示すグラフ、（ｂ）は従来の制御回路に於ける方
向制御弁のパイロット圧の変化を示すグラフ。6A is a graph showing a change in boom speed in a conventional control circuit, and FIG. 6B is a graph showing a change in pilot pressure of a directional control valve in a conventional control circuit.
【図７】従来のハンチング防止回路図。FIG. 7 is a conventional hunting prevention circuit diagram.
１ 操作レバー ２ 検出部 ３ 制御部 ４，５ 電磁比例弁 ７ （油圧パイロット式）方向制御弁 １０ ブームシリンダ ２０ ブーム ２１ 角度検出器 ２２ 速度演算部 ＶB ブーム速度 Ｐi パイロット圧1 Operation Lever 2 Detecting Part 3 Control Part 4, 5 Electromagnetic Proportional Valve 7 (Hydraulic Pilot Type) Directional Control Valve 10 Boom Cylinder 20 Boom 21 Angle Detector 22 Speed Calculator V B Boom Speed Pi Pilot Pressure
Claims (2)
電気的に検出する検出部と、検出した操作量を演算し且
つ指令信号を出力する制御部と、アクチュエータを操作
する油圧パイロット式方向制御弁と、前記制御部の指令
信号により油圧パイロット式方向制御弁のパイロット圧
を制御する電磁比例弁とを備えた建設機械に於いて、前
記アクチュエータの作動速度を演算する速度演算部を設
け、アクチュエータの操作中に油圧パイロット式方向制
御弁のスプールが振動したときに、前記アクチュエータ
の作動速度が上昇して該スプールが一方へ移動した場合
は、該スプールが移動した側の一方のパイロット圧を上
昇させるように制御部から電磁比例弁へ信号を出力し、
前記アクチュエータの作動速度が下降して該スプールが
他方へ移動した場合は、前記一方のパイロット圧を下降
させるように制御部から電磁比例弁へ信号を出力するこ
とを特徴とする建設機械のハンチング防止回路。1. A detection unit that electrically detects an actuator operation input of an operator, a control unit that calculates a detected operation amount and outputs a command signal, a hydraulic pilot type directional control valve that operates an actuator, In a construction machine equipped with a solenoid proportional valve that controls the pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve in response to a command signal from a control unit, a speed calculation unit that calculates the operating speed of the actuator is provided, and during operation of the actuator When the operating speed of the actuator increases and the spool moves to one side when the spool of the hydraulic pilot type directional control valve vibrates, control is performed to increase one pilot pressure on the side on which the spool moves. Outputs a signal to the solenoid proportional valve,
When the operating speed of the actuator decreases and the spool moves to the other, a signal is output from the control unit to the solenoid proportional valve so as to decrease the pilot pressure on the one side. circuit.
電気的に検出する検出部と、検出した操作量を演算し且
つ指令信号を出力する制御部と、アクチュエータを操作
する油圧パイロット式方向制御弁と、前記制御部の指令
信号により油圧パイロット式方向制御弁のパイロット圧
を制御する電磁比例弁とを備えた建設機械に於いて、前
記アクチュエータの作動によりブームを上下へ回動自在
に形成し、該ブームの回動角を検出する角度検出器を設
けるとともに、この角度検出器からブームの回動角の変
化を読み取ってブーム速度を演算する速度演算部を設
け、ブームの下げ操作中に油圧パイロット式方向制御弁
のスプールが振動したときに、前記ブーム速度が上昇し
て該スプールが一方へ移動した場合は、該スプールが移
動した側の一方のパイロット圧を上昇させるように制御
部から電磁比例弁へ信号を出力し、前記ブーム速度が下
降して該スプールが他方へ移動した場合は、前記一方の
パイロット圧を下降させるように制御部から電磁比例弁
へ信号を出力することを特徴とする建設機械のハンチン
グ防止回路。2. A detector for electrically detecting an actuator operation input of an operator, a controller for calculating the detected operation amount and outputting a command signal, a hydraulic pilot type directional control valve for operating an actuator, In a construction machine equipped with a solenoid proportional valve that controls the pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve in response to a command signal from a control unit, a boom is formed to be rotatable up and down by the operation of the actuator, An angle detector that detects the rotation angle is provided, and a speed calculation unit that reads the change in the rotation angle of the boom from this angle detector and calculates the boom speed is provided. If the boom speed increases and the spool moves to one side when the spool of the valve vibrates, one pie on the side where the spool moves When the control unit outputs a signal to the solenoid proportional valve to increase the lot pressure and the boom speed decreases and the spool moves to the other, the control unit controls the electromagnetic pressure to decrease the pilot pressure of the one side. A hunting prevention circuit for construction machinery, which outputs a signal to a proportional valve.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7925096A JPH09273502A (en) | 1996-04-01 | 1996-04-01 | Hunting prevention circuit for construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7925096A JPH09273502A (en) | 1996-04-01 | 1996-04-01 | Hunting prevention circuit for construction machine |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09273502A true JPH09273502A (en) | 1997-10-21 |
Family
ID=13684619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7925096A Pending JPH09273502A (en) | 1996-04-01 | 1996-04-01 | Hunting prevention circuit for construction machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09273502A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990084966A (en) * | 1998-05-12 | 1999-12-06 | 토니헬샴 | Driving vibration control device of construction machine |
| KR20160144707A (en) * | 2015-06-09 | 2016-12-19 | 두산인프라코어 주식회사 | Control system for construction machinery |
| CN106948406A (en) * | 2017-02-27 | 2017-07-14 | 青岛雷沃挖掘机有限公司 | A kind of excavator, which is switched fast to cut the earth, gets rid of the control method and system of clay model formula |
| WO2019053814A1 (en) * | 2017-09-13 | 2019-03-21 | 日立建機株式会社 | Work machinery |
| JP2020159048A (en) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 住友建機株式会社 | Work machine |
-
1996
- 1996-04-01 JP JP7925096A patent/JPH09273502A/en active Pending
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| US11001985B2 (en) | 2017-09-13 | 2021-05-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
| JP2020159048A (en) * | 2019-03-26 | 2020-10-01 | 住友建機株式会社 | Work machine |
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