JPH09165795A - Hunting checking circuit of construction machine - Google Patents
Hunting checking circuit of construction machineInfo
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- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は建設機械のハンチン
グ防止回路に関するものであり、特に、オペレータのア
クチュエータ操作入力を電気的に検出し、制御部の指令
信号により油圧パイロット式方向制御弁のパイロット圧
を電磁比例弁にて制御する建設機械のハンチング防止回
路に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hunting prevention circuit for a construction machine, and more particularly to a pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve that electrically detects an actuator operation input of an operator and receives a command signal from a control section. The present invention relates to a hunting prevention circuit for a construction machine, which controls an electromagnetic proportional valve.
【０００２】[0002]
【従来の技術】オペレータのアクチュエータ操作入力を
電気的に検出し、制御部の指令信号により油圧パイロッ
ト式方向制御弁のパイロット圧を電磁比例弁にて制御す
る建設機械の回路の一例として、油圧ショベルの制御回
路を図４に示す。2. Description of the Related Art A hydraulic excavator is an example of a circuit of a construction machine that electrically detects an actuator operation input of an operator and controls the pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve by an electromagnetic proportional valve in response to a command signal from a control unit. The control circuit of the above is shown in FIG.
【０００３】同図に於いて、１はアクチュエータの操作
レバーであり、該操作レバー１による操作入力を検出部
２にて電気的に検出し、この検出部２の検出信号は制御
部３へ入力される。制御部３に於いては、検出部２の検
出信号から操作レバー１の操作量を演算し、電磁比例弁
４，５へ指令信号を出力する。In FIG. 1, reference numeral 1 is an operating lever of an actuator, and an operation input by the operating lever 1 is electrically detected by a detecting section 2, and a detection signal of this detecting section 2 is inputted to a control section 3. To be done. The control unit 3 calculates the operation amount of the operation lever 1 from the detection signal of the detection unit 2 and outputs a command signal to the solenoid proportional valves 4 and 5.
【０００４】また、油圧ポンプ６から吐出された油は、
クローズドセンタ形の油圧パイロット式方向制御弁（以
下「方向制御弁」という）７により、その方向及び流量
が制御されて油路８または９からブームシリンダ１０へ
供給され、ブームシリンダ１０から排出された油は該方
向制御弁７を介してタンク１１へ戻される。The oil discharged from the hydraulic pump 6 is
A closed center type hydraulic pilot type directional control valve (hereinafter referred to as “directional control valve”) 7 controls the direction and flow rate, supplies the oil from the oil passage 8 or 9 to the boom cylinder 10, and discharges it from the boom cylinder 10. The oil is returned to the tank 11 via the directional control valve 7.
【０００５】而して、オペレータが操作レバー１を例え
ばブーム下げ側へ操作した場合は、検出部２の検出信号
により前記制御部３がブーム下げ操作量を演算する。そ
して、制御部３から一方の電磁比例弁４に指令信号を出
力し、該電磁比例弁４の一次側を油圧源１２に接続して
該電磁比例弁４の２次圧を上昇するように制御する。When the operator operates the operating lever 1 to the boom lowering side, for example, the control unit 3 calculates the boom lowering operation amount based on the detection signal of the detection unit 2. Then, the control unit 3 outputs a command signal to one of the solenoid proportional valves 4, controls the primary side of the solenoid proportional valve 4 to be connected to the hydraulic pressure source 12, and raises the secondary pressure of the solenoid proportional valve 4. To do.
【０００６】従って、方向制御弁７の一方のパイロット
ポート１３に掛かるパイロット圧が増加するとともに、
他方のパイロットポート１４のパイロット圧は電磁比例
弁５を介してタンク１１に連通しているので、図５に示
すように、方向制御弁７のスプールが図中左位置７ａへ
移動し、ブームシリンダ１０が収縮してブームが下降す
る。Therefore, as the pilot pressure applied to one pilot port 13 of the directional control valve 7 increases,
Since the pilot pressure of the other pilot port 14 communicates with the tank 11 via the solenoid proportional valve 5, as shown in FIG. 5, the spool of the directional control valve 7 moves to the left position 7a in the figure and the boom cylinder 10 contracts and the boom descends.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の油圧シ
ョベルの制御回路に於いては、オペーレータがブーム下
げ操作を行って方向制御弁７がストロークし、ポンプと
アクチュエータ間及びアクチュエータとタンク間の各開
口部が開くと、図５に示したように、油路８，９の流れ
Ｆm によって流体力が発生する。In the control circuit of the conventional hydraulic excavator described above, the directional control valve 7 is stroked by the operator performing the boom lowering operation to cause the directional control valve 7 to move between the pump and the actuator and between the actuator and the tank. When the opening is opened, a fluid force is generated by the flow F m of the oil passages 8 and 9 as shown in FIG.
【０００８】この流体力とは、方向制御弁７を切り替え
操作したときに、絞りの部分を作動油が噴流することに
よってスプールが受ける力のことをいい、該流体力はス
プールが中立位置に戻る方向へ作用する。The fluid force is the force received by the spool when the hydraulic oil is jetted through the throttle portion when the direction control valve 7 is switched, and the fluid force returns to the neutral position. Acts in the direction.
【０００９】そして、スプールが中立位置へ戻されるた
めに絞りの部分を通過する流量や流速が変化し、それに
より流体力の大きさが非定常的に変化するのでパイロッ
ト圧による力やバネ圧とのバランスがとれず、方向制御
弁７のスプールが静止せずにａｂ方向へ振動することに
なる。Since the spool is returned to the neutral position, the flow rate and the flow velocity passing through the throttle portion are changed, and the magnitude of the fluid force is changed unsteadily. Is not balanced, and the spool of the directional control valve 7 does not stand still and vibrates in the ab direction.
【００１０】ここで、電磁比例弁４，５はその構造上、
現在の２次圧をフィードバックして常に指令信号に基づ
く２次圧となるように動作する。例えば、方向制御弁７
のスプールが振動してａ方向へ移動すると、ブームシリ
ンダ１０のボトム側圧ＰB が上昇するとともに、一方の
パイロット圧Ｐi が上昇するため、電磁比例弁４はその
２次圧（パイロット圧Ｐi ）を下降させるように動作す
る。従って、方向制御弁７のスプールのａ方向への移動
が助長される。Here, the solenoid proportional valves 4, 5 are structurally
The current secondary pressure is fed back to operate so that the secondary pressure is always based on the command signal. For example, the directional control valve 7
When the spool is moved by vibration direction a, with the bottom side pressure P B increases the boom cylinder 10, since one of the pilot pressure P i is increased, the secondary pressure proportional solenoid valve 4 (pilot pressure P i ) To move down. Therefore, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the a direction is promoted.
【００１１】また、方向制御弁７のスプールが振動して
ｂ方向へ移動すると、ブームシリンダ１０のボトム側圧
ＰB が下降するとともに、一方のパイロット圧Ｐi が下
降するため、電磁比例弁４はその２次圧（パイロット圧
Ｐi ）を上昇させるように動作する。従って、方向制御
弁７のスプールのｂ方向への移動が助長される。When the spool of the directional control valve 7 vibrates and moves in the b direction, the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 drops and one pilot pressure P i drops, so that the solenoid proportional valve 4 operates. It operates to increase the secondary pressure (pilot pressure P i ). Therefore, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the b direction is promoted.
【００１２】即ち、図６のグラフに示すように、ブーム
シリンダ１０のボトム側圧ＰB が下降したときは、パイ
ロット圧Ｐi の下降を修正すべくパイロット圧Ｐi が上
昇しようとし、該ボトム側圧ＰB が上昇したときは、パ
イロット圧Ｐi の上昇を修正すべくパイロット圧Ｐi が
下降しようとする。このため、ブームシリンダ１０のボ
トム側圧ＰB が上下に大きく変動し、当該油圧ショベル
にハンチングが生じることになる。That is, as shown in the graph of FIG. 6, when the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 drops, the pilot pressure P i tries to rise to correct the drop of the pilot pressure P i , and the bottom side pressure P B tries to rise. When P B rises, pilot pressure P i tends to fall in order to correct the rise in pilot pressure P i . Therefore, the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 fluctuates greatly in the vertical direction, causing hunting in the hydraulic excavator.
【００１３】従来は、このハンチングを防止するため
に、通常の方向制御弁のスプールを変更して独自のスプ
ールを制作している。或いは、図７に示すように、電磁
比例弁４の２次側に絞り１５とパイロットチェック弁１
６とを並列に設け、この絞り１５により方向制御弁７の
スプールの振動を早く減衰させることでハンチングを防
止している。しかし、何れの場合も部品変更や部品追加
により、コストが著しく上昇するという不具合があっ
た。Conventionally, in order to prevent this hunting, the spool of a normal directional control valve is changed to produce its own spool. Alternatively, as shown in FIG. 7, the throttle 15 and the pilot check valve 1 are provided on the secondary side of the solenoid proportional valve 4.
6 is provided in parallel, and the throttle 15 quickly damps the vibration of the spool of the directional control valve 7 to prevent hunting. However, in any case, there is a problem that the cost is significantly increased due to the change or addition of the parts.
【００１４】そこで、アクチュエータの操作中に方向制
御弁のスプールが振動してハンチングが生じたときに、
このハンチングを速やかに防止する回路を低コストで提
供するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。Therefore, when the spool of the directional control valve vibrates during operation of the actuator and hunting occurs,
A technical problem to be solved arises in order to provide a circuit for quickly preventing this hunting at a low cost, and an object of the present invention is to solve this problem.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、オペレータのアクチ
ュエータ操作入力を電気的に検出する検出部と、検出し
た操作量を演算し且つ指令信号を出力する制御部と、ア
クチュエータを操作する油圧パイロット式方向制御弁
と、前記制御部の指令信号により油圧パイロット式方向
制御弁のパイロット圧を制御する電磁比例弁とを備えた
建設機械に於いて、前記油圧パイロット式方向制御弁と
アクチュエータの一方のポートとの間に圧力検出部を設
け、アクチュエータの操作量を略一定に保持している場
合に油圧パイロット式方向制御弁のスプールが振動した
ときに、該スプールが一方へ移動して前記圧力検出部の
検出値が上昇した場合は、該スプールが移動した側の一
方のパイロット圧を上昇させるように制御部から電磁比
例弁へ信号を出力し、該スプールが他方へ移動して前記
圧力検出部の検出値が下降した場合は、前記一方のパイ
ロット圧を下降させるように制御部から電磁比例弁へ信
号を出力する建設機械のハンチング防止回路を提供する
ものである。DISCLOSURE OF THE INVENTION The present invention has been proposed in order to achieve the above-mentioned object, and includes a detection section for electrically detecting an actuator operation input of an operator, a command for calculating the detected operation amount, and a command. A construction machine equipped with a control section for outputting a signal, a hydraulic pilot type directional control valve for operating an actuator, and an electromagnetic proportional valve for controlling pilot pressure of the hydraulic pilot type directional control valve according to a command signal from the control section. In addition, a pressure detecting portion is provided between the hydraulic pilot type directional control valve and one port of the actuator, and the spool of the hydraulic pilot type directional control valve vibrates when the operation amount of the actuator is kept substantially constant. At this time, if the spool moves to one side and the detection value of the pressure detecting section rises, one pilot pressure on the side where the spool moves is increased. When the control unit outputs a signal to the solenoid proportional valve so as to raise the pressure, and the spool moves to the other and the detection value of the pressure detection unit decreases, the control unit decreases the one pilot pressure. A hunting prevention circuit for a construction machine that outputs a signal to a solenoid proportional valve.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成
部分には同一符号を付してその説明を省略する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. For convenience of explanation, the same reference numerals are given to the same components as those in the related art, and the description is omitted.
【００１７】図１は建設機械のハンチング防止回路の一
例として、油圧ショベルの制御回路を示したものであ
り、ブームシリンダ１０のボトム側の油路８に圧力検出
部１７を設ける。この圧力検出部１７の検出信号は制御
部３へ入力され、該制御部３にてブームシリンダ１０の
ボトム側圧ＰB の変動を把握できるように構成されてい
る。FIG. 1 shows a control circuit of a hydraulic excavator as an example of a hunting prevention circuit of a construction machine, in which a pressure detecting section 17 is provided in an oil passage 8 on the bottom side of a boom cylinder 10. The detection signal of the pressure detection unit 17 is input to the control unit 3 so that the control unit 3 can grasp the fluctuation of the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10.
【００１８】而して、オペレータが操作レバー１を例え
ばブーム下げ側へ操作した場合は、検出部２の検出信号
により制御部３がブーム下げ操作量を演算し、制御部３
から電磁比例弁４に指令信号を出力して該電磁比例弁４
の２次圧を上昇するように制御する。When the operator operates the operating lever 1 to the boom lowering side, for example, the control unit 3 calculates the boom lowering operation amount based on the detection signal of the detecting unit 2, and the control unit 3
From the solenoid proportional valve 4 to output a command signal to the solenoid proportional valve 4.
The secondary pressure is controlled to increase.
【００１９】従って、方向制御弁７の一方のパイロット
ポート１３に掛かるパイロット圧が増加するとともに、
他方のパイロットポート１４のパイロット圧は電磁比例
弁５を介してタンク１１に連通しているので、図２に示
すように、方向制御弁７のスプールが図中左位置７ａへ
移動し、ブームシリンダ１０が収縮してブームが下降す
る。Therefore, as the pilot pressure applied to one pilot port 13 of the directional control valve 7 increases,
Since the pilot pressure of the other pilot port 14 communicates with the tank 11 via the solenoid proportional valve 5, the spool of the directional control valve 7 moves to the left position 7a in the figure as shown in FIG. 10 contracts and the boom descends.
【００２０】ここで、オペーレータがブーム下げの状態
で操作レバー１を略一定の操作量で保持している場合に
は、油路８，９の流れＦm によって発生する流体力の影
響で方向制御弁７のスプールがａｂ方向へ振動し、その
結果、操作量を保持しているにも拘わらずブーム下げ速
度が変動するという状態が目立って感じられる。Here, when the operator holds the operating lever 1 with a substantially constant operation amount while the boom is lowered, the direction control is performed by the influence of the fluid force generated by the flows F m of the oil passages 8 and 9. It is noticeable that the spool of the valve 7 vibrates in the ab direction, and as a result, the boom lowering speed fluctuates despite holding the operation amount.
【００２１】例えば、方向制御弁７のスプールが振動し
てａ方向へ移動すると、ブームシリンダ１０のボトム側
圧ＰB が上昇するとともに、前記一方のパイロット圧Ｐ
i が上昇する。また、方向制御弁７のスプールが振動し
てｂ方向へ移動すると、ブームシリンダ１０のボトム側
圧ＰB が下降するとともに、一方のパイロットポート１
３のパイロット圧Ｐi が下降する。For example, when the spool of the directional control valve 7 vibrates and moves in the direction a, the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 rises and at the same time the one pilot pressure P
i rises. Further, when the spool of the directional control valve 7 vibrates and moves in the b direction, the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 drops and the pilot port 1
The pilot pressure P i of 3 decreases.
【００２２】このとき、ブームシリンダ１０のボトム側
圧ＰB の変動は前記圧力検出部１７にて検出され、制御
部３では該ボトム側圧ＰB の変動幅を演算して、方向制
御弁７のスプールがａｂ方向へ振動し始めていることを
認識する。そして、該ボトム側圧ＰB が上昇したか、或
いは下降したかにより、制御部３は方向制御弁７のスプ
ールの移動方向を判断する。At this time, the fluctuation of the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 is detected by the pressure detecting section 17, and the control section 3 calculates the fluctuation range of the bottom side pressure P B to obtain the spool of the directional control valve 7. Recognize that is starting to vibrate in the ab direction. Then, the control unit 3 determines the moving direction of the spool of the directional control valve 7 depending on whether the bottom side pressure P B is increased or decreased.
【００２３】そして、方向制御弁７のスプールが振動し
てａ方向へ移動していると判断したときは、制御部３か
ら一方の電磁比例弁４に対して、その２次圧を上昇させ
るように指令信号を出力する。従って、一方のパイロッ
トポート１３のパイロット圧Ｐi が上昇し、方向制御弁
７のスプールのａ方向への移動が抑止される。When it is determined that the spool of the directional control valve 7 is vibrating and moving in the direction a, the control unit 3 causes one of the solenoid proportional valves 4 to raise its secondary pressure. The command signal is output to. Therefore, the pilot pressure P i of the one pilot port 13 rises, and the movement of the spool of the directional control valve 7 in the a direction is suppressed.
【００２４】また、方向制御弁７のスプールが振動して
ｂ方向へ移動していると判断したときは、制御部３から
一方の電磁比例弁４に対して、その２次圧を下降させる
ように指令信号を出力する。従って、一方のパイロット
ポート１３のパイロット圧Ｐ i が下降し、方向制御弁７
のスプールのｂ方向への移動が抑止される。Further, the spool of the directional control valve 7 vibrates and
When it is determined that it is moving in the b direction, the controller 3
The secondary pressure of the solenoid proportional valve 4 is lowered.
Command signal is output. Therefore, one pilot
Pilot pressure P of port 13 iIs lowered and the directional control valve 7
Of the spool in the direction b is suppressed.
【００２５】即ち、図３のグラフに示すように、ブーム
シリンダ１０のボトム側圧ＰB が最初に下降したとき
は、該ボトム側圧ＰB の下降幅に応じてパイロット圧Ｐ
i を下降させ、次に該ボトム側圧ＰB が上昇したとき
は、該ボトム側圧ＰB の上昇幅に応じてパイロット圧Ｐ
i を上昇させる。That is, as shown in the graph of FIG. 3, when the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 is first lowered, the pilot pressure P B is increased according to the lowering width of the bottom side pressure P B.
When i is decreased and then the bottom side pressure P B is increased, the pilot pressure P B is increased according to the increase width of the bottom side pressure P B.
raise i .
【００２６】そして、該ボトム側圧ＰB の変動幅に応じ
てパイロット圧Ｐi を上昇または下降させるように電磁
比例弁４を制御すれば、方向制御弁７のスプールの振動
が相殺されて該ボトム側圧ＰB 及びパイロット圧Ｐi の
変動が解消し、当該油圧ショベルのハンチングを速やか
に防止できる。If the solenoid proportional valve 4 is controlled so as to raise or lower the pilot pressure P i according to the fluctuation range of the bottom side pressure P B , the vibration of the spool of the directional control valve 7 is canceled and the bottom pressure is reduced. The fluctuations of the side pressure P B and the pilot pressure P i are eliminated, and the hunting of the hydraulic excavator can be quickly prevented.
【００２７】尚、方向制御弁７のスプールが振動してａ
方向へ移動しているときに、制御部３から一方の電磁比
例弁４に対して、その２次圧を上昇させるように指令信
号を出力すると、一方のパイロットポート１３のパイロ
ット圧Ｐi が上昇するとともに、他方のパイロットポー
ト１４のパイロット圧は電磁比例弁５を介してタンク１
１に連通しているので、方向制御弁７のスプールのａ方
向への移動が極めて短時間で抑止される。The spool of the directional control valve 7 vibrates and a
When moving in the direction, for one of the electromagnetic proportional valve 4 from the control unit 3, and outputs a command signal to raise the secondary pressure, the pilot pressure P i of one of the pilot port 13 is increased In addition, the pilot pressure of the other pilot port 14 is applied to the tank 1 via the solenoid proportional valve 5.
1, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the a direction is suppressed in an extremely short time.
【００２８】また、方向制御弁７のスプールが振動して
ｂ方向へ移動しているときに、制御部３から一方の電磁
比例弁４に対して、その２次圧を下降させるように指令
信号を出力すると、一方のパイロットポート１３のパイ
ロット圧Ｐi が下降するとともに、他方のパイロットポ
ート１４のパイロット圧は電磁比例弁５を介してタンク
１１に連通しているので、方向制御弁７のスプールのｂ
方向への移動が極めて短時間で抑止される。When the spool of the directional control valve 7 is vibrating and moving in the b direction, a command signal from the control unit 3 to one of the electromagnetic proportional valves 4 to lower its secondary pressure is given. Is output, the pilot pressure P i of one pilot port 13 decreases and the pilot pressure of the other pilot port 14 communicates with the tank 11 via the solenoid proportional valve 5, so the spool of the directional control valve 7 is B
Movement in the direction is suppressed in an extremely short time.
【００２９】斯くして、方向制御弁７のスプールの振動
を極めて短時間で相殺することができ、油圧ショベルの
ブーム下げ操作時のハンチングが瞬時に解消される。ま
た、ブーム下げ操作を停止した直後のブームシリンダ１
０の揺れの防止に応用できるとともに、本発明の回路を
利用することによって、電磁比例弁の制御による他のア
クチュエータのハンチングも防止できる。Thus, the vibration of the spool of the directional control valve 7 can be canceled in an extremely short time, and the hunting during the boom lowering operation of the hydraulic excavator can be instantaneously eliminated. In addition, the boom cylinder 1 immediately after the boom lowering operation is stopped.
It can be applied to the prevention of the fluctuation of 0, and by utilizing the circuit of the present invention, the hunting of other actuators by the control of the solenoid proportional valve can be prevented.
【００３０】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be modified in various ways without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention covers the modifications.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、本発明ではアクチ
ュエータの操作中に方向制御弁のスプールが振動したと
きは、アクチュエータの一方のポートの圧力変動状態を
読み取って方向制御弁のスプールの移動方向を判断し、
該スプールの移動を相殺するように電磁比例弁の２次圧
即ち方向制御弁のパイロット圧を制御するので、方向制
御弁の振動が極めて短時間で抑止される。As described above, according to the present invention, when the spool of the directional control valve vibrates during the operation of the actuator, the pressure fluctuation state of one port of the actuator is read to detect the moving direction of the spool of the directional control valve. Judge,
Since the secondary pressure of the solenoid proportional valve, that is, the pilot pressure of the directional control valve is controlled so as to cancel the movement of the spool, the vibration of the directional control valve is suppressed in an extremely short time.
【００３２】また、圧力検出部を追加するのみの簡素な
構成であり、従来のように、方向制御弁のスプールを独
自のものに変更したり、電磁比例弁の２次側に絞りを介
装する必要がない。Further, it has a simple structure in which only a pressure detecting section is added, and as in the conventional case, the spool of the directional control valve is changed to an original one, or a throttle is provided on the secondary side of the solenoid proportional valve. You don't have to.
【００３３】斯くして、低コストで建設機械のハンチン
グを防止することができ、操作性の向上に寄与できる。Thus, it is possible to prevent hunting of the construction machine at low cost and contribute to improvement of operability.
【図１】本発明の実施の形態を示し、油圧ショベルの制
御回路図。FIG. 1 is a control circuit diagram of a hydraulic excavator showing an embodiment of the present invention.
【図２】方向制御弁のスプールが切り替わった状態の制
御回路図。FIG. 2 is a control circuit diagram in a state where the spool of the directional control valve is switched.
【図３】ブームシリンダのボトム側圧と方向制御弁のパ
イロット圧との関係を示すグラフ。FIG. 3 is a graph showing the relationship between the bottom side pressure of the boom cylinder and the pilot pressure of the directional control valve.
【図４】従来の油圧ショベルの制御回路図。FIG. 4 is a control circuit diagram of a conventional hydraulic excavator.
【図５】方向制御弁のスプールが切り替わった状態の従
来の制御回路図。FIG. 5 is a conventional control circuit diagram in a state where the spool of the directional control valve is switched.
【図６】従来の制御回路に於けるブームシリンダのボト
ム側圧と方向制御弁のパイロット圧との関係を示すグラ
フ。FIG. 6 is a graph showing the relationship between the bottom pressure of the boom cylinder and the pilot pressure of the directional control valve in the conventional control circuit.
【図７】従来のハンチング防止回路図。FIG. 7 is a conventional hunting prevention circuit diagram.
１ 操作レバー ２ 検出部 ３ 制御部 ４，５ 電磁比例弁 ７ （油圧パイロット式）方向制御弁 １０ ブームシリンダ １７ 圧力検出部 ＰB ボトム側圧 Ｐi パイロット圧1 operating lever 2 detector 3 controller 4,5 proportional solenoid valve 7 (hydraulic pilot type) directional control valve 10 boom cylinder 17 pressure detector P B bottom side pressure P i pilot pressure
Claims (1)
電気的に検出する検出部と、検出した操作量を演算し且
つ指令信号を出力する制御部と、アクチュエータを操作
する油圧パイロット式方向制御弁と、前記制御部の指令
信号により油圧パイロット式方向制御弁のパイロット圧
を制御する電磁比例弁とを備えた建設機械に於いて、前
記油圧パイロット式方向制御弁とアクチュエータの一方
のポートとの間に圧力検出部を設け、アクチュエータの
操作中に油圧パイロット式方向制御弁のスプールが振動
したときに、該スプールが一方へ移動して前記圧力検出
部の検出値が上昇した場合は、該スプールが移動した側
の一方のパイロット圧を上昇させるように制御部から電
磁比例弁へ信号を出力し、該スプールが他方へ移動して
前記圧力検出部の検出値が下降した場合は、前記一方の
パイロット圧を下降させるように制御部から電磁比例弁
へ信号を出力することを特徴とする建設機械のハンチン
グ防止回路。1. A detection unit that electrically detects an actuator operation input of an operator, a control unit that calculates a detected operation amount and outputs a command signal, a hydraulic pilot type directional control valve that operates an actuator, In a construction machine equipped with a solenoid proportional valve that controls the pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve according to a command signal from a control unit, pressure detection is performed between the hydraulic pilot type directional control valve and one port of an actuator. When the spool of the hydraulic pilot type directional control valve vibrates during operation of the actuator, if the spool moves to one side and the detection value of the pressure detecting section rises, the side where the spool moves A signal is output from the control unit to the solenoid proportional valve so as to increase the pilot pressure on one side, and the spool moves to the other side to detect the pressure on the pressure detection unit. A hunting prevention circuit for a construction machine, wherein a control unit outputs a signal to the solenoid proportional valve so as to decrease the one pilot pressure when the output value decreases.
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