JP3356250B2 - Hunting prevention circuit for construction machinery - Google Patents
Hunting prevention circuit for construction machineryInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は建設機械のハンチン
グ防止回路に関するものであり、特に、オペレータのア
クチュエータ操作入力を電気的に検出し、制御部の指令
信号により油圧パイロット式方向制御弁のパイロット圧
を電磁比例弁にて制御する建設機械のハンチング防止回
路に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hunting prevention circuit for a construction machine, and more particularly to a circuit for detecting a pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve in accordance with a command signal of a control unit by electrically detecting an actuator operation input of an operator. And a hunting prevention circuit for a construction machine that controls the hunting by an electromagnetic proportional valve.
【０００２】[0002]
【従来の技術】オペレータのアクチュエータ操作入力を
電気的に検出し、制御部の指令信号により油圧パイロッ
ト式方向制御弁のパイロット圧を電磁比例弁にて制御す
る建設機械の回路の一例として、油圧ショベルの制御回
路を図４に示す。2. Description of the Related Art A hydraulic shovel is an example of a construction machine circuit which electrically detects an operation input of an actuator of an operator and controls a pilot pressure of a hydraulic pilot type directional control valve by an electromagnetic proportional valve according to a command signal of a control unit. 4 is shown in FIG.
【０００３】同図に於いて、１はアクチュエータの操作
レバーであり、該操作レバー１による操作入力を検出部
２にて電気的に検出し、この検出部２の検出信号は制御
部３へ入力される。制御部３に於いては、検出部２の検
出信号から操作レバー１の操作量を演算し、電磁比例弁
４，５へ指令信号を出力する。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an operation lever of an actuator. An operation input by the operation lever 1 is electrically detected by a detection unit 2, and a detection signal of the detection unit 2 is input to a control unit 3. Is done. The control section 3 calculates the operation amount of the operation lever 1 from the detection signal of the detection section 2 and outputs a command signal to the electromagnetic proportional valves 4 and 5.
【０００４】また、油圧ポンプ６から吐出された油は、
クローズドセンタ形の油圧パイロット式方向制御弁（以
下「方向制御弁」という）７により、その方向及び流量
が制御されて油路８または９からブームシリンダ１０へ
供給され、ブームシリンダ１０から排出された油は該方
向制御弁７を介してタンク１１へ戻される。The oil discharged from the hydraulic pump 6 is
A closed center type hydraulic pilot type directional control valve (hereinafter, referred to as a “directional control valve”) 7 controls the direction and flow rate of the directional control valve and supplies the directional control valve to the boom cylinder 10 through the oil passage 8 or 9 and discharges the boom cylinder 10. The oil is returned to the tank 11 via the direction control valve 7.
【０００５】而して、オペレータが操作レバー１を例え
ばブーム下げ側へ操作した場合は、検出部２の検出信号
により前記制御部３がブーム下げ操作量を演算する。そ
して、制御部３から一方の電磁比例弁４に指令信号を出
力し、該電磁比例弁４の一次側を油圧源１２に接続して
該電磁比例弁４の２次圧を上昇するように制御する。When the operator operates the operation lever 1 to, for example, the boom lowering side, the controller 3 calculates a boom lowering operation amount based on a detection signal of the detector 2. Then, a command signal is output from the control unit 3 to one of the electromagnetic proportional valves 4, and the primary side of the electromagnetic proportional valve 4 is connected to the hydraulic pressure source 12 so as to increase the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve 4. I do.
【０００６】従って、方向制御弁７の一方のパイロット
ポート１３に掛かるパイロット圧が増加するとともに、
他方のパイロットポート１４のパイロット圧は電磁比例
弁５を介してタンク１１に連通しているので、図５に示
すように、方向制御弁７のスプールが図中左位置７ａへ
移動し、ブームシリンダ１０が収縮してブームが下降す
る。Accordingly, the pilot pressure applied to one pilot port 13 of the directional control valve 7 increases,
Since the pilot pressure of the other pilot port 14 is in communication with the tank 11 via the electromagnetic proportional valve 5, the spool of the direction control valve 7 moves to the left position 7a in the figure as shown in FIG. 10 contracts and the boom descends.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の油圧シ
ョベルの制御回路に於いては、オペーレータがブーム下
げ操作を行って方向制御弁７がストロークし、ポンプと
アクチュエータ間及びアクチュエータとタンク間の各開
口部が開くと、図５に示したように、油路８，９の流れ
Ｆm によって流体力が発生する。In the control circuit of the above-mentioned conventional hydraulic excavator, the operator performs a boom lowering operation to cause the directional control valve 7 to stroke, and each of the directional control valve 7 to move between the pump and the actuator and between the actuator and the tank. When opening is opened, as shown in FIG. 5, the fluid force is generated by the flow F m of the oil passage 8,9.
【０００８】この流体力とは、方向制御弁７を切り替え
操作したときに、絞りの部分を作動油が噴流することに
よってスプールが受ける力のことをいい、該流体力はス
プールが中立位置に戻る方向へ作用する。[0008] The fluid force refers to the force that the spool receives when the directional control valve 7 is switched and the operating oil is jetted through the throttle, and the fluid force returns the spool to the neutral position. Acts in the direction.
【０００９】そして、スプールが中立位置へ戻されるた
めに絞りの部分を通過する流量や流速が変化し、それに
より流体力の大きさが非定常的に変化するのでパイロッ
ト圧による力やバネ反力とのバランスがとれず、方向制
御弁７のスプールが静止せずにａｂ方向へ振動すること
になる。[0009] Then, the spool is changed flow rate and flow rate through the portion of the diaphragm to be returned to the neutral position, the force and the spring reaction force due to the pilot pressure so it by the size of the fluid force varies non-stationary And the spool of the direction control valve 7 vibrates in the ab direction without stopping.
【００１０】ここで、電磁比例弁４，５はその構造上、
現在の２次圧をフィードバックして常に指令信号に基づ
く２次圧となるように動作する。例えば、方向制御弁７
のスプールが振動してａ方向へ移動すると、ブームシリ
ンダ１０のボトム側圧ＰB が上昇するとともに、一方の
パイロット圧Ｐi が上昇するため、電磁比例弁４はその
２次圧（パイロット圧Ｐi ）を下降させるように動作す
る。従って、方向制御弁７のスプールのａ方向への移動
が助長される。Here, the electromagnetic proportional valves 4 and 5 are structurally
The current secondary pressure is fed back to operate so that the secondary pressure is always based on the command signal. For example, the directional control valve 7
When the spool is moved by vibration direction a, with the bottom side pressure P B increases the boom cylinder 10, since one of the pilot pressure P i is increased, the secondary pressure proportional solenoid valve 4 (pilot pressure P i ). Therefore, the movement of the direction control valve 7 in the direction a of the spool is promoted.
【００１１】また、方向制御弁７のスプールが振動して
ｂ方向へ移動すると、ブームシリンダ１０のボトム側圧
ＰB が下降するとともに、一方のパイロット圧Ｐi が下
降するため、電磁比例弁４はその２次圧（パイロット圧
Ｐi ）を上昇させるように動作する。従って、方向制御
弁７のスプールのｂ方向への移動が助長される。Further, the spool of the directional control valve 7 is moved by vibrating the b direction, with the bottom side pressure P B is lowered the boom cylinder 10, since one of the pilot pressure P i is lowered, the electromagnetic proportional valve 4 An operation is performed to increase the secondary pressure (pilot pressure P i ). Therefore, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the direction b is promoted.
【００１２】即ち、図６のグラフに示すように、ブーム
シリンダ１０のボトム側圧ＰB が下降したときは、パイ
ロット圧Ｐi の下降を修正すべくパイロット圧Ｐi が上
昇しようとし、該ボトム側圧ＰB が上昇したときは、パ
イロット圧Ｐi の上昇を修正すべくパイロット圧Ｐi が
下降しようとする。このため、ブームシリンダ１０のボ
トム側圧ＰB が上下に大きく変動し、当該油圧ショベル
にハンチングが生じることになる。That is, as shown in the graph of FIG. 6, when the bottom pressure P B of the boom cylinder 10 decreases, the pilot pressure P i tends to increase in order to correct the drop of the pilot pressure P i , and when the P B rises, the pilot pressure P i is to descend in order to correct the increase of the pilot pressure P i. Therefore, greatly varies bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 is vertically, so that the hunting occurs in the hydraulic excavator.
【００１３】従来は、このハンチングを防止するため
に、通常の方向制御弁のスプールを変更して独自のスプ
ールを製作している。或いは、図７に示すように、電磁
比例弁４の２次側に絞り１５とパイロットチェック弁１
６とを並列に設け、この絞り１５により方向制御弁７の
スプールの振動を早く減衰させることでハンチングを防
止している。しかし、何れの場合も部品変更や部品追加
により、コストが著し九上昇するという不具合があっ
た。[0013] Conventionally, in order to prevent this hunting, has been manufacturing work your own spool by changing the spool of the normal direction control valve. Alternatively, as shown in FIG. 7, the throttle 15 and the pilot check valve 1
6 are provided in parallel, and the diaphragm 15 rapidly attenuates the vibration of the spool of the direction control valve 7 to prevent hunting. However, in any case, there is a problem that the cost is significantly increased by nine parts due to a part change or a part addition.
【００１４】そこで、オペレータが操作レバーを略一定
の操作量で保持し乍らアクチュエータを操作中に、油圧
パイロット式方向制御弁のスプールが振動し、該スプー
ルの振動に起因して生じる建設機械のハンチングを速や
かに防止する回路を低コストで提供するために解決すべ
き技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題
を解決することを目的とする。Therefore, the operator keeps the operation lever substantially constant.
Retained during operation to 乍Ra actuator manipulated variable, hydraulic
The spool of the pilot type directional control valve vibrates ,
The technical problem to be solved arises in order to provide a circuit for quickly preventing the hunting of the construction machine caused by the vibration of the tool at a low cost, and the present invention aims to solve this problem. And
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、オペレータのアクチ
ュエータ操作入力を電気的に検出する検出部と、アクチ
ュエータを操作する油圧パイロット式方向制御弁と、該
アクチュエータと油圧パイロット式方向制御弁との間に
圧力検出部を設け、更に、前記検出部によって検出した
操作量と該圧力検出部にて検出した検出値とを比較演算
して指令信号を前記パイロット式方向制御弁のパイロッ
ト圧を制御する電磁比例弁に出力する制御部とを備えた
建設機械に於いて、前記圧力検出部はアクチュエータの
ボトム側の圧力変化を読み取るようにブームシリンダの
ボトム側に設置されており、オペレータが操作レバーを
略一定の操作量で保持しながらアクチュエータを操作中
に油圧パイロット式方向制御弁のスプールが振動したと
きには、ブームシリンダのボトム側に設置されている前
記圧力検出部にて該ボトム側の圧力変動を読み取って方
向制御弁のスプールの移動方向を判断し、該スプールが
一方へ移動して前記圧力検出部の検出値が上昇している
場合は、該スプールが移動した側の一方のパイロット圧
を上昇させるように制御部から電磁比例弁へ信号を出力
し、更に、該スプールが他方へ移動して前記圧力検出部
の検出値が下降している場合は、前記一方のパイロット
圧を下降させるように制御部から電磁比例弁へ信号を出
力して方向制御弁のスプールの移動を相殺するように構
成した建設機械のハンチング防止回路を提供するもので
ある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been proposed to achieve the above-mentioned object, and comprises a detecting unit for electrically detecting an operation input of an actuator by an operator, and a hydraulic pilot type directional control for operating the actuator. and the valve, the
Between the actuator and the hydraulic pilot type directional control valve
A pressure detection unit is provided, and the pressure is detected by the detection unit.
Comparing the operation amount with the detection value detected by the pressure detector
Command signal to the pilot type directional control valve.
In a construction machine having a control unit that outputs to an electromagnetic proportional valve that controls pressure, the pressure detection unit is installed on the bottom side of the boom cylinder so as to read a pressure change on the bottom side of the actuator. before the operator to come <br/> the spool of the hydraulic pilot-operated directional control valve is vibrated during operation of the actuator while maintaining the operating lever at a substantially constant operation amount, which is installed on the bottom side of the boom cylinder
How to read the pressure fluctuation on the bottom side with the pressure detector
Determining a moving direction of the spool of the direction control valve, when <br/> the detected value of the pressure detecting section the spool moves to one is rising, while the pilot pressure on the side where the spool is moved outputs a signal to the electromagnetic proportional valve from the control unit to raise the further, when the spool is detected values of the pressure detection unit to move is decreasing to the other, lowering the pilot pressure of the one Thus, a hunting prevention circuit for a construction machine configured to output a signal from the control unit to the electromagnetic proportional valve to cancel the movement of the spool of the directional control valve is provided.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来と同一構成
部分には同一符号を付してその説明を省略する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. For convenience of explanation, the same reference numerals are given to the same components as in the related art, and the description thereof will be omitted.
【００１７】図１は建設機械のハンチング防止回路の一
例として、油圧ショベルの制御回路を示したものであ
り、ブームシリンダ１０のボトム側の油路８に圧力検出
部１７を設ける。この圧力検出部１７の検出信号は制御
部３へ入力され、該制御部３にてブームシリンダ１０の
ボトム側圧ＰB の変動を把握できるように構成されてい
る。FIG. 1 shows a control circuit of a hydraulic shovel as an example of a hunting prevention circuit of a construction machine. A pressure detection unit 17 is provided in an oil passage 8 on the bottom side of a boom cylinder 10. Detection signals of the pressure detecting portion 17 is inputted to the control unit 3 is configured to grasp the variation of the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 at the control unit 3.
【００１８】而して、オペレータが操作レバー１を例え
ばブーム下げ側へ操作した場合は、検出部２の検出信号
により制御部３がブーム下げ操作量を演算し、制御部３
から電磁比例弁４に指令信号を出力して該電磁比例弁４
の２次圧を上昇するように制御する。When the operator operates the operating lever 1 to, for example, the boom lowering side, the controller 3 calculates the boom lowering operation amount based on the detection signal of the detector 2, and the controller 3
Outputs a command signal to the electromagnetic proportional valve 4 from the
Is controlled so as to increase the secondary pressure.
【００１９】従って、方向制御弁７の一方のパイロット
ポート１３に掛かるパイロット圧が増加するとともに、
他方のパイロットポート１４のパイロット圧は電磁比例
弁５を介してタンク１１に連通しているので、図２に示
すように、方向制御弁７のスプールが図中左位置７ａへ
移動し、ブームシリンダ１０が収縮してブームが下降す
る。Therefore, the pilot pressure applied to one pilot port 13 of the directional control valve 7 increases,
Since the pilot pressure of the other pilot port 14 is in communication with the tank 11 via the electromagnetic proportional valve 5, the spool of the directional control valve 7 moves to the left position 7a in the figure as shown in FIG. 10 contracts and the boom descends.
【００２０】ここで、オペーレータがブーム下げの状態
で操作レバー１を略一定の操作量で保持している場合に
は、油路８，９の流れＦm によって発生する流体力の影
響で方向制御弁７のスプールがａｂ方向へ振動し、その
結果、操作量を保持しているにも拘わらずブーム下げ速
度が変動するという状態が目立って感じられる。[0020] Here, when the Opereta is held at a substantially constant operating amount the operating lever 1 in the state of the boom lowering, the direction controlled by the influence of the fluid force generated by the flow F m of the oil passage 8 and 9 The spool 7 of the valve 7 vibrates in the ab direction, and as a result, a state in which the boom lowering speed fluctuates despite maintaining the operation amount is noticeable.
【００２１】例えば、方向制御弁７のスプールが振動し
てａ方向へ移動すると、ブームシリンダ１０のボトム側
圧ＰB が上昇するとともに、前記一方のパイロット圧Ｐ
i が上昇する。また、方向制御弁７のスプールが振動し
てｂ方向へ移動すると、ブームシリンダ１０のボトム側
圧ＰB が下降するとともに、一方のパイロットポート１
３のパイロット圧Ｐi が下降する。For example, when the spool of the directional control valve 7 vibrates and moves in the direction a, the bottom pressure P B of the boom cylinder 10 increases and the one pilot pressure P B increases.
i rises. When the spool of the direction control valve 7 vibrates and moves in the direction b, the bottom pressure P B of the boom cylinder 10 decreases and the pilot port 1
The pilot pressure Pi of No. 3 falls.
【００２２】このとき、ブームシリンダ１０のボトム側
圧ＰB の変動は前記圧力検出部１７にて検出され、制御
部３では該ボトム側圧ＰB の変動幅を演算して、方向制
御弁７のスプールがａｂ方向へ振動し始めていることを
認識する。そして、該ボトム側圧ＰB が上昇したか、或
いは下降したかにより、制御部３は方向制御弁７のスプ
ールの移動方向を判断する。At this time, the fluctuation of the bottom pressure P B of the boom cylinder 10 is detected by the pressure detecting section 17, and the control section 3 calculates the fluctuation width of the bottom pressure P B , and Recognizes that has started to vibrate in the ab direction. Then, the bottom side pressure P or B is increased, or by either been lowered, the control unit 3 determines the movement direction of the spool of the directional control valve 7.
【００２３】そして、方向制御弁７のスプールが振動し
てａ方向へ移動していると判断したときは、制御部３か
ら一方の電磁比例弁４に対して、その２次圧を上昇させ
るように指令信号を出力する。従って、一方のパイロッ
トポート１３のパイロット圧Ｐi が上昇し、方向制御弁
７のスプールのａ方向への移動が抑止される。When it is determined that the spool of the directional control valve 7 is vibrating and moving in the direction a, the control unit 3 increases the secondary pressure of one of the electromagnetic proportional valves 4. To output a command signal. Therefore, increased pilot pressure P i of one of the pilot ports 13, moves in the a direction of the spool of the directional control valve 7 is prevented.
【００２４】また、方向制御弁７のスプールが振動して
ｂ方向へ移動していると判断したときは、制御部３から
一方の電磁比例弁４に対して、その２次圧を下降させる
ように指令信号を出力する。従って、一方のパイロット
ポート１３のパイロット圧Ｐ i が下降し、方向制御弁７
のスプールのｂ方向への移動が抑止される。Also, the spool of the direction control valve 7 vibrates.
When it is determined that the object is moving in the direction b, the control unit 3
The secondary pressure of one electromagnetic proportional valve 4 is decreased.
The command signal is output as follows. Therefore, one pilot
Pilot pressure P at port 13 iDescends and the direction control valve 7
Of the spool in the direction b is suppressed.
【００２５】即ち、図３のグラフに示すように、ブーム
シリンダ１０のボトム側圧ＰB が最初に下降したとき
は、該ボトム側圧ＰB の下降幅に応じてパイロット圧Ｐ
i を下降させ、次に該ボトム側圧ＰB が上昇したとき
は、該ボトム側圧ＰB の上昇幅に応じてパイロット圧Ｐ
i を上昇させる。That is, as shown in the graph of FIG. 3, when the bottom side pressure P B of the boom cylinder 10 first decreases, the pilot pressure P B depends on the decrease width of the bottom side pressure P B.
i is the descent, then when the bottom side pressure P B is increased, the pilot pressure P in accordance with the rise of the bottom side pressure P B
raise i .
【００２６】そして、該ボトム側圧ＰB の変動幅に応じ
てパイロット圧Ｐi を上昇または下降させるように電磁
比例弁４を制御すれば、方向制御弁７のスプールの振動
が相殺されて該ボトム側圧ＰB 及びパイロット圧Ｐi の
変動が解消し、当該油圧ショベルのハンチングを速やか
に防止できる。[0026] Then, the bottom side pressure P by controlling the electromagnetic proportional valve 4 to raise or lower the pilot pressure P i in accordance with a variation range of B, the bottom are offset vibration of the spool of the directional control valve 7 variation of lateral pressure P B and the pilot pressure P i is eliminated, it can be quickly prevent hunting of the hydraulic excavator.
【００２７】尚、方向制御弁７のスプールが振動してａ
方向へ移動しているときに、制御部３から一方の電磁比
例弁４に対して、その２次圧を上昇させるように指令信
号を出力すると、一方のパイロットポート１３のパイロ
ット圧Ｐi が上昇するとともに、他方のパイロットポー
ト１４のパイロット圧は電磁比例弁５を介してタンク１
１に連通しているので、方向制御弁７のスプールのａ方
向への移動が極めて短時間で抑止される。Note that the spool of the directional control valve 7 vibrates and a
When moving in the direction, for one of the electromagnetic proportional valve 4 from the control unit 3, and outputs a command signal to raise the secondary pressure, the pilot pressure P i of one of the pilot port 13 is increased At the same time, the pilot pressure of the other pilot port 14
1, the movement of the spool of the direction control valve 7 in the direction a is suppressed in a very short time.
【００２８】また、方向制御弁７のスプールが振動して
ｂ方向へ移動しているときに、制御部３から一方の電磁
比例弁４に対して、その２次圧を下降させるように指令
信号を出力すると、一方のパイロットポート１３のパイ
ロット圧Ｐi が下降するとともに、他方のパイロットポ
ート１４のパイロット圧は電磁比例弁５を介してタンク
１１に連通しているので、方向制御弁７のスプールのｂ
方向への移動が極めて短時間で抑止される。When the spool of the direction control valve 7 is vibrating and moving in the direction b, the control unit 3 instructs one of the electromagnetic proportional valves 4 to decrease the secondary pressure thereof. When outputting, along with the pilot pressure P i of one of the pilot port 13 is lowered, since the pilot pressure of the other pilot port 14 is communicated with the tank 11 through the electromagnetic proportional valve 5, the spool of the directional control valve 7 B
Movement in the direction is suppressed in a very short time.
【００２９】斯くして、方向制御弁７のスプールの振動
を極めて短時間で相殺することができ、油圧ショベルの
ブーム下げ操作時のハンチングが瞬時に解消される。ま
た、ブーム下げ操作を停止した直後のブームシリンダ１
０の揺れの防止に応用できるとともに、本発明の回路を
利用することによって、電磁比例弁の制御による他のア
クチュエータのハンチングも防止できる。Thus, the vibration of the spool of the direction control valve 7 can be canceled in a very short time, and hunting during the operation of lowering the boom of the hydraulic excavator is instantaneously eliminated. Also, the boom cylinder 1 immediately after stopping the boom lowering operation.
It can be applied to the prevention of the swing of 0, and the use of the circuit of the present invention can prevent the hunting of other actuators by the control of the electromagnetic proportional valve.
【００３０】尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない
限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該
改変されたものに及ぶことは当然である。The present invention can be variously modified without departing from the spirit of the present invention, and it goes without saying that the present invention extends to the modified ones.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上説明したように、本発明ではアクチ
ュエータのボトム側の圧力変化を読み取るようにブーム
シリンダのボトム側に圧力検出部が設置され、オペレー
タが操作レバーを略一定の操作量で保持しながらアクチ
ュエータを操作中に方向制御弁のスプールが振動したと
きは、該圧力検出部にてブームシリンダのボトム側の圧
力変動状態を読み取って方向制御弁のスプールの移動方
向を判断し、該スプールの移動を相殺するように電磁比
例弁の２次圧即ち方向制御弁のパイロット圧を制御する
ので、方向制御弁の振動が極めて短時間で抑止される。As described above, according to the present invention, the boom is used to read the pressure change on the bottom side of the actuator.
A pressure detector is installed on the bottom side of the cylinder,
Actuates while holding the operation lever at a substantially constant operation amount.
When the spool of the directional control valve vibrates during operation of the heater, the pressure detecting unit reads the pressure fluctuation state on the bottom side of the boom cylinder to determine the moving direction of the spool of the directional control valve, and moves the spool. Therefore, the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve, that is, the pilot pressure of the directional control valve is controlled so as to cancel the vibration, so that the vibration of the directional control valve is suppressed in a very short time.
【００３２】また、アクチュエータであるブームシリン
ダのボトム側に圧力検出部を追加するのみの簡素な構成
であり、従来のように、方向制御弁のスプールを独自の
ものに変更したり、電磁比例弁の２次側に絞りを介装す
る必要がない。The boom syringe , which is an actuator,
This is a simple configuration that only adds a pressure detection section to the bottom side of the damper . As in the past, the spool of the directional control valve can be changed to a unique one, or a throttle is interposed on the secondary side of the electromagnetic proportional valve. No need to do.
【００３３】斯くして、低コストで、油圧パイロット式
方向制御弁のスプールの振動に基因する建設機械のハン
チングを防止することができ、操作性の向上に寄与す
る。Thus, low cost, hydraulic pilot type
Hunting of the construction machine due to vibration of the spool of the directional control valve can be prevented, which contributes to improvement in operability.
【図１】本発明の実施の形態を示し、油圧ショベルの制
御回路図。FIG. 1 shows an embodiment of the present invention and is a control circuit diagram of a hydraulic shovel.
【図２】方向制御弁のスプールが切り替わった状態の制
御回路図。FIG. 2 is a control circuit diagram in a state where a spool of a directional control valve is switched.
【図３】ブームシリンダのボトム側圧と方向制御弁のパ
イロット圧との関係を示すグラフ。FIG. 3 is a graph showing a relationship between a bottom pressure of a boom cylinder and a pilot pressure of a directional control valve.
【図４】従来の油圧ショベルの制御回路図。FIG. 4 is a control circuit diagram of a conventional hydraulic excavator.
【図５】方向制御弁のスプールが切り替わった状態の従
来の制御回路図。FIG. 5 is a conventional control circuit diagram in a state where the spool of the direction control valve is switched.
【図６】従来の制御回路に於けるブームシリンダのボト
ム側圧と方向制御弁のパイロット圧との関係を示すグラ
フ。FIG. 6 is a graph showing a relationship between a bottom pressure of a boom cylinder and a pilot pressure of a directional control valve in a conventional control circuit.
【図７】従来のハンチング防止回路図。FIG. 7 is a conventional hunting prevention circuit diagram.
１ 操作レバー ２ 検出部 ３ 制御部 ４，５ 電磁比例弁 ７ （油圧パイロット式）方向制御弁 １０ ブームシリンダ １７ 圧力検出部 ＰB ボトム側圧 Ｐi パイロット圧1 operating lever 2 detector 3 controller 4,5 proportional solenoid valve 7 (hydraulic pilot type) directional control valve 10 boom cylinder 17 pressure detector P B bottom side pressure P i pilot pressure
Claims (1)
電気的に検出する検出部と、アクチュエータを操作する
油圧パイロット式方向制御弁と、該アクチュエータと油
圧パイロット式方向制御弁との間に圧力検出部を設け、
更に、前記検出部によって検出した操作量と該圧力検出
部にて検出した検出値とを比較演算して指令信号を前記
パイロット式方向制御弁のパイロット圧を制御する電磁
比例弁に出力する制御部とを備えた建設機械に於いて、 前記圧力検出部はアクチュエータのボトム側の圧力変化
を読み取るようにブームシリンダのボトム側に設置され
ており、オペレータが操作レバーを略一定の操作量で保
持しながらアクチュエータを操作中に油圧パイロット式
方向制御弁のスプールが振動したときには、ブームシリ
ンダのボトム側に設置されている前記圧力検出部にて該
ボトム側の圧力変動を読み取って方向制御弁のスプール
の移動方向を判断し、該スプールが一方へ移動して前記
圧力検出部の検出値が上昇している場合は、該スプール
が移動した側の一方のパイロット圧を上昇させるように
制御部から電磁比例弁へ信号を出力し、更に、該スプー
ルが他方へ移動して前記圧力検出部の検出値が下降して
いる場合は、前記一方のパイロット圧を下降させるよう
に制御部から電磁比例弁へ信号を出力して方向制御弁の
スプールの移動を相殺するように構成したことを特徴と
する建設機械のハンチング防止回路。1. A detection unit for electrically detecting an operation input of an actuator by an operator, a hydraulic pilot type directional control valve for operating an actuator,
A pressure detection unit is provided between the pressure pilot type directional control valve and
Further, the operation amount detected by the detection unit and the pressure detection
Computes the detected value detected by the
Electromagnetic to control pilot pressure of pilot type directional control valve
In a construction machine having a control unit for outputting to a proportional valve, the pressure detection unit is installed on the bottom side of the boom cylinder so as to read a pressure change on the bottom side of the actuator, and the operator operates the operation lever substantially. If the spool of the hydraulic pilot type directional control valve vibrates while operating the actuator while maintaining a certain amount of operation , the boom series
The pressure detector is installed on the bottom side of the
Read the pressure fluctuation on the bottom side and spool the directional control valve.
Determines the moving direction of, when the detected value of the pressure detecting section the spool moves to one is increasing, the electromagnetic from the control unit to increase the one of the pilot pressure on the side where the spool is moved outputs a signal to the proportional valve, further, the detection value of the pressure detecting section to move the spool to the other is lowered
When on, the directional control valve and outputting a signal from the controller to the electromagnetic proportional valve so as to lower the pilot pressure of the one
A hunting prevention circuit for construction machinery, wherein the movement of the spool is offset .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32927195A JP3356250B2 (en) | 1995-12-18 | 1995-12-18 | Hunting prevention circuit for construction machinery |
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| JPH09165795A JPH09165795A (en) | 1997-06-24 |
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1995
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