JPH09259388A - 車両情報検出装置及び車種判定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 路面上に埋め込んだ装置から得られる検出結
果に基づいて車輪の数を求めていたため、当該装置によ
り走行感が損なわれたり、走行上の安全性の面で問題が
あった。 【解決手段】 移動車両を撮像する撮像手段と、当該撮
像手段によって撮像された撮像画像より移動車両に相当
する像を抽出し、当該像の形状から移動車両の車軸の数
を検出する処理手段とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行車両について
の各種情報（例えば車軸数、車高、車長等）を、自動的
に検出することを目的とする車両情報検出装置、及び、
検出された各種情報を用いて走行車両の車種を特定する
車種判定装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装置として、特公昭６３
−３７４３７号公報（「車両情報読取装置」）がある。
この装置の概要をその断面構造を示す図２を用いて説明
する。この装置は、路面に敷設されてなる車輪検知セン
サ（すなわち踏板装置）１と、車両分離器２（２ａ、２
ｂ）とで構成され、次の機能を備えている。

【０００３】まず、踏板装置１は、車輪の踏圧パターン
（車両の路面通過位置と輪距（左右車輪間距離）Ｌ）か
ら車両３の車輪数や車軸数等を検出する装置である。

【０００４】車両分離器２は、踏板装置１が設置されて
いる路面を挟んで対向する位置に配置された投受光器２
ａ及び２ｂでなり、投受光器２ａ及び２ｂを構成する複
数の光電管群から出力信号が出力されたときのみ、すな
わち車両３によって投光器２ａ及び２ｂの光路が遮られ
ているときのみ、踏板装置１を稼働させるように制御す
る装置である。

【０００５】次に、踏板装置１の詳細構成を説明する。
踏板装置１は、踏板装置本体１ａと、その内部に配置さ
れた上部接点１ｂ及び下部接点１ｃとによって構成され
ている。

【０００６】ここで、踏板装置本体１ａは、弾性ゴム等
から構成された可撓性の部材によって構成されており、
車両３の車輪３ａ及び３ｂから作用する踏圧によって変
形し得るようになっている。従って、踏板装置本体１ａ
上を車両３の車輪３ａ及び３ｂが通過すると、踏板装置
本体１ａが弾性的に変形し、ほぼ踏板装置１本体１ａの
全長に亘って表面近傍に配設された平板状の上部接点１
ｂが離散的に設置された下部電極１ｃの一部に押し付け
られ、電気的に接触する。

【０００７】この際における上部電極１ｂと下部電極１
ｃとの電気的な接触位置を検知すれば、車両３の踏板通
過位置と輪距Ｌとを検出することができる。また、光電
管の光路が車両に遮られている間に、踏板装置１内の電
極が車輪の踏圧により電気的に接続された回数を求めれ
ば、これを車軸数として検出することができる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記装置で
は、次のような問題があった。

【０００９】例えば、上記装置を高速道路のノンストッ
プゲートに使用した場合、踏板装置１と周辺の路面との
段差が、車両３の運転者に振動として伝わり、乗り心地
を劣化させるおそれがある点である。

【００１０】また、踏板装置１の表面に設けられる上部
接点１ｂは導電性である必要があるので、例えば鉄など
の金属を当該上部接点１ｂに採用すると、雨天時におい
て車両３をスリップさせる恐れがあり、車両運行上の安
全に支障が生じるおそれがある点である。

【００１１】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め、本発明の車両情報検出装置においては、移動車両を
撮像する撮像手段と、撮像手段によって撮像された撮像
画像より移動車両に相当する像を抽出し、当該抽出され
た像の形状から移動車両の車軸の数を検出する処理手段
とを備えるようにする。

【００１２】また、本発明の車両情報検出装置において
は、移動車両を撮像する撮像手段と、撮像手段によって
撮像された移動車両の画面上の長さを、所定の対応関係
に基づいて、実際の長さに変換する変換手段とを備える
ようにする。

【００１３】さらに、本発明の車種判定装置において
は、これら車両情報検出装置と、各車種に応じた特徴量
を記憶する記憶装置と、車両情報検出装置によって得ら
れた車両情報と記憶装置に記憶されている特徴量とを比
較し、撮像された移動車両の車種を判定する判定装置と
を備えるようにする。

【００１４】このような構成の車両情報検出装置及び車
種判定装置を用いれば、移動車両の車輪数や各部の長さ
を画像処理によって検出でき、また車種の判定も画像処
理によって実現することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】

（Ａ）第１の実施形態 以下、本発明に係る車両情報検出装置の第１の実施形態
を図面を参照しながら詳述する。

【００１６】（Ａ−１）構成 図１は、この第１の実施形態に係る車両情報検出装置１
１の構成を示す機能ブロック図であり、図３はその設置
例を示すものである。なお、この車両情報検出装置１１
は、その中枢部分は、実際上、コンピュータ等の情報処
理装置で構成されており、その機能及び外部筐体によっ
て便宜的に分けたものが図１及び図３である。

【００１７】車両情報検出装置１１は、撮像装置１２、
照明１３、進入車両検出装置１４及び車両特徴検出装置
１５からなる。このうち、撮像装置１２と照明１３は、
車両３が走行する道路を覆うように設けられたトンネル
状の構造物（以下、ゲートという）１６内に設置されて
いる。

【００１８】これは、車両情報検出装置１１が、画像解
析の手法を用い、車両の側面画像から車両情報（車両の
高さ、長さ及び車軸数等）を検出する手法を用いるた
め、処理対象となる画面内に紛らわしい画像、すなわち
背景や他の車両が撮像されないようにするためである。

【００１９】従って、本実施形態では、ゲート１６とし
て、その長さを通行車両の最大長よりも長く（１８[ｍ]
以上）、高さを５〜６[ｍ]以上のものを用いる。なお、
このゲート１６の存在により、解析処理の際に基準画像
となる画像（すなわち、車両が存在しない状態での背景
画像）の撮影時にも、道路脇の樹木や他の車両などの撮
像を回避できる。

【００２０】さて、これら撮像装置１２及び照明１３は
侵入車両検出装置１４に接続されており、進入車両検出
装置１４による指令の下、常時作動するようになってい
る。ここで照明１３には、運転者による運転動作の妨げ
にならないよう赤外線照明などが用いられており、撮像
装置１２が撮像する側の側面を照明するように設置され
ている。

【００２１】一方、撮像装置１２には赤外線フィルタ等
が、使用する照明に応じて取り付けられており、車両の
側面を撮影するようになっている。なお、この撮像装置
１２で撮像された画像は侵入車両検出装置１４に送られ
る。

【００２２】侵入車両検出装置１４は、侵入車両が存在
するか否かを判定すると共に、侵入車両が存在した場合
には、車両全体が撮影されているか否かを判定する。車
両全体が撮影されていれば、侵入車両検出装置１４は車
両全体が撮影された画像（以下、車両画像）を車両特徴
抽出装置１５に送る。

【００２３】車両特徴抽出装置１５は、この車両画像を
画像解析し、必要とする車両情報（車両の高さ、長さ及
び車軸数）を検出する。

【００２４】（Ａ−２）侵入車両検出装置１４の内部構
成及び処理内容 次に、侵入車両検出装置１４の内部構成と各部で実行さ
れる処理について詳しく説明する。

【００２５】図４は、侵入車両検出装置１４の機能ブロ
ック図を表している。まず、侵入車両検出装置１４は車
両などの移動物体が撮像領域内に存在しない場合の撮像
画像を背景画像（図５）として撮像装置１２から取り込
む。なお、このとき取り込まれる撮像画像上での大きさ
（画素数）と、実際の被写体の大きさとの比率（以下、
画素密度という）については予め撮像画像内の各位置で
計測しておくことにする。

【００２６】これは、同じ撮像画像の内でも、撮像装置
１２から近い所に位置する物体と遠い所に位置する物体
とでは、本来同じ大きさでも画像上での大きさが異な
る、すなわち画素数が異なることによる。

【００２７】例えば図５の場合は、道路の両端を示す線
ｃ，ｄが画像の横軸に平行になるように撮像装置１２を
設定した場合の例であるが、撮像装置１２に近い方の道
路端ｃの画素密度がＳ[ｍ／画素]、遠い方の道路端ｄの
画素密度がＴ[ｍ／画素]であることを示している（ただ
し、Ｓ＜Ｔ）。

【００２８】このように、背景画像が得られると、背景
画像と同じ位置について背景画像の取り込み以降に撮像
された画像が入力画像（図６）として取り込まれる。な
お、以下の説明では、車両３が図６の矢印の方向に向か
って進行しているものとする。

【００２９】入力画像が得られると、侵入車両検出装置
１４は、差分二値化部１４Ａにおいて、撮像装置１２で
撮影された入力画像と、背景画像との間で濃度差の絶対
値を求め（以下、これを差分画像という）、さらに予め
定めておいたしきい値で二値化する（以下、これを差分
二値化画像という）。

【００３０】すなわち、差分画像の各画素の濃度値がし
きい値よりも大きければ「１」の値を代入し、小さけれ
ば「０」の値を各画素について代入し、図７に示すよう
な差分二値化画像を与える。なお、図７においては、黒
い領域が濃度値が「１」の領域を、白い領域が濃度値が
「０」の領域を意味する。この差分二値化の処理によ
り、入力画像における背景画像から濃度値の変化した領
域が抽出される。

【００３１】なお、差分二値化画像は、背景画像からの
濃度差に基づいて作成されたものであるので、車両の影
や撮像装置１２の熱雑音などに起因して、車両以外の領
域がノイズとして残る可能性がある。そこでノイズ除去
部１４Ｂで、差分二値化画像に残った各領域（図７の黒
い領域Ａ１〜Ａ４）のうち微小面積の領域Ａ２〜Ａ４を
除去する。因みに、取り除き対象となる微小面積の大き
さは、使用環境に応じて最適なものを用いる。

【００３２】侵入物検出部１４Ｃは、ノイズ除去後の差
分二値化画像中に濃度値が「１」の領域が残っているか
否かを判定する。濃度値が「１」の領域が残らなけれ
ば、新たな入力画像を撮像装置１２から取得し、上記の
処理（差分二値化部１４Ａにおける差分演算と二値化処
理、ノイズ除去部１４Ｂにおけるノイズ除去処理、進入
物検出部１４Ｃにおける検出処理）を再度実行する。な
お、このように処理が繰り返されるのは、多くの場合、
被写体が存在しない場合である。

【００３３】これに対して、濃度値「１」の領域が残っ
ている場合、外接四角形設定部１４Ｄの処理に進む。

【００３４】外接四角形設定部１４Ｄは、ノイズ除去後
の差分二値化画像のうち濃度値が「１」の領域に対して
外接四角形を設定する処理部である。なお、仮に濃度値
が「１」の領域が複数存在する場合には、これら領域の
うち面積が最大の領域に対して外接四角形を設定するこ
とにする。このとき得られる外接四角形の各点の座標を
（ｊ１、ｋ１）、（ｊ２、ｋ１）、（ｊ２、ｋ２）、
（ｊ１、ｋ２）とする（図８参照）。なお、図８におい
て、ｗとｈは、撮像装置１２によって撮像された撮像画
像の横幅及び縦幅を表している。

【００３５】車両位置検出部１４Ｅでは、外接四角形設
定部１４Ｄで設定された外接四角形が画像の右端に接し
ているか否かを判定する。これは、本実施形態の場合、
車両が画像の右端から左端へ向かって進行しているとし
て説明しているので、外接四角形が画像右端に接してい
る（図８においてｊ２＝ｗ）場合には、撮像画像中に車
両の全体象が含まれていない可能性があるためである。
勿論、車両が左から右に向かって進行する場合には、外
接四角形と撮像画像の左端が接しているか否かを判定す
る。

【００３６】さて、本実施形態の場合に戻る。本実施形
態の場合には、外接四角形が撮像画像の右端に接してい
る場合は、被写体の車両が全て撮像されていない可能性
があるので、再び入力画像の取り込み処理に戻り、新た
に撮像された入力画像について、上記処理（差分二値化
部１４Ａから車両位置検出部１４Ｅまでの処理）を再度
実行する。そして、外接四角形が撮像画像の右端に接し
ていないと判定された場合には、外接四角形内の濃度値
が「１」の領域が車両の全体像（車両画像）を表してい
るとして、侵入車両検出装置１４の処理を終了し、図８
に示すノイズ除去後の車両画像と、外接四角形の座標値
と、予め計測しておいた撮像画像内の各画素についての
画素密度を車両特徴抽出装置１５に送るようになってい
る。

【００３７】（Ａ−３）車両特徴抽出装置１５の内部構
成及び処理内容 次に、車両特徴抽出装置１５の内部構成と各部で実行さ
れる処理について詳しく説明する。

【００３８】図９は、車両特徴抽出装置１５の機能ブロ
ック図を表している。図９に示すように、車両特徴抽出
装置１５は、車高計算部１５Ａと、車長計算部１５Ｂ
と、車軸数検出部１５Ｃとによってなる。

【００３９】車高計算部１５Ａは、車両画像から車両の
高さを計測する装置部分である。車高計算部１５Ａは、
車両は路面上を走行するので、車両画像の下端が車両と
路面と接している位置と見なすことができることを利用
して高さを測定する。すなわち、車高計算部１５Ａは、
侵入車両検出装置１４から取り込んだ外接四角形の下端
の画素密度（ここでは、図８に示すように、Ｕ[ｍ／画
素]（ただし、Ｓ＜Ｕ＜Ｔ）とする）に、次の(1) 式の
ように、車両の高さ分の画素数（ｋ２−ｋ１）を乗算す
ることにより、車両の高さを求める。

【００４０】 車両の高さ＝（ｋ２−ｋ１）×Ｕ[ｍ] ……(1) 車長計算部１５Ｂは、車両の長さを計測する部分であ
る。この車長計算部１５Ｂが車両の長さを計測するのに
用いる車両画像の画素密度も、車高計算部１５と同様、
Ｕ[ｍ／画素]である。なお、外接四角形の横幅は（ｊ２
−ｊ１）画素なので、車長は次の(2) 式のように、外接
四角形の下端部分の画素密度に画素数を乗算することに
より求めることができる。

【００４１】 車両の長さ＝（ｊ２−ｊ１）×Ｕ[ｍ] ……(2) 車軸数検出部１５Ｃは、車両画像から車軸数を計測する
部分である。なお、この車軸数検出部１５Ｃは、図１０
の機能ブロック図に示すように、３つの機能ブロックか
ら構成されている。車両画像から輪郭線を抽出する輪郭
線抽出部１５Ｃ１と、抽出された輪郭線を平滑化する平
滑化部１５Ｃ２と、極小点検出部１５Ｃ３との３つであ
る。

【００４２】まず、車軸数検出部１５Ｃは、輪郭線抽出
部１５Ｃ１において、外接四角形の下端から濃度値が
「１」の領域までの高さｈを図１１に示すように横方向
に順次求め、図１２で与えられるような高さ分布関数ｈ
（ｘ）を作成する。

【００４３】ここで、図１２における横軸ｘは、外接四
角形の左端からの距離を表し、縦軸ｈ（ｘ）は、各位置
ｘにおける高さｈを表している。この図１２で表される
高さ分布関数ｈ（ｘ）は、車両の底面の形状及び車輪の
数に応じた分布を示している。すなわち、高さ分布関数
ｈ（ｘ）の極小点で車輪が地面に接しているとみなすこ
とができ（図１１及び図１２の点ａ，ｂ）、接している
点の数が車軸数となる。

【００４４】そこで、高さ分布関数ｈ（ｘ）の凹凸から
車軸数を検出する。高さ分布関数ｈ（ｘ）には、車両の
細かな形状分布、又は差分二値化による中抜けなどの原
因で、実際には車輪部分以外にも細かな凹凸が含まれ
る。そこで、極小点を検出する処理を実行する前に、平
滑化部１５Ｃ２において、高さ分布関数ｈ（ｘ）を滑ら
かに補間し、細かな凹凸分布を除去しておく。

【００４５】このように平滑処理が終了すると、極小点
検出部１５Ｃ３の処理に移る。極小点検出部１５Ｃ３
は、平滑化した高さ分布関数ｈ（ｘ）に対して、横方向
に順に（ｘ＝０からｘ＝ｍａｘまで）極小点があるか否
かを探索していく。

【００４６】この極小点検出部１５Ｃ３において実行さ
れる極小点の検出フローを図１３に示す。この極小点検
出の処理は、切り出された車両画像を横方向に順に（ｘ
＝０からｘmax まで）極小点があるか否かを探索してい
くことにより行われる。

【００４７】まず、変数ｘ及び検出された車軸数をカウ
ントする変数countの初期値をセットする（ステップＳ
Ｐ２）。ここでｘs は、極小点を探索する際のステップ
幅を意味する。

【００４８】次に、探索位置ｘの左右近傍の２点（ｘ−
ｘs とｘ＋ｘs ）について、高さ分布関数ｈ（ｘ）の変
化をチェックし、ｘが極小点か否か判断する（ステップ
ＳＰ３）。仮にｘが極小点でなければ（すなわち、否定
結果が得られれば）、ｘの値を増やして（ステップＳＰ
４）、再び極小点のチェックを行なう。極小点が検出さ
れたならば、これが車輪の輪郭によるものであることを
確認するため、ステップＳＰ５で探索範囲を広げ（すな
わち、ｘs →ｘw ）、再度ｘが車輪部分の極小点である
か否かチェックする。この際、高さ分布関数ｈ（ｘ）の
縦方向の変化の大きさ（すなわち、ｈ(ｘ−ｘw )とｈ
(ｘ)との差、及び、ｈ(ｘ＋ｘw )とｈ(ｘ)との差が、そ
れぞれｘh よりも大きいか否か）もチェックする。ここ
でｘw 、ｘh は、各種の車両に対して評価して得た探索
範囲であり、次の(3) 式の関係を満たすものである。

【００４９】 ｘw ≧ｘs ……(3) このステップＳＰ５において、評価中のｘが車輪部分で
あると見なされれば、変数count の値を一つ増加させ、
次の探索に備えてｘの値も増加させる（ステップＳＰ
６）。やがて、ステップＳＰ７の判定結果において肯定
結果が得られ、ｘが車両画像の端まで到達したことが判
定されると（ステップＳＰ７）、極小点の検出を終了す
る。なお、到達していない場合、ステップＳＰ７からス
テップＳＰ３の判定処理に戻って、一連の処理を繰り返
し実行する。かかる処理終了時点の変数count の値が被
写体の車軸数とみなされる。

【００５０】車両特徴抽出装置１５は、これら３つの機
能ブロックで求められた３つの値、すなわち車高、車長
及び車軸数（図１２の場合は２個）の情報と、不図示の
記憶装置等に格納されている情報との一致不一致から判
定し、車種を特定するようになっている。

【００５１】（Ａ−４）第１実施形態の効果 以上のように、第１の実施形態によれば、走行車両の側
面を照明する照明手段と、照明手段で照明された走行車
両の側面を撮影する撮像装置と、撮像された画像から車
両の通過を判定する車両検出装置と、通過が判定された
際に取り込まれた画像から通過車両に関する各種情報を
抽出する車両特徴抽出装置とを設けたことにより、路面
を改造しなくても直接必要な車両情報を得ることができ
るようになる。このように、路面を改造しなくて済むの
で、従来のように、運転者の乗り心地が悪化するおそれ
をなくすことができる。また、路面を改造する従来の方
法は、通行車両による装置の磨耗や破損の保守が大掛か
りになるおそれがあったが、この第１の実施形態によれ
ば、各種装置が路面上に位置しないので保守も簡単に済
み交通を妨げずに保守作業を進めることができる。

【００５２】（Ｂ）第２の実施形態 次に、本発明に係る車両情報検出装置の第２の実施形態
を図面を参照しながら詳述する。

【００５３】（Ｂ−１）構成 ここで、図１４が、第２の実施形態に係る車両情報検出
装置２１の構成を示す機能ブロック図であり、図１５は
その設置例を示すものである。なお、この車両情報検出
装置２１の場合にも、その中枢部分は、実際上、コンピ
ュータ等の情報処理装置で構成されており、その機能及
び外部筐体によって便宜的に分けたものが図１４及び図
１５である。ただし、図１及び図３との同一、対応部分
には同一、対応符号を付して示している。

【００５４】この第２の実施形態に係る車両情報検出装
置２１と、第１の実施形態に係る車両情報検出装置１１
との違いは、ゲート１６内に設けたセンサ２２（超音波
センサや投受光器）によって車両の通過を検知し、撮像
画像を基に車両の通過を判定しないことである。従っ
て、画像情報の処理部には、第１の実施形態に設けられ
ていた進入車両検出装置１４は設けられていない。な
お、その分、車両特徴抽出装置２３には、進入車両検出
装置１４に設けられていた一部機能が内蔵されている。
以下、この点を中心に説明する。

【００５５】（Ｂ−２）車両特徴抽出装置２３の構成 図１６は、車両特徴抽出装置２３の機能ブロック図を表
している。図１６に示すように、この車両特徴抽出装置
２３は、車両画像の切り出し機能部分と、切り出された
画像から車両の特徴を抽出する機能部分の２つの機能か
らなる。

【００５６】まず、車両画像の切り出し機能について説
明する。この車両特徴抽出装置２３の場合も、第１の実
施形態の場合と同様、車両などの移動物体が撮像領域内
に存在しない時点の撮像画像を背景画像（図５）として
撮像装置１２から取り込んでおく。なお、このとき取り
込まれる撮像画像上での大きさ（画素数）と、実際の被
写体の大きさとの比率（以下、画素密度という）につい
ては、予め撮像画像内の各位置について計測されてい
る。

【００５７】このように、背景画像の取り込みが終了し
て検出準備が終了すると、車両特徴抽出装置２３は、セ
ンサ２２から車両の通過の指示入力の監視し、車両の通
過が検知された時点の撮像画像を入力画像として取り込
む。

【００５８】このように入力画像が得られると、第１の
実施形態の場合と同様、車両特徴抽出装置２３は、差分
二値化部２３Ａにおいて、撮像装置１２で撮影された入
力画像と背景画像との濃度差の絶対値（すなわち、差分
画像）を求め、さらにこれを予め定めておいたしきい値
で二値化する（すなわち、差分二値化画像を求める）。

【００５９】この後、車両特徴抽出装置２３は、第１実
施形態のノイズ除去部１４Ｂと同じ処理により、差分二
値化画像から熱雑音などに起因したノイズを除去する。
これにより、図８に示すように、差分二値化画像から微
小面積の除去された画像が得られる。

【００６０】車両画像切り出し部２３Ｃは、かかる残っ
た領域のうち、例えば面積が最大となる領域部分を車両
と判定して外接する四角形領域を切り出す。以上が車両
画像の切り出し機能である。

【００６１】次に、特徴抽出機能を説明する。但し、こ
の機能は、第１の実施形態において説明した車両特徴抽
出装置１５の機能と同一であるので、すなわち、車高計
算部２３Ｄ、車長計算部２３Ｅ、車軸数検出部２３Ｆの
３つの機能でなり、各部の処理内容も同一であるので、
第１の実施形態で説明したのと同様の処理動作により、
車高、車長、車軸数の３つの情報を得ることができる。

【００６２】また、得られた情報から車種を特定する点
についても同様である。

【００６３】（Ｂ−３）第２実施形態の効果 以上のように、第２の実施形態によっても、第１の実施
形態と同様な効果を奏することができる。なお、この第
２野実施形態の場合には、センサ２２によって車両の通
過が確認された場合のみ撮像画像を信号処理するので、
信号処理系に掛かる負担を軽減することができる。

【００６４】（Ｃ）他の実施形態 (C-1) 上述の実施形態においては、撮像画像を画像処理
することにより車両の車高、車長及び車軸数の３つの情
報を検出する場合について述べたが、これら３つの情報
のうちいずれかだけを検出する場合にも適用し得る。ま
た、これら３つの情報の他の情報を用いる場合にも適用
し得る。例えば、差分二値化画像の下部輪郭線だけでな
く、全体の輪郭線を車両の認識処理に用いても良い。

【００６５】(C-2) 上述の実施形態においては、撮像装
置であるカメラの撮影方向を車両の側面に直交する方向
に限定したが、路面に対して斜め上方から撮影する場合
や車両を斜め前方から撮影する場合等、その他の角度で
撮影する場合に適用し得る。いずれの場合にも、撮像画
面上での大きさと、実際の大きさとの対応関係が分かっ
ていれば、画像上の情報だけに基づいて必要な車両情報
を検出することができる。また、これら様々な角度から
車両を撮影する撮像装置と、実施形態のように車両の側
面を撮影する撮像装置とを組み合わせて、用いても良
い。

【００６６】(C-3) 上述の実施形態においては、背景画
像と入力画像との画素濃度の違いから車両の像を特定
し、当該像から車両の車高、車長及び車軸数を検出する
場合について述べたが、動き検出技術を用いることによ
り撮像画像中にある移動物体を特定し、当該移動物体の
像について車両の各種情報を検出する場合にも適用し得
る。

【００６７】(C-4) 上述の実施形態においては、(1) 式
及び(2) 式に基づいて、画面上の車両の大きさを実物の
大きさに変換する場合について述べたが、これら対応関
係を変換テーブルとして用意しておき、それを用いて変
換しても良い。

【００６８】(C-5) 上述の実施形態においては、自動四
輪車を例に説明したが、撮像装置の撮像対象である移動
車両には二輪車やトラック等の車両も含む。

【００６９】(C-6) 上述の第２の実施形態においては、
超音波センサ又は投受光器でなるセンサ２２を用いて車
両の進入を検出する場合について述べたが、この他、磁
気センサを用いる場合にも適用し得る。

【００７０】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、撮像手
段によって撮像された撮像画像より移動車両に相当する
像を抽出し、当該抽出された像の形状から移動車両の車
軸の数を検出するので、従来のように移動車両が走行す
る路面上に装置を埋め込む必要性をなくすことができ
る。その分、車両の走行性の観点からも安全性の高い車
両情報検出装置を実現することができる。

【００７１】また、本発明によれば、撮像手段によって
撮像された移動車両の画面上の長さを、所定の対応関係
に基づいて、実際の長さに変換するので、従来のように
移動車両が走行する路面上に装置を埋め込む必要性をな
くすことができる。その分、車両の走行性の観点からも
安全性の高い車両情報検出装置を実現することができ
る。

【００７２】さらに、本発明によれば、上記構成の車両
情報検出装置によって得られた車両情報と記憶装置に記
憶されている特徴量とを比較し、撮像された移動車両の
車種を判定するので、従来に比して走行性の観点からも
安全性についても高い車種判定装置を実現することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態の全体構成を示す機能ブロック
図である。

【図２】従来用いられている装置の説明に供する正面断
面図である。

【図３】第１の実施形態の設置例を示す斜視図である。

【図４】第１の実施形態に係る進入車両検出装置の構成
を示す機能ブロック図である。

【図５】背景画像と画素密度の説明図である。

【図６】入力画像の説明図である。

【図７】ノイズ除去前の差分二値化画像を示す説明図で
ある。

【図８】ノイズ除去後の差分二値化画像を示す説明図で
ある。

【図９】第１の実施形態に係る車両特徴抽出装置の構成
を示す機能ブロック図である。

【図１０】車軸数検出部の構成を示す機能ブロック図で
ある。

【図１１】撮像画像から切り出した被写体像と外接四角
形との関係を示す説明図である。

【図１２】車軸数検出原理の説明に供する特性曲線図で
ある。

【図１３】車軸数検出処理手順を示すフローチャート図
である。

【図１４】第２の実施形態の全体構成を示す機能ブロッ
ク図である。

【図１５】第２の実施形態の設置例を示す斜視図であ
る。

【図１６】第２の実施形態に係る車両特徴抽出装置のう
ち画像取り込み機能部分を示す機能ブロック図である。

【図１７】第２の実施形態に係る車両特徴抽出装置のう
ち車両情報の検出機能部分を示す機能ブロック図であ
る。

【符号の説明】

１１、２１……車両情報検出装置、１２……撮像装置、
１３……照明、１４……進入車両検出装置、１５、２３
……車両特徴抽出装置、１６……ゲート、２２……セン
サ。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動車両を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された撮像画像より前記移動
   車両に相当する像を抽出し、当該抽出された像の形状か
   ら移動車両の車軸の数を検出する処理手段とを備えたこ
   とを特徴とする車両情報検出装置。
2. 【請求項２】 移動車両を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された移動車両の画面上の長
   さを、所定の対応関係に基づいて、実際の長さに変換す
   る変換手段とを備えたことを特徴とする車両情報検出装
   置。
3. 【請求項３】 移動車両を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された移動車両の画面上の長
   さを、所定の対応関係に基づいて、実際の長さに変換す
   る変換手段と、 前記撮像手段によって撮像された撮像画像より前記移動
   車両に相当する像を抽出し、当該抽出された像の形状か
   ら移動車両の車軸の数を検出する処理手段とを備えたこ
   とを特徴とする車両情報検出装置。
4. 【請求項４】 前記撮像手段の撮像領域内に移動体が進
   入したか否かを検出する進入検出手段を備えたことを特
   徴とする請求項１〜請求項３に記載の車両情報検出装
   置。
5. 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれかに記載の
   車両情報検出装置と、 各車種に応じた特徴量を記憶する記憶装置と、 前記車両情報検出装置によって得られた車両情報と、前
   記記憶装置に記憶されている特徴量とを比較し、撮像さ
   れた移動車両の車種を判定する判定装置とを備えたこと
   を特徴とする車種判定装置。