JPH09257627A - ボール検査装置 - Google Patents
ボール検査装置Info
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- JPH09257627A JPH09257627A JP6674096A JP6674096A JPH09257627A JP H09257627 A JPH09257627 A JP H09257627A JP 6674096 A JP6674096 A JP 6674096A JP 6674096 A JP6674096 A JP 6674096A JP H09257627 A JPH09257627 A JP H09257627A
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- inspected
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スポーツボールの製品検査を正確かつ迅速に
行うことのできる検査装置を提供する。 【解決手段】 スポーツボール20のバルブ部にノズル
ユニット26から降下するノズル26aによって石鹸水
を塗布し、バルブ部から空気漏れがある場合に発生する
泡をCCDカメラ23で撮像したのち画像処理し、所定
の判定時間内に泡の発生が認められない場合には良品と
判定し、判定時間内に基準寸法以上の大きさの泡が検知
された場合には不良品と判定する。不良品と判定された
ボールはマニピュレータ27で不良品シュートに排出
し、良品と判定されたボールはマニピュレータ28で良
品シュートに排出する。
行うことのできる検査装置を提供する。 【解決手段】 スポーツボール20のバルブ部にノズル
ユニット26から降下するノズル26aによって石鹸水
を塗布し、バルブ部から空気漏れがある場合に発生する
泡をCCDカメラ23で撮像したのち画像処理し、所定
の判定時間内に泡の発生が認められない場合には良品と
判定し、判定時間内に基準寸法以上の大きさの泡が検知
された場合には不良品と判定する。不良品と判定された
ボールはマニピュレータ27で不良品シュートに排出
し、良品と判定されたボールはマニピュレータ28で良
品シュートに排出する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、バレーボールやサ
ッカーボール等のスポーツボールからの空気漏れを検査
する装置に関する。
ッカーボール等のスポーツボールからの空気漏れを検査
する装置に関する。
【0002】
【従来の技術】サッカーボール、バレーボール、バスケ
ットボール等のスポーツボールは、球状のゴムチューブ
の表面に革等の表皮材を張り付けた構造を有し、ボール
への空気の注入はゴムチューブに取り付けられたバルブ
(虫バルブ)に空気注入針を挿入して行われる。従来、
スポーツボールの空気漏れの検査は、中間検査と製品検
査の2段階で行われている。中間検査は、外周に表皮材
を張り付ける前のゴムチューブにピンホールが有るかど
うかをチェックする検査である。製品検査は、ゴムチュ
ーブに表皮材を張り付け虫バルブを取り付けた最終製品
についての検査で、主にバルブ周辺からの空気漏れをチ
ェックする検査である。
ットボール等のスポーツボールは、球状のゴムチューブ
の表面に革等の表皮材を張り付けた構造を有し、ボール
への空気の注入はゴムチューブに取り付けられたバルブ
(虫バルブ)に空気注入針を挿入して行われる。従来、
スポーツボールの空気漏れの検査は、中間検査と製品検
査の2段階で行われている。中間検査は、外周に表皮材
を張り付ける前のゴムチューブにピンホールが有るかど
うかをチェックする検査である。製品検査は、ゴムチュ
ーブに表皮材を張り付け虫バルブを取り付けた最終製品
についての検査で、主にバルブ周辺からの空気漏れをチ
ェックする検査である。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来のスポーツボール
の製品検査は、ボールに空気を注入した状態で数日間放
置し、その後のボールの張り具合を目視あるいは手で触
って確認する方法で行われていた。しかし、この方法で
は検査に時間がかかり、空気を入れたボールを数日間に
わたって保管するための広い場所が必要である。また、
判定の確実性の点でも問題があった。本発明は、このよ
うな従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、スポー
ツボールの製品検査を正確かつ迅速に行うことのできる
検査装置を提供することを目的とする。
の製品検査は、ボールに空気を注入した状態で数日間放
置し、その後のボールの張り具合を目視あるいは手で触
って確認する方法で行われていた。しかし、この方法で
は検査に時間がかかり、空気を入れたボールを数日間に
わたって保管するための広い場所が必要である。また、
判定の確実性の点でも問題があった。本発明は、このよ
うな従来技術の問題点に鑑みてなされたもので、スポー
ツボールの製品検査を正確かつ迅速に行うことのできる
検査装置を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明においては、スポ
ーツボールのバルブ部に石鹸水を塗布し、バルブ部から
空気漏れがある場合に発生する泡をCCDカメラ等の撮
像手段で撮像したのち画像処理し、所定の判定時間内に
泡の発生が認められない場合には良品と判定し、判定時
間内に基準寸法以上の大きさの泡が検知された場合には
不良品と判定することで前記目的を達成する。
ーツボールのバルブ部に石鹸水を塗布し、バルブ部から
空気漏れがある場合に発生する泡をCCDカメラ等の撮
像手段で撮像したのち画像処理し、所定の判定時間内に
泡の発生が認められない場合には良品と判定し、判定時
間内に基準寸法以上の大きさの泡が検知された場合には
不良品と判定することで前記目的を達成する。
【0005】すなわち、本発明のボール検査装置は、被
検ボールを保持するボール保持手段と、被検ボールのバ
ルブ部に石鹸水を適用する石鹸水適用手段と、面状照明
光源と、面状照明光源に対向して配置された撮像手段
と、画像処理手段と、判定手段とを備え、ボール保持手
段は被検ボールの中心とバルブ部を結ぶ直線が撮像手段
の光軸に略直交するようにして被検ボールを保持し、撮
像手段はバルブ部付近の被検ボール表面を撮像し、画像
処理手段は撮像手段の出力を処理してバルブ部から発生
する泡の寸法を計測し、判定手段は画像処理手段によっ
て計測された泡の寸法が予め設定された寸法を超えたと
き被検ボールを不良品と判定することを特徴とするもの
である。
検ボールを保持するボール保持手段と、被検ボールのバ
ルブ部に石鹸水を適用する石鹸水適用手段と、面状照明
光源と、面状照明光源に対向して配置された撮像手段
と、画像処理手段と、判定手段とを備え、ボール保持手
段は被検ボールの中心とバルブ部を結ぶ直線が撮像手段
の光軸に略直交するようにして被検ボールを保持し、撮
像手段はバルブ部付近の被検ボール表面を撮像し、画像
処理手段は撮像手段の出力を処理してバルブ部から発生
する泡の寸法を計測し、判定手段は画像処理手段によっ
て計測された泡の寸法が予め設定された寸法を超えたと
き被検ボールを不良品と判定することを特徴とするもの
である。
【0006】撮像のための照明光源としてフラット光源
すなわち面光源を用い、光源からの直接光及び泡を透過
した光線を撮像手段で受光することにより、透明な泡の
輪郭を明瞭に認識することができ、画像処理によって泡
の寸法を計測することが可能となる。
すなわち面光源を用い、光源からの直接光及び泡を透過
した光線を撮像手段で受光することにより、透明な泡の
輪郭を明瞭に認識することができ、画像処理によって泡
の寸法を計測することが可能となる。
【0007】また、本発明のボール検査装置は、被検ボ
ールを保持して移動するボール保持手段と、被検ボール
を位置合わせするためのガイド光線を発生する光源と、
被検ボールのバルブ部に石鹸水を適用する石鹸水適用手
段と、面状照明光源と、面状照明光源に対向して配置さ
れた撮像手段と、画像処理手段と、判定手段とを備え、
ボール保持手段は被検ボールの中心とバルブ部を結ぶ直
線が撮像手段の光軸に略直交するようにして被検ボール
を保持し、撮像手段はバルブ部付近の被検ボール表面を
撮像し、画像処理手段は撮像手段の出力を処理してバル
ブ部から発生する泡の寸法を計測し、判定手段は予め設
定された判定時間内に画像処理手段によって計測された
泡の寸法が予め設定された不良基準寸法を超えたとき被
検ボールを不良品と判定することを特徴とするものであ
る。
ールを保持して移動するボール保持手段と、被検ボール
を位置合わせするためのガイド光線を発生する光源と、
被検ボールのバルブ部に石鹸水を適用する石鹸水適用手
段と、面状照明光源と、面状照明光源に対向して配置さ
れた撮像手段と、画像処理手段と、判定手段とを備え、
ボール保持手段は被検ボールの中心とバルブ部を結ぶ直
線が撮像手段の光軸に略直交するようにして被検ボール
を保持し、撮像手段はバルブ部付近の被検ボール表面を
撮像し、画像処理手段は撮像手段の出力を処理してバル
ブ部から発生する泡の寸法を計測し、判定手段は予め設
定された判定時間内に画像処理手段によって計測された
泡の寸法が予め設定された不良基準寸法を超えたとき被
検ボールを不良品と判定することを特徴とするものであ
る。
【0008】判定時間と不良基準寸法を記述した複数の
ファイルを記憶した記憶手段と、複数のファイルのうち
の1つを選択する選択手段を備え、選択手段によってフ
ァイルを選択して判定手段の判定基準を設定するように
すると検査に柔軟性をもたせることができる。判定手段
の判定結果に応じて被検ボールを異なる位置に排出する
マニピュレータ等の排出手段を備えると、良品と不良品
とを区別して搬出することができる。具体的には、例え
ばボール保持手段は被検ボールを保持して少なくとも第
1位置、第2位置及び第3位置に順次移動し、ガイド光
線による位置合わせを第1位置において行い、石鹸水適
用手段による石鹸水の適用及び撮像手段による撮像を第
2位置において行い、排出手段による被検ボールの排出
を第3位置において行うように構成することができる。
第3位置の次に第4位置を設定し、第3位置と第4位置
で良品と不良品を別々に搬出するようにしてもよい。
ファイルを記憶した記憶手段と、複数のファイルのうち
の1つを選択する選択手段を備え、選択手段によってフ
ァイルを選択して判定手段の判定基準を設定するように
すると検査に柔軟性をもたせることができる。判定手段
の判定結果に応じて被検ボールを異なる位置に排出する
マニピュレータ等の排出手段を備えると、良品と不良品
とを区別して搬出することができる。具体的には、例え
ばボール保持手段は被検ボールを保持して少なくとも第
1位置、第2位置及び第3位置に順次移動し、ガイド光
線による位置合わせを第1位置において行い、石鹸水適
用手段による石鹸水の適用及び撮像手段による撮像を第
2位置において行い、排出手段による被検ボールの排出
を第3位置において行うように構成することができる。
第3位置の次に第4位置を設定し、第3位置と第4位置
で良品と不良品を別々に搬出するようにしてもよい。
【0009】本発明のボール検査装置は、ボール保持手
段の形状等を調整することにより、フットボールなど真
球状でないボールも検査することができ、ボール保持手
段を交換することによって大きさの異なるボールの検査
に対応することができる。
段の形状等を調整することにより、フットボールなど真
球状でないボールも検査することができ、ボール保持手
段を交換することによって大きさの異なるボールの検査
に対応することができる。
【0010】本発明によると、スポーツボールの製品検
査を正確にかつ高速で行うことができ、良品と判定され
たボールは検査後直ちに出荷工程に移すことができ、生
産性を大幅に向上させることができる。
査を正確にかつ高速で行うことができ、良品と判定され
たボールは検査後直ちに出荷工程に移すことができ、生
産性を大幅に向上させることができる。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図1は、虫バルブ及びその取り付
け方法を説明する図である。図1(a)は虫バルブの外
観図である。虫バルブ10は鍔11のついた円柱形のゴ
ムからなり、内部に比較的径の大きな通路12とそれに
つながる細径の通路13を有する。この虫バルブ10を
図1(b)に示すようにバルブ入れ具14によってボー
ル16のバルブ部17に強く押し込むことで、虫バルブ
10はその鍔11がボールのバルブ部17の環状凹所1
8に嵌合し、図1(c)に示すように固定される。ボー
ルへの空気の注入は、ボールのバルブ部に固定された虫
バルブ10に空気注入針をその空気注入穴が細径の通路
13の下方に突出するようにして挿入し、ポンプで所定
の圧力まで空気を注入することで行われる。空気の注入
が終了して空気注入針を虫バルブ10から引き抜くと、
虫バルブ10の小径通路13はボール内部の空気圧力で
閉塞されて閉じるので、バルブ部分から空気が漏出する
ことはない。
施の形態を説明する。図1は、虫バルブ及びその取り付
け方法を説明する図である。図1(a)は虫バルブの外
観図である。虫バルブ10は鍔11のついた円柱形のゴ
ムからなり、内部に比較的径の大きな通路12とそれに
つながる細径の通路13を有する。この虫バルブ10を
図1(b)に示すようにバルブ入れ具14によってボー
ル16のバルブ部17に強く押し込むことで、虫バルブ
10はその鍔11がボールのバルブ部17の環状凹所1
8に嵌合し、図1(c)に示すように固定される。ボー
ルへの空気の注入は、ボールのバルブ部に固定された虫
バルブ10に空気注入針をその空気注入穴が細径の通路
13の下方に突出するようにして挿入し、ポンプで所定
の圧力まで空気を注入することで行われる。空気の注入
が終了して空気注入針を虫バルブ10から引き抜くと、
虫バルブ10の小径通路13はボール内部の空気圧力で
閉塞されて閉じるので、バルブ部分から空気が漏出する
ことはない。
【0012】図2は本発明によるボール検査装置の一例
の概略図であり、図3はその制御系の概略図である。図
2に示したボール検査装置は、ボール保持リング21に
被検ボール20を載せて間欠的に回転する検査テーブル
22、検査テーブルの側方に位置するCCDカメラ2
3、CCDカメラ23に対向して配置され被検ボールに
照明光を照射する面状光源24、ガイドビームを発生す
る光源25、石鹸水注入用のノズルユニット26、検査
の終わったボールを検査装置から排出するマニピュレー
タ27,28、CCDカメラに接続された画像処理手段
31、ビデオモニター32、判定手段33、判定結果表
示部34、操作部35、入力部38から構成され、装置
各部は主制御部36によって制御されている。この例で
は、検査装置によって良品と判定されたボールは、一方
のマニピュレータ28によって図示しない良品搬送用の
シュートに排出され、不良品と判定されたボールは他方
のマニピュレータ27によって図示しない不良品搬送用
のシュートに排出される。
の概略図であり、図3はその制御系の概略図である。図
2に示したボール検査装置は、ボール保持リング21に
被検ボール20を載せて間欠的に回転する検査テーブル
22、検査テーブルの側方に位置するCCDカメラ2
3、CCDカメラ23に対向して配置され被検ボールに
照明光を照射する面状光源24、ガイドビームを発生す
る光源25、石鹸水注入用のノズルユニット26、検査
の終わったボールを検査装置から排出するマニピュレー
タ27,28、CCDカメラに接続された画像処理手段
31、ビデオモニター32、判定手段33、判定結果表
示部34、操作部35、入力部38から構成され、装置
各部は主制御部36によって制御されている。この例で
は、検査装置によって良品と判定されたボールは、一方
のマニピュレータ28によって図示しない良品搬送用の
シュートに排出され、不良品と判定されたボールは他方
のマニピュレータ27によって図示しない不良品搬送用
のシュートに排出される。
【0013】検査テーブル22はモータ40によって9
0度ずつステップ的に回転移動することのできるインデ
ックステーブルであり、その上には4つのボール載置用
の保持リング21a,21b,21c,21dが等間隔
で固定されて設けられている。保持リングは、後述のよ
うに数種類用意されており、検査するボールの大きさあ
るいは形状に応じて交換可能になっている。インデック
ステーブル22の周囲には、検査装置に被検ボールを供
給するボール供給位置、被検ボールを検査する検査位
置、及び検査終了後のボールを検査装置から排出する排
出位置が設けられている。
0度ずつステップ的に回転移動することのできるインデ
ックステーブルであり、その上には4つのボール載置用
の保持リング21a,21b,21c,21dが等間隔
で固定されて設けられている。保持リングは、後述のよ
うに数種類用意されており、検査するボールの大きさあ
るいは形状に応じて交換可能になっている。インデック
ステーブル22の周囲には、検査装置に被検ボールを供
給するボール供給位置、被検ボールを検査する検査位
置、及び検査終了後のボールを検査装置から排出する排
出位置が設けられている。
【0014】次に、検査の手順を順を追って説明する。
検査装置への被検ボールの供給は人手によって行われ
る。検査員は、インデックステーブル22が回転してボ
ール供給位置に空の保持リング21が位置したときに、
その保持リング21上にバルブ部が上になるようにして
被検ボール20を載置する。このとき、図4に示すよう
に、ボール供給位置の上方に固定されたLED等の光源
25から下方に向けて発せられたガイドビーム43がボ
ールのバルブ部17を照射するように、ガイドビーム4
3によってバルブ部17を位置決めして載置する。この
ようにバルブ部17を位置決めすることによって、続く
検査位置でノズルユニット26のノズル26aによる石
鹸水の注入及びCCDカメラ23による泡の撮像が正確
に行われる。
検査装置への被検ボールの供給は人手によって行われ
る。検査員は、インデックステーブル22が回転してボ
ール供給位置に空の保持リング21が位置したときに、
その保持リング21上にバルブ部が上になるようにして
被検ボール20を載置する。このとき、図4に示すよう
に、ボール供給位置の上方に固定されたLED等の光源
25から下方に向けて発せられたガイドビーム43がボ
ールのバルブ部17を照射するように、ガイドビーム4
3によってバルブ部17を位置決めして載置する。この
ようにバルブ部17を位置決めすることによって、続く
検査位置でノズルユニット26のノズル26aによる石
鹸水の注入及びCCDカメラ23による泡の撮像が正確
に行われる。
【0015】バルブ部17をガイドビーム43に合わせ
たボールの供給操作が終わると、検査員はインデックス
テーブル22の手前にある操作部35の「AUTO」ボ
タン35a,35cを押す。「AUTO」ボタンが押さ
れたことで装置の主制御部36はボール供給操作の終了
を知り、検査位置及び排出位置での処理の終了を待って
インデックステーブル22を90°回転させて次の処理
に進む。「AUTO」ボタン35a,35cが押された
とき検査位置及び排出位置での処理が既に終了していた
場合には直ちにインデックステーブル22を回転させて
次の処理に移る。操作部には、「AUTO」ボタン35
a,35cの隣に「STOP」ボタン35bが設けられ
ており、検査装置に異常が発生した場合などには操作員
はこの「STOP」ボタン35bを押すことによりいつ
でも検査装置の動きを止めることができる。
たボールの供給操作が終わると、検査員はインデックス
テーブル22の手前にある操作部35の「AUTO」ボ
タン35a,35cを押す。「AUTO」ボタンが押さ
れたことで装置の主制御部36はボール供給操作の終了
を知り、検査位置及び排出位置での処理の終了を待って
インデックステーブル22を90°回転させて次の処理
に進む。「AUTO」ボタン35a,35cが押された
とき検査位置及び排出位置での処理が既に終了していた
場合には直ちにインデックステーブル22を回転させて
次の処理に移る。操作部には、「AUTO」ボタン35
a,35cの隣に「STOP」ボタン35bが設けられ
ており、検査装置に異常が発生した場合などには操作員
はこの「STOP」ボタン35bを押すことによりいつ
でも検査装置の動きを止めることができる。
【0016】ボール供給部で保持リング21上に位置決
めして載置された被検ボール20は、インデックステー
ブル22の回転とともに面光源24とCCDカメラ23
の間の検査位置に到達して停止する。検査位置には、C
CDカメラ23とともに石鹸水注入部が設けられてい
る。石鹸水注入部は、石鹸水容器及びその石鹸水容器と
連通したノズル26aを備えるノズルユニット26を有
する。ノズルユニット26は検査位置の真上に位置し、
ノズル26aは上下動可能でノズル先端から所定量の石
鹸水を噴出することができる。ノズル26aは、CCD
カメラ23による撮像の邪魔にならないように通常は上
方の待機位置に位置し、石鹸水を被検ボール20のバル
ブ部17に噴出するときだけノズル先端がボール20の
バルブ部17の近くまで下降するように主制御部36に
よってシーケンス制御される。インデックステーブル2
2の回転によって保持リング21に載置された被検ボー
ル20が検査位置、すなわちノズルユニット26の真下
に来たとき、ノズル26aは被検ボール20のバルブ部
17の直上数mmの位置まで下降して石鹸水を噴出し、
再び上方の待機位置まで上昇する。この操作によって保
持リング21上に載置された被検ボール20のバルブ部
17、すなわち虫バルブ10の孔の中及びその周囲が石
鹸水で濡らされる。
めして載置された被検ボール20は、インデックステー
ブル22の回転とともに面光源24とCCDカメラ23
の間の検査位置に到達して停止する。検査位置には、C
CDカメラ23とともに石鹸水注入部が設けられてい
る。石鹸水注入部は、石鹸水容器及びその石鹸水容器と
連通したノズル26aを備えるノズルユニット26を有
する。ノズルユニット26は検査位置の真上に位置し、
ノズル26aは上下動可能でノズル先端から所定量の石
鹸水を噴出することができる。ノズル26aは、CCD
カメラ23による撮像の邪魔にならないように通常は上
方の待機位置に位置し、石鹸水を被検ボール20のバル
ブ部17に噴出するときだけノズル先端がボール20の
バルブ部17の近くまで下降するように主制御部36に
よってシーケンス制御される。インデックステーブル2
2の回転によって保持リング21に載置された被検ボー
ル20が検査位置、すなわちノズルユニット26の真下
に来たとき、ノズル26aは被検ボール20のバルブ部
17の直上数mmの位置まで下降して石鹸水を噴出し、
再び上方の待機位置まで上昇する。この操作によって保
持リング21上に載置された被検ボール20のバルブ部
17、すなわち虫バルブ10の孔の中及びその周囲が石
鹸水で濡らされる。
【0017】図5は、検査位置に位置する被検ボール2
0と照明光源24、CCDカメラ23の関係を模式的に
示したものである。被検ボール20は、バルブ部17を
上方にして保持リング21上に載置されている。そし
て、CCDカメラ23は、被検ボール20のバルブ部1
7をほぼ真横の方向から撮像する。照明光源24は前面
に矩形の拡散板を備え、その拡散板全面から発生される
均一な強度の照明光でボール20の頂部及びその上の空
間を照明する。CCDカメラ23の高さは調節ネジ44
で調整可能であり、照明光源24の高さは調節ネジ45
によって調整可能である。
0と照明光源24、CCDカメラ23の関係を模式的に
示したものである。被検ボール20は、バルブ部17を
上方にして保持リング21上に載置されている。そし
て、CCDカメラ23は、被検ボール20のバルブ部1
7をほぼ真横の方向から撮像する。照明光源24は前面
に矩形の拡散板を備え、その拡散板全面から発生される
均一な強度の照明光でボール20の頂部及びその上の空
間を照明する。CCDカメラ23の高さは調節ネジ44
で調整可能であり、照明光源24の高さは調節ネジ45
によって調整可能である。
【0018】図6は、モニター32に表示されたCCD
カメラ23の撮影画面50を示したものである。画面下
部にハッチングして示した部分51は被検ボールであ
り、そのバルブ部17はボールの輪郭線上ほぼ中央に位
置するが、真横から見ているためバルブ部の像は画面に
は現れていない。CCDカメラ23の出力は、図3に示
したように画像処理手段31に入力される。
カメラ23の撮影画面50を示したものである。画面下
部にハッチングして示した部分51は被検ボールであ
り、そのバルブ部17はボールの輪郭線上ほぼ中央に位
置するが、真横から見ているためバルブ部の像は画面に
は現れていない。CCDカメラ23の出力は、図3に示
したように画像処理手段31に入力される。
【0019】画像処理手段31では、CCDカメラ23
で撮像された画像をモニター32に表示するとともに、
画像を微分処理する等して泡の輪郭を抽出し、その横方
向寸法を計測する。泡の横方向寸法とは、泡が単一の泡
からなる場合にはその泡の直径に相当する寸法であり、
泡が微小な泡の集合からなる場合にはその存在領域の広
がりに相当する寸法である。
で撮像された画像をモニター32に表示するとともに、
画像を微分処理する等して泡の輪郭を抽出し、その横方
向寸法を計測する。泡の横方向寸法とは、泡が単一の泡
からなる場合にはその泡の直径に相当する寸法であり、
泡が微小な泡の集合からなる場合にはその存在領域の広
がりに相当する寸法である。
【0020】判定手段33は、画像処理手段31によっ
て計測された泡の寸法が予め設定された判定時間内に予
め設定された不良基準径に達したときは、被検ボールが
不良であると判定し、判定時間内に泡が検知されない場
合、あるいは泡が発生してもその寸法が不良基準径に達
しない場合には被検ボールが良品であると判定して出力
を発生する。判定手段33の出力は主制御部36に供給
されるとともに、判定結果表示部34及びモニター32
に供給される。主制御部36では、判定手段33の出力
をもとに被検ボール20を2つのマニピュレータ27,
28のいずれで排出するかを決定し、その被検ボールが
決定されたマニピュレータ位置に達したタイミングでマ
ニピュレータに排出信号を発する。この例では、良品は
マニピュレータ28で排出され、不良品はマニピュレー
タ27で排出される。不良品と判定されたボールはバル
ブ部17の調整、あるいは虫バルブ10の交換を行った
のち再び検査装置に供給されて製品検査される。
て計測された泡の寸法が予め設定された判定時間内に予
め設定された不良基準径に達したときは、被検ボールが
不良であると判定し、判定時間内に泡が検知されない場
合、あるいは泡が発生してもその寸法が不良基準径に達
しない場合には被検ボールが良品であると判定して出力
を発生する。判定手段33の出力は主制御部36に供給
されるとともに、判定結果表示部34及びモニター32
に供給される。主制御部36では、判定手段33の出力
をもとに被検ボール20を2つのマニピュレータ27,
28のいずれで排出するかを決定し、その被検ボールが
決定されたマニピュレータ位置に達したタイミングでマ
ニピュレータに排出信号を発する。この例では、良品は
マニピュレータ28で排出され、不良品はマニピュレー
タ27で排出される。不良品と判定されたボールはバル
ブ部17の調整、あるいは虫バルブ10の交換を行った
のち再び検査装置に供給されて製品検査される。
【0021】スポーツボールには大きさやボール内圧の
異なる種々のものがある。例えば、バレーボールは周囲
58〜67cm、ボール内圧0.4〜0.45kg/c
m2、サッカーボールは周囲45〜71cm、ボール内
圧0.6〜0.7kg/cm 2、バスケットボールは周
囲69〜78cm、ボール内圧0.6〜0.7kg/c
m2、ハンドボールは周囲49.5〜60cm、ボール
内圧0.4〜0.5kg/cm2、ウオーターポロボー
ルは周囲68〜71cm、ボール内圧0.4〜0.5k
g/cm2、ドッヂボールは周囲49〜67cm、ボー
ル内圧0.4〜0.45kg/cm2、ポートボールは
周囲65〜67cm、ボール内圧0.4〜0.45kg
/cm2、ラグビーボールは大径周囲76〜79cm、
小径周囲50〜62cm、ボール内圧0.6697〜
0.7031kg/cm2、アメリカンフットボールは
大径周囲64〜81.9cm、小径周囲47〜53.1
cm、ボール内圧0.732〜0.928kg/cm2
である。各スポーツボールはまた、一般用、ジュニア用
など競技対象者にあわせて、その大きさやボール内圧が
異なるものが用意されている。
異なる種々のものがある。例えば、バレーボールは周囲
58〜67cm、ボール内圧0.4〜0.45kg/c
m2、サッカーボールは周囲45〜71cm、ボール内
圧0.6〜0.7kg/cm 2、バスケットボールは周
囲69〜78cm、ボール内圧0.6〜0.7kg/c
m2、ハンドボールは周囲49.5〜60cm、ボール
内圧0.4〜0.5kg/cm2、ウオーターポロボー
ルは周囲68〜71cm、ボール内圧0.4〜0.5k
g/cm2、ドッヂボールは周囲49〜67cm、ボー
ル内圧0.4〜0.45kg/cm2、ポートボールは
周囲65〜67cm、ボール内圧0.4〜0.45kg
/cm2、ラグビーボールは大径周囲76〜79cm、
小径周囲50〜62cm、ボール内圧0.6697〜
0.7031kg/cm2、アメリカンフットボールは
大径周囲64〜81.9cm、小径周囲47〜53.1
cm、ボール内圧0.732〜0.928kg/cm2
である。各スポーツボールはまた、一般用、ジュニア用
など競技対象者にあわせて、その大きさやボール内圧が
異なるものが用意されている。
【0022】このような規格の異なる種々のスポーツボ
ールのいずれに対しても精密な製品検査を行うために、
本発明ではボールの種類毎に異なる判定基準を設定でき
るようにする。そのため、判定手段33による判定の基
準となる前述の判定時間及び不良基準径の組を各々ファ
イルとして、図7に示すように複数組、記憶手段37中
に記憶している。例えば、図7のファイル番号1の判定
基準は一般用バレーボールのもの、ファイル番号2の判
定基準は教育用バレーボールのもの、ファイル番号3の
判定基準は一般用サッカーボール用のもの等々とする。
各ファイルに設定する判定時間T1,T2,T3,‥‥
及び不良基準径(泡の大きさ)D1,D2,D3,‥‥
は、実験等によって最適なものを決定する。ファイルの
内容は、必要があればモニター32の横に設けられてい
るキー等の入力手段38を用いて書き換え、変更するこ
とができる。判定ファイルの選択も入力手段38を用い
て行うことができ、使用中の判定ファイルの番号はモニ
ター32上に表示される。したがって、現在どの判定フ
ァイルを用いて検査が行われているかを、モニター上で
確認することができる。
ールのいずれに対しても精密な製品検査を行うために、
本発明ではボールの種類毎に異なる判定基準を設定でき
るようにする。そのため、判定手段33による判定の基
準となる前述の判定時間及び不良基準径の組を各々ファ
イルとして、図7に示すように複数組、記憶手段37中
に記憶している。例えば、図7のファイル番号1の判定
基準は一般用バレーボールのもの、ファイル番号2の判
定基準は教育用バレーボールのもの、ファイル番号3の
判定基準は一般用サッカーボール用のもの等々とする。
各ファイルに設定する判定時間T1,T2,T3,‥‥
及び不良基準径(泡の大きさ)D1,D2,D3,‥‥
は、実験等によって最適なものを決定する。ファイルの
内容は、必要があればモニター32の横に設けられてい
るキー等の入力手段38を用いて書き換え、変更するこ
とができる。判定ファイルの選択も入力手段38を用い
て行うことができ、使用中の判定ファイルの番号はモニ
ター32上に表示される。したがって、現在どの判定フ
ァイルを用いて検査が行われているかを、モニター上で
確認することができる。
【0023】モニター画面50上には、CCDカメラ2
3によって撮像された画像に重ねて画像処理手段で計測
した泡を表す2本の縦方向のカーソル(後述)が表示さ
れる。また、判定手段で使用している判定ファイルの番
号、泡の寸法計測開始からの経過時間、及び泡の寸法も
表示される。被検ボールのバルブ部に泡が発生しなかっ
た場合、すなわち被検ボールが良品であった場合には、
画像処理手段31による泡の寸法計測が判定時間の満了
まで継続して行われ、判定時間満了時に判定手段33か
ら良品信号が出力される。図6は、良品判定時のモニタ
ー画面の例であり、画面の右側に「FILE No.
3」「TIME 10.0」「SIZE0.00」と表
示されている。これは、ファイル番号3の判定ファイル
を用いて一般用サッカーボールを検査したところ、ファ
イルに定められている判定時間の10秒が経過しても泡
の寸法がゼロであったということを示している。
3によって撮像された画像に重ねて画像処理手段で計測
した泡を表す2本の縦方向のカーソル(後述)が表示さ
れる。また、判定手段で使用している判定ファイルの番
号、泡の寸法計測開始からの経過時間、及び泡の寸法も
表示される。被検ボールのバルブ部に泡が発生しなかっ
た場合、すなわち被検ボールが良品であった場合には、
画像処理手段31による泡の寸法計測が判定時間の満了
まで継続して行われ、判定時間満了時に判定手段33か
ら良品信号が出力される。図6は、良品判定時のモニタ
ー画面の例であり、画面の右側に「FILE No.
3」「TIME 10.0」「SIZE0.00」と表
示されている。これは、ファイル番号3の判定ファイル
を用いて一般用サッカーボールを検査したところ、ファ
イルに定められている判定時間の10秒が経過しても泡
の寸法がゼロであったということを示している。
【0024】図8及び図9は、不良品の場合の表示例を
示している。図8は、バルブ部からの空気漏れによる半
円形の泡53が観察された場合を示し、画面には泡53
の寸法計測位置を示すカーソル54,55が表示され
る。また、「TIME」の横には計測開始から泡の寸法
が判定ファイルに設定された不良基準径を超えるまでの
経過時間が表示され、「SIZE」の横には計測された
泡53の寸法が表示される。図9は泡が単一の泡ではな
く微小な多数の泡からなる場合を示し、同様に、画面5
0には泡57の寸法(広がり)計測位置を示すカーソル
54,55とともに、計測開始から泡の寸法が判定ファ
イルに設定された不良基準径を超えるまでの経過時間
と、計測された泡57の寸法が表示される。
示している。図8は、バルブ部からの空気漏れによる半
円形の泡53が観察された場合を示し、画面には泡53
の寸法計測位置を示すカーソル54,55が表示され
る。また、「TIME」の横には計測開始から泡の寸法
が判定ファイルに設定された不良基準径を超えるまでの
経過時間が表示され、「SIZE」の横には計測された
泡53の寸法が表示される。図9は泡が単一の泡ではな
く微小な多数の泡からなる場合を示し、同様に、画面5
0には泡57の寸法(広がり)計測位置を示すカーソル
54,55とともに、計測開始から泡の寸法が判定ファ
イルに設定された不良基準径を超えるまでの経過時間
と、計測された泡57の寸法が表示される。
【0025】虫バルブ自体あるいは虫バルブの取り付け
に不良があってボールのバルブ部から空気漏れが生じて
いる場合には図8に示すような単一の大きな泡が観察さ
れることが多い。一方、図9に示すような微小な泡が多
数発生するときは、虫バルブに異常があってバルブ部の
中心から微小な泡が発生する場合と、ゴムチューブに微
細なピンホールがあり、そのピンホールから漏出した空
気がゴムチューブと表示材の隙間空間を通ってバルブ部
の虫バルブの外周部分から外に出てきている場合があ
る。一般に、図9に示すような多数の微小な泡を確実に
検出するためには判定時間を長めに設定する必要があ
る。
に不良があってボールのバルブ部から空気漏れが生じて
いる場合には図8に示すような単一の大きな泡が観察さ
れることが多い。一方、図9に示すような微小な泡が多
数発生するときは、虫バルブに異常があってバルブ部の
中心から微小な泡が発生する場合と、ゴムチューブに微
細なピンホールがあり、そのピンホールから漏出した空
気がゴムチューブと表示材の隙間空間を通ってバルブ部
の虫バルブの外周部分から外に出てきている場合があ
る。一般に、図9に示すような多数の微小な泡を確実に
検出するためには判定時間を長めに設定する必要があ
る。
【0026】次に、図3の制御系統図を用いて処理のシ
ーケンスについて説明する。まず、ボール供給位置での
作業について説明する。図3において保持リング21a
の位置で示されるボール供給位置には検査員がおり、保
持リング21a上に被検ボールを載置する。このとき図
4で説明したように、ガイドビーム43を利用して、被
検ボール20のバルブ部17が保持リング21aに対し
て一定の位置にくるように位置合わせを行う。検査員は
被検ボールの載置が終了すると操作部35の「AUT
O」ボタン35a,35cを押す。主制御部36は「A
UTO」ボタンが押されたことを検知し、モータ40に
駆動信号を送ってインデックステーブル22を90°回
転させる。
ーケンスについて説明する。まず、ボール供給位置での
作業について説明する。図3において保持リング21a
の位置で示されるボール供給位置には検査員がおり、保
持リング21a上に被検ボールを載置する。このとき図
4で説明したように、ガイドビーム43を利用して、被
検ボール20のバルブ部17が保持リング21aに対し
て一定の位置にくるように位置合わせを行う。検査員は
被検ボールの載置が終了すると操作部35の「AUT
O」ボタン35a,35cを押す。主制御部36は「A
UTO」ボタンが押されたことを検知し、モータ40に
駆動信号を送ってインデックステーブル22を90°回
転させる。
【0027】インデックステーブル22の回転によって
被検ボール20は、図3において保持リング21bの位
置で示される検査位置に達する。主制御部36はノズル
ユニット26に指令を発して、ノズル26aの降下とボ
ールのバルブ部に向けた石鹸水の噴出を行わせる。石鹸
水の噴出が終了すると、ノズル26aはCCDカメラ2
3の視野を遮ることがないように最初の位置まで上昇し
て待機状態となる。続いて主制御部36は、CCDカメ
ラ23で撮像された画像を処理する画像処理手段31に
泡の認識及びその寸法計測開始を指示し、判定手段33
に判定を指示する。判定手段33は、指定された判定フ
ァイルに記述された判定基準に従って判定を行い、結果
を主制御部36に報知する。いま判定結果が良品であっ
たとする。判定手段33は、表示部34に例えば「O
K」と表示し、モニター32の画面に判定までの経過時
間及び泡の寸法を表示する。
被検ボール20は、図3において保持リング21bの位
置で示される検査位置に達する。主制御部36はノズル
ユニット26に指令を発して、ノズル26aの降下とボ
ールのバルブ部に向けた石鹸水の噴出を行わせる。石鹸
水の噴出が終了すると、ノズル26aはCCDカメラ2
3の視野を遮ることがないように最初の位置まで上昇し
て待機状態となる。続いて主制御部36は、CCDカメ
ラ23で撮像された画像を処理する画像処理手段31に
泡の認識及びその寸法計測開始を指示し、判定手段33
に判定を指示する。判定手段33は、指定された判定フ
ァイルに記述された判定基準に従って判定を行い、結果
を主制御部36に報知する。いま判定結果が良品であっ
たとする。判定手段33は、表示部34に例えば「O
K」と表示し、モニター32の画面に判定までの経過時
間及び泡の寸法を表示する。
【0028】判定が行われているとき、ボール供給位置
では検査員が次の検査ボールを保持リング上に載置して
いる。検査員によって操作部35の「AUTO」ボタン
が押下され、検査位置で判定処理が終了していると、主
制御部36はモータ40に駆動信号を送ってインデック
ステーブル22を90°回転させる。ボール供給位置で
は検査員が新たな被検ボールを保持リングに位置合わせ
して載置し、検査位置ではノズルにより被検ボールのバ
ルブ部に石鹸水が噴出され、画像処理手段31及び判定
手段33による判定処理が行われる。先の検査により良
品と判定されたボールはマニピュレータ27の位置に達
するが、この位置は不良品を排出する位置であるので主
制御部はマニピュレータ27に排出指令を出さない。
では検査員が次の検査ボールを保持リング上に載置して
いる。検査員によって操作部35の「AUTO」ボタン
が押下され、検査位置で判定処理が終了していると、主
制御部36はモータ40に駆動信号を送ってインデック
ステーブル22を90°回転させる。ボール供給位置で
は検査員が新たな被検ボールを保持リングに位置合わせ
して載置し、検査位置ではノズルにより被検ボールのバ
ルブ部に石鹸水が噴出され、画像処理手段31及び判定
手段33による判定処理が行われる。先の検査により良
品と判定されたボールはマニピュレータ27の位置に達
するが、この位置は不良品を排出する位置であるので主
制御部はマニピュレータ27に排出指令を出さない。
【0029】ボール供給位置及び検査位置で同様の処理
が反復され、各位置での処理が終了すると主制御部36
はモータ40に駆動信号を送ってインデックステーブル
22を再び90°回転させる。この回転によって良品と
判定されたボールはマニピュレータ28の位置に達す
る。主制御部36はマニピュレータ28に排出信号を送
り、良品と判定されたボールを保持リング上から良品シ
ュートへ排出する。検査されたボールが不良品と判定さ
れた場合には、主制御部はそのボールがマニピュレータ
27の位置にきたとき、マニピュレータ27に指示して
ボールを不良品シュートへ排出させる。
が反復され、各位置での処理が終了すると主制御部36
はモータ40に駆動信号を送ってインデックステーブル
22を再び90°回転させる。この回転によって良品と
判定されたボールはマニピュレータ28の位置に達す
る。主制御部36はマニピュレータ28に排出信号を送
り、良品と判定されたボールを保持リング上から良品シ
ュートへ排出する。検査されたボールが不良品と判定さ
れた場合には、主制御部はそのボールがマニピュレータ
27の位置にきたとき、マニピュレータ27に指示して
ボールを不良品シュートへ排出させる。
【0030】保持リング21は被検ボールの大きさに合
わせて交換可能である。図10は、ボールの大きさと保
持リングの大きさ及び高さの関係を示す図である。保持
リングは、図2に例示するように2個の弓形の部材を組
み合わせてボールを保持するようにしてもよいし、円形
リングとしてもよい。大きなボール61を保持するには
ボール保持部の径が大きな保持リング71を用い、小さ
なボール62を保持するにはボール保持部の径が小さな
保持リング72を用いる。このときリングのボール保持
部の径とともに支柱の長さを調整して、図10に示すよ
うに、インデックステーブル22表面から保持リングに
保持されたボール61,62,‥‥の頂部までの距離d
が一定になるようにすると好都合である。距離dが一定
であるということはCCDカメラ23の観察高さが変化
しないということであり、大きさの異なるボールを検査
する場合であっても光源24やCCDカメラ23の高さ
を調整する必要がない。主制御部36は、検査個数に対
する良品数、不良品数、良品率、不良品率をメモリーに
記憶することができ、その内容は必要に応じてプリンタ
ーに出力することができる。
わせて交換可能である。図10は、ボールの大きさと保
持リングの大きさ及び高さの関係を示す図である。保持
リングは、図2に例示するように2個の弓形の部材を組
み合わせてボールを保持するようにしてもよいし、円形
リングとしてもよい。大きなボール61を保持するには
ボール保持部の径が大きな保持リング71を用い、小さ
なボール62を保持するにはボール保持部の径が小さな
保持リング72を用いる。このときリングのボール保持
部の径とともに支柱の長さを調整して、図10に示すよ
うに、インデックステーブル22表面から保持リングに
保持されたボール61,62,‥‥の頂部までの距離d
が一定になるようにすると好都合である。距離dが一定
であるということはCCDカメラ23の観察高さが変化
しないということであり、大きさの異なるボールを検査
する場合であっても光源24やCCDカメラ23の高さ
を調整する必要がない。主制御部36は、検査個数に対
する良品数、不良品数、良品率、不良品率をメモリーに
記憶することができ、その内容は必要に応じてプリンタ
ーに出力することができる。
【0031】
【発明の効果】本発明によると、スポーツボールの製品
検査を正確かつ迅速に行うことができる。
検査を正確かつ迅速に行うことができる。
【図1】虫バルブ及びその取り付け方法を説明する図。
【図2】本発明によるボール検査装置の一例の概略図。
【図3】図2のボール検査装置の制御系統図。
【図4】ボール供給部での位置合わせを説明する図。
【図5】被検ボールと照明光源、CCDカメラの関係を
示す概略図。
示す概略図。
【図6】モニターに表示された撮影画面の説明図。
【図7】判定ファイルの説明図。
【図8】不良品に対する撮影画面の一例の説明図。
【図9】不良品に対する撮影画面の他の例の説明図。
【図10】ボールの大きさと保持リングの関係を示す説
明図。
明図。
10…虫バルブ、17…バルブ部、20…被検ボール、
21…ボール保持リング、22…検査テーブル、23…
CCDカメラ、24…面状光源、25…光源、26…ノ
ズルユニット、26a…ノズル、27,28…マニピュ
レータ、31…画像処理手段、32…モニター、33…
判定手段、34…判定結果表示部、35…操作部、36
…主制御部、37…記憶手段、38…入力部、40…モ
ータ、43…ガイドビーム、50…撮像画面、53…
泡、54,55…カーソル、57…泡
21…ボール保持リング、22…検査テーブル、23…
CCDカメラ、24…面状光源、25…光源、26…ノ
ズルユニット、26a…ノズル、27,28…マニピュ
レータ、31…画像処理手段、32…モニター、33…
判定手段、34…判定結果表示部、35…操作部、36
…主制御部、37…記憶手段、38…入力部、40…モ
ータ、43…ガイドビーム、50…撮像画面、53…
泡、54,55…カーソル、57…泡
Claims (5)
- 【請求項1】 被検ボールを保持するボール保持手段
と、被検ボールのバルブ部に石鹸水を適用する石鹸水適
用手段と、面状照明光源と、前記面状照明光源に対向し
て配置された撮像手段と、画像処理手段と、判定手段と
を備え、 前記ボール保持手段は被検ボールの中心とバルブ部を結
ぶ直線が前記撮像手段の光軸に略直交するようにして被
検ボールを保持し、前記撮像手段は前記バルブ部付近の
被検ボール表面を撮像し、前記画像処理手段は前記撮像
手段の出力を処理して前記バルブ部から発生する泡の寸
法を計測し、前記判定手段は前記画像処理手段によって
計測された泡の寸法が予め設定された寸法を超えたとき
被検ボールを不良品と判定することを特徴とするボール
検査装置。 - 【請求項2】 被検ボールを保持して移動するボール保
持手段と、被検ボールを位置合わせするためのガイド光
線を発生する光源と、被検ボールのバルブ部に石鹸水を
適用する石鹸水適用手段と、面状照明光源と、前記面状
照明光源に対向して配置された撮像手段と、画像処理手
段と、判定手段とを備え、 前記ボール保持手段は被検ボールの中心とバルブ部を結
ぶ直線が前記撮像手段の光軸に略直交するようにして被
検ボールを保持し、前記撮像手段は前記バルブ部付近の
被検ボール表面を撮像し、前記画像処理手段は前記撮像
手段の出力を処理して前記バルブ部から発生する泡の寸
法を計測し、前記判定手段は予め設定された判定時間内
に前記画像処理手段によって計測された泡の寸法が予め
設定された不良基準寸法を超えたとき被検ボールを不良
品と判定することを特徴とするボール検査装置。 - 【請求項3】 前記判定時間と前記不良基準寸法を記述
した複数のファイルを記憶する記憶手段と、前記複数の
ファイルのうちの1つを選択する選択手段を備え、前記
選択手段によってファイルを選択することによって前記
判定手段による判定基準を設定することを特徴とする請
求項2記載のボール検査装置。 - 【請求項4】 前記判定手段の判定結果に応じて被検ボ
ールを異なる位置に排出する排出手段を備えることを特
徴とする請求項2又は3記載のボール検査装置。 - 【請求項5】 前記ボール保持手段は被検ボールを保持
して少なくとも第1位置、第2位置及び第3位置に順次
移動し、前記ガイド光線による位置合わせを前記第1位
置において行い、前記石鹸水適用手段による前記バルブ
部への石鹸水の適用及び前記撮像手段による撮像を前記
第2位置において行い、前記排出手段による被検ボール
の排出を前記第3位置において行うことを特徴とする請
求項4記載のボール検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6674096A JPH09257627A (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | ボール検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6674096A JPH09257627A (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | ボール検査装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09257627A true JPH09257627A (ja) | 1997-10-03 |
Family
ID=13324584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6674096A Pending JPH09257627A (ja) | 1996-03-22 | 1996-03-22 | ボール検査装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09257627A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006031142B4 (de) * | 2006-07-05 | 2012-02-16 | Prüf- und Forschungsinstitut Pirmasens e.V. | Verfahren und Vorrichtung zur dreidimensionalen Vermessung und Erfassung der kompletten Objektoberfläche eines kugelförmigen Messobjektes wie eines Sportballs |
CN102607366A (zh) * | 2012-03-05 | 2012-07-25 | 山东师范大学 | 篮球规格检测装置 |
CN105716794A (zh) * | 2016-05-03 | 2016-06-29 | 昆山浩硕精密机械有限公司 | 涡轮增压器放气阀气密性自动化检测设备 |
CN108267272A (zh) * | 2016-12-30 | 2018-07-10 | 天津市赫恩思体育用品有限公司 | 一种球内胆气密性检测装置 |
CN109060264A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-12-21 | 唐黎明 | 一种乒乓球气密性检测设备 |
CN109307591A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-02-05 | 武汉华风电子工程有限公司 | 一种泵阀线磨合连通性自动化测试设备 |
CN115508026A (zh) * | 2022-09-20 | 2022-12-23 | 南京哈恩达斯体育用品有限公司 | 一种篮球生产漏气检测方法 |
KR102497491B1 (ko) * | 2022-06-17 | 2023-02-08 | 김영철 | 베인너트 누출 검사장치 |
KR102636125B1 (ko) * | 2022-11-15 | 2024-02-08 | 최유식 | 열교환기 압력시험 검사로봇 |
-
1996
- 1996-03-22 JP JP6674096A patent/JPH09257627A/ja active Pending
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102607366A (zh) * | 2012-03-05 | 2012-07-25 | 山东师范大学 | 篮球规格检测装置 |
CN105716794A (zh) * | 2016-05-03 | 2016-06-29 | 昆山浩硕精密机械有限公司 | 涡轮增压器放气阀气密性自动化检测设备 |
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