JPH0925086A - ケーブルクレーンの制御方法および装置 - Google Patents
ケーブルクレーンの制御方法および装置Info
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- JPH0925086A JPH0925086A JP17258595A JP17258595A JPH0925086A JP H0925086 A JPH0925086 A JP H0925086A JP 17258595 A JP17258595 A JP 17258595A JP 17258595 A JP17258595 A JP 17258595A JP H0925086 A JPH0925086 A JP H0925086A
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- cable
- bucket
- amount
- crane
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運搬ごとにケーブルが引き伸ばされて弛みが
発生し、制御が困難であった。 【解決手段】 ケーブルに吊持されたバケットをコンク
リート積み込み位置とコンクリート払い出し位置との間
で往復させるケーブルクレーンの制御方法として、コン
クリート積み込み位置にバケットを着床させる工程と、
バケットの着床を確認する工程と、ケーブルを巻き取っ
てケーブルの弛みをとる工程とを有する。
発生し、制御が困難であった。 【解決手段】 ケーブルに吊持されたバケットをコンク
リート積み込み位置とコンクリート払い出し位置との間
で往復させるケーブルクレーンの制御方法として、コン
クリート積み込み位置にバケットを着床させる工程と、
バケットの着床を確認する工程と、ケーブルを巻き取っ
てケーブルの弛みをとる工程とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ケーブルクレーン
の制御方法および装置に係わり、特に、バケットをコン
クリート積み込み位置とコンクリート払い出し位置との
間で往復させる技術に関するものである。
の制御方法および装置に係わり、特に、バケットをコン
クリート積み込み位置とコンクリート払い出し位置との
間で往復させる技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ケーブルクレーンは、ダム等の構造物を
構築する場合に用いられ、バケットにコンクリート等を
積み込んで所望の位置まで運搬することなどに使用され
ている。
構築する場合に用いられ、バケットにコンクリート等を
積み込んで所望の位置まで運搬することなどに使用され
ている。
【０００３】ケーブルクレーンの運転制御は、ケーブル
を繰り出して該ケーブルに接続されたバケットを移動さ
せるモータを制御することにより行われている。
を繰り出して該ケーブルに接続されたバケットを移動さ
せるモータを制御することにより行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ケーブルクレーンの運転制御においては、以下の難点が
あった。すなわち、長尺のケーブル（巻上げケーブルお
よび横行ケーブル）を用いてコンクリートを運搬するた
めに、コンクリートの荷重や運搬時の引張り荷重等によ
り、運搬ごとにケーブルが引き伸ばされ、この伸びは弛
みとして残留する。この弛みのために、制御位置とバケ
ットの実際位置との間にズレが生じ、制御を困難とする
要因となっていた。また、使用時に発生するケーブルの
弛み量を低減させるために、使用前にケーブルに張力を
かけて予めケーブルを引き伸ばしておくという、いわゆ
るプリテンションを行う必要があり、ケーブルのコスト
高を招いていた。
ケーブルクレーンの運転制御においては、以下の難点が
あった。すなわち、長尺のケーブル（巻上げケーブルお
よび横行ケーブル）を用いてコンクリートを運搬するた
めに、コンクリートの荷重や運搬時の引張り荷重等によ
り、運搬ごとにケーブルが引き伸ばされ、この伸びは弛
みとして残留する。この弛みのために、制御位置とバケ
ットの実際位置との間にズレが生じ、制御を困難とする
要因となっていた。また、使用時に発生するケーブルの
弛み量を低減させるために、使用前にケーブルに張力を
かけて予めケーブルを引き伸ばしておくという、いわゆ
るプリテンションを行う必要があり、ケーブルのコスト
高を招いていた。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であって、以下の目的を有するものである。 （Ａ）ケーブルの弛み量の除去を行って、ケーブルクレ
ーンの制御性を高めること。 （Ｂ）プリテンションを不要として、ケーブルクレーン
に要する設備コストを低減すること。
であって、以下の目的を有するものである。 （Ａ）ケーブルの弛み量の除去を行って、ケーブルクレ
ーンの制御性を高めること。 （Ｂ）プリテンションを不要として、ケーブルクレーン
に要する設備コストを低減すること。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のケーブルクレー
ンの制御方法にあっては、ケーブルに吊持されたバケッ
トをコンクリート積み込み位置とコンクリート払い出し
位置との間で往復させるケーブルクレーンの制御方法と
して、コンクリート積み込み位置にバケットを着床させ
る工程と、バケットの着床を確認する工程と、ケーブル
を巻き取ってケーブルの弛みをとる工程とを有する技術
を採用している。この場合、ケーブルの弛みをとるため
のモータのトルクとしては、ケーブルを巻き取ることが
でき、かつ、バケットを持ち上げることができない範囲
に設定されることが好ましい。この場合、ケーブルの弛
みをとる時点でケーブル繰り出し量の基準点を更新する
技術や、ケーブル繰り出し量の基準点を更新する際に、
補正量を算出し、この補正量に基づいてケーブル繰り出
し量の安全作動範囲を更新する技術が併用されることが
望ましい。上記ケーブルの弛みを除去する技術は、バケ
ットのコンクリート払い出し位置への着床時においても
適用される。上記制御方法を実現するために、ケーブル
を繰り出して該ケーブルに接続されたバケットを移動さ
せるモータを制御することによりケーブルクレーンを制
御する装置として、バケットの着床を確認するための位
置検出センサと、ケーブルの静止を確認するためのケー
ブル繰り出し量検出手段と、モータを駆動する制御手段
とを具備する技術が採用される。この場合、ケーブル繰
り出し量の基準点がメモリで記憶されることや、ケーブ
ル繰り出し量の基準点が更新される際に補正量を演算す
る演算手段を備えてメモリがケーブル繰り出し量の安全
作動範囲を規定するリミットスイッチの作動範囲を記憶
するとともに補正量に基づいて更新される作動範囲を記
憶することが行われることが好ましい。
ンの制御方法にあっては、ケーブルに吊持されたバケッ
トをコンクリート積み込み位置とコンクリート払い出し
位置との間で往復させるケーブルクレーンの制御方法と
して、コンクリート積み込み位置にバケットを着床させ
る工程と、バケットの着床を確認する工程と、ケーブル
を巻き取ってケーブルの弛みをとる工程とを有する技術
を採用している。この場合、ケーブルの弛みをとるため
のモータのトルクとしては、ケーブルを巻き取ることが
でき、かつ、バケットを持ち上げることができない範囲
に設定されることが好ましい。この場合、ケーブルの弛
みをとる時点でケーブル繰り出し量の基準点を更新する
技術や、ケーブル繰り出し量の基準点を更新する際に、
補正量を算出し、この補正量に基づいてケーブル繰り出
し量の安全作動範囲を更新する技術が併用されることが
望ましい。上記ケーブルの弛みを除去する技術は、バケ
ットのコンクリート払い出し位置への着床時においても
適用される。上記制御方法を実現するために、ケーブル
を繰り出して該ケーブルに接続されたバケットを移動さ
せるモータを制御することによりケーブルクレーンを制
御する装置として、バケットの着床を確認するための位
置検出センサと、ケーブルの静止を確認するためのケー
ブル繰り出し量検出手段と、モータを駆動する制御手段
とを具備する技術が採用される。この場合、ケーブル繰
り出し量の基準点がメモリで記憶されることや、ケーブ
ル繰り出し量の基準点が更新される際に補正量を演算す
る演算手段を備えてメモリがケーブル繰り出し量の安全
作動範囲を規定するリミットスイッチの作動範囲を記憶
するとともに補正量に基づいて更新される作動範囲を記
憶することが行われることが好ましい。
【０００７】〔作用〕ケーブルは、荷重や張力等によ
り、運搬ごとに引き伸ばされるが、本発明に係るケーブ
ルクレーンの制御方法においては、バケットをコンクリ
ート積み込み位置に着床させる際に、ケーブルの弛みの
除去を行う。すなわち、着床の確認を行った後、低トル
クにてモータを駆動して、弛みの除去を行う。ケーブル
の弛みは、塑性変形であるので、運搬を繰り返すごとに
弛み量は減少して、制御性が高められる。ケーブルの弛
みがなくなった時点でケーブル繰り出し量の基準点を更
新することが行われていると、それまでの弛みの影響が
排除され、同様に、ケーブル繰り出し量の基準点を更新
する際の補正量を算出してこの補正量に基づいてケーブ
ル繰り出し量の安全作動範囲を規定するリミットスイッ
チの作動範囲を更新することが行われていると、それま
での弛みの影響が排除される。
り、運搬ごとに引き伸ばされるが、本発明に係るケーブ
ルクレーンの制御方法においては、バケットをコンクリ
ート積み込み位置に着床させる際に、ケーブルの弛みの
除去を行う。すなわち、着床の確認を行った後、低トル
クにてモータを駆動して、弛みの除去を行う。ケーブル
の弛みは、塑性変形であるので、運搬を繰り返すごとに
弛み量は減少して、制御性が高められる。ケーブルの弛
みがなくなった時点でケーブル繰り出し量の基準点を更
新することが行われていると、それまでの弛みの影響が
排除され、同様に、ケーブル繰り出し量の基準点を更新
する際の補正量を算出してこの補正量に基づいてケーブ
ル繰り出し量の安全作動範囲を規定するリミットスイッ
チの作動範囲を更新することが行われていると、それま
での弛みの影響が排除される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るケーブルクレ
ーンの制御方法および装置の一実施形態について図面に
基づいて説明する。図１ないし図４は、山間部のダムの
構築現場において用いられているケーブルクレーンの構
成例を示すものである。図において、符号１は岩盤、２
は構築中のダム、３は横行トロリー、４はバケット、５
はメインケーブル、５ａは巻上げケーブル（ケーブ
ル）、５ｂは横行ケーブル、６は右岸機械室、７は左岸
機械室、８は統合機械室、９は運転室、１０はバンカー
ライン（コンクリート積み込み位置）、１１はホッパ
（コンクリート払い出し位置）、１２はトランスファー
カー、１３はバッチャプラント、２３は制御装置、Ｌは
バケット４の移動軌跡を示している。
ーンの制御方法および装置の一実施形態について図面に
基づいて説明する。図１ないし図４は、山間部のダムの
構築現場において用いられているケーブルクレーンの構
成例を示すものである。図において、符号１は岩盤、２
は構築中のダム、３は横行トロリー、４はバケット、５
はメインケーブル、５ａは巻上げケーブル（ケーブ
ル）、５ｂは横行ケーブル、６は右岸機械室、７は左岸
機械室、８は統合機械室、９は運転室、１０はバンカー
ライン（コンクリート積み込み位置）、１１はホッパ
（コンクリート払い出し位置）、１２はトランスファー
カー、１３はバッチャプラント、２３は制御装置、Ｌは
バケット４の移動軌跡を示している。
【０００９】前記横行トロリー３は、右岸機械室６と左
岸機械室７との間に架設されたメインケーブル５に懸吊
されており、横行ケーブル５ｂの繰り出しにより、メイ
ンケーブル５に沿って横行方向に移動させられるもので
ある。
岸機械室７との間に架設されたメインケーブル５に懸吊
されており、横行ケーブル５ｂの繰り出しにより、メイ
ンケーブル５に沿って横行方向に移動させられるもので
ある。
【００１０】前記バケット４は、横行トロリー３に吊持
（懸架）されて巻上げケーブル５ａの繰り出しにより昇
降させられるものであり、バンカーライン１０において
トランスファーカー１２からコンクリートが積み込ま
れ、ホッパ１１に向けてコンクリートを払い出すもので
ある。
（懸架）されて巻上げケーブル５ａの繰り出しにより昇
降させられるものであり、バンカーライン１０において
トランスファーカー１２からコンクリートが積み込ま
れ、ホッパ１１に向けてコンクリートを払い出すもので
ある。
【００１１】前記右岸機械室６および左岸機械室７は、
右岸１ａおよび左岸１ｂにそれぞれ設けられるもので、
走行モータおよびその制御手段ならびに走行ケーブル繰
り出し量検出手段を備えるものである。
右岸１ａおよび左岸１ｂにそれぞれ設けられるもので、
走行モータおよびその制御手段ならびに走行ケーブル繰
り出し量検出手段を備えるものである。
【００１２】前記統合機械室８は、右岸１ａに設けられ
たもので、横行モータおよびその制御手段ならびに横行
ケーブル繰り出し量検出手段と、巻上げモータおよびそ
の制御手段ならびに巻上げケーブル繰り出し量検出手段
とを備えるものである。
たもので、横行モータおよびその制御手段ならびに横行
ケーブル繰り出し量検出手段と、巻上げモータおよびそ
の制御手段ならびに巻上げケーブル繰り出し量検出手段
とを備えるものである。
【００１３】前記運転室９は、右岸１ａに設けられたも
ので、後述の操作レバー等の制御手段２４、リモートＩ
／Ｏ盤２５、コンピュータ等を備えるものである。
ので、後述の操作レバー等の制御手段２４、リモートＩ
／Ｏ盤２５、コンピュータ等を備えるものである。
【００１４】前記バンカーライン１０は、トランスファ
ーカー１２からバケット４にコンクリートを積み込む位
置であり、バケット４の着床確認のための位置検出セン
サ１０ａが配されている。図１例においては、バンカー
ライン１０は、右岸１ａ側に設けられている。
ーカー１２からバケット４にコンクリートを積み込む位
置であり、バケット４の着床確認のための位置検出セン
サ１０ａが配されている。図１例においては、バンカー
ライン１０は、右岸１ａ側に設けられている。
【００１５】前記ホッパ１１は、例えば、走行方向（上
流・下流方向）のコンクリート運搬をダンプトラック１
１ａで行う場合に使用され、バケット４のコンクリート
払い出し位置となるものであり、ホッパ１１には、バケ
ット４の着床確認のための位置検出センサ１１ｂが配さ
れている。
流・下流方向）のコンクリート運搬をダンプトラック１
１ａで行う場合に使用され、バケット４のコンクリート
払い出し位置となるものであり、ホッパ１１には、バケ
ット４の着床確認のための位置検出センサ１１ｂが配さ
れている。
【００１６】前記トランスファーカー１２は、例えば下
流側に設置されたバッチャプラント１３とバンカーライ
ン１０との間を往復して、バッチャプラント１３におい
て製造されるコンクリートを受け取って、バケット４に
供給するものである。
流側に設置されたバッチャプラント１３とバンカーライ
ン１０との間を往復して、バッチャプラント１３におい
て製造されるコンクリートを受け取って、バケット４に
供給するものである。
【００１７】次に、上記の如く構成されているケーブル
クレーンにおける制御装置について、巻上げケーブル５
ａの制御装置を例にとって図１を参照して詳細に説明す
る。巻上げケーブル５ａの制御装置は、統合機械室８内
に配された巻上げモータ２０、巻上げ用コントローラ２
０ａ、ディスクブレーキ２０ｂ、ギヤボックス２０ｃ、
ドラム２０ｄ、給電手段２０ｅ、ロータリーエンコーダ
２１（巻上げケーブル繰り出し量検出手段）、リミット
スイッチ２２、コンピュータ２３、および、運転室９内
に配された制御手段２４、リモートＩ／Ｏ盤２５から構
成されている。
クレーンにおける制御装置について、巻上げケーブル５
ａの制御装置を例にとって図１を参照して詳細に説明す
る。巻上げケーブル５ａの制御装置は、統合機械室８内
に配された巻上げモータ２０、巻上げ用コントローラ２
０ａ、ディスクブレーキ２０ｂ、ギヤボックス２０ｃ、
ドラム２０ｄ、給電手段２０ｅ、ロータリーエンコーダ
２１（巻上げケーブル繰り出し量検出手段）、リミット
スイッチ２２、コンピュータ２３、および、運転室９内
に配された制御手段２４、リモートＩ／Ｏ盤２５から構
成されている。
【００１８】前記巻上げモータ２０は、ギヤボックス２
０ｃを介して取り付けられたドラム２０ｄに巻上げケー
ブル５ａを巻きつけて、巻上げケーブル５ａの巻き取り
・繰り出しにより横行トロリー３に吊持されたバケット
４を昇降させるものであり、制御信号を受けて巻上げモ
ータ２０を制御する巻上げ用コントローラ２０ａ、およ
び、巻上げモータ２０に電力を供給するためのサイリス
タ、インバータ等の給電手段２０ｅが設けられている。
０ｃを介して取り付けられたドラム２０ｄに巻上げケー
ブル５ａを巻きつけて、巻上げケーブル５ａの巻き取り
・繰り出しにより横行トロリー３に吊持されたバケット
４を昇降させるものであり、制御信号を受けて巻上げモ
ータ２０を制御する巻上げ用コントローラ２０ａ、およ
び、巻上げモータ２０に電力を供給するためのサイリス
タ、インバータ等の給電手段２０ｅが設けられている。
【００１９】前記ロータリーエンコーダ２１は、巻上げ
ケーブル５ａの繰り出し量の検出を行うもので、基準点
（あるいは原点、零点）が設定されて、この基準点を基
準とした繰り出し量を検出している。
ケーブル５ａの繰り出し量の検出を行うもので、基準点
（あるいは原点、零点）が設定されて、この基準点を基
準とした繰り出し量を検出している。
【００２０】前記リミットスイッチ２２は、バケット４
の異常な作動を阻止するための安全装置であって、ロー
タリーエンコーダ２１による検出値が安全作動範囲にあ
るときは作動しないが、検出値が設定された作動禁止範
囲（安全のために作動を禁止する範囲）に入るとディス
クブレーキ２０ｂにより巻上げモータ２０を強制停止さ
せるものであり、接点は機械式・電子式のどちらでも良
いが巻上げモータ２０等が電気的な制御であることか
ら、電気系の故障時にも作動するように機械式接点を有
するものが主に採用されている。
の異常な作動を阻止するための安全装置であって、ロー
タリーエンコーダ２１による検出値が安全作動範囲にあ
るときは作動しないが、検出値が設定された作動禁止範
囲（安全のために作動を禁止する範囲）に入るとディス
クブレーキ２０ｂにより巻上げモータ２０を強制停止さ
せるものであり、接点は機械式・電子式のどちらでも良
いが巻上げモータ２０等が電気的な制御であることか
ら、電気系の故障時にも作動するように機械式接点を有
するものが主に採用されている。
【００２１】前記制御手段２３は、シーケンサ、コンピ
ュータ、リレー等から構成されるもので、巻き上げモー
タ２０の制御信号を送出する制御部２３ａ、データの演
算を行う演算部２３ｂ、データの記憶を行うメモリ２３
ｃを備え、操作盤２４から作業者が操作を行うことがで
きるとともに、ロータリーエンコーダ２１、リミットス
イッチ２２、リモートＩ／Ｏ盤２５に対してＩ／Ｏ２３
ｄを介して接続されてデータの受け渡しを行っている。
ュータ、リレー等から構成されるもので、巻き上げモー
タ２０の制御信号を送出する制御部２３ａ、データの演
算を行う演算部２３ｂ、データの記憶を行うメモリ２３
ｃを備え、操作盤２４から作業者が操作を行うことがで
きるとともに、ロータリーエンコーダ２１、リミットス
イッチ２２、リモートＩ／Ｏ盤２５に対してＩ／Ｏ２３
ｄを介して接続されてデータの受け渡しを行っている。
【００２２】このように構成されている巻上げケーブル
５ａの制御装置を使用した制御方法について説明する。
バケット４は、操作盤２４からの操作あるいはメモリ２
３ｃにプログラムされた作業手順に基づいて制御部２３
ａから送出される制御信号が巻上げモータ用コントロー
ラ２０ａで受け取られ、巻上げモータ２０が制御される
ことにより巻上げケーブル５ａが巻き取り・繰り出しさ
れて昇降する。そして、バケット４は、図３に示す移動
軌跡Ｌに沿ってバンカーライン１０とホッパ１１との間
を往復しコンクリート運搬を行う。
５ａの制御装置を使用した制御方法について説明する。
バケット４は、操作盤２４からの操作あるいはメモリ２
３ｃにプログラムされた作業手順に基づいて制御部２３
ａから送出される制御信号が巻上げモータ用コントロー
ラ２０ａで受け取られ、巻上げモータ２０が制御される
ことにより巻上げケーブル５ａが巻き取り・繰り出しさ
れて昇降する。そして、バケット４は、図３に示す移動
軌跡Ｌに沿ってバンカーライン１０とホッパ１１との間
を往復しコンクリート運搬を行う。
【００２３】この場合、バケット４のバンカーライン１
０への着床時に、図２に示すような巻上げケーブル５ａ
の弛み調整を行う。すなわち、Ｓ1およびＳ2に示すよう
に、バケット４が位置検出センサ１０ａ以下に位置する
こと、巻上げモータ用コントローラ２０ａがＯＦＦ状態
（信号を送出していない状態）であること、巻上げケー
ブル５ａが静止していること（ロータリーエンコーダ２
１からの信号が一定時間変化しないことにより確認）を
確認して、バケット４のバンカーライン１０への着床を
確認する。
０への着床時に、図２に示すような巻上げケーブル５ａ
の弛み調整を行う。すなわち、Ｓ1およびＳ2に示すよう
に、バケット４が位置検出センサ１０ａ以下に位置する
こと、巻上げモータ用コントローラ２０ａがＯＦＦ状態
（信号を送出していない状態）であること、巻上げケー
ブル５ａが静止していること（ロータリーエンコーダ２
１からの信号が一定時間変化しないことにより確認）を
確認して、バケット４のバンカーライン１０への着床を
確認する。
【００２４】そして、Ｓ3 に示すように、巻上げケーブ
ル５ａを低トルクにて巻上げモータ２０を駆動する。巻
上げモータ２０のトルクが巻上げケーブル５ａを巻き取
ることができる範囲に設定されていることにより巻上げ
ケーブル５ａの弛み分が巻き取られて巻上げケーブル５
ａが緊張状態かつ静止状態となり、しかも巻上げモータ
２０のトルクがバケット４を持ち上げることができない
範囲に設定されていることにより巻上げケーブル５ａが
緊張状態かつ静止状態となった後は巻上げケーブル５ａ
が巻き取られることはなく弛みの除去のみが行われる。
ル５ａを低トルクにて巻上げモータ２０を駆動する。巻
上げモータ２０のトルクが巻上げケーブル５ａを巻き取
ることができる範囲に設定されていることにより巻上げ
ケーブル５ａの弛み分が巻き取られて巻上げケーブル５
ａが緊張状態かつ静止状態となり、しかも巻上げモータ
２０のトルクがバケット４を持ち上げることができない
範囲に設定されていることにより巻上げケーブル５ａが
緊張状態かつ静止状態となった後は巻上げケーブル５ａ
が巻き取られることはなく弛みの除去のみが行われる。
【００２５】そして、Ｓ4 に示すように、巻上げケーブ
ル５ａの弛みの解消を巻上げケーブル５ａの静止により
確認し、Ｓ5 に示すように、ロータリーエンコーダ２１
の基準点を更新し、また、Ｓ6 に示すように、この更新
の際の補正量およびそれまでの補正量の合計を算出し、
Ｓ7 に示すように、この補正量の合計が設定値より大き
くなればＳ8 に示すようにリミットスイッチ２２の作動
範囲を更新する。
ル５ａの弛みの解消を巻上げケーブル５ａの静止により
確認し、Ｓ5 に示すように、ロータリーエンコーダ２１
の基準点を更新し、また、Ｓ6 に示すように、この更新
の際の補正量およびそれまでの補正量の合計を算出し、
Ｓ7 に示すように、この補正量の合計が設定値より大き
くなればＳ8 に示すようにリミットスイッチ２２の作動
範囲を更新する。
【００２６】なお、本発明は、上記実施形態に限定され
るものではなく、以下の技術を包含するものである。 ａ）巻上げケーブル５ａの弛み調整に加えて、メインケ
ーブル５の弛み調整を行うこと。 ｂ）弛み調整を任意の頻度で行うこと、例えばバンカー
ライン１０への着床時に毎回行うこと、２回の着床に付
き１回行うこと、あるいは３回に１回行うこと等。 ｃ）補正量の合計によりリミットスイッチ２２の更新を
行うことに代えて、弛み調整を行うごとにリミットスイ
ッチ２２の更新を行うこと。
るものではなく、以下の技術を包含するものである。 ａ）巻上げケーブル５ａの弛み調整に加えて、メインケ
ーブル５の弛み調整を行うこと。 ｂ）弛み調整を任意の頻度で行うこと、例えばバンカー
ライン１０への着床時に毎回行うこと、２回の着床に付
き１回行うこと、あるいは３回に１回行うこと等。 ｃ）補正量の合計によりリミットスイッチ２２の更新を
行うことに代えて、弛み調整を行うごとにリミットスイ
ッチ２２の更新を行うこと。
【００２７】
【発明の効果】本発明に係るケーブルクレーンの制御方
法および装置によれば、以下の効果を奏する。 （１）ケーブルの弛みの除去を行うので、ケーブルクレ
ーンを精度よく制御することができ、また、プリテンシ
ョンを不要として、ケーブルクレーンに要する設備コス
トを低減することができる。 （２）ケーブルの弛みは、塑性変形であるので、運搬を
繰り返すごとに弛み量は減少し、高い制御性が得られ
る。 （３）ケーブル繰り出し量の基準点を更新や、ケーブル
繰り出し量の安全作動範囲を規定するリミットスイッチ
の作動点を更新が行われるので、制御に際してそれまで
の弛みの影響を受けることがない。
法および装置によれば、以下の効果を奏する。 （１）ケーブルの弛みの除去を行うので、ケーブルクレ
ーンを精度よく制御することができ、また、プリテンシ
ョンを不要として、ケーブルクレーンに要する設備コス
トを低減することができる。 （２）ケーブルの弛みは、塑性変形であるので、運搬を
繰り返すごとに弛み量は減少し、高い制御性が得られ
る。 （３）ケーブル繰り出し量の基準点を更新や、ケーブル
繰り出し量の安全作動範囲を規定するリミットスイッチ
の作動点を更新が行われるので、制御に際してそれまで
の弛みの影響を受けることがない。
【図１】本発明に係るケーブルクレーンの制御装置の一
実施形態のうち、巻上げケーブルに関する部分を示す結
線図である。
実施形態のうち、巻上げケーブルに関する部分を示す結
線図である。
【図２】本発明に係るケーブルクレーンの制御方法にお
ける弛み調整モードを示すフローチャートである。
ける弛み調整モードを示すフローチャートである。
【図３】ケーブルクレーンをダムの構築現場に適用した
一例を示す正面図である。
一例を示す正面図である。
【図４】図３におけるトランスファーカーの移動を示す
モデル図である。
モデル図である。
４ バケット ５ａ 巻上げケーブル（ケーブル） １０ バンカーライン（コンクリート積み込み位置） １０ａ 位置検出センサ １１ ホッパ（コンクリート払い出し位置） ２０ 巻上げモータ（モータ） ２１ ロータリエンコーダ（ケーブル繰り出し量検出
手段） ２２ リミットスイッチ ２３ａ 制御部（制御手段） ２３ｂ 演算部（演算手段） ２３ｃ メモリ
手段） ２２ リミットスイッチ ２３ａ 制御部（制御手段） ２３ｂ 演算部（演算手段） ２３ｃ メモリ
Claims (7)
- 【請求項１】 ケーブル（５ａ）に吊持されたバケット
（４）をコンクリート積み込み位置（１０）とコンクリ
ート払い出し位置（１１）との間で往復させるケーブル
クレーンの制御方法であって、 コンクリート積み込み位置にバケットを着床させる工程
と、バケットの着床を確認する工程と、ケーブルを巻き
取ってケーブルの弛みをとる工程とを有することを特徴
とするケーブルクレーンの制御方法。 - 【請求項２】 ケーブル（５ａ）の弛みをとる際にケー
ブル繰り出し量の基準点を更新することを特徴とする請
求項１記載のケーブルクレーンの制御方法。 - 【請求項３】 ケーブル繰り出し量の基準点を更新する
際に、補正量を算出し、この補正量に基づいてケーブル
繰り出し量の安全作動範囲を更新することを特徴とする
請求項２記載のケーブルクレーンの制御方法。 - 【請求項４】 コンクリート積み込み位置（１０）に代
えて、コンクリート払い出し位置（１１）においてバケ
ット（４）の着床、および着床の確認、ならびにケーブ
ル（５ａ）の弛み除去を行うことを特徴とする請求項
１、２または３記載のケーブルクレーンの制御方法。 - 【請求項５】 ケーブル（５ａ）を繰り出して該ケーブ
ルに接続されたバケット（４）を移動させるモータ（２
０）を制御することによりケーブルクレーンを制御する
装置であって、 バケットの着床を確認するための位置検出センサ（１０
ａ）と、ケーブルの静止を確認するためのケーブル繰り
出し量検出手段（２１）と、モータを駆動する制御手段
（２３ａ）とを具備することを特徴とするケーブルクレ
ーンの制御装置。 - 【請求項６】 ケーブル繰り出し量の基準点を記憶する
メモリ（２３ｃ）を具備することを特徴とする請求項５
記載のケーブルクレーンの制御装置。 - 【請求項７】 ケーブル繰り出し量の基準点が更新され
る際に補正量を算出する演算手段（２３ｂ）を備え、 メモリ（２３ｃ）は、ケーブル繰り出し量の安全作動範
囲を規定するリミットスイッチ（２２）の作動範囲を記
憶するとともに、補正量に基づいて更新される作動範囲
を記憶することを特徴とする請求項６記載のケーブルク
レーンの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17258595A JPH0925086A (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | ケーブルクレーンの制御方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17258595A JPH0925086A (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | ケーブルクレーンの制御方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0925086A true JPH0925086A (ja) | 1997-01-28 |
Family
ID=15944575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17258595A Pending JPH0925086A (ja) | 1995-07-07 | 1995-07-07 | ケーブルクレーンの制御方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0925086A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012206825A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーンの制御方法及びその制御装置 |
| CN112408201A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-02-26 | 中联重科股份有限公司 | 用于塔机的限位器安全检测方法及装置 |
-
1995
- 1995-07-07 JP JP17258595A patent/JPH0925086A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012206825A (ja) * | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | クレーンの制御方法及びその制御装置 |
| CN112408201A (zh) * | 2020-10-23 | 2021-02-26 | 中联重科股份有限公司 | 用于塔机的限位器安全检测方法及装置 |
| CN112408201B (zh) * | 2020-10-23 | 2022-04-05 | 中联重科股份有限公司 | 用于塔机的限位器安全检测方法及装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040824 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |