JPH09245269A - 物体検知システム - Google Patents
物体検知システムInfo
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- JPH09245269A JPH09245269A JP4873496A JP4873496A JPH09245269A JP H09245269 A JPH09245269 A JP H09245269A JP 4873496 A JP4873496 A JP 4873496A JP 4873496 A JP4873496 A JP 4873496A JP H09245269 A JPH09245269 A JP H09245269A
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- Japan
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- light
- camera
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- Alarm Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移動物体に限らず、静止物体をも精度よく検
知する。 【解決手段】 走査装置３により光源２からの単一波長
の光ビームを所定の範囲に渡って走査する。カメラ４の
前面には光源２からの単一波長の光のみを透過するフィ
ルタ５が設けられているので、カメラ４は走査された光
ビームが背景１や背景１の前にある物体によって反射さ
れた反射光を受光することになる。制御装置６は、カメ
ラ４からの画像を画像メモリ７に取り込んで、背景メモ
リ８に格納されている背景画像と比較する。そして、比
較の結果何等かの物体が存在すると判断すると、検出信
号を出力する。
知する。 【解決手段】 走査装置３により光源２からの単一波長
の光ビームを所定の範囲に渡って走査する。カメラ４の
前面には光源２からの単一波長の光のみを透過するフィ
ルタ５が設けられているので、カメラ４は走査された光
ビームが背景１や背景１の前にある物体によって反射さ
れた反射光を受光することになる。制御装置６は、カメ
ラ４からの画像を画像メモリ７に取り込んで、背景メモ
リ８に格納されている背景画像と比較する。そして、比
較の結果何等かの物体が存在すると判断すると、検出信
号を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、防犯警備システム
における侵入者の検知、あるいは自動ドアの開閉制御シ
ステムにおける人の検知等に適用して好適な物体検知シ
ステムに関する。
における侵入者の検知、あるいは自動ドアの開閉制御シ
ステムにおける人の検知等に適用して好適な物体検知シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】防犯警
備システムにおける侵入者の検知、あるいは自動ドアの
開閉制御システムにおける人の検知には熱線センサが広
く採用されている。
備システムにおける侵入者の検知、あるいは自動ドアの
開閉制御システムにおける人の検知には熱線センサが広
く採用されている。
【０００３】しかし、熱線センサは、熱線の変化量を検
知するものであるので、実際には人の移動がなくても視
野内の一部で何等かの原因により温度が変化した場合に
はそれを検知してしまうという問題がある。
知するものであるので、実際には人の移動がなくても視
野内の一部で何等かの原因により温度が変化した場合に
はそれを検知してしまうという問題がある。
【０００４】また、上記の理由によって熱線センサは静
止した人を検知できないという問題も生じる。これは自
動ドアの開閉制御システムにおいては大きな問題となる
ことはよく知られている。
止した人を検知できないという問題も生じる。これは自
動ドアの開閉制御システムにおいては大きな問題となる
ことはよく知られている。
【０００５】これに対して、監視カメラで撮像した画像
に基づいて物体を検知する手法も種々提案されている。
そのための一つの手法としてはフレーム間差分あるいは
フィールド間差分をとり、その差分画像から移動物体を
検知する手法が考えられるが、このような手法では外来
光等によって当該監視カメラの視野内の輝度が変化すれ
ば、その輝度変化分が差分画像に現れるので、実際には
人の動きがない場合であっても誤って移動物体を検知し
た旨を示す信号が出力されてしまうという問題があっ
た。
に基づいて物体を検知する手法も種々提案されている。
そのための一つの手法としてはフレーム間差分あるいは
フィールド間差分をとり、その差分画像から移動物体を
検知する手法が考えられるが、このような手法では外来
光等によって当該監視カメラの視野内の輝度が変化すれ
ば、その輝度変化分が差分画像に現れるので、実際には
人の動きがない場合であっても誤って移動物体を検知し
た旨を示す信号が出力されてしまうという問題があっ
た。
【０００６】本発明は、上記の課題を解決するものであ
って、外来光の影響を受けず、従来よりも精度よく物体
を検知でき、しかも静止している物体をも検知できる物
体検知システムを提供することを目的とするものであ
る。
って、外来光の影響を受けず、従来よりも精度よく物体
を検知でき、しかも静止している物体をも検知できる物
体検知システムを提供することを目的とするものであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１記載の物体検知システムは、所定の波長
を有するビームを発生する光源と、光源からのビームを
走査する走査手段と、前記ビームの反射光を受光する受
光手段と、前記ビームの走査範囲の背景にビームを走査
したときに受光手段で得られた信号を背景データとして
記憶する背景メモリと、受光手段の出力信号と背景メモ
リに記憶されている背景データとを比較することによっ
て前記受光手段の視野内に通常は存在しない物体がある
か否かを判断する制御手段とを備えることを特徴とす
る。
めに、請求項１記載の物体検知システムは、所定の波長
を有するビームを発生する光源と、光源からのビームを
走査する走査手段と、前記ビームの反射光を受光する受
光手段と、前記ビームの走査範囲の背景にビームを走査
したときに受光手段で得られた信号を背景データとして
記憶する背景メモリと、受光手段の出力信号と背景メモ
リに記憶されている背景データとを比較することによっ
て前記受光手段の視野内に通常は存在しない物体がある
か否かを判断する制御手段とを備えることを特徴とす
る。
【０００８】また、請求項２記載の物体検知システム
は、請求項１記載の物体検知システムにおいて、受光手
段は固体撮像素子を用いたテレビジョンカメラであるこ
とを特徴とする。
は、請求項１記載の物体検知システムにおいて、受光手
段は固体撮像素子を用いたテレビジョンカメラであるこ
とを特徴とする。
【０００９】更に、請求項３記載の物体検知システム
は、請求項１記載の物体検知システムにおいて、受光手
段は半導体位置検出素子であることを特徴とする。
は、請求項１記載の物体検知システムにおいて、受光手
段は半導体位置検出素子であることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照しつつ発明の実
施の形態について説明する。図１は本発明に係る物体検
知システムの一実施形態を示す図であり、図中、１は背
景、２は光源、３は走査装置、４はカメラ、５はフィル
タ、６は制御装置、７は画像メモリ、８は背景メモリを
示す。
施の形態について説明する。図１は本発明に係る物体検
知システムの一実施形態を示す図であり、図中、１は背
景、２は光源、３は走査装置、４はカメラ、５はフィル
タ、６は制御装置、７は画像メモリ、８は背景メモリを
示す。
【００１１】光源２は所定の波長を有する光ビームを発
するものであり、例えばレーザ、ＬＥＤ等を用いること
ができる。ここで、光源２は近赤外線等の不可視光を発
するものであることが望ましい。
するものであり、例えばレーザ、ＬＥＤ等を用いること
ができる。ここで、光源２は近赤外線等の不可視光を発
するものであることが望ましい。
【００１２】走査装置３は光源２からの光ビームをラス
ター走査するものである。このような走査装置は周知で
あるので詳細な説明は省略する。
ター走査するものである。このような走査装置は周知で
あるので詳細な説明は省略する。
【００１３】カメラ４は、ＣＣＤを用いたテレビジョン
カメラであり、このカメラ４の前面には光源２が発する
光ビームのみを透過する単波長のフィルタ５が設けられ
ている。従って、カメラ４は、走査装置３によって走査
された光源２からの光ビームが背景１や背景１の前にあ
る物体によって反射された反射光を受光するものであ
る。
カメラであり、このカメラ４の前面には光源２が発する
光ビームのみを透過する単波長のフィルタ５が設けられ
ている。従って、カメラ４は、走査装置３によって走査
された光源２からの光ビームが背景１や背景１の前にあ
る物体によって反射された反射光を受光するものであ
る。
【００１４】なお、光源２はカメラ４が感度を有する波
長領域の光ビームを発する必要があることは当然である
が、ＣＣＤは近赤外の領域に感度を有しているので光源
２として近赤外線を用いることは有効である。
長領域の光ビームを発する必要があることは当然である
が、ＣＣＤは近赤外の領域に感度を有しているので光源
２として近赤外線を用いることは有効である。
【００１５】走査装置３による光ビームの走査範囲はカ
メラ４の視野を含むように設定すればよいが、ここでは
カメラ４の視野を全て含み、しかもカメラ４の視野より
も広い範囲について行われるように設定されているもの
とする。例えば、いま、図１に示す背景１が壁面であ
り、カメラ４の視野が図２の１０で示すように壁から床
にかけた範囲にあるとすると、走査装置３は図２の１１
で示すようにカメラ４の視野１０よりも広い範囲を走査
するようになされているとするのである。
メラ４の視野を含むように設定すればよいが、ここでは
カメラ４の視野を全て含み、しかもカメラ４の視野より
も広い範囲について行われるように設定されているもの
とする。例えば、いま、図１に示す背景１が壁面であ
り、カメラ４の視野が図２の１０で示すように壁から床
にかけた範囲にあるとすると、走査装置３は図２の１１
で示すようにカメラ４の視野１０よりも広い範囲を走査
するようになされているとするのである。
【００１６】制御装置６はプロセッシングユニット及び
その周辺回路で構成され、走査装置３、カメラ４を制御
すると共に、後述する物体検知の処理を行う。
その周辺回路で構成され、走査装置３、カメラ４を制御
すると共に、後述する物体検知の処理を行う。
【００１７】画像メモリ７は、カメラ４で撮像された画
像を一旦格納するためのものであり、１フィールド分の
画像を記憶できる容量を有していればよい。
像を一旦格納するためのものであり、１フィールド分の
画像を記憶できる容量を有していればよい。
【００１８】背景メモリ８には、背景のみを光源２から
の光ビームで走査したときの背景１からの反射光をカメ
ラ４で受光し、撮像したときの画像（以下、これを背景
画像と称す）が格納されている。
の光ビームで走査したときの背景１からの反射光をカメ
ラ４で受光し、撮像したときの画像（以下、これを背景
画像と称す）が格納されている。
【００１９】さて、制御装置６は、走査装置３による光
ビームの１回のラスター走査がカメラ４の１フィールド
の期間内に行われるように、走査装置３とカメラ４の動
作のタイミングを制御する。
ビームの１回のラスター走査がカメラ４の１フィールド
の期間内に行われるように、走査装置３とカメラ４の動
作のタイミングを制御する。
【００２０】そして、制御装置６は、カメラ４から画像
信号を取り込んで画像メモリ７に書き込み、その画像と
背景メモリ８に格納されている背景画像とを比較し、通
常にはカメラ４の視野内に存在しない物体が存在するか
否かを判断し、物体が存在していると判断できる場合に
は検出信号を出力する。
信号を取り込んで画像メモリ７に書き込み、その画像と
背景メモリ８に格納されている背景画像とを比較し、通
常にはカメラ４の視野内に存在しない物体が存在するか
否かを判断し、物体が存在していると判断できる場合に
は検出信号を出力する。
【００２１】具体的には、画像メモリ７に格納した画像
と背景画像との差分をとり、更にその差分画像を２値化
することによって当該差分画像に含まれている低レベル
のノイズ等を除去して有意な差分を有する画素のみを抽
出し、その有意の差分を有する画素が一箇所に所定の個
数以上塊集している場合に、カメラ４の視野内に通常は
存在しない物体があると判断し、検出信号を出力するよ
うにすればよい。
と背景画像との差分をとり、更にその差分画像を２値化
することによって当該差分画像に含まれている低レベル
のノイズ等を除去して有意な差分を有する画素のみを抽
出し、その有意の差分を有する画素が一箇所に所定の個
数以上塊集している場合に、カメラ４の視野内に通常は
存在しない物体があると判断し、検出信号を出力するよ
うにすればよい。
【００２２】この検出信号は、当該物体検知システムが
防犯警備システムにおける侵入者の検知に用いた場合に
は侵入者があることを示す信号として用いることがで
き、また当該物体検知システムが自動ドアの開閉制御に
用いた場合には自動ドアを開けるための信号として用い
ることができる。
防犯警備システムにおける侵入者の検知に用いた場合に
は侵入者があることを示す信号として用いることがで
き、また当該物体検知システムが自動ドアの開閉制御に
用いた場合には自動ドアを開けるための信号として用い
ることができる。
【００２３】そして、以上のようにカメラ４から取り込
んだ１フィールドの画像について物体検知の処理が終了
すると、制御装置６はカメラ４から１フィールドの画像
信号を取り込み、上記の物体検知の処理を行う動作を繰
り返す。
んだ１フィールドの画像について物体検知の処理が終了
すると、制御装置６はカメラ４から１フィールドの画像
信号を取り込み、上記の物体検知の処理を行う動作を繰
り返す。
【００２４】以上のようにこの物体検知システムは、光
源２から発せられた特定の波長を有する光ビームを走査
し、背景や物体によって反射された反射光をカメラ４で
受光し、その受光した画像と予め用意されている背景画
像との比較によって物体の検知を行うものであり、特定
の単一の波長の光による画像を用いているので外来光の
影響を排除することができるばかりでなく、背景のみの
場合と何等かの物体が存在する場合とでは光ビームの走
査による反射は大きく異なるので物体の検知を従来より
も精度よく行うことができ、しかも移動物体に限らず静
止物体をも検知することができるものである。
源２から発せられた特定の波長を有する光ビームを走査
し、背景や物体によって反射された反射光をカメラ４で
受光し、その受光した画像と予め用意されている背景画
像との比較によって物体の検知を行うものであり、特定
の単一の波長の光による画像を用いているので外来光の
影響を排除することができるばかりでなく、背景のみの
場合と何等かの物体が存在する場合とでは光ビームの走
査による反射は大きく異なるので物体の検知を従来より
も精度よく行うことができ、しかも移動物体に限らず静
止物体をも検知することができるものである。
【００２５】以上、本発明の一実施形態について説明し
たが、次に他の実施形態について説明する。上記実施形
態においては、光源２から発せられた特定の波長を有す
る光ビームを走査し、背景１や背景１の前にある物体に
よって反射された反射光をカメラ４で受光したが、この
実施形態では半導体位置検出素子（ＰＳＤ：positionse
nsitive detector ：以下、ＰＳＣと記す）で受光す
る。
たが、次に他の実施形態について説明する。上記実施形
態においては、光源２から発せられた特定の波長を有す
る光ビームを走査し、背景１や背景１の前にある物体に
よって反射された反射光をカメラ４で受光したが、この
実施形態では半導体位置検出素子（ＰＳＤ：positionse
nsitive detector ：以下、ＰＳＣと記す）で受光す
る。
【００２６】ＰＳＤも近赤外の領域に感度を有している
ので、この実施形態においても光源２として近赤外線を
用いることは有効である。なお、ＰＳＤの構成及びその
動作については周知であるので詳細な説明は省略する。
ので、この実施形態においても光源２として近赤外線を
用いることは有効である。なお、ＰＳＤの構成及びその
動作については周知であるので詳細な説明は省略する。
【００２７】その構成例を図３に示す。図中、１５はＰ
ＳＤ、１６は座標メモリ、１７は背景メモリを示す。な
お、図１と同等の構成要素については同一の符号を付
す。
ＳＤ、１６は座標メモリ、１７は背景メモリを示す。な
お、図１と同等の構成要素については同一の符号を付
す。
【００２８】この場合には走査装置３はラスター走査で
はなく、図４に示すように走査範囲１８内の黒丸で示す
照射ポイント位置だけを予め定められた順序で、予め定
められた時間間隔で間欠的に光ビームを照射するように
なされる。なお、以下においては光ビームが照射される
位置を照射位置と称し、走査範囲１８内の全ての照射位
置に光源２からの光ビームを照射することを面走査と称
することにする。
はなく、図４に示すように走査範囲１８内の黒丸で示す
照射ポイント位置だけを予め定められた順序で、予め定
められた時間間隔で間欠的に光ビームを照射するように
なされる。なお、以下においては光ビームが照射される
位置を照射位置と称し、走査範囲１８内の全ての照射位
置に光源２からの光ビームを照射することを面走査と称
することにする。
【００２９】座標メモリ１６にはＰＳＤ１５から出力さ
れる座標値が格納される。即ち、いま走査装置３によっ
てある照射位置に光ビームが照射され、そのときの背景
１からの反射光あるいは背景１の前にある物体からの反
射光がＰＳＤ１５の受光面のある位置に入射したとする
と、ＰＳＤ１５からは当該受光面における反射光の入射
位置の座標値が出力されることになるが、その座標値を
座標メモリ１６に格納するのである。
れる座標値が格納される。即ち、いま走査装置３によっ
てある照射位置に光ビームが照射され、そのときの背景
１からの反射光あるいは背景１の前にある物体からの反
射光がＰＳＤ１５の受光面のある位置に入射したとする
と、ＰＳＤ１５からは当該受光面における反射光の入射
位置の座標値が出力されることになるが、その座標値を
座標メモリ１６に格納するのである。
【００３０】従って、走査装置３による１回の面走査が
終了すると、座標メモリ１６には光ビームの照射位置の
数だけの座標値が格納されることになる。
終了すると、座標メモリ１６には光ビームの照射位置の
数だけの座標値が格納されることになる。
【００３１】背景メモリ１７には、背景のみを光源２か
らの光ビームで面走査したときの背景１からの反射光を
ＰＳＤ１５で受光したときに得られる座標値（以下、こ
れを背景座標値と称す）が格納されている。従って、背
景メモリ１７には１回の面走査での光ビームの照射位置
の数だけの座標値が格納されているものである。
らの光ビームで面走査したときの背景１からの反射光を
ＰＳＤ１５で受光したときに得られる座標値（以下、こ
れを背景座標値と称す）が格納されている。従って、背
景メモリ１７には１回の面走査での光ビームの照射位置
の数だけの座標値が格納されているものである。
【００３２】さて、制御装置６は走査装置３を制御して
面走査を開始させるが、このときに各照射位置に光ビー
ムが照射される度毎にＰＳＤ１５から座標値が出力され
るので、その座標値を座標メモリ１６に順番に格納す
る。
面走査を開始させるが、このときに各照射位置に光ビー
ムが照射される度毎にＰＳＤ１５から座標値が出力され
るので、その座標値を座標メモリ１６に順番に格納す
る。
【００３３】そして、制御装置６は、１回の面走査が終
了すると、座標メモリ１６に格納されている座標値と背
景メモリ１７に格納されている背景座標値とを比較し、
ＰＳＤ１５の視野内に通常は存在しない物体が存在する
か否かを判断し、物体が存在していると判断できる場合
には検出信号を出力する。
了すると、座標メモリ１６に格納されている座標値と背
景メモリ１７に格納されている背景座標値とを比較し、
ＰＳＤ１５の視野内に通常は存在しない物体が存在する
か否かを判断し、物体が存在していると判断できる場合
には検出信号を出力する。
【００３４】具体的には、座標メモリ１６に格納した座
標値が背景座標値と異なる領域が所定の大きさ以上のま
とまりとなっている場合に、ＰＳＤ１５の視野内に通常
は存在しない物体があると判断し、検出信号を出力する
ようにすればよい。
標値が背景座標値と異なる領域が所定の大きさ以上のま
とまりとなっている場合に、ＰＳＤ１５の視野内に通常
は存在しない物体があると判断し、検出信号を出力する
ようにすればよい。
【００３５】この検出信号は、当該物体検知システムが
防犯警備システムにおける侵入者の検知に用いた場合に
は侵入者があることを示す信号として用いることがで
き、また当該物体検知システムが自動ドアの開閉制御に
用いた場合には自動ドアを開けるための信号として用い
ることができることは明らかである。
防犯警備システムにおける侵入者の検知に用いた場合に
は侵入者があることを示す信号として用いることがで
き、また当該物体検知システムが自動ドアの開閉制御に
用いた場合には自動ドアを開けるための信号として用い
ることができることは明らかである。
【００３６】そして、以上のようにＰＳＤ１５から取り
込んだ１回の面走査における座標値についての物体検知
の処理が終了すると、制御装置６は走査装置３を制御し
て次の面走査を行わせ、そのときのＰＳＤ１５の出力を
取り込み、上記の物体検知の処理を行う動作を繰り返
す。
込んだ１回の面走査における座標値についての物体検知
の処理が終了すると、制御装置６は走査装置３を制御し
て次の面走査を行わせ、そのときのＰＳＤ１５の出力を
取り込み、上記の物体検知の処理を行う動作を繰り返
す。
【００３７】以上のようにこの物体検知システムは、光
源２から発せられた特定の波長を有する光ビームを走査
し、背景や背景の前にある物体によって反射された反射
光をＰＳＤ１５で受光し、そのときに得られた座標値と
予め用意されている背景座標値とを比較することによっ
て物体の検知を行うものであり、特定の単一の波長の光
を用いているので外来光の影響を排除することができる
ばかりでなく、背景のみの場合と背景以外の何等かの物
体が存在する場合とでは光ビームの走査による反射は大
きく異なるので、物体の検知を従来よりも精度よく行う
ことができ、しかも移動物体は勿論、静止物体をも検知
することができるものである。
源２から発せられた特定の波長を有する光ビームを走査
し、背景や背景の前にある物体によって反射された反射
光をＰＳＤ１５で受光し、そのときに得られた座標値と
予め用意されている背景座標値とを比較することによっ
て物体の検知を行うものであり、特定の単一の波長の光
を用いているので外来光の影響を排除することができる
ばかりでなく、背景のみの場合と背景以外の何等かの物
体が存在する場合とでは光ビームの走査による反射は大
きく異なるので、物体の検知を従来よりも精度よく行う
ことができ、しかも移動物体は勿論、静止物体をも検知
することができるものである。
【００３８】以上、本発明の実施形態について説明した
が、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく種
々の変形が可能である。
が、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく種
々の変形が可能である。
【図１】 本発明に係る物体検知システムの一実施形態
を示す図である。
を示す図である。
【図２】 図１の構成における走査装置３による走査範
囲とカメラ４の視野との関係を示す図である。
囲とカメラ４の視野との関係を示す図である。
【図３】 本発明に係る物体検知システムの他の実施形
態を示す図である。
態を示す図である。
【図４】 図３の構成における走査装置３による面走査
を説明するための図である。
を説明するための図である。
１…背景、２…光源、３…走査装置、４…カメラ、５…
フィルタ、６…制御装置、７…画像メモリ、８…背景メ
モリ、１５…ＰＳＤ、１６…座標メモリ、１７…背景メ
モリ。
フィルタ、６…制御装置、７…画像メモリ、８…背景メ
モリ、１５…ＰＳＤ、１６…座標メモリ、１７…背景メ
モリ。
Claims (3)
- 【請求項１】所定の波長を有するビームを発生する光源
と、 光源からのビームを走査する走査手段と、 前記ビームの反射光を受光する受光手段と、 前記ビームの走査範囲の背景にビームを走査したときに
受光手段で得られた信号を背景データとして記憶する背
景メモリと、 受光手段の出力信号と背景メモリに記憶されている背景
データとを比較することによって前記受光手段の視野内
に通常は存在しない物体があるか否かを判断する制御手
段とを備えることを特徴とする物体検知装置。 - 【請求項２】前記受光手段は固体撮像素子を用いたテレ
ビジョンカメラであることを特徴とする請求項１記載の
物体検知システム。 - 【請求項３】前記受光手段は半導体位置検出素子である
ことを特徴とする請求項１記載の物体検知システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4873496A JPH09245269A (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 物体検知システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4873496A JPH09245269A (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 物体検知システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09245269A true JPH09245269A (ja) | 1997-09-19 |
Family
ID=12811526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4873496A Pending JPH09245269A (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | 物体検知システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09245269A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003272061A (ja) * | 2002-03-13 | 2003-09-26 | Omron Corp | 監視装置 |
| DE10244162A1 (de) * | 2002-09-23 | 2004-04-01 | Sick Ag | Auslösen von Bildaufnahmen |
| FR2978278A1 (fr) * | 2011-07-22 | 2013-01-25 | Hymatom | Procede et dispositif de securite |
-
1996
- 1996-03-06 JP JP4873496A patent/JPH09245269A/ja active Pending
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