JPH09244733A - 点検ロボットにおけるロボット制御と自動診断の並行処理化方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 点検ロボットの走行等の制御と自動診断を並
行して行うことを可能とすることによって、該点検ロボ
ットを有効に利用することのできる点検方法を提供する
こと。 【解決手段】 ロボット制御装置、通信ユニット、分配
器、診断装置、モニタ、ビデオ、スピーカ、磁気ディス
ク等で構成されるロボット制御部の通信ユニットは、ロ
ボット制御装置からの制御データを点検ロボットに送信
し、この制御データによってロボットの走行、姿勢変
更、センサ入力等の制御を行うとともに、これと並列し
てロボットが収集したデータを受信し、通信ユニットと
分配器を通じて診断装置によって（映像、音声、臭気
等）に対して自動診断を行い、この結果を画像や音とし
て出力するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、センサ（カメラ、
マイク、計測機器）を搭載した移動式点検ロボットによ
って、プラント等の自動診断を行う場合に、点検ロボッ
トの制御と自動診断を並行に処理する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、移動式点検ロボットによってプラ
ント等の点検を行う方法は、以下に示すような逐次的な
点検を反復するものであった。即ち、 （１）ロボットが所定の点検場所へ移動する。 （２）ロボットのセンサの姿勢を目的の点検箇所（計器
類や設備等）に合わせる。 （３）点検箇所で収集したデータ（映像、音声、臭気
等）に対して自動診断（画像処理や音響解析等）を行
う。また、その結果をモニタ表示し、データベース化す
る。 （４）収集したデータを記録媒体（ビデオディスク等）
に記録する。

【０００３】このような点検ロボットにおけるロボット
の制御と点検箇所で収集したデータに対して自動診断を
行う処理方法は図１０〜図１２に示すものである。図１
０において、移動式点検ロボット１は、制御部としての
マイコンを中心として、入出力ポート、カメラ、マイ
ク、臭気検知器等の各種センサが搭載され、プラント等
に移動自在に配置される。

【０００４】ロボット制御部２には、ロボットを制御す
るためのロボット制御装置と、該ロボットが所定の点検
箇所で収集したデータに対して自動診断を行う診断装置
とが一体に構成された制御装置２１ａを中心に構成さ
れ、この制御装置２１ａは通信ユニット２２を通じて点
検ロボット１にデータを送り、ロボット１の制御（走
行、姿勢変更、センサ入力）を行うとともに、その通信
ユニット２２を通じて送られる点検ロボット１からの収
集データを記録媒体２５に記録するとともに、この収集
データを前記診断装置によって解析し、モニタ２６に表
示し、スピーカ２７から音として出力するように構成さ
れていた。

【０００５】このような構成によるロボット制御部２の
処理を図１１のタイミングチャートと、図１２のフロー
チャートによって説明する。図１１に示すように、従来
のロボット制御部２は、点検ロボット１が各点検場所の
データ収集をする度に、そのデータを使用し、自動診断
を行う方法で、図１２に示すように、ステップ７１に
て、点検ロボット１を点検場所に移動し、目的とする点
検箇所に到着した場合に、ステップ７２にて、センサの
姿勢を制御し、次いで、ステップ７３にて、データの収
集を行う。次いで、ステップ７４にて、該収集したデー
タの自動診断を行い、ステップ７５にて、この自動診断
を行った結果をモニタ２６およびスピーカ２７に出力
し、ステップ７６にて、収集済のデータを記録媒体２５
に記録する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな移動式点検ロボットによって所定の時間内に多くの
点検を行おうとすると、制御装置２１ａはロボット制御
装置と自動診断装置とが一体となっていて、ロボットの
走行と自動診断を並行して行うことができないため、点
検に時間がかかり、所定の時間内に多くの点検を行うこ
とができないという問題を有するものであった。本発明
は、このような問題点に鑑み、所定の時間内に多くの点
検を行うことのできる点検ロボットの制御と自動診断を
並行に処理する方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するため、第１の実施例は、点検場所に点検ロボット
を移動し、該点検ロボットに搭載したセンサの姿勢を制
御し、前記点検場所を点検させる制御データを送信する
とともに、前記点検ロボットの点検データを受信する通
信ユニットと、前記点検データを記録する記録媒体と、
該点検データに基づいて前記点検場所の状態を自動診断
する診断装置と、同診断装置の診断結果を画像にて表示
する映像装置と、音にて告知する音響装置とを備えたロ
ボット制御部であって、前記通信ユニットに、前記自動
診断装置と、前記ロボット制御装置とをそれぞれ別体に
接続するように構成し、前記点検ロボットの移動と並行
して、既に収集済データを前記記録媒体より読み込み、
自動診断を行うようにしたことを特徴とする。

【０００８】第２の実施例は、前記第１の実施例におけ
る点検ロボットが一連のデータ収集を終了した後におい
て、前記自動診断装置が収集済のデータを記録媒体より
読み込み、自動診断を行うことを特徴とする。

【０００９】第３の実施例は、前記第１の実施例及び第
２の実施例における点検ロボットにおいて、該点検ロボ
ットの走行時間が短い場合は未処理リストに追加し、走
行時間が長い場合は未処理部分を診断するようにしたこ
とを特徴とする。

【００１０】以上のように構成したので、本発明によれ
ば、ロボット制御装置と診断装置を分離することが可能
としたために、ロボットの制御と並行して自動診断を行
えるようになる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明による実施例を図を
用いて詳細に説明する。図１は本発明による点検ロボッ
トのロボット制御と自動診断の並行処理化方法の実施例
を説明するブロック図で、図２は、同じく点検ロボット
とロボット制御部間でデータの授受をおこなうための後
述する通信ユニットを説明するブロック図である。

【００１２】図１において、１は、点検ロボットで、同
点検ロボット１は、制御部としてのマイコン３、入出力
制御部４、入力ポート５、出力ート６、姿勢制御部７、
センサ駆動部８、カメラ９、マイク１０、臭気検知器１
１、通信ユニット１２を含んで構成されている。

【００１３】２は、点検ロボット１を遠隔操作によって
制御するロボット制御部で、同ロボット制御部２は、ロ
ボット制御装置２１、通信ユニット２２、分配器２３、
診断装置２４、モニタ２６、記録装置としてのビデオデ
ィスク２６ａ、スピーカ２７、磁気ディスク２５を含ん
で構成されている。

【００１４】ロボット制御部２は、点検ロボット１を予
め定められた点検箇所に逐次的に点検を行わせ、且つ、
これを反復するため、点検ロボット１に以下のような制
御を行う。即ち、ロボット制御部２の通信ユニット２２
の入力端子２２ａにロボット制御装置２１からの制御デ
ータを入力し、この制御データを出力端子２２ｂから点
検ロボット１に送信することによって、点検ロボット１
に以下の制御を行わせる。 （１）点検ロボット１を所定の点検場所へ移動する。 （２）点検ロボット１のセンサの姿勢を目的の点検箇所
（計器類や設備等）に合わせる。 （３）点検箇所にて点検ロボット１に、該点検箇所の映
像のカメラ９による撮影、マイク１０による音の録音、
臭気検知器１１による臭気検知等を行わせ、これらの収
集データを出力ポート６と、通信ユニット１２を通じて
ロボット制御部２に送信させる。

【００１５】ロボット制御部２は、上述した（１）〜
（３）の制御処理と並行して、通信ユニット２２が入力
端子２２ｃから点検ロボット１の収集した点検データを
入力し、該点検データを出力端子２２ｄから診断装置２
４の入力端子２４ｂに入力し、診断装置２４はこの入力
データ（映像、音、臭気等）に基づいてプラント等の状
態の自動診断（画像処理や音響解析等）を行う。また、
診断装置２４は、この画像処理の結果をモニタに表示
し、音響解析の結果を磁気ディスク２５に記憶してデー
タベース化する。 （４）また、収集したデータを記録媒体２６ａ（ビデオ
ディスク等）に記録して保存する。

【００１６】即ち、通信ユニット２２の入力端子２２ｃ
に入力された収集データは、該通信ユニット２２の出力
端子２２ｃから分配器２３の入力端子２３ｂに入力さ
れ、この入力されたデータはビデオディスク２６ａに録
画される。

【００１７】このように、通信ユニット２２は、ロボッ
ト制御装置２１からの制御データを点検ロボット１に送
信し、ロボット１の制御（走行、姿勢変更、センサ入
力）を行う処理と、ロボット１から送信される収集デー
タを受信し、該受信したデータに基づいて自動診断を行
う処理とを並行に行うことを可能とする。

【００１８】次に、分配器２３を通じてデータを入出力
する方法について以下に説明する。先ず、診断装置２４
の出力端子２４ａから出力される診断結果のデータは、
分配器２３の入力端子２３ａから、分配器２３の出力端
子２３ｃを通じてモニタ２６とスピーカ２７に出力され
る。このように分配器２３が接続されているために通信
ユニット２２は、点検ロボット１から送られてくるデー
タの入力処理と、ロボット制御装置２１からの点検ロボ
ット１の制御データの出力処理とを並行して行うことが
できる。

【００１９】次に、点検ロボット１からロボット制御部
２へデータを送信する場合と、ロボット制御部２から点
検ロボット１にデータを送信する場合について説明す
る。図２において、点検ロボット１の送信部は、送信用
アンテナ１３ａと、このアンテナ１３ａを接続する送信
機１４ａと、この送信機１４ａに、データを変調して入
力する変調機１４ｂとで構成されている。

【００２０】ロボット制御部２の受信部は、受信用アン
テナ２８ｂを接続する受信機２９ｃと、この受信機２９
ｃから出力された信号を復調してデジタル信号に変換す
る復調機２９ｄとで構成されている。

【００２１】点検ロボットの送信部からロボット制御部
２の受信部にデータを送信するには、該点検ロボットの
カメラ９によって撮影した映像データ、マイク１０によ
って録音した音響データ、臭気検知器１１によって検知
した臭気データ等がＡ／Ｄ変換され、制御部（マイコ
ン）３によって一連のシリアルデータに変換され、この
シリアルデータが出力ポート６を通じて変調機１４ｂに
入力される。この入力されたデジタル信号は変調機１４
ｂによって、送信機１３ａが送信を行うのに好適な信号
方式、例えばＦＳＫ（フリクエンシー・シフト・キーイ
ング）信号、あるいはＰＳＫ（フェーズ・シフト・キー
イング）信号等に変調され、送信機１４ａに入力されて
アンテナ１３ａを通じて電波となってロボット制御部２
に送信される。

【００２２】この電波は、ロボット制御部２の受信用ア
ンテナ２８ｂによって受信され、受信部の受信機２９ｃ
に入力され、該受信機２９ｃからＦＳＫ信号、あるいは
ＰＳＫ信号等として出力され、このＦＳＫ等の信号、あ
るいはＦＳＫ等の信号は復調機２９ｄによってデジタル
信号に復調されて診断装置２４に入力される。

【００２３】上述のように、点検ロボット１からロボッ
ト制御部２へデータを送信する場合は、ロボット制御部
２から点検ロボット１に制御データを送信する場合にも
全く同様にして行われるので、以下に簡単に説明するに
留める。

【００２４】ロボット制御部２から点検ロボット１に、
該点検ロボットを制御する制御データの送信を行う送信
部は、ロボット制御部２の送信用アンテナ２８ａを接続
する送信機２９ａと、この送信機２９ａにデータを変調
して入力する変調機２９ｂとで構成されている。

【００２５】このように構成されるロボット制御部２の
送信部から点検ロボット１に対してデータを送信するに
は、ロボット制御装置２１のロボット制御用データは、
変調機２９ｂによって、ＦＳＫ信号、あるいはＰＳＫ信
号等の送信を行うのに好適な変調方式によって変調され
た後に、この変調されたデータが送信機２８ａに入力さ
れ、送信用アンテナ２８ａを通じて送信される。

【００２６】このようにして点検ロボット１に送信され
た信号は、点検ロボット１の受信部によって受信され
る。この受信部は、受信用アンテナ１３ｂと、この受信
用アンテナ１３ｂを接続する受信機１４ｃと、この受信
機１４ｃから出力される信号を復調する復調機１４ｄと
で構成されている。

【００２７】このようにして構成した点検ロボット１の
受信部によってロボット制御部２の送信部からのデータ
を復調するには、受信用アンテナ１３ｂから受信機１４
ｃを通じ，復調機１４ｄに入力されるＦＳＫ等の信号
は、復調機１４ｄによってデジタル信号に復調され、制
御部（マイコン）３に入力され、この制御部（マイコ
ン）３によって点検ロボット１の走行や停止、及び各種
センサの姿勢制御等が行われる。

【００２８】図３は、上述のように、点検ロボット１と
ロボット制御装置２との間のデータの伝送方法無線通信
を利用して行った場合に対し、点検ロボット１の通信ユ
ニット１２とロボット制御部２の通信ユニット２２との
間をケーブルによって接続するように構成したものであ
る。

【００２９】即ち、点検ロボット１からのデータを受信
するケーブル１５と、点検ロボット１にデータを送信す
るケーブル１６とをそれぞれ設け、これらのケーブル１
５、１６によって点検ロボット１とロボット制御部２間
のデータ伝送を行う場合で、同図において、点検ロボッ
ト１の通信ユニット１２には出力ポート６からのデジタ
ルデータを変調する変調機１４ｂが設けられるととも
に、デジタルデータに復調して入力ポート５に出力する
復調機１４ｄとが設けられている。

【００３０】また、ロボット制御装部２の通信ユニット
２２にはロボット制御装置２１からのデータを変調して
出力する変調機２９ｂが設けられるとともに、点検ロボ
ットから送られるデータを復調して診断装置２４に出力
する復調機２９ｄが設けられている。このように、それ
ぞれのケーブル１５、１６を使用し、送信と受信を同時
に行わせことによってロボット制御部２は、点検ロボッ
ト１の制御処理と点検ロボット１からのデータの受信処
理とを並行して処理することが可能となる。

【００３１】次に本発明の実施例の点検ロボットにおけ
るロボット制御と自動診断の並行処理化方法の内容につ
いて具体的に説明する。図４は本発明の第１の実施例を
説明するタイムチャートで、図５は、同じく処理フロー
を示すフローチャートである。図６は本発明の第２の実
施例を説明するタイムチャートで、図７は、同じく処理
フローを示すフローチャートである。図８は本発明の第
３の実施例を説明するタイムチャートで、図９は、同じ
く処理フローを示すフローチャートである。

【００３２】本発明の第１の実施例は、図４に示すよう
に、点検ロボット１の移動と並行して、既に収集済のデ
ータを記録媒体より読み込み、自動診断を行うものであ
る。この方法を図５のフローチャートに従って以下に説
明する。ステップ３０にて、本発明の第１の実施例がス
タートし、システム全体が起動する。ステップ３１に
て、最初のの点検場所に点検ロボット１を移動させる。
この走行と並行して、ステップ３２にて、その一つ前に
点検ロボット１から送られ、記録媒体２６ａに記録され
ている収集データを読み出し、ステップ３３にて、デー
タの有無を判定する。このデータが記録媒体２６ａに有
れば、ステップ３４にて、そのデータの自動診断を行
い、ステップ３５にて該診断結果をモニタ、スピーカ等
に出力する。この出力が完了し、点検ロボット１が所定
の点検場所に到着した場合はステップ３６にて、カメラ
９、マイク１０、臭気検知器１１等のセンサの姿勢が点
検目的である計器類や設備等の方向に合うようにセンサ
の姿勢制御を行い、ステップ３７にて、データの収集を
行う。この収集したデータはロボット制御部に送信さ
れ、該ロボット制御部において、ステップ３８にて、収
集したデータを記録媒体である記録媒体２６ａにデータ
ベース化する。次に、ステップ３９に進み、全ての点検
場所の点検が終了したかどうかを判定し、全ての点検場
所の点検が終了した場合は、ステップ３９ｂにて記録媒
体２６ａにデータベース化し、再びステップ３１にもど
り最初の点検場所にロボットを移動する。

【００３３】ステップ３９にて全ての点検場所の点検が
終了していない場合は、ステップ３９ａにて次の点検場
所にロボットを移動し、以下、再びステップ３２と同様
の処理を反復する。

【００３４】尚、前述のステップ３３にて、その一つ前
に点検ロボット１から送られ記録媒体２６ａに記録した
収集データが無かった場合には、最初の点検場所に走行
中であるものと判定し、データの自動診断と表示等の出
力を行わず、最初の点検場所に到着した時点でステップ
３６に進むものとする。

【００３５】本発明の第２の実施例は、図６に示すよう
に、点検ロボット１が一連のデータ収集を終了した後
で、該収集済のデータを記録媒体２６ａより読み出し、
自動診断を行う方法である。

【００３６】この方法の処理フローを図７に示すフロー
チャートに従って説明する。ステップ４０にて、本発明
の第２の実施例がスタートし、最初の点検が始まる。ス
テップ４１にて、点検ロボット１を目的とする点検場所
に移動し、該目的とする点検場所に到着したら、ステッ
プ４２にて、センサの姿勢制御を行い、ステップ４３に
てデータを収集し、ステップ４４にて、収集したデータ
を通信ユニット２２を介して記録媒体２６ａに記録す
る。次いで、ステップ４５にて、全点検場所の点検が終
了したかどうかを判定し、終了していなければステップ
４９ａに進み、次の点検場所に点検ロボット１を走行さ
せる。また、全点検場所の点検が終了していれば、ステ
ップ４６にて、それ以前に記録した収集データを記録媒
体２６ａから読み出し、ステップ４７にて、自動診断を
行い、ステップ４８にてその結果をモニタ２６、スピー
カ２７に出力し、ステップ４９にて、記録媒体２６ａに
データベース化し、再びステップ４１に戻って最初の点
検場所に点検ロボットを移動する。

【００３７】本発明の第３の実施例は、図８に示すよう
に、点検ロボット１を所定の点検場所に移動するため、
該点検ロボットが走行している間に、診断装置２４は、
その一つ前に点検ロボット１から送られてきたて記録媒
体２６ａに記録されている収集データを読み出し、この
読み出したデータの自動診断を行うだけの時間の余裕が
あるかどうかを判定する。この場合、前記自動診断を行
うだけの時間の余裕は、例えば予め５分と設定し、この
５分の間に点検ロボットが次の点検場所に到達すること
ができるかどうかについては、それぞれの点検場所ごと
の移動に必要な時間データを、例えば、記録媒体２６ａ
に記録させておく、この移動に必要な時間データに基づ
いて診断装置２４は自動診断を行うだけの時間の余裕が
あるかどうかを判定した結果、点検ロボット１の走行時
間が短く自動診断を行うだけの時間の余裕がないと判定
した場合に、未処理ストに追加し、走行時間が長い場合
には自動診断するようにしたものである。以下、この方
法を図９のフローチャートに従って説明する。

【００３８】ステップ５０にて、本発明の第３の実施例
がスタートし、最初の点検が始まる。ステップ５１に
て、点検ロボットを所定の点検場所に移動する。ステッ
プ５２にて、点検ロボット１が目的とする点検場所に到
着した場合に、センサの姿勢制御を行い、ステップ５３
にて、データを収集し、ステップ５４にて、収集したデ
ータを記録媒体２６ａに記録する。そして、ステップ５
５にて、全点検場所の点検が終了したかどうかを判定
し、終了していなければステップ６１にて、次の点検場
所に点検ロボット１を移動させる。ステップ６２にて移
動時間が自動診断に要する時間に比べて短いかどうかを
判定し、短ければステップ６３にて、その自動診断をし
落としたデータを識別するファイル名を未処理リストに
記憶し、再度ステップ５２からの処理を続行する。ステ
ップ６２にて移動時間が長いと判定された場合はステッ
プ６４に進み、未処理リストに記入されているデータを
記録媒体２６ａから読み出し、ステップ６５にて、自動
診断を行い、ステップ６６にて、その結果をモニタ２
６、スピーカ２７に出力し、ステップ６７にて、データ
ベース化を行い、ステップ６２にて再度移動時間を判定
する。また、ステップ５５にて、全点検場所の点検が終
了していれば、ステップ５６に進み、未処理リストに記
入されているデータを記録媒体２６ａから読み出し、ス
テップ５７にて、自動診断を行い、ステップ５８にて、
その結果をモニタ２６、スピーカ２７に出力し、ステッ
プ５９にて、データベース化を行い、未処理リストに記
憶した全てのデータを処理したかどうかを判定する。全
ての未処理リストデータが処理されていなければ、再度
ステップ５６に進み、次の未処理リストのデータの自己
診断をおこなう。全ての未処理リストデータが処理され
たら、再びステップ５１に戻って点検ロボット１を最初
の点検場所に移動して上記の処理を反復する。

【００３９】次に、上述した実施例１〜実施例３のそれ
ぞれに基づいて点検ロボット１に点検させた場合、例え
ば、条件（Ａ）点検箇所＝２０箇所、（Ｂ）各走行時間
とセンサ姿勢変更時間＝１８０秒、（Ｃ）データ記録時
間＝５秒、（Ｄ）自動診断時間＝６０秒とした場合、従
来例によれば、（Ａ）×（Ｂ）＋（Ａ）×（Ｃ）＋
（Ａ）×（Ｄ）＝４９００秒（約８２分）となる。これ
に対し、上記（１）の実施例によれば、（Ａ）×（Ｂ）
＋（Ａ）×（Ｄ）＝３７００秒（約６２分）となり、従
来と比較して約２０分時間が短縮できる。また、上記
（２）の実施例によれば、（Ａ）×（Ｂ）＋（Ａ）×
（Ｃ）＋（Ａ）×（Ｄ）＝４９００秒（約８２分）とな
り従来例と点検時間が同じことになるが、自動診断を最
後に一括して実施することによってロボットの使用時間
が従来例と比較して２０分短縮されるので、この時間を
利用してロボットを別の点検に使用することができるよ
うになる。

【００４０】さらにまた、第３の実施例によれば、
（Ａ）×（Ｂ）＋（Ａ）×（Ｄ）＝３７００秒（約６２
分）＋αとなる。αは未処理リストの分を自動診断する
ための時間で、点検時間の合計を実施前と比較すると、
ロボットの走行と並行して行われる自動診断の時間だけ
短縮されたことになる。

【００４１】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、ロボット制御装置と診断装置を分離し、点検ロボッ
トの移動と並行して収集済データの自動診断を行うこと
が可能となるので、少ない時間で多くの自動診断を行え
るようになるので、これによって点検時間の大幅な短縮
が可能となり、点検ロボットを有効に活用することがで
き、点検の能率を著しく向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による点検ロボットにおけるロボット制
御と自動診断の並行 処理化方法の実施例の構成を示
す図である。

【図２】本発明による実施例の点検ロボットとロボット
制御部との間の通信 方法を説明するブロ ック図であ
る。

【図３】本発明による点検ロボットとロボット制御部と
の間の通信方法を説 明する他の実施例のブロ ック図
である。

【図４】本発明による点検ロボットの第１の実施例のタ
イムチャートの図である。

【図５】本発明による点検ロボットの第１の実施例の処
理フローを示すフローチャートの図である。

【図６】本発明による点検ロボットの第２の実施例のタ
イムチャートの図である。

【図７】本発明による点検ロボットの第２の実施例の処
理フローを示すフローチャートの図である。

【図８】本発明による点検ロボットの第３の実施例のタ
イムチャートの図である。

【図９】本発明による点検ロボットの第３の実施例の処
理フローを示すフローチャートの図である。

【図１０】従来の点検ロボットにおけるロボットの制御
と自動診断の処理化方法の構成を示すブロック図であ
る。

【図１１】従来の実施例の点検ロボットにおけるロボッ
トの制御と自動診断の処理化方法を説明するタイムチャ
ートの図である。

【図１２】従来の実施例の点検ロボットにおける処理フ
ローを示すフローチャートの図である。

【符号の説明】

１ 点検ロボット ２ ロボット制御部 ３ 制御部 ４ 入出力制御部 ５ 入力ポート ６ 出力ポート ７ 姿勢制御部 ８ センサ駆動部 ９ カメラ １０ マイク １１ 臭気検知器 ２１ ロボット制御装置 ２２ 通信ユニット ２３ 分配器 ２４ 診断装置 ２５ 磁気ディスク ２６ モニタ ２７ スピーカ

フロントページの続き (72)発明者 新岡 彰 神奈川県川崎市川崎区田辺新田１番１号 富士電機株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 点検場所に点検ロボットを移動し、該点
   検ロボットに搭載したセンサの姿勢を制御し、前記点検
   場所を点検させる制御データを送信するとともに、前記
   点検ロボットの点検データを受信する通信ユニットと、
   前記点検データを記録する記録媒体と、該点検データに
   基づいて前記点検場所の状態を自動診断する診断装置
   と、同診断装置の診断結果を画像にて表示する映像装置
   と、音にて告知する音響装置とを備えたロボット制御部
   であって、 前記通信ユニットに、前記自動診断装置と、前記ロボッ
   ト制御装置とをそれぞれ別体に接続するように構成し、
   前記点検ロボットの移動と並行して、既に収集済データ
   を前記記録媒体より読み込み、自動診断を行うようにし
   たことを特徴とする点検ロボットにおけるロボット制御
   と自動診断の並行処理化方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の点検ロボットが一連のデ
   ータ収集を終了した後において、前記自動診断装置が収
   集済のデータを記録媒体より読み込み、自動診断を行う
   ことを特徴とする点検ロボットにおけるロボット制御と
   自動診断の並行処理化方法。
3. 【請求項３】 請求項１及び請求項２の点検ロボットに
   おいて、該点検ロボットの走行時間が短い場合は未処理
   リストに追加し、走行時間が長い場合は未処理部リスト
   の部分を診断するようにしたことを特徴とする点検ロボ
   ットにおけるロボット制御と自動診断の並行処理化方
   法。