JPH09219989A - ブラシレスモータの駆動方法 - Google Patents
ブラシレスモータの駆動方法Info
- Publication number
- JPH09219989A JPH09219989A JP8025491A JP2549196A JPH09219989A JP H09219989 A JPH09219989 A JP H09219989A JP 8025491 A JP8025491 A JP 8025491A JP 2549196 A JP2549196 A JP 2549196A JP H09219989 A JPH09219989 A JP H09219989A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- phase
- difference
- encoder
- driving
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- Pending
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- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来のブラシレスモータの駆動方法では、モ
ータとエンコーダを接続した時の互いの零位置誤差を修
正することが難しく、この誤差を修正できないまま駆動
していたため、モータの効率を向上させることが困難で
あった。 【解決手段】 本発明によるブラシレスモータの駆動方
法は、モータの零位置におけるＵ相用磁極位置信号
(ＵE)の立上がり(11)とモータの零位置との差(δ)を求
め、モータの駆動時に差(δ)エンコーダのカウント値を
用いて補正し、モータの効率を向上させる方法である。
ータとエンコーダを接続した時の互いの零位置誤差を修
正することが難しく、この誤差を修正できないまま駆動
していたため、モータの効率を向上させることが困難で
あった。 【解決手段】 本発明によるブラシレスモータの駆動方
法は、モータの零位置におけるＵ相用磁極位置信号
(ＵE)の立上がり(11)とモータの零位置との差(δ)を求
め、モータの駆動時に差(δ)エンコーダのカウント値を
用いて補正し、モータの効率を向上させる方法である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ブラシレスモータ
の駆動方法に関し、特に、モータにエンコーダを組込ん
だ場合のモータの零位置とエンコーダからのＵ相磁極位
置信号の立上がりとの差をエンコーダからのカウント値
を用いて補正し、モータの効率を向上させるための新規
な改良に関する。
の駆動方法に関し、特に、モータにエンコーダを組込ん
だ場合のモータの零位置とエンコーダからのＵ相磁極位
置信号の立上がりとの差をエンコーダからのカウント値
を用いて補正し、モータの効率を向上させるための新規
な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられて板この種のブラシレス
モータの駆動方法としては、ここでは文献を示していな
いが、モータにエンコーダを同芯状に取付け、モータの
零位置とエンコーダの磁極位置信号の立上がり位置（エ
ンコーダの零位置）とを機械的に合わせ、エンコーダか
ら得られた三相の磁極位置信号を用いてモータの三相巻
線に電流を選択供給し、モータの駆動を行っていた。
モータの駆動方法としては、ここでは文献を示していな
いが、モータにエンコーダを同芯状に取付け、モータの
零位置とエンコーダの磁極位置信号の立上がり位置（エ
ンコーダの零位置）とを機械的に合わせ、エンコーダか
ら得られた三相の磁極位置信号を用いてモータの三相巻
線に電流を選択供給し、モータの駆動を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のブラシレスモー
タの駆動方法は、以上のように構成されていたため、次
のような課題が存在していた。すなわち、モータとエン
コーダの零位置を互いに機械的に合わせても、エンコー
ダの磁極位置信号のうち、Ｕ相磁極位置信号の立上がり
とモータの零位置との取付け誤差による差δは、図２で
示すように零とすることは不可能で、この差δが存在し
たままでモータを駆動すると、モータの駆動効率を下げ
る原因となっていた。
タの駆動方法は、以上のように構成されていたため、次
のような課題が存在していた。すなわち、モータとエン
コーダの零位置を互いに機械的に合わせても、エンコー
ダの磁極位置信号のうち、Ｕ相磁極位置信号の立上がり
とモータの零位置との取付け誤差による差δは、図２で
示すように零とすることは不可能で、この差δが存在し
たままでモータを駆動すると、モータの駆動効率を下げ
る原因となっていた。
【０００４】本発明は以上のような課題を解決するため
になされたもので、特に、モータにエンコーダを組込ん
だ場合のモータの零位置とエンコーダからのＵ相磁極位
置信号の立上がりとの差をエンコーダからのカウント値
を用いて補正し、モータの効率を向上させるようにした
ブラシレスモータの駆動方法を提供することを目的とす
る。
になされたもので、特に、モータにエンコーダを組込ん
だ場合のモータの零位置とエンコーダからのＵ相磁極位
置信号の立上がりとの差をエンコーダからのカウント値
を用いて補正し、モータの効率を向上させるようにした
ブラシレスモータの駆動方法を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるブラシレス
モータの駆動方法は、モータのロータに接続されたエン
コーダからのＵ相、Ｖ相、Ｗ相用磁極位置信号を用いて
前記モータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相巻線へ選択的に通電して
前記ロータを回転するようにしたブラシレスモータの駆
動方法において、前記モータの零位置における前記Ｕ相
用磁極位置信号の立上がりと前記零位置との差を求め、
前記モータの駆動時に前記差を前記エンコーダからのカ
ウント値を用いて補正して前記モータの駆動を行う方法
である。
モータの駆動方法は、モータのロータに接続されたエン
コーダからのＵ相、Ｖ相、Ｗ相用磁極位置信号を用いて
前記モータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相巻線へ選択的に通電して
前記ロータを回転するようにしたブラシレスモータの駆
動方法において、前記モータの零位置における前記Ｕ相
用磁極位置信号の立上がりと前記零位置との差を求め、
前記モータの駆動時に前記差を前記エンコーダからのカ
ウント値を用いて補正して前記モータの駆動を行う方法
である。
【０００６】さらに詳細には、前記差の検出は前記モー
タの最初の駆動時に行い、前記差をメモリに書込み、以
降の駆動は前記メモリから差を呼び出して前記差を補正
する方法である。
タの最初の駆動時に行い、前記差をメモリに書込み、以
降の駆動は前記メモリから差を呼び出して前記差を補正
する方法である。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明によるブ
ラシレスモータの駆動方法について詳細に説明する。な
お、本発明におけるブラシレスモータは、周知のように
図示しないモータの回転軸にエンコーダの回転軸を機械
的に結合させ、モータのロータの零位置１０とエンコー
ダの零位置である三相のＵ相、Ｖ相、Ｗ相磁極位置信号
ＵE，ＶE，ＷEのうちのＵ相磁極位置信号ＵEの立上がり
１１との間には図２のように従来の項でも説明したよう
に差δが存在している。従って、通常、この差δが存在
する状態でモータを起動させると、モータへの理想通電
位置より差δだけずれた正弦波電流が流れ、モータの効
率が低下することになる。
ラシレスモータの駆動方法について詳細に説明する。な
お、本発明におけるブラシレスモータは、周知のように
図示しないモータの回転軸にエンコーダの回転軸を機械
的に結合させ、モータのロータの零位置１０とエンコー
ダの零位置である三相のＵ相、Ｖ相、Ｗ相磁極位置信号
ＵE，ＶE，ＷEのうちのＵ相磁極位置信号ＵEの立上がり
１１との間には図２のように従来の項でも説明したよう
に差δが存在している。従って、通常、この差δが存在
する状態でモータを起動させると、モータへの理想通電
位置より差δだけずれた正弦波電流が流れ、モータの効
率が低下することになる。
【０００８】本発明においては、前述のモータの回転駆
動において、図１に示すように、モータとエンコーダと
を最初に組合せ各々の零位置を機械的に合わせた後（第
１ステップ１００）、モータの周知のＶ相及びＷ相巻線
（図示せず）に正電流を印加し、周知のＵ相巻線（図示
せず）に負電流を印加するとモータのイニシャル通電
（第２ステップ１０１）が行われ、モータは零位置で停
止する。次に、モータの周知のドライバー回路（図示せ
ず）側で前記Ｕ相磁極位置信号ＵEとエンコーダからの
周知のパルス状のＡ相又はＢ相の値からエンコーダのモ
ータへの取付誤差である差δをパルス数として読み取り
（第３ステップ１０２）、この差δを例えばＥ2ＰＲＯ
Ｍ等からなるメモリ１５にパルス数として書き込む（第
４ステップ１０４）。
動において、図１に示すように、モータとエンコーダと
を最初に組合せ各々の零位置を機械的に合わせた後（第
１ステップ１００）、モータの周知のＶ相及びＷ相巻線
（図示せず）に正電流を印加し、周知のＵ相巻線（図示
せず）に負電流を印加するとモータのイニシャル通電
（第２ステップ１０１）が行われ、モータは零位置で停
止する。次に、モータの周知のドライバー回路（図示せ
ず）側で前記Ｕ相磁極位置信号ＵEとエンコーダからの
周知のパルス状のＡ相又はＢ相の値からエンコーダのモ
ータへの取付誤差である差δをパルス数として読み取り
（第３ステップ１０２）、この差δを例えばＥ2ＰＲＯ
Ｍ等からなるメモリ１５にパルス数として書き込む（第
４ステップ１０４）。
【０００９】前述の差δのメモリ１５への書き込みは、
最初にモータとエンコーダを組込んだ時のみ行えばよ
く、第４ステップ１０３を遂行した後は、この差δをエ
ンコーダのＡ相又はＢ相によるカウント値を用いて補正
し、このＵ相磁極位置信号ＵEの差δが零となるように
補正して立上げて駆動（第５ステップ１０４）すること
により、モータは効率が最大の状態で駆動される。な
お、前述の第２ステップ１０１におけるイニシャライズ
動作は、モータ、エンコーダ及びドライバーを組合せた
時に１回行えばよく、差δをこのメモリ１５に記憶して
おけば、例えば電源がオフして復帰したような場合でも
この補正は有効となり、常に高効率のモータ駆動を行う
ことができる。
最初にモータとエンコーダを組込んだ時のみ行えばよ
く、第４ステップ１０３を遂行した後は、この差δをエ
ンコーダのＡ相又はＢ相によるカウント値を用いて補正
し、このＵ相磁極位置信号ＵEの差δが零となるように
補正して立上げて駆動（第５ステップ１０４）すること
により、モータは効率が最大の状態で駆動される。な
お、前述の第２ステップ１０１におけるイニシャライズ
動作は、モータ、エンコーダ及びドライバーを組合せた
時に１回行えばよく、差δをこのメモリ１５に記憶して
おけば、例えば電源がオフして復帰したような場合でも
この補正は有効となり、常に高効率のモータ駆動を行う
ことができる。
【００１０】
【発明の効果】本発明によるブラシレスモータの駆動方
法は、以上のように構成されているため、次のような効
果を得ることができる。すなわち、モータとエンコーダ
の位置合わせ誤差をエンコーダからのパルスを用いてド
ライバー回路側で自動修正するため、モータとエンコー
ダの位置合わせに要する時間を大幅に短縮することがで
きると共に、モータを常に最大効率状態で駆動すること
ができる。
法は、以上のように構成されているため、次のような効
果を得ることができる。すなわち、モータとエンコーダ
の位置合わせ誤差をエンコーダからのパルスを用いてド
ライバー回路側で自動修正するため、モータとエンコー
ダの位置合わせに要する時間を大幅に短縮することがで
きると共に、モータを常に最大効率状態で駆動すること
ができる。
【図１】本発明によるブラシレスモータの駆動方法を示
すフロー図である。
すフロー図である。
【図２】モータとエンコーダにおける信号の波形図であ
る。
る。
ＵE，ＶE，ＷE 磁極位置信号 １１ 立上がり １５ メモリ δ 差
Claims (2)
- 【請求項１】 モータのロータに接続されたエンコーダ
からのＵ相、Ｖ相、Ｗ相用磁極位置信号(ＵE,ＶE,ＷE)
を用いて前記モータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相巻線へ選択的に
通電して前記ロータを回転するようにしたブラシレスモ
ータの駆動方法において、前記モータの零位置における
前記Ｕ相用磁極位置信号(ＵE)の立上がり(11)と前記零
位置との差(δ)を求め、前記モータの駆動時に前記差
(δ)を前記エンコーダからのカウント値を用いて補正し
て前記モータの駆動を行うことを特徴とするブラシレス
モータの駆動方法。 - 【請求項２】 前記差(δ)の検出は前記モータの最初の
駆動時に行い、前記差(δ)をメモリ(15)に書込み、以降
の駆動は前記メモリ(15)から差(δ)を呼び出して前記差
(δ)を補正することを特徴とする請求項１記載のブラシ
レスモータの駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8025491A JPH09219989A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | ブラシレスモータの駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8025491A JPH09219989A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | ブラシレスモータの駆動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09219989A true JPH09219989A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12167537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8025491A Pending JPH09219989A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | ブラシレスモータの駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09219989A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2688196A2 (en) | 2012-07-18 | 2014-01-22 | Aida Engineering, Ltd. | Motor exciting device and motor exciting method and motor control device and motor control method |
| CN108667375A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-10-16 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种电机零位自动校正控制方法 |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP8025491A patent/JPH09219989A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2688196A2 (en) | 2012-07-18 | 2014-01-22 | Aida Engineering, Ltd. | Motor exciting device and motor exciting method and motor control device and motor control method |
| JP2014023273A (ja) * | 2012-07-18 | 2014-02-03 | Aida Engineering Ltd | モータ励磁装置、モータ励磁方法、モータ制御装置およびモータ制御方法 |
| CN103580573A (zh) * | 2012-07-18 | 2014-02-12 | 会田工程技术有限公司 | 电动机的励磁装置、励磁方法、控制装置以及控制方法 |
| US9088193B2 (en) | 2012-07-18 | 2015-07-21 | Aida Engineering, Ltd. | Motor exciting device and motor exciting method and motor control device and motor control method |
| CN108667375A (zh) * | 2018-05-22 | 2018-10-16 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种电机零位自动校正控制方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050118 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050214 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051129 |