JPH09216522A - Steering device of running work machine - Google Patents
Steering device of running work machineInfo
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- JPH09216522A JPH09216522A JP27565296A JP27565296A JPH09216522A JP H09216522 A JPH09216522 A JP H09216522A JP 27565296 A JP27565296 A JP 27565296A JP 27565296 A JP27565296 A JP 27565296A JP H09216522 A JPH09216522 A JP H09216522A
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Landscapes
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、刈取脱穀できるコ
ンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右
一対の走行クローラを備えた走行作業機における操向装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering device for a traveling working machine having a pair of left and right traveling crawlers, such as a combine harvester capable of cutting and threshing, and a tractor for agricultural work or civil engineering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、コンバインやトラクタ等の走
行作業機における走行部を、左右一対の走行クローラに
て構成し、左右各走行クローラを、一つの油圧ポンプと
油圧モータとの組により駆動する構成、換言すれば、左
右の走行クローラを左右独立の油圧駆動系統（２ポン
プ、２モータ形式）にて駆動させて、刈取作業時の作物
列に沿っての操向制御と、通常の直進走行制御とを実行
することは、例えば特公昭５４−３４９７２号公報や、
実開平３−１１６４２２号公報等に開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling portion of a traveling working machine such as a combine or a tractor is composed of a pair of left and right traveling crawlers, and each of the left and right traveling crawlers is driven by a set of one hydraulic pump and a hydraulic motor. Configuration, in other words, the left and right traveling crawlers are driven by independent left and right hydraulic drive systems (two pumps, two motors type) to control steering along the crop row during mowing work, and normal straight traveling Executing the control is performed, for example, in Japanese Patent Publication No. 54-34972.
It is disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-116422.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの２
ポンプ２モータの駆動形式において、左右の走行クロー
ラの対地スリップ率が零であると仮定して、通常の直進
走行制御においては、左右の走行クローラへ伝達する駆
動力は、略半々としているが、緩旋回時には、旋回外側
の走行クローラへの駆動力はそのままで、旋回内側の走
行クローラへの駆動力の伝達を少なくするか、伝達を零
にするようにしている。[Problems to be Solved by the Invention]
In the drive type of the pump 2 motor, assuming that the slip ratio to ground of the left and right traveling crawlers is zero, the driving force transmitted to the left and right traveling crawlers is approximately half in normal straight traveling control. At the time of gentle turning, the driving force to the traveling crawler on the outside of the turning is kept as it is, and the transmission of the driving force to the traveling crawler on the inside of the turning is reduced or made zero.
【０００４】また、旋回半径を極端に小さくして旋回す
る、いわゆるスピンターン（芯地旋回）のときには、旋
回外側の走行クローラを前進方向に駆動し、旋回内側の
走行クローラは後進方向に駆動するようにしている。こ
のように、旋回作業に際して、旋回内側の走行クローラ
への駆動力の伝達を少なくするか、伝達を零にすると、
直進走行から旋回走行に入るとき、左右の走行クローラ
への動力伝達のタイミング、つまり、左右の油圧駆動機
構の切換えタイミングがずれ易く、左右の走行クローラ
への駆動力の伝達に段差ができ、走行車両の加減速の変
化が激しく直進と旋回との間で滑らかな移行ができず、
旋回フィーリングが悪いという問題があった。Further, during a so-called spin turn (interlining turning), in which the turning radius is extremely reduced, the running crawler on the outside of the turn is driven in the forward direction and the running crawler on the inside of the turn is driven in the reverse direction. I am trying. In this way, in turning work, if the transmission of the driving force to the traveling crawler inside the turning is reduced or the transmission is made zero,
When going from straight running to turning, the timing of power transmission to the left and right traveling crawlers, that is, the switching timing of the left and right hydraulic drive mechanisms, tends to deviate, and there is a step in the transmission of driving force to the left and right traveling crawlers. The change in acceleration and deceleration of the vehicle is so severe that a smooth transition between straight running and turning is not possible,
There was a problem that the turning feeling was bad.
【０００５】他方、実開平４−１０７７号公報では、左
右走行クローラへの出力軸に動力伝達する差動傘歯車機
構として、前記左右各出力軸に太陽傘歯車を固定し、一
対の出力軸に対して自由回転するデフギヤケースに駆動
源から傘歯車を介して入力し、デフギヤケースには、前
記左右両側の太陽傘歯車にそれぞれ噛み合う遊星傘歯車
を回転可能に装着するにあたり、その一方の遊星傘歯車
の回転方向及び速度をデフギヤケースに装着した油圧モ
ータにて制御することを提案している。On the other hand, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-1077, a sun bevel gear is fixed to each of the left and right output shafts as a differential bevel gear mechanism for transmitting power to the output shafts to the left and right traveling crawlers. When the planetary bevel gears rotatably attached to the left and right sun bevel gears are rotatably mounted to the diff gear case, the planetary bevel gears are rotatably mounted on the diff gear case. It is proposed that the rotation direction and speed of the gears be controlled by a hydraulic motor mounted on the differential gear case.
【０００６】この構成においては、油圧モータにて回転
する遊星傘歯車の回転方向により、旋回外側の太陽歯車
の回転数を増加させる分だけ旋回内側の太陽歯車の回転
数を減少させて任意の旋回半径に無段階に変更させるこ
とができる。また、デフギヤケースの回転を停止した状
態で、油圧モータを回転させると、一方の出力軸の回転
方向と他方の出力の回転方向が逆になり、いわゆるスピ
ンターンができるのである。In this structure, the rotation speed of the sun gear on the outside of the rotation is increased by the rotation direction of the planetary bevel gears rotated by the hydraulic motor, and the rotation speed of the sun gear on the inside of the rotation is decreased by an arbitrary amount. The radius can be changed steplessly. Further, when the hydraulic motor is rotated while the rotation of the differential gear case is stopped, the rotation direction of one output shaft and the rotation direction of the other output are reversed, and so-called spin turn is possible.
【０００７】しかしながら、この場合、デフギヤケース
の回転を停止すべく動力伝達を遮断し、且つデフギヤケ
ースを固定するという作業を実行しなければならず、滑
らかにスピンターン旋回作業に移行できないという欠点
があった。他方、コンバイン等の走行作業機に搭載した
作業部を動力駆動する場合、従来では、エンジンからの
動力を一旦ミッション（変速機構）に入力し、このミッ
ションから動力を分岐して走行部と前記作業部とに伝達
することにより、走行部の速度（車速）と作業部の速度
とを同調させるように構成したものがあったが、前述の
ように、エンジンからの動力にて油圧ポンプを作動し、
その油圧ポンプで発生する油圧により油圧モータを駆動
して走行部の速度を変更可能に構成したものでは、前記
走行部の出力軸の伝動下流側にＰＴＯ軸への分岐部を設
けなければならず、さらに、走行部の出力軸の回転数に
対してＰＴＯ軸の回転数を所定の減速比率にて同調させ
るように、前記走行部の出力軸より下流側において別途
ミッションを設ける必要がある等、構造がきわめて複雑
になり、部品点数を増大して製造コストが高くなるとい
う問題もあった。However, in this case, the work of cutting off the power transmission to stop the rotation of the differential gear case and fixing the differential gear case must be executed, and there is a drawback that the spin turn turning work cannot be smoothly performed. there were. On the other hand, when driving a working unit mounted on a traveling working machine such as a combine, conventionally, power from the engine is once input to a mission (transmission mechanism), and the power is branched from this mission to separate the traveling unit and the work. There was a configuration in which the speed of the traveling part (vehicle speed) and the speed of the working part were synchronized by transmitting the speed to the working part. However, as described above, the hydraulic pump is operated by the power from the engine. ,
In the structure in which the hydraulic motor is driven by the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump to change the speed of the traveling section, a branch section to the PTO shaft must be provided on the downstream side of the transmission of the output shaft of the traveling section. Furthermore, it is necessary to separately provide a mission downstream of the output shaft of the traveling unit so as to synchronize the rotation speed of the PTO shaft with the rotation speed of the output shaft of the traveling unit at a predetermined deceleration ratio. There is also a problem that the structure becomes extremely complicated, the number of parts increases, and the manufacturing cost increases.
【０００８】本発明は、これらの従来の技術の問題を解
決すべくなされたものであって、走行速度に同調させた
速度で作業を駆動させることができるものでありなが
ら、走行作業機の操向装置の構成を簡単にすること及び
コンパクトにすることを目的とするものである。The present invention has been made to solve the problems of these conventional techniques, and is capable of driving a work at a speed synchronized with the running speed, while operating the running work machine. The purpose of the present invention is to make the structure of the orientation device simple and compact.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の走行作業機の操向装置は、油圧ポンプと油
圧モータとから成る走行用の油圧式駆動手段からの動力
を、左右一対の遊星変速機構を介して走行作業機におけ
る左右一対の走行クローラへの出力軸に伝達させるよう
に構成する一方、油圧ポンプと油圧モータとから成る旋
回用の油圧式駆動手段からの動力を、前記一方の遊星変
速機構と他方の遊星変速機構とに互いに逆方向の回転を
付与するように伝達し、前記走行用及び旋回用の両油圧
式駆動手段の出力調節にて、前記左右の走行クローラの
駆動速度及び駆動方向を任意に調節可能に構成し、前記
ミッションには、前記左右一対の遊星変速機構より伝達
上流側において、前記走行用の油圧式駆動手段からの動
力を作業部へ伝達するためのＰＴＯ軸を設けたものであ
る。In order to achieve the above-mentioned object, a steering apparatus for a traveling working machine according to the present invention uses a pair of left and right motive power from a hydraulic drive means for traveling composed of a hydraulic pump and a hydraulic motor. While being configured to be transmitted to the output shaft to the pair of left and right traveling crawlers in the traveling work machine via the planetary transmission mechanism, the power from the hydraulic drive means for turning including the hydraulic pump and the hydraulic motor is The planetary transmission mechanism on one side and the planetary transmission mechanism on the other side are transmitted so as to impart rotation in opposite directions to each other, and the output of both the traveling and turning hydraulic drive means is adjusted to adjust the left and right traveling crawlers. A drive speed and a drive direction can be arbitrarily adjusted, and the power from the hydraulic drive means for traveling is transmitted to the working unit at the transmission upstream side of the pair of left and right planetary transmission mechanisms to the mission. It is provided with a PTO shaft for.
【００１０】[0010]
【発明の作用・効果】このように構成することによっ
て、旋回用の油圧式駆動手段からの動力を与えず、停止
させた状態のもとで、走行用の油圧式駆動手段の動力
を、左右一対の遊星変速機構を介して走行車両における
左右一対の走行クローラへの出力軸に伝達させると、直
進走行を実行することになり、泥濘等走行面の状態が悪
くても、左右の走行クローラの回転数を一致させて直進
走行し易くなり、直進性能が向上する。また、走行用の
油圧式駆動手段を作動させた状態で、旋回用の油圧式駆
動手段を作動させることにより、任意の走行速度で且つ
任意の旋回半径にて無段階の旋回作業に移行でき、その
移行動作をきわめて滑らかに実行できるという効果を奏
する。With the above construction, the power of the hydraulic drive means for traveling is changed to the left and right while the power from the hydraulic drive means for turning is not applied and is stopped. If the output shafts to the pair of left and right traveling crawlers in the traveling vehicle are transmitted via the pair of planetary speed change mechanisms, straight traveling is executed, and even if the traveling surface condition is bad such as mud, the left and right traveling crawlers It becomes easier to drive straight ahead by matching the rotation speeds, and the straight running performance is improved. Further, by operating the hydraulic drive means for turning while the hydraulic drive means for running is operated, it is possible to shift to stepless turning work at an arbitrary running speed and an arbitrary turning radius, This has the effect that the transition operation can be executed extremely smoothly.
【００１１】また、走行用の油圧式駆動手段を停止した
状態で、旋回用の油圧式駆動手段を作動させると、左右
の走行クローラは同一回転数で回転方向を互いに逆とし
たスピンターンを行うことができ、そのときの旋回速度
も任意に調節することができる。そして、直進時、旋回
時共に、油圧ポンプと油圧モータとから成る走行用の油
圧式駆動手段からの動力回転数を変更することより、そ
の直進速度及び旋回時の旋回内側と旋回外側の走行クロ
ーラの速度比率を任意（無段階）に変更できる。Further, when the hydraulic drive means for turning is operated with the hydraulic drive means for traveling stopped, the left and right traveling crawlers perform spin turns with the same rotational speed but opposite rotational directions. The turning speed at that time can be arbitrarily adjusted. Then, by changing the power rotational speed from the hydraulic drive means for traveling composed of the hydraulic pump and the hydraulic motor both during straight traveling and during turning, the straight traveling speed and the traveling crawler on the inside and outside of the turning during the turning are changed. The speed ratio of can be changed arbitrarily (steplessly).
【００１２】さらに、前記ミッションに、前記左右一対
の遊星変速機構より伝達上流側において、前記走行用の
油圧式駆動手段からの動力を作業部へ伝達するためのＰ
ＴＯ軸を設けることにより、ミッション中において、走
行側とＰＴＯ軸側とに動力が分岐できることになり、走
行伝動機構と、操向伝動機構と、ＰＴＯ軸とを前記一対
の遊星変速機構を収納したミッションケースに組み込む
ことにより、機械的な動力分岐伝達機構の構成が簡単と
なると共に、コンパクトに構成できるという効果を奏す
る。Further, at the transmission upstream side of the pair of left and right planetary speed change mechanisms, P for transmitting power from the traveling hydraulic drive means to the working portion is provided.
By providing the TO shaft, the power can be branched to the traveling side and the PTO shaft side during the mission, and the traveling transmission mechanism, the steering transmission mechanism, and the PTO shaft accommodate the pair of planetary transmission mechanisms. By incorporating it in the mission case, it is possible to simplify the structure of the mechanical power branch transmission mechanism and to achieve a compact structure.
【００１３】そして、走行用の油圧式駆動手段の回転出
力を変更調節すると、走行部の速度とＰＴＯ軸の出力回
転数とを同時に変更できるという同調制御が可能となる
のであるから、走行作業機を高速で走行させると作業部
も高速で作動し、その場合、機械的な馬力損失が少なく
エネルギー損失が少なくなり作業効率を向上させること
ができるという効果を奏する。When the rotational output of the hydraulic drive means for traveling is changed and adjusted, the speed of the traveling portion and the output rotational speed of the PTO shaft can be changed at the same time. When the vehicle is driven at a high speed, the working section also operates at a high speed, and in this case, mechanical horsepower loss is small, energy loss is small, and working efficiency can be improved.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】次に、本発明をコンバインに適用
した実施例について説明すると、図１は左右一対の走行
クローラ２ａ，２ｂを有する走行車両である汎用コンバ
インの走行機体１の側面図であり、該走行機体１上には
脱穀装置３を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱
胴４をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配
設し、その下方には受け網とシーブ等による揺動選別装
置５と唐箕フアン６の風による風選別装置とを備え、脱
穀装置３の側方に脱穀済みの穀粒を貯留する籾タンクを
搭載してある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, an embodiment in which the present invention is applied to a combine will be described. FIG. 1 is a side view of a traveling body 1 of a general-purpose combine, which is a traveling vehicle having a pair of left and right traveling crawlers 2a and 2b. Yes, the threshing device 3 is mounted on the traveling machine body 1, and the handling cylinder 4 in the handling chamber of the threshing device 3 is arranged so that its axis is along the traveling direction of the traveling machine body 1, and below the receiving body. It is provided with a rocking sorting device 5 such as a net and a sheave, and a wind sorting device based on the wind of Kara Min Juan 6, and a paddy tank for storing threshed grains is mounted on the side of the threshing device 3.
【００１５】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、昇降用油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒
状のフイーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを
備える）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長
のバケット状のプラットホーム１０と、該プラットホー
ム１０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その
前方上部位置のタインバー付きリール１２と、プラット
ホーム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈
刃１４とから成る。また、刈取前処理装置７の前部左右
両端には、前向きに突出する左右一対の分草体１５を備
えている。The reaping pretreatment device 7 has a square tubular feeder house 9 (having a chain conveyor 9a inside) which is opened in the front part of the threshing device 3 and which can be raised and lowered by a hydraulic cylinder 8 for raising and lowering. A horizontally long bucket-shaped platform 10 continuously provided at the front end of the feeder house 9, a horizontally long scraping auger 11 horizontally provided in the platform 10, a reel 12 with a tine bar at the front upper position thereof, and left and right on the lower surface side of the platform 10. It consists of a cutting blade 14 in the form of a hair clipper arranged in the longitudinal direction. Further, a pair of left and right grass bodies 15 protruding forward are provided at both left and right front portions of the pre-mowing treatment device 7.
【００１６】左右の走行クローラ２ａ，２ｂは、それぞ
れ、後述する操向装置２０の左右の出力軸２１ａ，２１
ｂから出力される動力にて回転駆動する起動輪２２，２
２と、走行機体１の後端側に後向き付勢された誘導輪２
３，２３とに巻掛けられた履帯２４，２４と、各履帯２
４の下側内周面を支持する懸下輪（下部転輪）２５等か
らなる。The left and right traveling crawlers 2a, 2b are respectively provided with left and right output shafts 21a, 21 of a steering device 20 which will be described later.
Starting wheels 22 and 2 which are rotationally driven by the power output from b
2 and the guide wheel 2 biased rearward to the rear end side of the traveling body 1.
Tracks 24, 24 wound around 3, 23 and each track 2
4, a suspension wheel (lower wheel) 25 supporting the lower inner peripheral surface of the wheel 4.
【００１７】次に、操向装置２０の構成について説明す
る。図２〜図４に示す第１実施例は、ミッションケース
３０内に、後述する左右一対の遊星変速機構３１，３１
と、第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３４からな
る走行用の油圧式駆動手段３２と、第２油圧ポンプ３６
及び第２油圧モータ３７からなる旋回用の油圧式駆動手
段３５等を内装する。Next, the structure of the steering device 20 will be described. In the first embodiment shown in FIGS. 2 to 4, a pair of left and right planetary transmission mechanisms 31, 31 to be described later are provided in the mission case 30.
A hydraulic drive means 32 for traveling comprising a first hydraulic pump 33 and a first hydraulic motor 34, and a second hydraulic pump 36.
Also, the hydraulic drive means 35 for turning including the second hydraulic motor 37 is incorporated.
【００１８】左右一対の遊星変速機構３１，３１は左右
対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）
の遊星歯車３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支
された左右一対の腕輪３８，３８をミッションケース３
０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置す
る。前記各遊星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４
０，４０を固着した太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３
８，３８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回
転自在に軸支されている。The pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 31 are bilaterally symmetrical, and a plurality (three in the embodiment) on the same radius.
A pair of left and right bracelets 38, 38 on which the planetary gears 39, 39, 39 are rotatably supported, respectively.
It is arranged so as to be opposed to each other on the coaxial line within 0 as appropriate. Sun gear 4 meshing with each of the planetary gears 39
The left and right ends of the sun shaft 41 to which 0 and 40 are fixed are
It is rotatably supported by a bearing located at the center of rotation of the inner side of each of the insides 8 and 38.
【００１９】内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリ
ングギヤ４２は、その内歯が前記３つの３９，３９，３
９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心状に配
置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽軸４１
上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突出する
中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支される。前
記走行用の油圧式駆動手段３２における容量可変式の第
１油圧ポンプ３３の回転斜板の角度を変更調節すること
により、第１油圧モータ３４への圧油の吐出方向と吐出
量とを変更して、当該第１油圧モータ３４の回転方向及
び回転数が調節可能に構成されている。第１油圧モータ
３４からの回転動力は、入力軸４４の入力歯車４５から
副変速機構の歯車４６，４７，４８を介して、太陽軸４
１に固定したセンター歯車４９に伝達される。なお、歯
車４８が取付くブレーキ軸５０には図示しないブレーキ
機構が設けられている。また、歯車４６に噛み合う歯車
５１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸５
２に出力する。The ring gear 42 having the inner teeth on the inner peripheral surface and the outer teeth on the outer peripheral surface has the inner teeth 39, 39, 3 described above.
9 are arranged concentrically with the sun shaft 41 so as to mesh with each other.
It is rotatably supported by a bearing on a central shaft 43 protruding outward from the outer surface of the bracelet 38. By changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the variable displacement first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling, the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the first hydraulic motor 34 are changed. Then, the rotation direction and the rotation speed of the first hydraulic motor 34 are adjustable. Rotational power from the first hydraulic motor 34 is transmitted from the input gear 45 of the input shaft 44 through the gears 46, 47, 48 of the auxiliary transmission mechanism to the sun shaft 4
It is transmitted to the center gear 49 fixed to 1. A brake mechanism (not shown) is provided on the brake shaft 50 to which the gear 48 is attached. In addition, the PTO shaft 5 that transmits the rotational force to the working machine or the like via the gear 51 that meshes with the gear 46.
Output to 2.
【００２０】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
からの回転動力は、前記太陽軸４１上に固定した前記セ
ンター歯車４９を介して、前記左右一対の遊星変速機構
３１，３１に伝達され、前記左側の腕輪３８の中心軸４
３に固着した伝動歯車５３を、左側の出力軸２１ａに固
着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する。同様に、
右側の腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３
を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝動歯車５４に噛み
合わせて出力する（図２及び図４参照）。Then, the hydraulic drive means 32 for traveling
Is transmitted to the pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 31 via the center gear 49 fixed on the sun shaft 41, and the center shaft 4 of the left bracelet 38 is rotated.
The transmission gear 53 fixed to 3 is meshed with the transmission gear 54 fixed to the left output shaft 21a to output. Similarly,
Transmission gear 53 fixed to the central shaft 43 of the right bracelet 38
Is meshed with the transmission gear 54 fixed to the output shaft 21b on the right side and output (see FIGS. 2 and 4).
【００２１】旋回用の油圧式駆動手段３５における容量
可変式の第２油圧ポンプ３６の回転斜板の角度を変更調
節することにより、第２油圧モータ３７への圧油の吐出
方向と吐出量とを変更して、当該第２油圧モータ３７の
回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。第２
油圧モータ３７からの回転動力は、入力軸５５に取付く
一対の伝動歯車５６，５７に伝達される。そして、図２
に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対しては伝
動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車５７が逆転
軸５８に取付く逆転歯車５９に噛み合い、この逆転歯車
５９と右側のリングギヤ４２の外歯とが噛み合う。By changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the variable displacement second hydraulic pump 36 in the hydraulic drive means 35 for turning, the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the second hydraulic motor 37 can be controlled. Is changed so that the rotation direction and the rotation speed of the second hydraulic motor 37 can be adjusted. Second
Rotational power from the hydraulic motor 37 is transmitted to the pair of transmission gears 56 and 57 attached to the input shaft 55. And FIG.
As shown in FIG. 5, the outer teeth of the left ring gear 42 directly mesh with the transmission gear 56, and the right transmission gear 57 meshes with the reversing gear 59 attached to the reverse rotation shaft 58. It meshes with external teeth.
【００２２】従って、第２油圧モータ３７の正回転に
て、左側のリングギヤ４２が所定回転数にて逆回転する
と、右側のリングギヤ４２が前記と同一回転数にて正回
転することになる。なお、エンジン（図示しない）から
の回転力は、ミッションケース３０の外側にて一方の油
圧ポンプの軸（例えば走行用の油圧式駆動手段の第１油
圧ポンプ３３の軸３３ａ）に無端チェン６０にて伝達
し、第１油圧ポンプ３３の軸３３ａと第２油圧ポンプ３
６の軸３６ａとをミッションケース３０にてチェン６１
巻掛けにて動力伝達するように構成すれば（図３参
照）、エンジンからの動力伝達箇所が１か所で済み、操
向装置がコンパクトになる。Therefore, when the left ring gear 42 is reversely rotated at a predetermined rotation speed by the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the right ring gear 42 is normally rotated at the same rotation speed as described above. Rotational force from the engine (not shown) is transmitted to the endless chain 60 on the shaft of one hydraulic pump (for example, the shaft 33a of the first hydraulic pump 33 of the hydraulic drive means for traveling) outside the mission case 30. Is transmitted to the shaft 33a of the first hydraulic pump 33 and the second hydraulic pump 3
The shaft 6a of 6 and the chain 61 in the mission case 30
If the power is transmitted by winding (see FIG. 3), only one power transmission position from the engine is required, and the steering device becomes compact.
【００２３】走行機体１の操縦部における座席に設けた
一本の操作レバー（図示せず）は、平面視で前後方向と
左右方向との互いに直交する２つの方向に動かすことが
可能で、走行速度の調節と操向操作を同時に実行できる
ようにしたものである。実施例では、前記操作レバーを
略垂直状に上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に
回動すると走行機体１を前進させ、後方向に回動させる
と後退させ、且つその走行速度は操作レバーの前後傾斜
角度（垂直に対する傾き角度）が大きくなる程速くなる
ように設定するものであり、操作レバーを左右に傾動す
るときはその方向に走行機体１を旋回させ、左右傾斜角
度が大きくなる程旋回半径を小さくする（小廻りさせ
る）ように、走行用の油圧式駆動手段３２及び旋回用の
油圧式駆動手段３５の油圧ポンプ３３，３６の圧油吐出
方向及び吐出量を調節するものである。A single operating lever (not shown) provided on the seat in the control section of the traveling machine body 1 can be moved in two directions, that is, the front-rear direction and the left-right direction, which are orthogonal to each other in plan view. It allows speed adjustment and steering operation to be performed simultaneously. In the embodiment, when the operating lever is erected vertically upward, the neutral position is set. When the operating lever is rotated in the forward direction, the traveling machine body 1 is moved forward, and when rotated in the backward direction, the traveling vehicle body 1 is moved backward and the traveling speed is The operation lever is set so that it becomes faster as the front-rear tilt angle (the tilt angle with respect to the vertical angle) increases. When the operation lever is tilted to the left or right, the traveling machine body 1 is swung in that direction to increase the left-right tilt angle. A method for adjusting the pressure oil discharge direction and the discharge amount of the hydraulic pumps 33, 36 of the traveling hydraulic drive means 32 and the turning hydraulic drive means 35 so that the turning radius becomes smaller (smaller turning). Is.
【００２４】この構成により、例えば、旋回用の油圧式
駆動手段３５を停止させておけば、左右両側のリングギ
ヤ４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状
態で走行用の油圧式駆動手段３２を駆動すると、第１油
圧モータ３４からの回転力は、太陽軸４１のセンター歯
車４９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車
４０，４０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星
変速機構の遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側
の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数に
て出力されるので、直進走行ができる。With this configuration, for example, if the hydraulic drive means 35 for turning is stopped, the rotation of the ring gears 42, 42 on both the left and right sides is stopped and fixed. When the traveling hydraulic drive means 32 is driven in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 is input to the center gear 49 of the sun shaft 41, and the rotational force is applied to the left and right sun gears 40, 40. To the output shafts 21a and 21b on both the left and right sides through the planetary gear 39 and the arm gear 38 of the planetary transmission mechanism on both the left and right sides at the same rotational speed in the same direction. You can drive straight ahead.
【００２５】反対に、走行用の油圧式駆動手段３２を停
止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯
車４０，４０は固定される。この場合、ブレーキ軸５０
を固定すべくブレーキ手段を作動させるのが好ましい。
この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段３５を例えば正
回転駆動させると、左の遊星歯車３９、腕歯車３８から
なる遊星変速機構は逆回転する一方、右の遊星歯車３
９、腕歯車３８からなる遊星変速機構は正回転すること
になる。従って、左走行クローラ２ａは後進する一方、
右走行クローラ２ｂは前進するので、走行機体１はその
場で、左にスピンターンすることになる。On the contrary, when the traveling hydraulic drive means 32 is stopped, the sun shaft 41 and the sun gears 40 on the left and right sides are fixed. In this case, the brake shaft 50
It is preferred to actuate the braking means to fix the.
In this state, when the turning hydraulic drive unit 35 is driven, for example, in the forward direction, the planetary speed change mechanism including the left planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates in the reverse direction, while the right planetary gear 3 is rotated.
9. The planetary speed change mechanism including the arm gear 38 rotates in the normal direction. Therefore, while the left traveling crawler 2a moves backward,
Since the right traveling crawler 2b moves forward, the traveling body 1 spins to the left on the spot.
【００２６】図５は、横軸に前記操作レバーの左右傾動
角度、縦軸に左右の走行クローラの走行速度（ｍ／se
c.）を採ったもので、実線及び点線はスピンターンの状
態を示し、実線Ａ１、点線ａ１は左走行クローラ２ａを
示し、実線Ｂ１、点線ｂ１は右走行クローラ２ｂを示
す。実線Ａ１、点線ａ１は前進（＋符号）、実線Ｂ１、
点線ｂ１は後進（−符号）であり、操作レバーの左方向
または右方向（旋回方向）の同一傾斜角度に対して、左
右両走行クローラの走行速度の絶対値は同じであること
を示す。なお、実線と点線とは操作レバーの前傾角度の
大小、つまり走行速度の大小によるものである。従っ
て、操作レバーの前傾角度、または後傾角度と左右傾斜
角度を変更することにより、任意の速さでスピンターン
を無段階調節することができる。In FIG. 5, the horizontal axis indicates the horizontal tilt angle of the operating lever, and the vertical axis indicates the traveling speed (m / se) of the left and right traveling crawlers.
c.) is adopted, the solid line and the dotted line show the spin turn state, the solid line A1 and the dotted line a1 show the left traveling crawler 2a, and the solid line B1 and the dotted line b1 show the right traveling crawler 2b. The solid line A1 and the dotted line a1 are forward (+ sign), and the solid line B1 is
The dotted line b1 is backward (-), and indicates that the absolute values of the traveling speeds of the left and right traveling crawlers are the same with respect to the same tilt angle of the operation lever in the left direction or the right direction (turning direction). The solid line and the dotted line are based on the magnitude of the forward tilt angle of the operating lever, that is, the magnitude of the traveling speed. Therefore, the spin turn can be steplessly adjusted at an arbitrary speed by changing the forward tilt angle or the backward tilt angle and the left-right tilt angle of the operation lever.
【００２７】図５の一点鎖線及び二点鎖線は、緩旋回〜
急旋回までを任意の速さで且つ旋回半径を任意に無段階
調節する場合であって、例えば、左右両走行クローラ２
ａ，２ｂを１．５（ｍ／sec.）にて前進走行させている
状態から右旋回する場合、左走行クローラ２ａがｘ（ｍ
／sec.）の速度増速する一方（一点鎖線Ａ２参照）、右
走行クローラ２ｂは前記と同じ値ｘ（ｍ／sec.）の速度
減速することになる（一点鎖線Ｂ２参照）。即ち、左走
行クローラ２ａは、１．５＋ｘ（ｍ／sec.）で走行し、
右走行クローラ２ｂは１．５−ｘ（ｍ／sec.）にて走行
して右旋回することになる。また、この増速・減速ｘ
（ｍ／sec.）は、操作レバーの傾斜角度により任意に無
段階に調節でき、二点鎖線で示す左走行クローラ２ａの
速度線ａ２及び右走行クローラ２ｂの速度線ｂ２のよう
に緩旋回もできる。The alternate long and short dash line in FIG.
In the case where the turning radius is steplessly adjusted at any speed up to a sharp turn, for example, the left and right traveling crawlers 2
When making a right turn from a state in which a and 2b are traveling forward at 1.5 (m / sec.), the left traveling crawler 2a moves to x (m
/ Sec.) (See dashed-dotted line A2) while the right traveling crawler 2b is decelerated by the same value x (m / sec.) As described above (see dashed-dotted line B2). That is, the left traveling crawler 2a travels at 1.5 + x (m / sec.),
The right traveling crawler 2b travels at 1.5-x (m / sec.) And turns right. Also, this acceleration / deceleration x
(M / sec.) Can be adjusted steplessly according to the tilt angle of the operating lever, and a gentle turn can be made like the speed line a2 of the left traveling crawler 2a and the speed line b2 of the right traveling crawler 2b shown by the chain double-dashed line. it can.
【００２８】この場合、左走行クローラ２ａの速度線Ａ
２や速度線ａ２が大きい状態で、右走行クローラ２ｂの
速度線Ｂ２や速度線ｂ２のように速度０の状態や後進状
態も採ることができる。これらの場合、走行用の油圧式
駆動手段３２及び旋回用の油圧式駆動手段３５のいずれ
も、ブレーキもしくはクラッチのすべりによる動力損失
はなく、油圧ポンプと油圧モータの通常の油圧動力伝達
損失のみであるので、損失馬力を大幅に少なくすること
ができる効果を奏する。In this case, the speed line A of the left traveling crawler 2a
2 and the speed line a2 are large, it is possible to adopt a state of zero speed or a reverse state like the speed line B2 and the speed line b2 of the right traveling crawler 2b. In these cases, neither the traveling hydraulic drive means 32 nor the turning hydraulic drive means 35 has power loss due to slippage of the brake or clutch, and only normal hydraulic power transmission loss of the hydraulic pump and the hydraulic motor. Therefore, the horsepower loss can be significantly reduced.
【００２９】この種の操向装置では、走行用の油圧式駆
動手段３２の第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３
４を馬力（容量）の大きなものを使用し、旋回用の油圧
式駆動手段３５の第２油圧ポンプ３６及び第２油圧モー
タ３７の馬力（容量）を小さいものに設定することがで
き、エネルギー効率が向上する。これに対して、従来の
ように左右の走行クローラを、油圧ポンプと油圧モータ
からなる２組の油圧式駆動手段で別個独立的に駆動する
場合には、直進時に左右両走行クローラを同一速度で駆
動するのに必要な大きい馬力（容量）のものを備えてお
く必要があり、緩旋回時には旋回内側の油圧式駆動手段
の馬力（容量）が余ることになり、エネルギーロスが大
きい。In this type of steering apparatus, the first hydraulic pump 33 and the first hydraulic motor 3 of the hydraulic drive means 32 for traveling are used.
4 can be set to have a large horsepower (capacity), and the horsepower (capacity) of the second hydraulic pump 36 and the second hydraulic motor 37 of the hydraulic drive means 35 for turning can be set to a small value, thereby improving energy efficiency. Is improved. On the other hand, when the left and right traveling crawlers are separately and independently driven by two sets of hydraulic drive means composed of a hydraulic pump and a hydraulic motor as in the conventional case, both the left and right traveling crawlers are driven at the same speed when going straight. It is necessary to provide a large horsepower (capacity) necessary for driving, and during slow turning, the horsepower (capacity) of the hydraulic drive means inside the turning is surplus, resulting in a large energy loss.
【００３０】図６及び図７に示す第２実施例では、走行
用の油圧式駆動手段３２における第１油圧モータ３３か
らの入力軸４４は、左右の走行クローラ２ａ，２ｂへの
出力軸２１ａ，２１ｂと平行状であり、旋回用の油圧式
駆動手段３５における第２油圧モータ３からの入力軸５
５は前記入力軸４４と直交して配置し、この入力軸５５
の先端の傘歯車６２は、相対向配置された傘歯車６３，
６４に噛み合い。各傘歯車６３，６４とそれと一体的に
回転する伝動歯車６５，６６がそれぞれ前記左右のリン
グギヤ４２，４２の外歯に噛み合って回転力が伝達され
る。従って、第２油圧モータ３７の正回転に対して、傘
歯車６３は正回転するとすれば傘歯車６４は逆回転し、
もって左リングギヤ４２は正回転して右リングギヤ４２
は逆回転することになる。In the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7, the input shaft 44 from the first hydraulic motor 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling is the output shaft 21a for the left and right traveling crawlers 2a, 2b. 21b is parallel to the input shaft 5 from the second hydraulic motor 3 in the hydraulic drive means 35 for turning.
5 is arranged orthogonal to the input shaft 44, and the input shaft 55
The bevel gear 62 at the tip of the bevel gear 63,
Mesh with 64. The bevel gears 63 and 64 and the transmission gears 65 and 66 that rotate integrally with the bevel gears mesh with the outer teeth of the left and right ring gears 42 and 42, respectively, and the rotational force is transmitted. Therefore, if the bevel gear 63 rotates forward with respect to the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the bevel gear 64 rotates reversely,
Therefore, the left ring gear 42 rotates forward and the right ring gear 42
Will rotate in the reverse direction.
【００３１】なお、走行用の油圧式駆動手段３２におけ
る第１油圧ポンプ３３の軸と旋回用の油圧式駆動手段３
５における第２油圧ポンプ３６の軸とは平行状に配置さ
れているので、エンジンからの動力は一方の油圧ポンプ
の軸に入力し、この軸から他方の油圧ポンプの軸にチェ
ン巻掛け伝動すれば良い。その他、遊星変速機構や走行
用の油圧式駆動手段３２等の歯車の噛み合い関係は前記
第１実施例と同じであるので、同じ部品に対して同じ符
号を付し、構成及び作用の詳細な説明は省略する。The axis of the first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling and the hydraulic drive means 3 for turning.
5 is arranged parallel to the shaft of the second hydraulic pump 36, the power from the engine is input to the shaft of one hydraulic pump, and the power is transmitted from this shaft to the shaft of the other hydraulic pump by chain winding. Good. In addition, since the meshing relationship of the gears of the planetary speed change mechanism and the hydraulic drive means 32 for traveling is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are given to the same parts, and detailed description of the configuration and operation will be given. Is omitted.
【００３２】図８及び図９は第３実施例を示し、走行用
の油圧式駆動手段３２における第１油圧ポンプ３３の軸
と旋回用の油圧式駆動手段３５における第２油圧ポンプ
３６の軸とは共通軸７０であって、この共通軸７０に固
着したプーリ７１にエンジンからベルト７２等により動
力を入力する。この共通軸７０は、図９の実施例ではミ
ッションケース３０から突出する左右の出力軸２１ａ，
２１ｂと平行状とするが、直交するように配置しても良
いのである。他方、走行用の油圧式駆動手段３２におけ
る第１油圧モータ３４からの入力軸７３と旋回用の油圧
式駆動手段３５における第２油圧モータ３７からの入力
軸７４とは、前記両出力軸２１ａ，２１ｂに対して直交
して配置されている。そして、走行用の油圧式駆動手段
３２における入力軸７３の先端に取付く傘歯車７５に対
向して噛み合う傘歯車対７６，７７は太陽軸４１と一体
的に回転する。8 and 9 show a third embodiment, in which the axis of the first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling and the axis of the second hydraulic pump 36 in the hydraulic drive means 35 for turning are shown. Is a common shaft 70, and power is input to the pulley 71 fixed to the common shaft 70 from the engine by a belt 72 or the like. The common shaft 70 is the left and right output shafts 21a protruding from the mission case 30 in the embodiment of FIG.
Although it is parallel to 21b, it may be arranged to be orthogonal. On the other hand, the input shaft 73 from the first hydraulic motor 34 in the hydraulic drive means 32 for traveling and the input shaft 74 from the second hydraulic motor 37 in the hydraulic drive means 35 for turning are the output shafts 21a, It is arranged orthogonal to 21b. Then, the bevel gear pair 76, 77 that faces and meshes with the bevel gear 75 attached to the tip of the input shaft 73 of the traveling hydraulic drive unit 32 rotates integrally with the sun shaft 41.
【００３３】そして、左右一対の遊星変速機構３１，３
１は左右対称状であって、同一半径上に３つの遊星歯車
３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支された左右
一対の腕輪３８，３８をミッションケース３０内にて同
軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。前記各遊
星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４０，４０を固
着した前記太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３８，３８
の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に
軸支されている。Then, a pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 3
1 is a left-right symmetrical shape, and a pair of left and right bracelets 38, 38 on which three planetary gears 39, 39, 39 are respectively rotatably supported on the same radius are coaxially arranged in the mission case 30 on a coaxial line. They are spaced apart and face each other. The left and right ends of the sun shaft 41, to which the sun gears 40, 40 meshing with the respective planetary gears 39 are fixed, have two bracelets 38, 38.
Is rotatably supported by a bearing located at the center of its rotation inside.
【００３４】また、内周面の内歯と外周面の外歯とを備
えたリングギヤ４２は、その内歯が前記３つの３９，３
９，３９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心
状に配置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽
軸４１上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突
出する中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支され
る。Further, the ring gear 42 having the inner teeth on the inner peripheral surface and the outer teeth on the outer peripheral surface has the inner teeth of the three 39, 3
9 and 39 are arranged concentrically with the sun shaft 41 so as to mesh with each other, and the ring gear 42 is provided on the sun shaft 41 or on the central shaft 43 protruding outward from the outer surface of the bracelet 38. It is rotatably supported by bearings.
【００３５】旋回用の油圧式駆動手段３５における第２
油圧モータ３７からの回転動力は、入力軸７４の先端に
取付く傘歯車７８は相対向して配置された傘歯車対７
９，８０と噛み合い、一方の傘歯車７９と一体的に回転
する伝動歯車８１が図８に示す左側のリングギヤ４２の
外歯に噛み合い、他方の傘歯車８０と一体的に回転する
伝動歯車８２は右側のリングギヤ４２の外歯と噛み合
う。Second in hydraulic drive means 35 for turning
Rotational power from the hydraulic motor 37 is applied to the bevel gear pair 7 in which the bevel gear 78 attached to the tip of the input shaft 74 is arranged to face each other.
A transmission gear 81 that meshes with one of the bevel gears 79 and that rotates integrally with one bevel gear 79 meshes with the outer teeth of the left ring gear 42 shown in FIG. It meshes with the outer teeth of the right ring gear 42.
【００３６】従って、第２油圧モータ３７の正回転に対
して、傘歯車７９が正回転するとすれば傘歯車８０は逆
回転し、もって左リングギヤ４２は正回転して右リング
ギヤ４２は逆回転することになる。なお、前記走行用の
入力軸７３の傘歯車７５と噛み合う一方の傘歯車７７ま
たは太陽軸４１にはプーリ８３を一体的に回転するよう
に設け、該プーリ８３と、作業機等への回転力を伝達す
るＰＴＯ軸５２のプーリ８４をチェン８５にて巻掛けし
て出力するように構成する。Therefore, if the bevel gear 79 rotates normally with respect to the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the bevel gear 80 rotates reversely, so that the left ring gear 42 rotates normally and the right ring gear 42 rotates reversely. It will be. A pulley 83 is integrally provided with the bevel gear 77 or the sun shaft 41, which meshes with the bevel gear 75 of the traveling input shaft 73, so that the pulley 83 and a rotating force applied to a working machine, etc. Is configured so that the pulley 84 of the PTO shaft 52 that transmits the power is wound around the chain 85 and output.
【００３７】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
からの回転動力は、前記太陽軸４１を介して、前記左右
一対の遊星変速機構３１，３１に伝達され、前記左側の
腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３を、左側
の出力軸２１ａに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて
出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸４３に固着
した伝動歯車５３を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝
動歯車５４に噛み合わせて出力する（図８及び図９参
照）。Then, the hydraulic drive means 32 for traveling
Is transmitted to the pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 31 via the sun shaft 41, and the transmission gear 53 fixed to the central shaft 43 of the left bracelet 38 is connected to the left output shaft 21a. It is output by meshing with the transmission gear 54 fixed to the. Similarly, the transmission gear 53 fixed to the center shaft 43 of the right bracelet 38 is meshed with the transmission gear 54 fixed to the right output shaft 21b to output (see FIGS. 8 and 9).
【００３８】この構成により、例えば、旋回用の油圧駆
動手段３５を停止させておけば、左右両側のリングギヤ
４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状態
で走行用の油圧式駆動手段３２を駆動すると、第１油圧
モータ３４からの回転力は、傘歯車７５、７６，７７を
介して太陽軸４１に入力され、その回転力は、左右両側
の遊星変速機構３１，３１における太陽歯車４０，４０
に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星変速機構の
遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側の出力軸２
１ａ，２１ｂに平等に出力されるので、直進走行ができ
る。With this configuration, for example, when the hydraulic drive means 35 for turning is stopped, the rotation of the ring gears 42 on both the left and right sides is stopped and fixed. When the traveling hydraulic drive means 32 is driven in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 is input to the sun shaft 41 via the bevel gears 75, 76, 77, and the rotational force is applied to both left and right sides. Sun gears 40, 40 in the planetary transmissions 31, 31 of
To the output shafts 2 on both the left and right sides through the planetary gears 39 and the arm gears 38 of the planetary speed change mechanism on the left and right sides.
Since it is equally output to 1a and 21b, it is possible to drive straight ahead.
【００３９】反対に、走行用の油圧式駆動手段３２を停
止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯
車４０，４０は固定される。この状態にて、旋回用の油
圧式駆動手段３５を例えば正回転駆動させると、リング
ギヤ４２を介して左の遊星歯車３９、腕歯車３８からな
る遊星変速機構は正回転する一方、リングギヤ４２を介
して右の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星変速機
構は逆回転することになる。従って、左走行クローラ２
ａは前進する一方、右走行クローラ２ｂは後進するの
で、走行機体１はその場で、左にスピンターンすること
になる。On the contrary, when the traveling hydraulic drive means 32 is stopped, the sun shaft 41 and the sun gears 40 on the left and right sides are fixed. In this state, when the hydraulic drive means 35 for turning is driven to rotate forward, for example, the planetary speed change mechanism including the left planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates forward via the ring gear 42, while the planetary speed change mechanism rotates via the ring gear 42. The planetary gear mechanism including the right planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates in the reverse direction. Therefore, the left traveling crawler 2
While “a” moves forward, the right traveling crawler 2b moves backward, so that the traveling body 1 spin-turns to the left on the spot.
【００４０】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
における容量可変式の第１油圧ポンプ３３及び、旋回用
の油圧式駆動手段３５における容量可変式の第２油圧ポ
ンプ３６の回転斜板の角度をそれぞれ変更調節すること
により、第１油圧モータ３４第２油圧モータ３７への圧
油の吐出方向と吐出量とをそれぞれ変更することができ
るので、前記第１実施例と同様にして、緩旋回から急旋
回まで無段階に旋回半径や旋回速度を変更調節できると
共にスピンターンの速度も無段階にて調節できるもので
ある。The hydraulic drive means 32 for traveling
Of the first hydraulic motor 34 by changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the first hydraulic pump 33 of variable capacity and the second hydraulic pump 36 of variable capacity in the hydraulic drive means 35 for turning. 2 Since the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the hydraulic motor 37 can be respectively changed, the turning radius and the turning speed can be changed steplessly from the gentle turning to the sharp turning in the same manner as in the first embodiment. In addition to being adjustable, the speed of spin turns can also be adjusted steplessly.
【００４１】この実施例では、第１油圧ポンプ３３及び
第２油圧ポンプ３７から各傘歯車７５、７８間での入力
軸７３、７４の長さを任意に設定できるから、ミッショ
ンケース３０をコンパクトにできる。また、両油圧式駆
動手段と、起動輪２２への出力軸までの距離も任意に設
定することができる。さらに、ＰＴＯ軸５２にはチェン
による動力伝達であるので、ＰＴＯ軸５２の配置位置を
任意に設定できるという利点がある。In this embodiment, since the lengths of the input shafts 73 and 74 between the first hydraulic pump 33 and the second hydraulic pump 37 and the bevel gears 75 and 78 can be arbitrarily set, the mission case 30 can be made compact. it can. Further, the distance between both hydraulic drive means and the output shaft to the starting wheel 22 can be set arbitrarily. Further, since power is transmitted to the PTO shaft 52 by the chain, there is an advantage that the position of the PTO shaft 52 can be set arbitrarily.
【００４２】なお、走行速度が一定（所定）の値以上の
とき、旋回操作をすると、遠心力が大きくなって、搭乗
者が旋回外側に振り回されて走行機体１から落ちる危険
がある。そこで、車速（走行速度）が一定以上の時に旋
回操作を実行すると、走行速度が減速されるように、第
１油圧ポンプ３３の吐出量制御と第２油圧ポンプ３６の
吐出量制御とを機械的、または電気的に連動させるよう
に構成することが好ましい。さらに、走行用の油圧式駆
動手段３２において、操作レバーが中立位置（停止位
置）近傍にあるとき、旋回操作が出来ないようにする機
械的または電気的な制限手段を設けておけば、誤って操
作レバーに触れて、作業者が予期しないときに旋回する
という危険を防止できる。When the traveling speed is equal to or higher than a constant value (predetermined), if the turning operation is performed, the centrifugal force becomes large, and there is a risk that the occupant will be swung to the outside of the turning and fall from the traveling machine body 1. Therefore, when the turning operation is executed when the vehicle speed (running speed) is equal to or higher than a certain level, the discharge amount control of the first hydraulic pump 33 and the discharge amount control of the second hydraulic pump 36 are mechanically controlled so that the running speed is reduced. Alternatively, it is preferable to be configured to be electrically linked. Further, if the hydraulic drive means 32 for traveling is provided with a mechanical or electrical limiting means that prevents the turning operation when the operating lever is in the vicinity of the neutral position (stop position), it is erroneously provided. By touching the operation lever, it is possible to prevent a risk that the operator turns unexpectedly.
【００４３】図２の実施例に代えて、走行用の油圧式駆
動手段３２からの伝動歯車４８を介して左右両側のリン
グギヤ４２，４２に、同一方向、同一回転数にて動力伝
達する一方、前記センター歯車４９を省略し、且つ左右
の太陽歯車４０，４０が互いに独立的に回転可能となる
ように、太陽軸４１を左右に分割し、旋回用の油圧式駆
動手段３５における左の伝動歯車６５を左の太陽軸４１
に固着した歯車（図示せず）に噛み合わせ、右の伝動歯
車６５を右の太陽軸４１に固着した歯車（図示せず）に
噛み合わせるように構成しても良い。Instead of the embodiment of FIG. 2, power is transmitted to the ring gears 42, 42 on the left and right sides in the same direction and at the same rotational speed via the transmission gear 48 from the hydraulic drive means 32 for traveling, The center gear 49 is omitted, and the sun shaft 41 is divided into left and right so that the left and right sun gears 40, 40 can rotate independently of each other, and the left transmission gear in the turning hydraulic drive means 35. 65 to the left sun axis 41
The right transmission gear 65 may be meshed with a gear (not shown) fixed to the sun gear 41, and the right transmission gear 65 may be meshed with a gear (not shown) fixed to the right sun shaft 41.
【００４４】本発明は、農作業機ばかりでなく、ブルド
ーザ等の土木用の走行車両にも適用できることはいうま
でもない。It goes without saying that the present invention can be applied not only to agricultural work machines but also to traveling vehicles for civil engineering such as bulldozers.
【図１】コンバインの側面図である。FIG. 1 is a side view of a combine.
【図２】第１実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 2 is a power transmission block diagram of the steering apparatus of the first embodiment.
【図３】第１実施例の操向装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the steering apparatus of the first embodiment.
【図４】第１実施例の操向装置の一対の遊星変速機構部
の一部断面図である。FIG. 4 is a partial cross-sectional view of a pair of planetary speed change mechanism portions of the steering system of the first embodiment.
【図５】第１実施例の作用説明図である。FIG. 5 is an explanatory view of the operation of the first embodiment.
【図６】第１実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 6 is a power transmission block diagram of the steering system of the first embodiment.
【図７】第２実施例の操向装置の側面図である。FIG. 7 is a side view of the steering apparatus of the second embodiment.
【図８】第３実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 8 is a power transmission block diagram of the steering apparatus of the third embodiment.
【図９】第３実施例の操向装置の側面図である。FIG. 9 is a side view of the steering apparatus of the third embodiment.
２０ 操向装置 ２１ａ，２１ｂ 出力軸 ３０ ミッションケース ３１，３１ 遊星変速機構 ３２ 走行用の油圧式駆動手段 ３３ 第１油圧ポンプ ３４ 第１油圧モータ ３５ 旋回用の油圧式駆動手段 ３６ 第２油圧ポンプ ３７ 第２油圧モータ ３８ 腕輪 ３９ 遊星歯車 ４０ 太陽歯車 ４２ リングギヤ ４９ センター歯車 20 Steering device 21a, 21b Output shaft 30 Mission case 31, 31 Planetary speed change mechanism 32 Hydraulic drive means for traveling 33 First hydraulic pump 34 First hydraulic motor 35 Hydraulic drive means for turning 36 Second hydraulic pump 37 Second hydraulic motor 38 Bracelet 39 Planetary gear 40 Sun gear 42 Ring gear 49 Center gear
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成９年４月１０日[Submission date] April 10, 1997
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】全文[Correction target item name] Full text
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【書類名】 明細書[Document Name] Statement
【発明の名称】 走行作業機の操向装置Title: Steering device for traveling work machine
【特許請求の範囲】[Claims]
【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、刈取脱穀できるコ
ンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右
一対の走行クローラを備えた走行作業機における操向装
置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering device for a traveling working machine having a pair of left and right traveling crawlers, such as a combine harvester capable of cutting and threshing, and a tractor for agricultural work or civil engineering.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、コンバインやトラクタ等の走
行作業機における走行部を、左右一対の走行クローラに
て構成し、左右各走行クローラを、一つの油圧ポンプと
油圧モータとの組により駆動する構成、換言すれば、左
右の走行クローラを左右独立の油圧駆動系統（２ポン
プ、２モータ形式）にて駆動させて、刈取作業時の作物
列に沿っての操向制御と、通常の直進走行制御とを実行
することは、例えば特公昭５４−３４９７２号公報や、
実開平３−１１６４２２号公報等に開示されている。2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling portion of a traveling working machine such as a combine or a tractor is composed of a pair of left and right traveling crawlers, and each of the left and right traveling crawlers is driven by a set of one hydraulic pump and a hydraulic motor. Configuration, in other words, the left and right traveling crawlers are driven by independent left and right hydraulic drive systems (two pumps, two motors type) to control steering along the crop row during mowing work, and normal straight traveling Executing the control is performed, for example, in Japanese Patent Publication No. 54-34972.
It is disclosed in Japanese Utility Model Laid-Open No. 3-116422.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの２
ポンプ２モータの駆動形式において、左右の走行クロー
ラの対地スリップ率が零であると仮定して、通常の直進
走行制御においては、左右の走行クローラへ伝達する駆
動力は、略半々としているが、緩旋回時には、旋回外側
の走行クローラへの駆動力はそのままで、旋回内側の走
行クローラへの駆動力の伝達を少なくするか、伝達を零
にするようにしている。[Problems to be Solved by the Invention]
In the drive type of the pump 2 motor, assuming that the slip ratio to ground of the left and right traveling crawlers is zero, the driving force transmitted to the left and right traveling crawlers is approximately half in normal straight traveling control. At the time of gentle turning, the driving force to the traveling crawler on the outside of the turning is kept as it is, and the transmission of the driving force to the traveling crawler on the inside of the turning is reduced or made zero.
【０００４】また、旋回半径を極端に小さくして旋回す
る、いわゆるスピンターン（芯地旋回）のときには、旋
回外側の走行クローラを前進方向に駆動し、旋回内側の
走行クローラは後進方向に駆動するようにしている。こ
のように、旋回作業に際して、旋回内側の走行クローラ
への駆動力の伝達を少なくするか、伝達を零にすると、
直進走行から旋回走行に入るとき、左右の走行クローラ
への動力伝達のタイミング、つまり、左右の油圧駆動機
構の切換えタイミングがずれ易く、左右の走行クローラ
への駆動力の伝達に段差ができ、走行車両の加減速の変
化が激しく直進と旋回との間で滑らかな移行ができず、
旋回フィーリングが悪いという問題があった。Further, during a so-called spin turn (interlining turning), in which the turning radius is extremely reduced, the running crawler on the outside of the turn is driven in the forward direction and the running crawler on the inside of the turn is driven in the reverse direction. I am trying. In this way, in turning work, if the transmission of the driving force to the traveling crawler inside the turning is reduced or the transmission is made zero,
When going from straight running to turning, the timing of power transmission to the left and right traveling crawlers, that is, the switching timing of the left and right hydraulic drive mechanisms, tends to deviate, and there is a step in the transmission of driving force to the left and right traveling crawlers. The change in acceleration and deceleration of the vehicle is so severe that a smooth transition between straight running and turning is not possible,
There was a problem that the turning feeling was bad.
【０００５】他方、実開平４−１０７７号公報では、左
右走行クローラへの出力軸に動力伝達する差動傘歯車機
構として、前記左右各出力軸に太陽傘歯車を固定し、一
対の出力軸に対して自由回転するデフギヤケースに駆動
源から傘歯車を介して入力し、デフギヤケースには、前
記左右両側の太陽傘歯車にそれぞれ噛み合う遊星傘歯車
を回転可能に装着するにあたり、その一方の遊星傘歯車
の回転方向及び速度をデフギヤケースに装着した油圧モ
ータにて制御することを提案している。On the other hand, in Japanese Utility Model Laid-Open No. 4-1077, a sun bevel gear is fixed to each of the left and right output shafts as a differential bevel gear mechanism for transmitting power to the output shafts to the left and right traveling crawlers. When the planetary bevel gears rotatably attached to the left and right sun bevel gears are rotatably mounted to the diff gear case, the planetary bevel gears are rotatably mounted on the diff gear case. It is proposed that the rotation direction and speed of the gears be controlled by a hydraulic motor mounted on the differential gear case.
【０００６】この構成においては、油圧モータにて回転
する遊星傘歯車の回転方向により、旋回外側の太陽歯車
の回転数を増加させる分だけ旋回内側の太陽歯車の回転
数を減少させて任意の旋回半径に無段階に変更させるこ
とができる。また、デフギヤケースの回転を停止した状
態で、油圧モータを回転させると、一方の出力軸の回転
方向と他方の出力の回転方向が逆になり、いわゆるスピ
ンターンができるのである。In this structure, the rotation speed of the sun gear on the outside of the rotation is increased by the rotation direction of the planetary bevel gears rotated by the hydraulic motor, and the rotation speed of the sun gear on the inside of the rotation is decreased by an arbitrary amount. The radius can be changed steplessly. Further, when the hydraulic motor is rotated while the rotation of the differential gear case is stopped, the rotation direction of one output shaft and the rotation direction of the other output are reversed, and so-called spin turn is possible.
【０００７】しかしながら、この場合、デフギヤケース
の回転を停止すべく動力伝達を遮断し、且つデフギヤケ
ースを固定するという作業を実行しなければならず、滑
らかにスピンターン旋回作業に移行できないという欠点
があった。これを解消するため、米国特許第４４７１６
６９号公報や、特開平１−３１２８１９号公報等では、
エンジンの回転駆動力で作動する走行用油圧ポンプと、
走行用油圧ポンプにより作動する走行用油圧モータと、
走行用油圧モータの作動にて左右の走行クローラに動力
伝達する歯車伝動機構とを備える一方、前記歯車伝動機
構中に、左右一対のリングギヤ等を備えた左右一対の遊
星歯車機構を配置し、これに、エンジンの回転駆動力で
作動する可変容量型の旋回用油圧ポンプにより作動する
旋回用油圧モータの出力を関連させるように構成したも
のが開示されている。この構成によれば、走行用油圧ポ
ンプ及び走行用油圧モータの作動中に、可変容量型の旋
回用油圧ポンプにより作動する旋回用油圧モータの出力
を、前記左右一対の遊星歯車機構中に配置した左右一対
のリングギヤに互いに逆方向に回転するように伝達する
ときには、左右走行クローラの走行速度を変更させて旋
回できる一方、旋回用油圧ポンプの吐出量を零にして旋
回用油圧モータを停止させて、且つその出力軸をブレー
キ手段にて固定とし、走行用油圧ポンプ及び走行用油圧
モータを作動させると、直進できることになる。他方、
コンバイン等の走行作業機に搭載した作業部を動力駆動
する場合、従来ではエンジンからの動力を、一旦ミッシ
ョン（変速機構）に入力し、このミッションから動力を
分岐して走行部と前記作業部とに伝達することにより、
走行部の速度（車速）と作業部の速度とを同調させるよ
うに構成したものがあったが、前述の米国特許第４４７
１６６９号公報や、特開平１−３１２８１９号公報に記
載の走行装置には、作業部を動力駆動するための動力取
り出し部（ＰＴＯ軸）が備わっておらず、従って、走行
部の速度（車速）と作業部の速度とを同調させることも
出来ないという問題があった。 However, in this case, the work of cutting off the power transmission to stop the rotation of the differential gear case and fixing the differential gear case must be executed, and there is a drawback that the spin turn turning work cannot be smoothly performed. there were. In order to solve this, US Pat. No. 44716
In Japanese Patent No. 69 and Japanese Patent Laid-Open No. 1-312819,
A traveling hydraulic pump that is operated by the rotational driving force of the engine,
A traveling hydraulic motor that is operated by a traveling hydraulic pump,
Powering the left and right running crawlers by operating the running hydraulic motor
And a gear transmission for transmitting the same.
While in the building, a pair of left and right idlers equipped with a pair of left and right ring gears, etc.
The star gear mechanism is arranged, and the rotational driving force of the engine
Operated by a variable displacement hydraulic pump for rotation
Also configured to associate the output of the turning hydraulic motor.
Is disclosed. According to this configuration, the traveling hydraulic power
Of the variable displacement type while the pump and traveling hydraulic motor are operating.
Output of turning hydraulic motor operated by turning hydraulic pump
, A pair of left and right arranged in the pair of left and right planetary gear mechanisms.
Transmission to the ring gears in such a way that they rotate in opposite directions.
Occasionally, change the running speed of the left and right running crawlers to rotate
It can be turned, but the discharge amount of the turning hydraulic pump is set to zero.
Stop the regenerative hydraulic motor and break its output shaft.
It is fixed by the means, and the traveling hydraulic pump and traveling hydraulic pressure are used.
When you operate the motor, you will be able to go straight. On the other hand,
When a working unit mounted on a traveling working machine such as a combine is driven by power, conventionally, the power from the engine is once input to a mission (transmission mechanism), and the power is branched from this mission to separate the traveling unit and the working unit. By transmitting to
There is a configuration in which the speed of the traveling part (vehicle speed) and the speed of the working part are synchronized with each other .
1669 and Japanese Patent Laid-Open No. 1-312819.
The traveling equipment mounted on the
There is no protruding part (PTO axis), so traveling
It is also possible to synchronize the speed of the department (vehicle speed) with the speed of the working part.
There was a problem that I could not do it.
【０００８】本発明は、これらの従来の技術の問題を解
決すべくなされたものであって、走行速度に同調させた
速度で作業を駆動させることができるものでありなが
ら、走行作業機の操向装置の構成を簡単にすること及び
コンパクトにすることを目的とするものである。The present invention has been made to solve the problems of these conventional techniques, and is capable of driving a work at a speed synchronized with the running speed, while operating the running work machine. The purpose of the present invention is to make the structure of the orientation device simple and compact.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の走行作業機の操向装置は、油圧ポンプと油
圧モータとから成る走行用の油圧式駆動手段からの動力
を、左右一対の遊星変速機構を介して走行作業機におけ
る左右一対の走行クローラへの出力軸に伝達させるよう
に構成する一方、油圧ポンプと油圧モータとから成る旋
回用の油圧式駆動手段からの動力を、前記一方の遊星変
速機構と他方の遊星変速機構とに互いに逆方向の回転を
付与するように伝達し、前記走行用及び旋回用の両油圧
式駆動手段の出力調節にて、前記左右の走行クローラの
駆動速度及び駆動方向を任意に調節可能に構成し、前記
ミッションには、前記左右一対の遊星変速機構より伝達
上流側において、前記走行用の油圧式駆動手段からの動
力を作業部へ伝達するためのＰＴＯ軸を設けたものであ
る。In order to achieve the above-mentioned object, a steering apparatus for a traveling working machine according to the present invention uses a pair of left and right motive power from a hydraulic drive means for traveling composed of a hydraulic pump and a hydraulic motor. While being configured to be transmitted to the output shaft to the pair of left and right traveling crawlers in the traveling work machine via the planetary transmission mechanism, the power from the hydraulic drive means for turning including the hydraulic pump and the hydraulic motor is The planetary transmission mechanism on one side and the planetary transmission mechanism on the other side are transmitted so as to impart rotation in opposite directions to each other, and the output of both the traveling and turning hydraulic drive means is adjusted to adjust the left and right traveling crawlers. A drive speed and a drive direction can be arbitrarily adjusted, and the power from the hydraulic drive means for traveling is transmitted to the working unit at the transmission upstream side of the pair of left and right planetary transmission mechanisms to the mission. It is provided with a PTO shaft for.
【００１０】[0010]
【発明の作用・効果】このように構成することによっ
て、旋回用の油圧式駆動手段からの動力を与えず、停止
させた状態のもとで、走行用の油圧式駆動手段の動力
を、左右一対の遊星変速機構を介して走行車両における
左右一対の走行クローラへの出力軸に伝達させると、直
進走行を実行することになり、泥濘等走行面の状態が悪
くても、左右の走行クローラの回転数を一致させて直進
走行し易くなり、直進性能が向上する。また、走行用の
油圧式駆動手段を作動させた状態で、旋回用の油圧式駆
動手段を作動させることにより、任意の走行速度で且つ
任意の旋回半径にて無段階の旋回作業に移行でき、その
移行動作をきわめて滑らかに実行できるという効果を奏
する。With the above construction, the power of the hydraulic drive means for traveling is changed to the left and right while the power from the hydraulic drive means for turning is not applied and is stopped. If the output shafts to the pair of left and right traveling crawlers in the traveling vehicle are transmitted via the pair of planetary speed change mechanisms, straight traveling is executed, and even if the traveling surface condition is bad such as mud, the left and right traveling crawlers It becomes easier to drive straight ahead by matching the rotation speeds, and the straight running performance is improved. Further, by operating the hydraulic drive means for turning while the hydraulic drive means for running is operated, it is possible to shift to stepless turning work at an arbitrary running speed and an arbitrary turning radius, This has the effect that the transition operation can be executed extremely smoothly.
【００１１】また、走行用の油圧式駆動手段を停止した
状態で、旋回用の油圧式駆動手段を作動させると、左右
の走行クローラは同一回転数で回転方向を互いに逆とし
たスピンターンを行うことができ、そのときの旋回速度
も任意に調節することができる。そして、直進時、旋回
時共に、油圧ポンプと油圧モータとから成る走行用の油
圧式駆動手段からの動力回転数を変更することより、そ
の直進速度及び旋回時の旋回内側と旋回外側の走行クロ
ーラの速度比率を任意（無段階）に変更できる。Further, when the hydraulic drive means for turning is operated with the hydraulic drive means for traveling stopped, the left and right traveling crawlers perform spin-turns with the same rotational speed but opposite rotational directions. The turning speed at that time can be arbitrarily adjusted. Then, by changing the power rotational speed from the hydraulic drive means for traveling composed of the hydraulic pump and the hydraulic motor both during straight traveling and during turning, the straight traveling speed and the traveling crawler on the inside and outside of the turning during the turning are changed. The speed ratio of can be changed arbitrarily (steplessly).
【００１２】さらに、前記ミッションに、前記左右一対
の遊星変速機構より伝達上流側において、前記走行用の
油圧式駆動手段からの動力を作業部へ伝達するためのＰ
ＴＯ軸を設けることにより、ミッション中において、走
行側とＰＴＯ軸側とに動力が分岐できることになり、走
行伝動機構と、操向伝動機構と、ＰＴＯ軸とを前記一対
の遊星変速機構を収納したミッションケースに組み込む
ことにより、機械的な動力分岐伝達機構の構成が簡単と
なると共に、コンパクトに構成できるという効果を奏す
る。Further, at the transmission upstream side of the pair of left and right planetary speed change mechanisms, P for transmitting power from the traveling hydraulic drive means to the working portion is provided.
By providing the TO shaft, the power can be branched to the traveling side and the PTO shaft side during the mission, and the traveling transmission mechanism, the steering transmission mechanism, and the PTO shaft accommodate the pair of planetary transmission mechanisms. By incorporating it in the mission case, it is possible to simplify the structure of the mechanical power branch transmission mechanism and to achieve a compact structure.
【００１３】そして、走行用の油圧式駆動手段の回転出
力を変更調節すると、走行部の速度とＰＴＯ軸の出力回
転数とを同時に変更できるという同調制御が可能となる
のであるから、走行作業機を高速で走行させると作業部
も高速で作動し、その場合、機械的な馬力損失が少なく
エネルギー損失が少なくなり作業効率を向上させること
ができるという効果を奏する。When the rotational output of the hydraulic drive means for traveling is changed and adjusted, the speed of the traveling portion and the output rotational speed of the PTO shaft can be changed at the same time. When the vehicle is driven at a high speed, the working section also operates at a high speed, and in this case, mechanical horsepower loss is small, energy loss is small, and working efficiency can be improved.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】次に、本発明をコンバインに適用
した実施例について説明すると、図１は左右一対の走行
クローラ２ａ，２ｂを有する走行車両である汎用コンバ
インの走行機体１の側面図であり、該走行機体１上には
脱穀装置３を搭載し、該脱穀装置３における扱室内の扱
胴４をその軸線が走行機体１の進行方向に沿うように配
設し、その下方には受け網とシーブ等による揺動選別装
置５と唐箕フアン６の風による風選別装置とを備え、脱
穀装置３の側方に脱穀済みの穀粒を貯留する籾タンクを
搭載してある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Next, an embodiment in which the present invention is applied to a combine will be described. FIG. 1 is a side view of a traveling body 1 of a general-purpose combine, which is a traveling vehicle having a pair of left and right traveling crawlers 2a and 2b. Yes, the threshing device 3 is mounted on the traveling machine body 1, and the handling cylinder 4 in the handling chamber of the threshing device 3 is arranged so that its axis is along the traveling direction of the traveling machine body 1, and below the receiving body. It is provided with a rocking sorting device 5 such as a net and a sheave, and a wind sorting device based on the wind of Kara Min Juan 6, and a paddy tank for storing threshed grains is mounted on the side of the threshing device 3.
【００１５】刈取前処理装置７は、前記脱穀装置３の前
部に開口し、昇降用油圧シリンダ８にて昇降自在な角筒
状のフイーダハウス９（内部にチエンスコンベヤ９ａを
備える）と、該フイーダハウス９の前端に連設した横長
のバケット状のプラットホーム１０と、該プラットホー
ム１０内に横設した横長の掻き込みオーガ１１と、その
前方上部位置のタインバー付きリール１２と、プラット
ホーム１０下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈
刃１４とから成る。また、刈取前処理装置７の前部左右
両端には、前向きに突出する左右一対の分草体１５を備
えている。The reaping pretreatment device 7 has a square tubular feeder house 9 (having a chain conveyor 9a inside) which is opened in the front part of the threshing device 3 and which can be raised and lowered by a hydraulic cylinder 8 for raising and lowering. A horizontally long bucket-shaped platform 10 continuously provided at the front end of the feeder house 9, a horizontally long scraping auger 11 horizontally provided in the platform 10, a reel 12 with a tine bar at the front upper position thereof, and left and right on the lower surface side of the platform 10. It consists of a cutting blade 14 in the form of a hair clipper arranged in the longitudinal direction. Further, a pair of left and right grass bodies 15 protruding forward are provided at both left and right front portions of the pre-mowing treatment device 7.
【００１６】左右の走行クローラ２ａ，２ｂは、それぞ
れ、後述する操向装置２０の左右の出力軸２１ａ，２１
ｂから出力される動力にて回転駆動する起動輪２２，２
２と、走行機体１の後端側に後向き付勢された誘導輪２
３，２３とに巻掛けられた履帯２４，２４と、各履帯２
４の下側内周面を支持する懸下輪（下部転輪）２５等か
らなる。The left and right traveling crawlers 2a, 2b are respectively provided with left and right output shafts 21a, 21 of a steering device 20 which will be described later.
Starting wheels 22 and 2 which are rotationally driven by the power output from b
2 and the guide wheel 2 biased rearward to the rear end side of the traveling body 1.
Tracks 24, 24 wound around 3, 23 and each track 2
4, a suspension wheel (lower wheel) 25 supporting the lower inner peripheral surface of the wheel 4.
【００１７】次に、操向装置２０の構成について説明す
る。図２〜図４に示す第１実施例は、ミッションケース
３０内に、後述する左右一対の遊星変速機構３１，３１
と、第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３４からな
る走行用の油圧式駆動手段３２と、第２油圧ポンプ３６
及び第２油圧モータ３７からなる旋回用の油圧式駆動手
段３５等を内装する。Next, the structure of the steering device 20 will be described. In the first embodiment shown in FIGS. 2 to 4, a pair of left and right planetary transmission mechanisms 31, 31 to be described later are provided in the mission case 30.
A hydraulic drive means 32 for traveling comprising a first hydraulic pump 33 and a first hydraulic motor 34, and a second hydraulic pump 36.
Also, the hydraulic drive means 35 for turning including the second hydraulic motor 37 is incorporated.
【００１８】左右一対の遊星変速機構３１，３１は左右
対称状であって、同一半径上に複数（実施例では３つ）
の遊星歯車３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支
された左右一対の腕輪３８，３８をミッションケース３
０内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置す
る。前記各遊星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４
０，４０を固着した太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３
８，３８の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回
転自在に軸支されている。The pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 31 are bilaterally symmetrical, and a plurality (three in the embodiment) on the same radius.
A pair of left and right bracelets 38, 38 on which the planetary gears 39, 39, 39 are rotatably supported, respectively.
It is arranged so as to be opposed to each other on the coaxial line within 0 as appropriate. Sun gear 4 meshing with each of the planetary gears 39
The left and right ends of the sun shaft 41 to which 0 and 40 are fixed are
It is rotatably supported by a bearing located at the center of rotation of the inner side of each of the insides 8 and 38.
【００１９】内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリ
ングギヤ４２は、その内歯が前記３つの３９，３９，３
９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心状に配
置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽軸４１
上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突出する
中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支される。前
記走行用の油圧式駆動手段３２における容量可変式の第
１油圧ポンプ３３の回転斜板の角度を変更調節すること
により、第１油圧モータ３４への圧油の吐出方向と吐出
量とを変更して、当該第１油圧モータ３４の回転方向及
び回転数が調節可能に構成されている。第１油圧モータ
３４からの回転動力は、入力軸４４の入力歯車４５から
副変速機構の歯車４６，４７，４８を介して、太陽軸４
１に固定したセンター歯車４９に伝達される。なお、歯
車４８が取付くブレーキ軸５０には図示しないブレーキ
機構が設けられている。また、歯車４６に噛み合う歯車
５１を介して作業機等への回転力を伝達するＰＴＯ軸５
２に出力する。The ring gear 42 having the inner teeth on the inner peripheral surface and the outer teeth on the outer peripheral surface has the inner teeth 39, 39, 3 described above.
9 are arranged concentrically with the sun shaft 41 so as to mesh with each other.
It is rotatably supported by a bearing on a central shaft 43 protruding outward from the outer surface of the bracelet 38. By changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the variable displacement first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling, the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the first hydraulic motor 34 are changed. Then, the rotation direction and the rotation speed of the first hydraulic motor 34 are adjustable. Rotational power from the first hydraulic motor 34 is transmitted from the input gear 45 of the input shaft 44 through the gears 46, 47, 48 of the auxiliary transmission mechanism to the sun shaft 4
It is transmitted to the center gear 49 fixed to 1. A brake mechanism (not shown) is provided on the brake shaft 50 to which the gear 48 is attached. In addition, the PTO shaft 5 that transmits the rotational force to the working machine or the like via the gear 51 that meshes with the gear 46.
Output to 2.
【００２０】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
からの回転動力は、前記太陽軸４１上に固定した前記セ
ンター歯車４９を介して、前記左右一対の遊星変速機構
３１，３１に伝達され、前記左側の腕輪３８の中心軸４
３に固着した伝動歯車５３を、左側の出力軸２１ａに固
着した伝動歯車５４に噛み合わせて出力する。同様に、
右側の腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３
を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝動歯車５４に噛み
合わせて出力する（図２及び図４参照）。Then, the hydraulic drive means 32 for traveling
Is transmitted to the pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 31 via the center gear 49 fixed on the sun shaft 41, and the center shaft 4 of the left bracelet 38 is rotated.
The transmission gear 53 fixed to 3 is meshed with the transmission gear 54 fixed to the left output shaft 21a to output. Similarly,
Transmission gear 53 fixed to the central shaft 43 of the right bracelet 38
Is meshed with the transmission gear 54 fixed to the output shaft 21b on the right side and output (see FIGS. 2 and 4).
【００２１】旋回用の油圧式駆動手段３５における容量
可変式の第２油圧ポンプ３６の回転斜板の角度を変更調
節することにより、第２油圧モータ３７への圧油の吐出
方向と吐出量とを変更して、当該第２油圧モータ３７の
回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。第２
油圧モータ３７からの回転動力は、入力軸５５に取付く
一対の伝動歯車５６，５７に伝達される。そして、図２
に示すように左側のリングギヤ４２の外歯に対しては伝
動歯車５６と直接噛み合い、右側の伝動歯車５７が逆転
軸５８に取付く逆転歯車５９に噛み合い、この逆転歯車
５９と右側のリングギヤ４２の外歯とが噛み合う。By changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the variable displacement second hydraulic pump 36 in the hydraulic drive means 35 for turning, the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the second hydraulic motor 37 can be controlled. Is changed so that the rotation direction and the rotation speed of the second hydraulic motor 37 can be adjusted. Second
Rotational power from the hydraulic motor 37 is transmitted to the pair of transmission gears 56 and 57 attached to the input shaft 55. And FIG.
As shown in FIG. 5, the outer teeth of the left ring gear 42 directly mesh with the transmission gear 56, and the right transmission gear 57 meshes with the reversing gear 59 attached to the reverse rotation shaft 58. It meshes with external teeth.
【００２２】従って、第２油圧モータ３７の正回転に
て、左側のリングギヤ４２が所定回転数にて逆回転する
と、右側のリングギヤ４２が前記と同一回転数にて正回
転することになる。なお、エンジン（図示しない）から
の回転力は、ミッションケース３０の外側にて一方の油
圧ポンプの軸（例えば走行用の油圧式駆動手段の第１油
圧ポンプ３３の軸３３ａ）に無端チェン６０にて伝達
し、第１油圧ポンプ３３の軸３３ａと第２油圧ポンプ３
６の軸３６ａとをミッションケース３０にてチェン６１
巻掛けにて動力伝達するように構成すれば（図３参
照）、エンジンからの動力伝達箇所が１か所で済み、操
向装置がコンパクトになる。Therefore, when the left ring gear 42 is reversely rotated at a predetermined rotation speed by the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the right ring gear 42 is normally rotated at the same rotation speed as described above. Rotational force from the engine (not shown) is transmitted to the endless chain 60 on the shaft of one hydraulic pump (for example, the shaft 33a of the first hydraulic pump 33 of the hydraulic drive means for traveling) outside the mission case 30. Is transmitted to the shaft 33a of the first hydraulic pump 33 and the second hydraulic pump 3
The shaft 6a of 6 and the chain 61 in the mission case 30
If the power is transmitted by winding (see FIG. 3), only one power transmission position from the engine is required, and the steering device becomes compact.
【００２３】走行機体１の操縦部における座席に設けた
一本の操作レバー（図示せず）は、平面視で前後方向と
左右方向との互いに直交する２つの方向に動かすことが
可能で、走行速度の調節と操向操作を同時に実行できる
ようにしたものである。実施例では、前記操作レバーを
略垂直状に上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に
回動すると走行機体１を前進させ、後方向に回動させる
と後退させ、且つその走行速度は操作レバーの前後傾斜
角度（垂直に対する傾き角度）が大きくなる程速くなる
ように設定するものであり、操作レバーを左右に傾動す
るときはその方向に走行機体１を旋回させ、左右傾斜角
度が大きくなる程旋回半径を小さくする（小廻りさせ
る）ように、走行用の油圧式駆動手段３２及び旋回用の
油圧式駆動手段３５の油圧ポンプ３３，３６の圧油吐出
方向及び吐出量を調節するものである。A single operating lever (not shown) provided on the seat in the control section of the traveling machine body 1 can be moved in two directions, that is, the front-rear direction and the left-right direction, which are orthogonal to each other in plan view. It allows speed adjustment and steering operation to be performed simultaneously. In the embodiment, when the operating lever is erected vertically upward, the neutral position is set. When the operating lever is rotated in the forward direction, the traveling machine body 1 is moved forward, and when rotated in the backward direction, the traveling vehicle body 1 is moved backward and the traveling speed is The operation lever is set so that it becomes faster as the front-rear tilt angle (the tilt angle with respect to the vertical angle) increases. When the operation lever is tilted to the left or right, the traveling machine body 1 is swung in that direction to increase the left-right tilt angle. A method for adjusting the pressure oil discharge direction and the discharge amount of the hydraulic pumps 33, 36 of the traveling hydraulic drive means 32 and the turning hydraulic drive means 35 so that the turning radius becomes smaller (smaller turning). Is.
【００２４】この構成により、例えば、旋回用の油圧式
駆動手段３５を停止させておけば、左右両側のリングギ
ヤ４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状
態で走行用の油圧式駆動手段３２を駆動すると、第１油
圧モータ３４からの回転力は、太陽軸４１のセンター歯
車４９に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車
４０，４０に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星
変速機構の遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側
の出力軸２１ａ，２１ｂに平等に同方向の同一回転数に
て出力されるので、直進走行ができる。With this configuration, for example, if the hydraulic drive means 35 for turning is stopped, the rotation of the ring gears 42, 42 on both the left and right sides is stopped and fixed. When the traveling hydraulic drive means 32 is driven in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 is input to the center gear 49 of the sun shaft 41, and the rotational force is applied to the left and right sun gears 40, 40. To the output shafts 21a and 21b on both the left and right sides through the planetary gear 39 and the arm gear 38 of the planetary transmission mechanism on both the left and right sides at the same rotational speed in the same direction. You can drive straight ahead.
【００２５】反対に、走行用の油圧式駆動手段３２を停
止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯
車４０，４０は固定される。この場合、ブレーキ軸５０
を固定すべくブレーキ手段を作動させるのが好ましい。
この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段３５を例えば正
回転駆動させると、左の遊星歯車３９、腕歯車３８から
なる遊星変速機構は逆回転する一方、右の遊星歯車３
９、腕歯車３８からなる遊星変速機構は正回転すること
になる。従って、左走行クローラ２ａは後進する一方、
右走行クローラ２ｂは前進するので、走行機体１はその
場で、左にスピンターンすることになる。On the contrary, when the traveling hydraulic drive means 32 is stopped, the sun shaft 41 and the sun gears 40 on the left and right sides are fixed. In this case, the brake shaft 50
It is preferred to actuate the braking means to fix the.
In this state, when the turning hydraulic drive unit 35 is driven, for example, in the forward direction, the planetary speed change mechanism including the left planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates in the reverse direction, while the right planetary gear 3 is rotated.
9. The planetary speed change mechanism including the arm gear 38 rotates in the normal direction. Therefore, while the left traveling crawler 2a moves backward,
Since the right traveling crawler 2b moves forward, the traveling body 1 spins to the left on the spot.
【００２６】図５は、横軸に前記操作レバーの左右傾動
角度、縦軸に左右の走行クローラの走行速度（ｍ／se
c.）を採ったもので、実線及び点線はスピンターンの状
態を示し、実線Ａ１、点線ａ１は左走行クローラ２ａを
示し、実線Ｂ１、点線ｂ１は右走行クローラ２ｂを示
す。実線Ａ１、点線ａ１は前進（＋符号）、実線Ｂ１、
点線ｂ１は後進（−符号）であり、操作レバーの左方向
または右方向（旋回方向）の同一傾斜角度に対して、左
右両走行クローラの走行速度の絶対値は同じであること
を示す。なお、実線と点線とは操作レバーの前傾角度の
大小、つまり走行速度の大小によるものである。従っ
て、操作レバーの前傾角度、または後傾角度と左右傾斜
角度を変更することにより、任意の速さでスピンターン
を無段階調節することができる。In FIG. 5, the horizontal axis indicates the horizontal tilt angle of the operating lever, and the vertical axis indicates the traveling speed (m / se) of the left and right traveling crawlers.
c.) is adopted, the solid line and the dotted line show the spin turn state, the solid line A1 and the dotted line a1 show the left traveling crawler 2a, and the solid line B1 and the dotted line b1 show the right traveling crawler 2b. The solid line A1 and the dotted line a1 are forward (+ sign), and the solid line B1 is
The dotted line b1 is backward (-), and indicates that the absolute values of the traveling speeds of the left and right traveling crawlers are the same with respect to the same tilt angle of the operation lever in the left direction or the right direction (turning direction). The solid line and the dotted line are based on the magnitude of the forward tilt angle of the operating lever, that is, the magnitude of the traveling speed. Therefore, the spin turn can be steplessly adjusted at an arbitrary speed by changing the forward tilt angle or the backward tilt angle and the left-right tilt angle of the operation lever.
【００２７】図５の一点鎖線及び二点鎖線は、緩旋回〜
急旋回までを任意の速さで且つ旋回半径を任意に無段階
調節する場合であって、例えば、左右両走行クローラ２
ａ，２ｂを１．５（ｍ／sec.）にて前進走行させている
状態から右旋回する場合、左走行クローラ２ａがｘ（ｍ
／sec.）の速度増速する一方（一点鎖線Ａ２参照）、右
走行クローラ２ｂは前記と同じ値ｘ（ｍ／sec.）の速度
減速することになる（一点鎖線Ｂ２参照）。即ち、左走
行クローラ２ａは、１．５＋ｘ（ｍ／sec.）で走行し、
右走行クローラ２ｂは１．５−ｘ（ｍ／sec.）にて走行
して右旋回することになる。また、この増速・減速ｘ
（ｍ／sec.）は、操作レバーの傾斜角度により任意に無
段階に調節でき、二点鎖線で示す左走行クローラ２ａの
速度線ａ２及び右走行クローラ２ｂの速度線ｂ２のよう
に緩旋回もできる。The alternate long and short dash line in FIG.
In the case where the turning radius is steplessly adjusted at any speed up to a sharp turn, for example, the left and right traveling crawlers 2
When making a right turn from a state in which a and 2b are traveling forward at 1.5 (m / sec.), the left traveling crawler 2a moves to x (m
/ Sec.) (See dashed-dotted line A2) while the right traveling crawler 2b is decelerated by the same value x (m / sec.) As described above (see dashed-dotted line B2). That is, the left traveling crawler 2a travels at 1.5 + x (m / sec.),
The right traveling crawler 2b travels at 1.5-x (m / sec.) And turns right. Also, this acceleration / deceleration x
(M / sec.) Can be adjusted steplessly according to the tilt angle of the operating lever, and a gentle turn can be made like the speed line a2 of the left traveling crawler 2a and the speed line b2 of the right traveling crawler 2b shown by the chain double-dashed line. it can.
【００２８】この場合、左走行クローラ２ａの速度線Ａ
２や速度線ａ２が大きい状態で、右走行クローラ２ｂの
速度線Ｂ２や速度線ｂ２のように速度０の状態や後進状
態も採ることができる。これらの場合、走行用の油圧式
駆動手段３２及び旋回用の油圧式駆動手段３５のいずれ
も、ブレーキもしくはクラッチのすべりによる動力損失
はなく、油圧ポンプと油圧モータの通常の油圧動力伝達
損失のみであるので、損失馬力を大幅に少なくすること
ができる効果を奏する。In this case, the speed line A of the left traveling crawler 2a
2 and the speed line a2 are large, it is possible to adopt a state of zero speed or a reverse state like the speed line B2 and the speed line b2 of the right traveling crawler 2b. In these cases, neither the traveling hydraulic drive means 32 nor the turning hydraulic drive means 35 has power loss due to slippage of the brake or clutch, and only normal hydraulic power transmission loss of the hydraulic pump and the hydraulic motor. Therefore, the horsepower loss can be significantly reduced.
【００２９】この種の操向装置では、走行用の油圧式駆
動手段３２の第１油圧ポンプ３３及び第１油圧モータ３
４を馬力（容量）の大きなものを使用し、旋回用の油圧
式駆動手段３５の第２油圧ポンプ３６及び第２油圧モー
タ３７の馬力（容量）を小さいものに設定することがで
き、エネルギー効率が向上する。これに対して、従来の
ように左右の走行クローラを、油圧ポンプと油圧モータ
からなる２組の油圧式駆動手段で別個独立的に駆動する
場合には、直進時に左右両走行クローラを同一速度で駆
動するのに必要な大きい馬力（容量）のものを備えてお
く必要があり、緩旋回時には旋回内側の油圧式駆動手段
の馬力（容量）が余ることになり、エネルギーロスが大
きい。In this type of steering apparatus, the first hydraulic pump 33 and the first hydraulic motor 3 of the hydraulic drive means 32 for traveling are used.
4 can be set to have a large horsepower (capacity), and the horsepower (capacity) of the second hydraulic pump 36 and the second hydraulic motor 37 of the hydraulic drive means 35 for turning can be set to a small value, thereby improving energy efficiency. Is improved. On the other hand, when the left and right traveling crawlers are separately and independently driven by two sets of hydraulic drive means composed of a hydraulic pump and a hydraulic motor as in the conventional case, both the left and right traveling crawlers are driven at the same speed when going straight. It is necessary to provide a large horsepower (capacity) necessary for driving, and during slow turning, the horsepower (capacity) of the hydraulic drive means inside the turning is surplus, resulting in a large energy loss.
【００３０】図６及び図７に示す第２実施例では、走行
用の油圧式駆動手段３２における第１油圧モータ３３か
らの入力軸４４は、左右の走行クローラ２ａ，２ｂへの
出力軸２１ａ，２１ｂと平行状であり、旋回用の油圧式
駆動手段３５における第２油圧モータ３からの入力軸５
５は前記入力軸４４と直交して配置し、この入力軸５５
の先端の傘歯車６２は、相対向配置された傘歯車６３，
６４に噛み合い。各傘歯車６３，６４とそれと一体的に
回転する伝動歯車６５，６６がそれぞれ前記左右のリン
グギヤ４２，４２の外歯に噛み合って回転力が伝達され
る。従って、第２油圧モータ３７の正回転に対して、傘
歯車６３は正回転するとすれば傘歯車６４は逆回転し、
もって左リングギヤ４２は正回転して右リングギヤ４２
は逆回転することになる。In the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7, the input shaft 44 from the first hydraulic motor 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling is the output shaft 21a for the left and right traveling crawlers 2a, 2b. 21b is parallel to the input shaft 5 from the second hydraulic motor 3 in the hydraulic drive means 35 for turning.
5 is arranged orthogonal to the input shaft 44, and the input shaft 55
The bevel gear 62 at the tip of the bevel gear 63,
Mesh with 64. The bevel gears 63 and 64 and the transmission gears 65 and 66 that rotate integrally with the bevel gears mesh with the outer teeth of the left and right ring gears 42 and 42, respectively, and the rotational force is transmitted. Therefore, if the bevel gear 63 rotates forward with respect to the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the bevel gear 64 rotates reversely,
Therefore, the left ring gear 42 rotates forward and the right ring gear 42
Will rotate in the reverse direction.
【００３１】なお、走行用の油圧式駆動手段３２におけ
る第１油圧ポンプ３３の軸と旋回用の油圧式駆動手段３
５における第２油圧ポンプ３６の軸とは平行状に配置さ
れているので、エンジンからの動力は一方の油圧ポンプ
の軸に入力し、この軸から他方の油圧ポンプの軸にチェ
ン巻掛け伝動すれば良い。その他、遊星変速機構や走行
用の油圧式駆動手段３２等の歯車の噛み合い関係は前記
第１実施例と同じであるので、同じ部品に対して同じ符
号を付し、構成及び作用の詳細な説明は省略する。The axis of the first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling and the hydraulic drive means 3 for turning.
5 is arranged parallel to the shaft of the second hydraulic pump 36, the power from the engine is input to the shaft of one hydraulic pump, and the power is transmitted from this shaft to the shaft of the other hydraulic pump by chain winding. Good. In addition, since the meshing relationship of the gears of the planetary speed change mechanism and the hydraulic drive means 32 for traveling is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are given to the same parts, and detailed description of the configuration and operation will be given. Is omitted.
【００３２】図８及び図９は第３実施例を示し、走行用
の油圧式駆動手段３２における第１油圧ポンプ３３の軸
と旋回用の油圧式駆動手段３５における第２油圧ポンプ
３６の軸とは共通軸７０であって、この共通軸７０に固
着したプーリ７１にエンジンからベルト７２等により動
力を入力する。この共通軸７０は、図９の実施例ではミ
ッションケース３０から突出する左右の出力軸２１ａ，
２１ｂと平行状とするが、直交するように配置しても良
いのである。他方、走行用の油圧式駆動手段３２におけ
る第１油圧モータ３４からの入力軸７３と旋回用の油圧
式駆動手段３５における第２油圧モータ３７からの入力
軸７４とは、前記両出力軸２１ａ，２１ｂに対して直交
して配置されている。そして、走行用の油圧式駆動手段
３２における入力軸７３の先端に取付く傘歯車７５に対
向して噛み合う傘歯車対７６，７７は太陽軸４１と一体
的に回転する。8 and 9 show a third embodiment, in which the axis of the first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for traveling and the axis of the second hydraulic pump 36 in the hydraulic drive means 35 for turning are shown. Is a common shaft 70, and power is input to the pulley 71 fixed to the common shaft 70 from the engine by a belt 72 or the like. The common shaft 70 is the left and right output shafts 21a protruding from the mission case 30 in the embodiment of FIG.
Although it is parallel to 21b, it may be arranged to be orthogonal. On the other hand, the input shaft 73 from the first hydraulic motor 34 in the hydraulic drive means 32 for traveling and the input shaft 74 from the second hydraulic motor 37 in the hydraulic drive means 35 for turning are the output shafts 21a, It is arranged orthogonal to 21b. Then, the bevel gear pair 76, 77 that faces and meshes with the bevel gear 75 attached to the tip of the input shaft 73 of the traveling hydraulic drive unit 32 rotates integrally with the sun shaft 41.
【００３３】そして、左右一対の遊星変速機構３１，３
１は左右対称状であって、同一半径上に３つの遊星歯車
３９，３９，３９がそれぞれ回転自在に軸支された左右
一対の腕輪３８，３８をミッションケース３０内にて同
軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。前記各遊
星歯車３９にそれぞれ噛み合う太陽歯車４０，４０を固
着した前記太陽軸４１の左右両端は、両腕輪３８，３８
の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に
軸支されている。Then, a pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 3
1 is a left-right symmetrical shape, and a pair of left and right bracelets 38, 38 on which three planetary gears 39, 39, 39 are respectively rotatably supported on the same radius are coaxially arranged in the mission case 30 on a coaxial line. They are spaced apart and face each other. The left and right ends of the sun shaft 41, to which the sun gears 40, 40 meshing with the respective planetary gears 39 are fixed, have two bracelets 38, 38.
Is rotatably supported by a bearing located at the center of its rotation inside.
【００３４】また、内周面の内歯と外周面の外歯とを備
えたリングギヤ４２は、その内歯が前記３つの３９，３
９，３９にそれぞれ噛み合うように、太陽軸４１と同心
状に配置されており、このリングギヤ４２は、前記太陽
軸４１上または、前記腕輪３８の外側面から外向きに突
出する中心軸４３上に軸受を介して回転自在に軸支され
る。Further, the ring gear 42 having the inner teeth on the inner peripheral surface and the outer teeth on the outer peripheral surface has the inner teeth of the three 39, 3
9 and 39 are arranged concentrically with the sun shaft 41 so as to mesh with each other, and the ring gear 42 is provided on the sun shaft 41 or on the central shaft 43 protruding outward from the outer surface of the bracelet 38. It is rotatably supported by bearings.
【００３５】旋回用の油圧式駆動手段３５における第２
油圧モータ３７からの回転動力は、入力軸７４の先端に
取付く傘歯車７８は相対向して配置された傘歯車対７
９，８０と噛み合い、一方の傘歯車７９と一体的に回転
する伝動歯車８１が図８に示す左側のリングギヤ４２の
外歯に噛み合い、他方の傘歯車８０と一体的に回転する
伝動歯車８２は右側のリングギヤ４２の外歯と噛み合
う。Second in hydraulic drive means 35 for turning
Rotational power from the hydraulic motor 37 is applied to the bevel gear pair 7 in which the bevel gear 78 attached to the tip of the input shaft 74 is arranged to face each other.
A transmission gear 81 that meshes with one of the bevel gears 79 and that rotates integrally with one bevel gear 79 meshes with the outer teeth of the left ring gear 42 shown in FIG. It meshes with the outer teeth of the right ring gear 42.
【００３６】従って、第２油圧モータ３７の正回転に対
して、傘歯車７９が正回転するとすれば傘歯車８０は逆
回転し、もって左リングギヤ４２は正回転して右リング
ギヤ４２は逆回転することになる。なお、前記走行用の
入力軸７３の傘歯車７５と噛み合う一方の傘歯車７７ま
たは太陽軸４１にはプーリ８３を一体的に回転するよう
に設け、該プーリ８３と、作業機等への回転力を伝達す
るＰＴＯ軸５２のプーリ８４をチェン８５にて巻掛けし
て出力するように構成する。Therefore, if the bevel gear 79 rotates normally with respect to the normal rotation of the second hydraulic motor 37, the bevel gear 80 rotates reversely, so that the left ring gear 42 rotates normally and the right ring gear 42 rotates reversely. It will be. A pulley 83 is integrally provided with the bevel gear 77 or the sun shaft 41, which meshes with the bevel gear 75 of the traveling input shaft 73, so that the pulley 83 and a rotating force applied to a working machine, etc. Is configured so that the pulley 84 of the PTO shaft 52 that transmits the power is wound around the chain 85 and output.
【００３７】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
からの回転動力は、前記太陽軸４１を介して、前記左右
一対の遊星変速機構３１，３１に伝達され、前記左側の
腕輪３８の中心軸４３に固着した伝動歯車５３を、左側
の出力軸２１ａに固着した伝動歯車５４に噛み合わせて
出力する。同様に、右側の腕輪３８の中心軸４３に固着
した伝動歯車５３を、右側の出力軸２１ｂに固着した伝
動歯車５４に噛み合わせて出力する（図８及び図９参
照）。Then, the hydraulic drive means 32 for traveling
Is transmitted to the pair of left and right planetary speed change mechanisms 31, 31 via the sun shaft 41, and the transmission gear 53 fixed to the central shaft 43 of the left bracelet 38 is connected to the left output shaft 21a. It is output by meshing with the transmission gear 54 fixed to the. Similarly, the transmission gear 53 fixed to the center shaft 43 of the right bracelet 38 is meshed with the transmission gear 54 fixed to the right output shaft 21b to output (see FIGS. 8 and 9).
【００３８】この構成により、例えば、旋回用の油圧駆
動手段３５を停止させておけば、左右両側のリングギヤ
４２，４２の回転は停止した固定状態である。この状態
で走行用の油圧式駆動手段３２を駆動すると、第１油圧
モータ３４からの回転力は、傘歯車７５、７６，７７を
介して太陽軸４１に入力され、その回転力は、左右両側
の遊星変速機構３１，３１における太陽歯車４０，４０
に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星変速機構の
遊星歯車３９、腕歯車３８を介して左右両側の出力軸２
１ａ，２１ｂに平等に出力されるので、直進走行ができ
る。With this configuration, for example, when the hydraulic drive means 35 for turning is stopped, the rotation of the ring gears 42 on both the left and right sides is stopped and fixed. When the traveling hydraulic drive means 32 is driven in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 is input to the sun shaft 41 via the bevel gears 75, 76, 77, and the rotational force is applied to both left and right sides. Sun gears 40, 40 in the planetary transmissions 31, 31 of
To the output shafts 2 on both the left and right sides through the planetary gears 39 and the arm gears 38 of the planetary speed change mechanism on the left and right sides.
Since it is equally output to 1a and 21b, it is possible to drive straight ahead.
【００３９】反対に、走行用の油圧式駆動手段３２を停
止した状態では、前記太陽軸４１及び左右両側の太陽歯
車４０，４０は固定される。この状態にて、旋回用の油
圧式駆動手段３５を例えば正回転駆動させると、リング
ギヤ４２を介して左の遊星歯車３９、腕歯車３８からな
る遊星変速機構は正回転する一方、リングギヤ４２を介
して右の遊星歯車３９、腕歯車３８からなる遊星変速機
構は逆回転することになる。従って、左走行クローラ２
ａは前進する一方、右走行クローラ２ｂは後進するの
で、走行機体１はその場で、左にスピンターンすること
になる。On the contrary, when the traveling hydraulic drive means 32 is stopped, the sun shaft 41 and the sun gears 40 on the left and right sides are fixed. In this state, when the hydraulic drive means 35 for turning is driven to rotate forward, for example, the planetary speed change mechanism including the left planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates forward via the ring gear 42, while the planetary speed change mechanism rotates via the ring gear 42. The planetary gear mechanism including the right planetary gear 39 and the arm gear 38 rotates in the reverse direction. Therefore, the left traveling crawler 2
While “a” moves forward, the right traveling crawler 2b moves backward, so that the traveling body 1 spin-turns to the left on the spot.
【００４０】そして、前記走行用の油圧式駆動手段３２
における容量可変式の第１油圧ポンプ３３及び、旋回用
の油圧式駆動手段３５における容量可変式の第２油圧ポ
ンプ３６の回転斜板の角度をそれぞれ変更調節すること
により、第１油圧モータ３４第２油圧モータ３７への圧
油の吐出方向と吐出量とをそれぞれ変更することができ
るので、前記第１実施例と同様にして、緩旋回から急旋
回まで無段階に旋回半径や旋回速度を変更調節できると
共にスピンターンの速度も無段階にて調節できるもので
ある。The hydraulic drive means 32 for traveling
Of the first hydraulic motor 34 by changing and adjusting the angle of the rotary swash plate of the first hydraulic pump 33 of variable capacity and the second hydraulic pump 36 of variable capacity in the hydraulic drive means 35 for turning. 2 Since the discharge direction and discharge amount of the pressure oil to the hydraulic motor 37 can be respectively changed, the turning radius and the turning speed can be changed steplessly from the gentle turning to the sharp turning in the same manner as in the first embodiment. In addition to being adjustable, the speed of spin turns can also be adjusted steplessly.
【００４１】この実施例では、第１油圧ポンプ３３及び
第２油圧ポンプ３７から各傘歯車７５、７８間での入力
軸７３、７４の長さを任意に設定できるから、ミッショ
ンケース３０をコンパクトにできる。また、両油圧式駆
動手段と、起動輪２２への出力軸までの距離も任意に設
定することができる。さらに、ＰＴＯ軸５２にはチェン
による動力伝達であるので、ＰＴＯ軸５２の配置位置を
任意に設定できるという利点がある。In this embodiment, since the lengths of the input shafts 73 and 74 between the first hydraulic pump 33 and the second hydraulic pump 37 and the bevel gears 75 and 78 can be arbitrarily set, the mission case 30 can be made compact. it can. Further, the distance between both hydraulic drive means and the output shaft to the starting wheel 22 can be set arbitrarily. Further, since power is transmitted to the PTO shaft 52 by the chain, there is an advantage that the position of the PTO shaft 52 can be set arbitrarily.
【００４２】なお、走行速度が一定（所定）の値以上の
とき、旋回操作をすると、遠心力が大きくなって、搭乗
者が旋回外側に振り回されて走行機体１から落ちる危険
がある。そこで、車速（走行速度）が一定以上の時に旋
回操作を実行すると、走行速度が減速されるように、第
１油圧ポンプ３３の吐出量制御と第２油圧ポンプ３６の
吐出量制御とを機械的、または電気的に連動させるよう
に構成することが好ましい。さらに、走行用の油圧式駆
動手段３２において、操作レバーが中立位置（停止位
置）近傍にあるとき、旋回操作が出来ないようにする機
械的または電気的な制限手段を設けておけば、誤って操
作レバーに触れて、作業者が予期しないときに旋回する
という危険を防止できる。When the traveling speed is equal to or higher than a constant value (predetermined), if a turning operation is performed, the centrifugal force becomes large, and there is a risk that the occupant will be swung to the outside of the turning and fall from the traveling machine body 1. Therefore, when the turning operation is executed when the vehicle speed (running speed) is equal to or higher than a certain level, the discharge amount control of the first hydraulic pump 33 and the discharge amount control of the second hydraulic pump 36 are mechanically controlled so that the running speed is reduced. Alternatively, it is preferable to be configured to be electrically linked. Further, if the hydraulic drive means 32 for traveling is provided with a mechanical or electrical limiting means that prevents the turning operation when the operating lever is in the vicinity of the neutral position (stop position), it is erroneously provided. By touching the operation lever, it is possible to prevent a risk that the operator turns unexpectedly.
【００４３】図２の実施例に代えて、走行用の油圧式駆
動手段３２からの伝動歯車４８を介して左右両側のリン
グギヤ４２，４２に、同一方向、同一回転数にて動力伝
達する一方、前記センター歯車４９を省略し、且つ左右
の太陽歯車４０，４０が互いに独立的に回転可能となる
ように、太陽軸４１を左右に分割し、旋回用の油圧式駆
動手段３５における左の伝動歯車６５を左の太陽軸４１
に固着した歯車（図示せず）に噛み合わせ、右の伝動歯
車６５を右の太陽軸４１に固着した歯車（図示せず）に
噛み合わせるように構成しても良い。Instead of the embodiment of FIG. 2, power is transmitted to the ring gears 42, 42 on the left and right sides in the same direction and at the same rotational speed via the transmission gear 48 from the hydraulic drive means 32 for traveling, The center gear 49 is omitted, and the sun shaft 41 is divided into left and right so that the left and right sun gears 40, 40 can rotate independently of each other, and the left transmission gear in the turning hydraulic drive means 35. 65 to the left sun axis 41
The right transmission gear 65 may be meshed with a gear (not shown) fixed to the sun gear 41, and the right transmission gear 65 may be meshed with a gear (not shown) fixed to the right sun shaft 41.
【００４４】本発明は、農作業機ばかりでなく、ブルド
ーザ等の土木用の走行車両にも適用できることはいうま
でもない。It goes without saying that the present invention can be applied not only to agricultural work machines but also to traveling vehicles for civil engineering such as bulldozers.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】コンバインの側面図である。FIG. 1 is a side view of a combine.
【図２】第１実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 2 is a power transmission block diagram of the steering apparatus of the first embodiment.
【図３】第１実施例の操向装置の側面図である。FIG. 3 is a side view of the steering apparatus of the first embodiment.
【図４】第１実施例の操向装置の一対の遊星変速機構部
の一部断面図である。FIG. 4 is a partial cross-sectional view of a pair of planetary speed change mechanism portions of the steering system of the first embodiment.
【図５】第１実施例の作用説明図である。FIG. 5 is an explanatory view of the operation of the first embodiment.
【図６】第１実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 6 is a power transmission block diagram of the steering system of the first embodiment.
【図７】第２実施例の操向装置の側面図である。FIG. 7 is a side view of the steering apparatus of the second embodiment.
【図８】第３実施例の操向装置の動力伝達ブロック図で
ある。FIG. 8 is a power transmission block diagram of the steering apparatus of the third embodiment.
【図９】第３実施例の操向装置の側面図である。FIG. 9 is a side view of the steering apparatus of the third embodiment.
【符号の説明】 ２０ 操向装置 ２１ａ，２１ｂ 出力軸 ３０ ミッションケース ３１，３１ 遊星変速機構 ３２ 走行用の油圧式駆動手段 ３３ 第１油圧ポンプ ３４ 第１油圧モータ ３５ 旋回用の油圧式駆動手段 ３６ 第２油圧ポンプ ３７ 第２油圧モータ ３８ 腕輪 ３９ 遊星歯車 ４０ 太陽歯車 ４２ リングギヤ ４９ センター歯車[Explanation of Codes] 20 Steering device 21a, 21b Output shaft 30 Mission case 31, 31 Planetary speed change mechanism 32 Hydraulic drive means for traveling 33 First hydraulic pump 34 First hydraulic motor 35 Hydraulic drive means for turning 36 Second hydraulic pump 37 Second hydraulic motor 38 Bracelet 39 Planetary gear 40 Sun gear 42 Ring gear 49 Center gear
Claims (1)
用の油圧式駆動手段からの動力を、左右一対の遊星変速
機構を介して走行作業機における左右一対の走行クロー
ラへの出力軸に伝達させるように構成する一方、油圧ポ
ンプと油圧モータとから成る旋回用の油圧式駆動手段か
らの動力を、前記一方の遊星変速機構と他方の遊星変速
機構とに互いに逆方向の回転を付与するように伝達し、
前記走行用及び旋回用の両油圧式駆動手段の出力調節に
て、前記左右の走行クローラの駆動速度及び駆動方向を
任意に調節可能に構成し、 前記ミッションには、前記左右一対の遊星変速機構より
伝達上流側において、前記走行用の油圧式駆動手段から
の動力を作業部へ伝達するためのＰＴＯ軸を設けたこと
を特徴とする走行作業機の操向装置。Claim: What is claimed is: 1. Power from a hydraulic drive means for traveling comprising a hydraulic pump and a hydraulic motor is transmitted to an output shaft to a pair of left and right traveling crawlers in a traveling work machine via a pair of left and right planetary speed change mechanisms. On the other hand, the power from the hydraulic drive means for turning composed of the hydraulic pump and the hydraulic motor is applied to the one planetary speed change mechanism and the other planetary speed change mechanism in opposite directions to each other. Communicate,
The driving speed and driving direction of the left and right traveling crawlers can be arbitrarily adjusted by adjusting the outputs of the traveling and turning hydraulic drive means, and the mission includes the pair of left and right planetary transmission mechanisms. A steering device for a traveling working machine, comprising a PTO shaft for transmitting power from the traveling hydraulic drive means to a working unit on the upstream side of transmission.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8275652A JP2857613B2 (en) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | Power transmission device in combine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8275652A JP2857613B2 (en) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | Power transmission device in combine |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6283688A Division JP2892293B2 (en) | 1994-11-17 | 1994-11-17 | Steering device for traveling agricultural work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09216522A true JPH09216522A (en) | 1997-08-19 |
| JP2857613B2 JP2857613B2 (en) | 1999-02-17 |
Family
ID=17558451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8275652A Expired - Fee Related JP2857613B2 (en) | 1996-10-18 | 1996-10-18 | Power transmission device in combine |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2857613B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6312354B1 (en) * | 1999-01-22 | 2001-11-06 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Integral hydrostatic transaxle apparatus for driving and steering |
| US6397966B1 (en) | 1999-01-22 | 2002-06-04 | Kanzaki Kokyukoki, Mfg. Co., Ltd. | Vehicle improved in steering |
| US6447419B1 (en) | 1998-07-08 | 2002-09-10 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Axle driving apparatus |
| KR101301859B1 (en) * | 2012-08-21 | 2013-08-29 | 국제종합기계 주식회사 | Transmission for combine |
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-
1996
- 1996-10-18 JP JP8275652A patent/JP2857613B2/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2857613B2 (en) | 1999-02-17 |
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