JPH08142906A - Steering device for travelling crawler - Google Patents

Steering device for travelling crawler

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JPH08142906A
JPH08142906A JP28368894A JP28368894A JPH08142906A JP H08142906 A JPH08142906 A JP H08142906A JP 28368894 A JP28368894 A JP 28368894A JP 28368894 A JP28368894 A JP 28368894A JP H08142906 A JPH08142906 A JP H08142906A
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hydraulic
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JP28368894A
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Inventor
Shigemi Hidaka
茂實 日高
Original Assignee
Yanmar Agricult Equip Co Ltd
ヤンマー農機株式会社
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Abstract

PURPOSE: To improve straight advancing performance and turning performance, by regulating arbitrarily and steplessly speeds and rotational directions of a pair of left/right travelling crawlers.
CONSTITUTION: Driving force derived from a hydraulic drive means 32 for travelling, which is composed of a first hydraulic pump 33 and a first hydraulic motor 34, is delivered to output axes 21a, 21b connected to a pair of left/right travelling crawlers via a pair of left/right planetary gear mechanisms 31, 31, while driving force derived from a hydraulic drive means 35 for turning, which is composed of a second hydraulic pump 36 and a second hydraulic motor 37, is delivered to one of the planetary gear mechanisms 31 and to the other of the planetary gear mechanisms 31 so that they may be given a rotation in their mutually reverse directions. Further, composition is made so that driving speeds and driving directions for left/right travelling crawlers may be adjusted arbitrarily by adjusting outputs of the two hydraulic drive means for travelling and for turning, whereby stepless transition between straight-ahead travelling, slow turning, quick tuning, and spin turning can be accomplished.
COPYRIGHT: (C)1996,JPO

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、刈取脱穀できるコンバインや、農作業用または土木用のトラクタ等、左右一対の走行クローラを備えた走行車両における操向装置に関するものである。 The present invention relates, and combine that can reaper threshing, tractor or the like for agricultural or for civil engineering, it relates to a steering device in a running vehicle having a pair of left and right traveling crawlers.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来から、コンバインやトラクタ等の走行車両における走行部を、左右一対の走行クローラにて構成し、左右各走行クローラを、一つの油圧ポンプと油圧モータとの組により駆動する構成、換言すれば、左右の走行クローラを左右独立の油圧駆動系統(2ポンプ、 Heretofore, configuration of the running portion in the running vehicle such as combine and tractor are constituted by a pair of right and left travel crawlers, the right and left traveling crawlers, driven by a set of one of the hydraulic pump and the hydraulic motor , in other words, the left and right traveling crawlers of the left and right independent hydraulic drive system (2 pumps,
2モータ形式)にて駆動させて、刈取作業時の作物列に沿っての操向制御と、通常の直進走行制御とを実行することは、例えば特公昭54−34972号公報や、実開平3−116422号公報等に開示されている。 2 is driven by motor type), a steering control along the crop row when the work cutting, performing the normal straight running control, for example, Japanese Patent Publication 54-34972, JP-real No. 3 It disclosed in -116422 Patent Publication.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】ところで、これらの2 THE INVENTION Problems to be Solved by the way, these two
ポンプ2モータの駆動形式において、左右の走行クローラの対地スリップ率が零であると仮定して、通常の直進走行制御においては、左右の走行クローラへ伝達する駆動力は、略半々としているが、緩旋回時には、旋回外側の走行クローラへの駆動力はそのままで、旋回内側の走行クローラへの駆動力の伝達を少なくするか、伝達を零にするようにしている。 In the drive form of the pump 2 motor, ground slip rate of the left and right traveling crawlers are assumed to be zero, in the normal straight running control, the driving force transmitted to the left and right traveling crawlers, although approximately half-and-half, during slow turning, driving force of the travel crawler turning outside as it is, or to reduce the transmission of driving force to the traveling crawlers inner side of the turning, so that to zero transmission.

【0004】また、旋回半径を極端に小さくして旋回する、いわゆるスピンターン(芯地旋回)のときには、旋回外側の走行クローラを前進方向に駆動し、旋回内側の走行クローラは後進方向に駆動するようにしている。 Further, pivots extremely small turning radius, when the so-called spin-turn (interlining turning) drives the traveling crawlers pivot outwardly in the forward direction, the traveling crawlers inner side of the turning is driven in the reverse direction It is way. このように、旋回作業に際して、旋回内側の走行クローラへの駆動力の伝達を少なくするか、伝達を零にすると、 Thus, upon turning the work, or to reduce the transmission of driving force to the traveling crawlers inner side of the turning, when the zero transmission,
直進走行から旋回走行に入るとき、左右の走行クローラへの動力伝達のタイミング、つまり、左右の油圧駆動機構の切換えタイミングがずれ易く、左右の走行クローラへの駆動力の伝達に段差ができ、走行車両の加減速の変化が激しく直進と旋回との間で滑らかな移行ができず、 When entering the turning from the straight running, the timing of the power transmission to the left and right traveling crawlers, i.e., easily shift switching timing of the right and left hydraulic drive mechanism, can step on the transmission of the driving force to the left and right traveling crawlers, travel can not smooth transition between the change in the acceleration and deceleration of the vehicle is violently straight and turning,
旋回フィーリングが悪いという問題があった。 Turning feeling there is a problem that bad.

【0005】他方、実開平4−1077号公報では、左右走行クローラへの出力軸に動力伝達する差動傘歯車機構として、前記左右各出力軸に太陽傘歯車を固定し、一対の出力軸に対して自由回転するデフギヤケースに駆動源から傘歯車を介して入力し、デフギヤケースには、前記左右両側の太陽傘歯車にそれぞれ噛み合う遊星傘歯車を回転可能に装着するにあたり、その一方の遊星傘歯車の回転方向及び速度をデフギヤケースに装着した油圧モータにて制御することを提案している。 [0005] On the other hand, in the real-Open 4-1077 JP, as a differential bevel gear mechanism the power transmission to the output shaft to the left and right traveling crawlers, the sun bevel gear fixed to the left and right output shafts, the pair of output shafts input via the bevel gear from the driving source to the free rotating Defugiyakesu against, the Defugiyakesu, when rotatably mounted planetary bevel gears respectively mesh with the left and right sides of the sun bevel gears, planetary umbrella while It proposes to control the rotational direction and speed of the gear by a hydraulic motor mounted on Defugiyakesu.

【0006】この構成においては、油圧モータにて回転する遊星傘歯車の回転方向により、旋回外側の太陽歯車の回転数を増加させる分だけ旋回内側の太陽歯車の回転数を減少させて任意の旋回半径に無段階に変更させることができる。 [0006] In this configuration, the rotational direction of the planetary bevel gears to rotate by a hydraulic motor, the rotational speed is reduced by any of the turning of the turning outer amount corresponding turning inner side of the sun gear to increase the rotational speed of the sun gear it can be changed steplessly radially. また、デフギヤケースの回転を停止した状態で、油圧モータを回転させると、一方の出力軸の回転方向と他方の出力の回転方向が逆になり、いわゆるスピンターンができるのである。 Further, in a state of stopping the rotation of Defugiyakesu, rotating the hydraulic motor, the rotational direction of the rotating direction and the other output of one of the output shaft is reversed, it can be so-called spin turn.

【0007】しかしながら、この場合、デフギヤケースの回転を停止すべく動力伝達を遮断し、且つデフギヤケースを固定するという作業を実行しなければならず、滑らかにスピンターン旋回作業に移行できないという欠点があった。 However, in this case, cut off the power transmission so as to stop the rotation of Defugiyakesu and Defugiyakesu must perform the tasks of fastening, the drawback can not be a smooth transition to the spin-turn working there were. さらに、この機構では、回転するデフギヤケースに油圧モータを組み込む必要があり、この油圧モータへの油圧伝達機構が複雑となり、油圧漏れの問題を抱えていた。 Further, in this mechanism, it is necessary to incorporate a hydraulic motor rotating Defugiyakesu, hydraulic transmission mechanism to the hydraulic motor is complicated, I had the hydraulic leakage problems.

【0008】本発明の第1の目的は、これらの従来の技術の問題を解決することである。 A first object of the present invention is to solve these prior art problems. 本発明の第2の目的は、走行クローラの操向装置の構成を簡単にすること及びコンパクトにすることである。 A second object of the present invention is to be and compact to simplify the construction of the steering apparatus of the traveling crawler.

【0009】 [0009]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、請求項1記載の発明の走行クローラの操向装置は、 To achieve the above object, according to an aspect of, steering device of the running crawler invention according to claim 1,
油圧ポンプと油圧モータとから成る走行用の油圧式駆動手段からの動力を、左右一対の遊星歯車機構を介して走行車両における左右一対の走行クローラへの出力軸に伝達させるように構成する一方、油圧ポンプと油圧モータとから成る旋回用の油圧式駆動手段からの動力を、前記一方の遊星歯車機構と他方の遊星歯車機構とに互いに逆方向の回転を付与するように伝達し、前記走行用及び旋回用の両油圧式駆動手段の出力調節にて、前記左右の走行クローラの駆動速度及び駆動方向を任意に調節可能に構成したものである。 The power from the hydraulic drive means for driving comprising a hydraulic pump and a hydraulic motor, while configured to transmit to the output shaft to the pair of right and left travel crawlers in vehicles via the pair of left and right planetary gear mechanism, the power from the hydraulic drive means for turning comprising a hydraulic pump and a hydraulic motor, transmitted to impart rotation of the opposite directions and the one planetary gear mechanism and the other planetary gear mechanism, for the travel and at the output regulation of both hydraulic driving means for turning is obtained by arbitrarily adjustable constituting the driving speed and the driving direction of the running crawlers of the left and right.

【0010】請求項2記載の発明は、請求項1記載の走行クローラの操向装置において、前記両油圧式駆動手段における油圧ポンプと油圧モータとを、前記一対の遊星歯車機構を収納したミッションケースに組み込んだものである。 [0010] According to a second aspect of the invention, the transmission case in the steering system of the travel crawler according to claim 1, in which a hydraulic pump and a hydraulic motor in the two hydraulic drive means, housing a pair of planetary gear mechanism it is those incorporated in. 請求項3記載の発明は、請求項2記載の走行クローラの操向装置において、前記両油圧式駆動手段における油圧ポンプ軸を共通軸として原動機からの入力軸とし、且つ前記両油圧式駆動手段における両油圧モータ軸と左右両走行クローラへの出力軸とを直交するように配置し、前記各油圧モータ軸から傘歯車を介して前記各遊星歯車機構に動力を入力するように構成したものである。 According to a third aspect of the invention, in the steering apparatus of the traveling crawler according to claim 2, in the the input shaft from the engine as a common axis hydraulic pump shaft in both the hydraulic drive means, and wherein both hydraulic drive means arranged so as to be perpendicular to the output shaft to the hydraulic motor shaft and the left and right traveling crawlers, which is constituted to input the power to the respective planetary gear mechanism via a bevel gear from the respective hydraulic motor shaft .

【0011】 [0011]

【発明の作用・効果】従って、請求項1の発明によれば、走行用の油圧式駆動手段にて直進走行を実行するとき、左右一対の遊星歯車機構という差動機構を介して走行車両における左右一対の走行クローラへの出力軸に伝達させるので、泥濘等走行面の状態が悪くても、左右の走行クローラの回転数を一致させて直進走行し易くなり、直進性能が向上する。 [Operation and Effect of the Invention Thus, according to the first aspect of the present invention, when performing a straight running at a hydraulic driving means for driving, in the running vehicle through a differential mechanism that a pair of left and right planetary gear mechanism since is transmitted to the output shaft to the pair of right and left travel crawlers, even poor state of muddy like running surface, to match the rotational speed of the left and right traveling crawlers easily straight traveling, the straight performance is improved. また、走行用の油圧式駆動手段を作動させた状態で、旋回用の油圧式駆動手段を作動させることにより、任意の走行速度で且つ任意の旋回半径にて無段階の旋回作業に移行でき、その移行が極めて滑らかに実行できるという効果を奏する。 Further, in a state in which to operate the hydraulic drive means for driving, by operating the hydraulic drive means for pivoting, can be migrated to the turning operations of the stepless at and any turning radius at any speed, an effect that the transition can be very smoothly performed.

【0012】また、走行用の油圧式駆動手段を停止した状態で、旋回用の油圧式駆動手段を作動させると、左右の走行クローラは同一回転数で回転方向を互いに逆としたスピンターンを行うことができ、そのときの旋回速度も任意に調節することができる。 Further, in a state of stopping the hydraulic drive means for driving and actuating the hydraulic drive means for turning the left and right traveling crawlers do spin turn was reverse rotation directions at the same rotational speed it is possible, it can be adjusted arbitrarily turning speed at that time. そして、直進時、旋回時共に、ブレーキ操作やクラッチ操作を実行しないので、機械的な馬力損失が少なくエネルギー損失が少なくなるという効果を奏する。 Then, when traveling straight, both during turning, it does not perform a brake operation or clutch operation, an effect that mechanical horsepower losses less energy loss is reduced.

【0013】請求項2記載の発明によれば、両油圧式駆動手段における油圧ポンプと油圧モータとを、前記一対の遊星歯車機構を収納したミッションケースに組み込むことにより、走行伝動機構と操向伝動機構とを一体化できコンパクトになるという効果を奏する。 According to the second aspect of the present invention, by incorporating the hydraulic pump and the hydraulic motor in both hydraulic drive means, the transmission case accommodating the pair of planetary gear mechanism, the traveling transmission mechanism and steering transmission there is an effect that becomes compact can be integrated and a mechanism. 請求項3に記載の発明は、請求項2記載の走行クローラの操向装置において、前記両油圧式駆動手段における油圧ポンプ軸を共通軸として原動機からの入力軸とし、且つ前記両油圧式駆動手段における両油圧モータ軸と左右両走行クローラへの出力軸とを直交するように配置し、前記各油圧モータ軸から傘歯車を介して前記各遊星歯車機構に動力を入力するように構成したものである。 The invention according to claim 3, in the steering apparatus of the traveling crawler according to claim 2, an input shaft from the prime mover to the hydraulic pump shaft in the two hydraulic drive means as a common axis, and wherein both hydraulic drive means those arranged so as to be orthogonal to the output shaft to the hydraulic motor shaft and the left and right traveling crawlers, said via a bevel gear from the hydraulic motor shaft and configured to input power to the respective planetary gear mechanisms in is there.

【0014】従って、2つの油圧式駆動手段を1つの共通軸で駆動でき、しかも、2つの油圧モータ軸とこれに直交する出力軸とを傘歯車を介して動力伝達するので、 [0014] Thus, the two hydraulic drive means can be driven by a single common axis, moreover, since the two hydraulic motor shaft and an output shaft which is orthogonal thereto via the bevel gear to the power transmission,
複数の平歯車群を介して動力伝達するものに比べて前記両軸間距離を短くすることができ、2つの油圧式駆動手段が取付けられたミッションケース自体をコンパクトに形成できるという効果を奏する。 It is possible to shorten the distance between the two shafts, as compared to those that power transmission through a plurality of spur gears, there is an effect that two hydraulic drive means transmission case itself attached can be formed compactly.

【0015】 [0015]

【実施例】次に、本発明をコンバインに適用した実施例について説明すると、図1は左右一対の走行クローラ2 EXAMPLES Next, a description will be given of an embodiment of applying the present invention to combine, Figure 1 is a pair of right and left travel crawlers 2
a,2bを有する走行車両である汎用コンバインの走行機体1の側面図であり、該走行機体1上には脱穀装置3 a, 2b is a side view of the traveling machine body 1 of a general purpose combine a running vehicle having a threshing apparatus 3 on the vehicle body 1
を搭載し、該脱穀装置3における扱室内の扱胴4をその軸線が走行機体1の進行方向に沿うように配設し、その下方には受け網とシーブ等による揺動選別装置5と唐箕フアン6の風による風選別装置とを備え、脱穀装置3の側方に脱穀済みの穀粒を貯留する籾タンクを搭載してある。 Mounted, it is disposed so that the threshing drum 4 in the threshing chamber in dehydration cereal device 3 is the axis along the traveling direction of the vehicle body 1, and the oscillating sorting device 5 according to received network sheave or the like in its lower winnowing fan and a wind sorting device due to wind Juan 6, are equipped with a rice tank for storing threshing already grain on the side of the threshing apparatus 3.

【0016】刈取前処理装置7は、前記脱穀装置3の前部に開口し、昇降用油圧シリンダ8にて昇降自在な角筒状のフイーダハウス9(内部にチエンスコンベヤ9aを備える)と、該フイーダハウス9の前端に連設した横長のバケット状のプラットホーム10と、該プラットホーム10内に横設した横長の掻き込みオーガ11と、その前方上部位置のタインバー付きリール12と、プラットホーム10下面側に左右長手に配設したバリカン状の刈刃14とから成る。 The cutting pretreatment unit 7 is opened to the front of the threshing device 3, a lifting hydraulic cylinder 8 at vertically movable rectangular tube-shaped Fuidahausu 9 (an internal delay scan conveyors 9a), the an oblong bucket-like platform 10 of which is provided continuously to the front end of Fuidahausu 9, a laterally long scraping auger 11 which is horizontally provided on the platform 10, and Tainba with reel 12 of the front upper position, the left and right on the platform 10 the lower surface consisting disposed the clippers shaped cutting blade 14. longitudinally. また、刈取前処理装置7の前部左右両端には、前向きに突出する左右一対の分草体15を備えている。 Further, the front left and right ends of the pretreatment device 7 reaper is provided with a pair of left and right partial Sotai 15 forwardly projects.

【0017】左右の走行クローラ2a,2bは、それぞれ、後述する操向装置20の左右の出力軸21a,21 The left and right traveling crawlers 2a, 2b, respectively, of the left and right will be described later steering device 20 the output shaft 21a, 21
bから出力される動力にて回転駆動する起動輪22,2 Drive sprocket to rotate driven by power outputted from the b 22, 24, 32
2と、走行機体1の後端側に後向き付勢された誘導輪2 2, the rear end side of the traveling machine body 1 is rearwardly biased inductive wheel 2
3,23とに巻掛けられた履帯24,24と、各履帯2 And 3, 23 and the second turn track 24 and 24, which are multiplied, each track 2
4の下側内周面を支持する懸下輪(下部転輪)25等からなる。 4 of the lower inner peripheral surface consisting of the support to Kakashitawa (lower track roller) 25 and the like.

【0018】次に、操向装置20の構成について説明する。 [0018] Next, the configuration of the steering system 20. 図2〜図4に示す第1実施例は、ミッションケース30内に、後述する左右一対の遊星歯車機構31,31 First embodiment shown in Figures 2-4, the transmission case 30, a pair of left and right planetary gear mechanism to be described later 31
と、第1油圧ポンプ33及び第1油圧モータ34からなる走行用の油圧式駆動手段32と、第2油圧ポンプ36 When a first hydraulic pump 33 and the hydraulic drive means 32 of the traction comprising a first hydraulic motor 34, the second hydraulic pump 36
及び第2油圧モータ37からなる旋回用の油圧式駆動手段35等を内装する。 And interior of the hydraulic drive means 35 or the like for turning comprising a second hydraulic motor 37.

【0019】左右一対の遊星歯車機構31,31は左右対称状であって、同一半径上に複数(実施例では3つ) [0019] The pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 31 a shape symmetrical (three in the embodiment) more on the same radius
の遊星歯車39,39,39がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪38,38をミッションケース3 Planetary gears 39, 39, 39, respectively rotatably supported by a pair of left and right bracelet 38 transmission case 3
0内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。 Placing by opposed spaced appropriately a coaxial line at the 0. 前記各遊星歯車39にそれぞれ噛み合う太陽歯車4 The sun gear 4 meshing respectively to the each planetary gear 39
0,40を固着した太陽軸41の左右両端は、両腕輪3 Left and right ends of the sun shaft 41 fixed to 0,40 are both bracelets 3
8,38の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。 It is rotatably supported in a bearing located on its rotation center at the inside of the 8, 38.

【0020】内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ42は、その内歯が前記3つの39,39,3 The ring gear 42 and an outer teeth of the internal and the outer circumferential surface of the inner peripheral surface, 39,39,3 its internal teeth of the three
9にそれぞれ噛み合うように、太陽軸41と同心状に配置されており、このリングギヤ42は、前記太陽軸41 As respectively mesh with 9, it is disposed on the sun shaft 41 coaxially, the ring gear 42, the sun shaft 41
上または、前記腕輪38の外側面から外向きに突出する中心軸43上に軸受を介して回転自在に軸支される。 Above or is rotatably supported through a bearing on the central shaft 43 projecting outwardly from the outer surface of the bracelet 38. 前記走行用の油圧式駆動手段32における容量可変式の第1油圧ポンプ33の回転斜板の角度を変更調節することにより、第1油圧モータ34への圧油の吐出方向と吐出量とを変更して、当該第1油圧モータ34の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。 By adjusting changing the angle of the swash plate of the first hydraulic pump 33 of variable displacement type in the hydraulic drive means 32 for the travel, change the discharge amount and discharge direction of the pressure oil to the first hydraulic motor 34 to the rotational direction and the rotational speed of the first hydraulic motor 34 is configured to be adjusted. 第1油圧モータ34からの回転動力は、入力軸44の入力歯車45から副変速機構の歯車46,47,48を介して、太陽軸4 Rotational power from the first hydraulic motor 34, the input gear 45 of the input shaft 44 via the gears 46, 47 and 48 of the subtransmission mechanism, the sun shaft 4
1に固定したセンター歯車49に伝達される。 It is transmitted to the center gear 49 fixed to 1. なお、歯車48が取付くブレーキ軸50には図示しないブレーキ機構が設けられている。 Incidentally, the brake mechanism is provided with a gear 48 is not shown in the attachment rather the brake shaft 50. また、歯車46に噛み合う歯車51を介して作業機等への回転力を伝達するPTO軸5 Further, PTO shaft 5 for transmitting the rotational force to the working machine or the like via a gear 51 meshing with the gear 46
2に出力する。 And outputs it to the 2.

【0021】そして、前記走行用の油圧式駆動手段32 [0021] Then, the hydraulic drive means for the travel 32
からの回転動力は、前記太陽軸41上に固定した前記センター歯車49を介して、前記左右一対の遊星歯車機構31,31に伝達され、前記左側の腕輪38の中心軸4 Rotational power from through the center gear 49 fixed on the sun shaft 41, is transmitted to the pair of left and right planetary gear mechanisms 31, 31, the central axis 4 of the left side of the bracelet 38
3に固着した伝動歯車53を、左側の出力軸21aに固着した伝動歯車54に噛み合わせて出力する。 The transmission gear 53 fixed to the 3 and outputs engaged in transmission gear 54 fixed to the left side of the output shaft 21a. 同様に、 Similarly,
右側の腕輪38の中心軸43に固着した伝動歯車53 Transmission gear 53 fixed to the central axis 43 of the right bracelet 38
を、右側の出力軸21bに固着した伝動歯車54に噛み合わせて出力する(図2及び図4参照)。 And outputs engaged in transmission gear 54 fixed to the right side of the output shaft 21b (see FIGS. 2 and 4).

【0022】旋回用の油圧式駆動手段35における容量可変式の第2油圧ポンプ36の回転斜板の角度を変更調節することにより、第2油圧モータ37への圧油の吐出方向と吐出量とを変更して、当該第2油圧モータ37の回転方向及び回転数が調節可能に構成されている。 [0022] By adjusting changing the angle of the swash plate of the second hydraulic pump 36 of variable displacement type in the hydraulic drive means 35 for turning, and the discharge direction of the pressure oil to the second hydraulic motor 37 and the discharge amount change the rotational direction and the rotational speed of the second hydraulic motor 37 is configured to be adjusted. 第2 The second
油圧モータ37からの回転動力は、入力軸55に取付く一対の伝動歯車56,57に伝達される。 Rotational power from the hydraulic motor 37 is transmitted to the pair of transmission gears 56, 57 mounted rather to the input shaft 55. そして、図2 Then, as shown in FIG. 2
に示すように左側のリングギヤ42の外歯に対しては伝動歯車56と直接噛み合い、右側の伝動歯車57が逆転軸58に取付く逆転歯車59に噛み合い、この逆転歯車59と右側のリングギヤ42の外歯とが噛み合う。 The left ring gear 42 as shown in respect to the external teeth meshing directly with the transmission gear 56, the right side of the transmission gear 57 meshes with the attachment rather reverse gear 59 to the reverse rotation shaft 58, the reverse gear 59 and the right ring gear 42 and external teeth are engaged.

【0023】従って、第2油圧モータ37の正回転にて、左側のリングギヤ42が所定回転数にて逆回転すると、右側のリングギヤ42が前記と同一回転数にて正回転することになる。 [0023] Thus, in the forward rotation of the second hydraulic motor 37, the ring gear 42 of left is reversely rotated at a predetermined rotational speed, so that the right side of the ring gear 42 rotates forward at the same speed. なお、エンジン(図示しない)からの回転力は、ミッションケース30の外側にて一方の油圧ポンプの軸(例えば走行用の油圧式駆動手段の第1油圧ポンプ33の軸33a)に無端チェン60にて伝達し、第1油圧ポンプ33の軸33aと第2油圧ポンプ3 The rotation force from the engine (not shown) is an endless chain 60 (the shaft 33a of the first hydraulic pump 33 of the hydraulic drive means, for example for running) one of the hydraulic pump shaft at outer transmission case 30 transmitting Te, the shaft 33a and the second hydraulic pump 3 of the first hydraulic pump 33
6の軸36aとをミッションケース30にてチェン61 Chen 61 6 and a shaft 36a of in the transmission case 30
巻掛けにて動力伝達するように構成すれば(図3参照)、エンジンからの動力伝達箇所が1か所で済み、操向装置がコンパクトになる。 If configured to power transmission at the winding (see FIG. 3), the power transmission portion from the engine requires only one place, the steering apparatus can be made compact.

【0024】走行機体1の操縦部における座席に設けた一本の操作レバー(図示せず)は、平面視で前後方向と左右方向との互いに直交する2つの方向に動かすことが可能で、走行速度の調節と操向操作を同時に実行できるようにしたものである。 The single operating lever provided on the seat at the steering unit of the vehicle body 1 (not shown), can be moved in two directions perpendicular to each other between the front and rear direction in a plan view and lateral direction, the running it is obtained to be able to run adjust the steering operation speed at the same time. 実施例では、前記操作レバーを略垂直状に上向きに立てた時を中立位置とし、前方向に回動すると走行機体1を前進させ、後方向に回動させると後退させ、且つその走行速度は操作レバーの前後傾斜角度(垂直に対する傾き角度)が大きくなる程速くなるように設定するものであり、操作レバーを左右に傾動するときはその方向に走行機体1を旋回させ、左右傾斜角度が大きくなる程旋回半径を小さくする(小廻りさせる)ように、走行用の油圧式駆動手段32及び旋回用の油圧式駆動手段35の油圧ポンプ33,36の圧油吐出方向及び吐出量を調節するものである。 In the embodiment, the neutral position when erected upward in a substantially vertical shape of the operation lever, before advancing the traveling machine body 1 to be rotated in the direction retracts the pivoting rearwardly, and the running speed longitudinal inclination angle of the operation lever (tilt angle to the vertical) is for setting so that faster enough to increase, when tilting the operating lever to the left and right to pivot the vehicle body 1 in that direction, large lateral inclination angle becomes enough turning radius smaller (small around the cause) way, which regulates the pressure oil discharge direction and discharge amount of the hydraulic pump 33, 36 of the hydraulic drive means 32 and the hydraulic drive means 35 for turning the traveling it is.

【0025】この構成により、例えば、旋回用の油圧式駆動手段35を停止させておけば、左右両側のリングギヤ42,42の回転は停止した固定状態である。 [0025] With this configuration, for example, if stopping the hydraulic drive means 35 for turning, the rotation of the left and right sides of the ring gear 42, 42 is fixed a stopped state. この状態で走行用の油圧式駆動手段32を駆動すると、第1油圧モータ34からの回転力は、太陽軸41のセンター歯車49に入力され、その回転力は、左右両側の太陽歯車40,40に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車39、腕歯車38を介して左右両側の出力軸21a,21bに平等に同方向の同一回転数にて出力されるので、直進走行ができる。 Driving the hydraulic drive means 32 for driving in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 is input to the center gear 49 of the sun shaft 41, the rotational force is left and right sides of the sun gear 40, 40 to be transmitted at the same rotational speed, the planetary gear 39 of the left and right sides of the planetary gear mechanism, the output shaft 21a of the right and left sides via the arm gear 38, the output at the same rotational speed of equally same direction 21b, it is traveling straight ahead.

【0026】反対に、走行用の油圧式駆動手段32を停止した状態では、前記太陽軸41及び左右両側の太陽歯車40,40は固定される。 [0026] Conversely, in the state where the hydraulic drive means 32 has stopped for traveling, the sun shaft 41 and the left and right sides of the sun gear 40, 40 is fixed. この場合、ブレーキ軸50 In this case, the brake shaft 50
を固定すべくブレーキ手段を作動させるのが好ましい。 Preferably, actuating the brake means to secure the.
この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段35を例えば正回転駆動させると、左の遊星歯車39、腕歯車38からなる遊星歯車機構は逆回転する一方、右の遊星歯車3 In this state, when the hydraulic drive means 35 for turning e.g. forward rotation driven, the left planetary gear 39, while the planetary gear mechanism consisting of arms gear 38 rotates reversely, the right planetary gear 3
9、腕歯車38からなる遊星歯車機構は正回転することになる。 9, the planetary gear mechanism composed of arm gear 38 will be rotated normally. 従って、左走行クローラ2aは後進する一方、 Thus, while the left traveling crawler 2a backward,
右走行クローラ2bは前進するので、走行機体1はその場で、左にスピンターンすることになる。 Because the right travel crawlers 2b to move forward, vehicle body 1 is on the spot, it will be spin turn to the left.

【0027】図5は、横軸に前記操作レバーの左右傾動角度、縦軸に左右の走行クローラの走行速度(m/se [0027] FIG. 5 is a lateral tilt angle of the operating lever on the horizontal axis, the traveling speed of the traveling crawlers left vertical axis (m / se
c.)を採ったもので、実線及び点線はスピンターンの状態を示し、実線A1、点線a1は左走行クローラ2aを示し、実線B1、点線b1は右走行クローラ2bを示す。 c.) which was taken to, solid and dotted lines indicate the state of the spin turn, a solid line A1, dotted a1 represents a left travel crawlers 2a, a solid line B1, the dotted line b1 indicates the right travel crawlers 2b. 実線A1、点線a1は前進(+符号)、実線B1、 Solid A1, dotted a1 is forward (+ sign), the solid line B1,
点線b1は後進(−符号)であり、操作レバーの左方向または右方向(旋回方向)の同一傾斜角度に対して、左右両走行クローラの走行速度の絶対値は同じであることを示す。 Dotted b1 is the reverse - a (code), it shows that for the same angle of inclination of the left or right of the operating lever (turning direction), the absolute value of the running speed of the right and left traveling crawlers are the same. なお、実線と点線とは操作レバーの前傾角度の大小、つまり走行速度の大小によるものである。 Note that the solid line and dotted anteversion angle magnitude of the operating lever, but that is due to the magnitude of the running speed. 従って、操作レバーの前傾角度、または後傾角度と左右傾斜角度を変更することにより、任意の速さでスピンターンを無段階調節することができる。 Therefore, by changing anteversion angle of the operating lever or the rear tilting angle and the lateral inclination angle, it can be adjusted steplessly spin turn at any speed.

【0028】図5の一点鎖線及び二点鎖線は、緩旋回〜 The one-dot chain line and two-dot chain line in FIG. 5, slow turning-
急旋回までを任意の速さで且つ旋回半径を任意に無段階調節する場合であって、例えば、左右両走行クローラ2 Until sharp turn in a case arbitrarily adjusted steplessly and turning radius at any rate, for example, right and left travel crawlers 2
a,2bを1.5(m/sec.)にて前進走行させている状態から右旋回する場合、左走行クローラ2aがx(m a, when the right turn 2b from state that is traveling forward at 1.5 (m / sec.), the left running crawlers 2a is x (m
/sec.)の速度増速する一方(一点鎖線A2参照)、右走行クローラ2bは前記と同じ値x(m/sec.)の速度減速することになる(一点鎖線B2参照)。 / Sec.) While the rate acceleration (see one-dot chain line A2), the right traveling crawlers 2b will be the speed deceleration of the same value x (m / sec.) (See dashed line B2). 即ち、左走行クローラ2aは、1.5+x(m/sec.)で走行し、 That is, the left running crawlers 2a is traveling at 1.5 + x (m / sec.),
右走行クローラ2bは1.5−x(m/sec.)にて走行して右旋回することになる。 Right traveling crawlers 2b will be right turn traveling at 1.5-x (m / sec.). また、この増速・減速x In addition, this increase in speed and deceleration x
(m/sec.)は、操作レバーの傾斜角度により任意に無段階に調節でき、二点鎖線で示す左走行クローラ2aの速度線a2及び右走行クローラ2bの速度線b2のように緩旋回もできる。 (M / sec.) Can arbitrarily adjusted steplessly by the inclination angle of the operation lever, also slow turning as velocity a2 and velocity b2 of the right traveling crawlers 2b of left travel crawlers 2a shown by the two-dot chain line it can.

【0029】この場合、左走行クローラ2aの速度線A [0029] In this case, speed line A of the left travel crawlers 2a
2や速度線a2が大きい状態で、右走行クローラ2bの速度線B2や速度線b2のように速度0の状態や後進状態も採ることができる。 2 and velocity a2 is large state, speed 0 state and the reverse state as right travel crawlers 2b speed line B2 and velocity b2 of can also take. これらの場合、走行用の油圧式駆動手段32及び旋回用の油圧式駆動手段35のいずれも、ブレーキもしくはクラッチのすべりによる動力損失はなく、油圧ポンプと油圧モータの通常の油圧動力伝達損失のみであるので、損失馬力を大幅に少なくすることができる効果を奏する。 In these cases, none of the travel hydraulic drive means 32 and the hydraulic drive means 35 for turning for the power loss due to sliding of the brake or clutch is not only the usual hydraulic power transmission loss of the hydraulic pump and the hydraulic motor since an effect that can greatly reduce the loss horsepower.

【0030】この種の操向装置では、走行用の油圧式駆動手段32の第1油圧ポンプ33及び第1油圧モータ3 [0030] In this type of steering apparatus, the first hydraulic pump 33 and the first hydraulic motor 3 of the hydraulic drive means 32 for driving
4を馬力(容量)の大きなものを使用し、旋回用の油圧式駆動手段35の第2油圧ポンプ36及び第2油圧モータ37の馬力(容量)を小さいものに設定することができ、エネルギー効率が向上する。 4 using large ones hp (volume), it can be set to a smaller one second hydraulic pump 36 and the second hydraulic motor 37 horsepower hydraulic drive means 35 for turning (volume), energy efficiency There is improved. これに対して、従来のように左右の走行クローラを、油圧ポンプと油圧モータからなる2組の油圧式駆動手段で別個独立的に駆動する場合には、直進時に左右両走行クローラを同一速度で駆動するのに必要な大きい馬力(容量)のものを備えておく必要があり、緩旋回時には旋回内側の油圧式駆動手段の馬力(容量)が余ることになり、エネルギーロスが大きい。 In contrast, the traveling crawlers left as in the prior art, in the case of independently driven by two sets of hydraulic drive means comprising a hydraulic pump and a hydraulic motor, at the same speed both left and right traveling crawlers during straight must comprise those of the drive to greater horsepower required (volume), during slow turning will be horsepower hydraulic drive means of the turning inner (capacity) left over, energy loss is large.

【0031】図6及び図7に示す第2実施例では、走行用の油圧式駆動手段32における第1油圧モータ33からの入力軸44は、左右の走行クローラ2a,2bへの出力軸21a,21bと平行状であり、旋回用の油圧式駆動手段35における第2油圧モータ3からの入力軸5 [0031] In the second embodiment shown in FIGS. 6 and 7, the input shaft 44 from the first hydraulic motor 33 in the hydraulic drive means 32 for driving the left and right traveling crawlers 2a, an output shaft 21a to 2b, 21b and are parallel shape, the input shaft 5 from the second hydraulic motor 3 in the hydraulic drive means 35 for turning
5は前記入力軸44と直交して配置し、この入力軸55 5 is disposed perpendicular to the input shaft 44, the input shaft 55
の先端の傘歯車62は、相対向配置された傘歯車63, The bevel gear 62 of the tip bevel gear 63 which is opposite arrangement,
64に噛み合い。 Meshing to 64. 各傘歯車63,64とそれと一体的に回転する伝動歯車65,66がそれぞれ前記左右のリングギヤ42,42の外歯に噛み合って回転力が伝達される。 Each bevel gear 63, 64 and therewith the transmission gear 65 and 66 rotate integrally rotational force in mesh with the external teeth of the ring gear 42, 42 of the left and right are transmitted. 従って、第2油圧モータ37の正回転に対して、傘歯車63は正回転するとすれば傘歯車64は逆回転し、 Thus, for forward rotation of the second hydraulic motor 37, the bevel gear 63 is a bevel gear 64 if the forward rotation is reverse rotation,
もって左リングギヤ42は正回転して右リングギヤ42 Right ring gear 42 left the ring gear 42 in the forward rotation with
は逆回転することになる。 It will be rotated reversely.

【0032】なお、走行用の油圧式駆動手段32における第1油圧ポンプ33の軸と旋回用の油圧式駆動手段3 [0032] Incidentally, the hydraulic drive means 3 for turning the shaft of the first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for driving
5における第2油圧ポンプ36の軸とは平行状に配置されているので、エンジンからの動力は一方の油圧ポンプの軸に入力し、この軸から他方の油圧ポンプの軸にチェン巻掛け伝動すれば良い。 Since the 5 with the axis of the second hydraulic pump 36 are arranged in parallel form, the power from the engine is inputted to the axis of one of the hydraulic pump, by transmission chain wound from the shaft to the shaft of the other hydraulic pump if may. その他、遊星歯車機構や走行用の油圧式駆動手段32等の歯車の噛み合い関係は前記第1実施例と同じであるので、同じ部品に対して同じ符号を付し、構成及び作用の詳細な説明は省略する。 Since the other engagement relationships hydraulic drive means 32 such as a gear for the planetary gear mechanism and the travel is the same as the first embodiment are denoted by the same reference numerals for the same parts, details of construction and operation described It omitted.

【0033】図8及び図9は第3実施例を示し、走行用の油圧式駆動手段32における第1油圧ポンプ33の軸と旋回用の油圧式駆動手段35における第2油圧ポンプ36の軸とは共通軸70であって、この共通軸70に固着したプーリ71にエンジンからベルト72等により動力を入力する。 [0033] Figures 8 and 9 show a third embodiment, the axis of the second hydraulic pump 36 in the hydraulic drive means 35 of the shaft and for the pivoting of the first hydraulic pump 33 in the hydraulic drive means 32 for driving It is a common axis 70, and inputs the power by a belt 72 or the like from the engine to the pulley 71 which is fixed to the common shaft 70. この共通軸70は、図9の実施例ではミッションケース30から突出する左右の出力軸21a, The common shaft 70, left and right output shafts 21a in the embodiment of FIG. 9 that protrudes from the transmission case 30,
21bと平行状とするが、直交するように配置しても良いのである。 And 21b parallel form, but than may be arranged so as to be orthogonal. 他方、走行用の油圧式駆動手段32における第1油圧モータ34からの入力軸73と旋回用の油圧式駆動手段35における第2油圧モータ37からの入力軸74とは、前記両出力軸21a,21bに対して直交して配置されている。 On the other hand, the input shaft 74 from the second hydraulic motor 37 in the hydraulic drive means 35 for turning the input shaft 73 from the first hydraulic motor 34 in the hydraulic drive means 32 for driving, the two output shafts 21a, orthogonally they are arranged with respect to 21b. そして、走行用の油圧式駆動手段32における入力軸73の先端に取付く傘歯車75に対向して噛み合う傘歯車対76,77は太陽軸41と一体的に回転する。 The bevel gear pair 76, 77 meshing opposite to the mounting rather Kasahaguruma 75 to the tip of the input shaft 73 in the hydraulic drive means 32 for driving the rotates integrally with the sun shaft 41.

【0034】そして、左右一対の遊星歯車機構31,3 [0034] Then, a pair of left and right planetary gear mechanism 31,3
1は左右対称状であって、同一半径上に3つの遊星歯車39,39,39がそれぞれ回転自在に軸支された左右一対の腕輪38,38をミッションケース30内にて同軸線上にて適宜隔てて相対向させて配置する。 1 is a shape symmetrical suitably a coaxial line three planetary gears 39, 39, 39, respectively on the same radius rotatably axially supported by a pair of bracelets 38 and 38 in the transmission case 30 It is opposed spaced arranging. 前記各遊星歯車39にそれぞれ噛み合う太陽歯車40,40を固着した前記太陽軸41の左右両端は、両腕輪38,38 The right and left ends of the sun shaft 41 fixed to the sun gear 40, 40 respectively mesh with each planetary gear 39, both bracelets 38
の内側にてその回転中心部に位置する軸受に回転自在に軸支されている。 It is rotatably supported by a bearing located in the center of rotation of the at inside.

【0035】また、内周面の内歯と外周面の外歯とを備えたリングギヤ42は、その内歯が前記3つの39,3 Further, the ring gear 42 and an outer teeth of the internal and the outer peripheral surface of the inner peripheral surface, 39,3 its internal teeth of the three
9,39にそれぞれ噛み合うように、太陽軸41と同心状に配置されており、このリングギヤ42は、前記太陽軸41上または、前記腕輪38の外側面から外向きに突出する中心軸43上に軸受を介して回転自在に軸支される。 To mate respectively 9 and 39, is disposed on the sun shaft 41 coaxially, the ring gear 42, the sun shaft 41 up or, on the center axis 43 which projects outwardly from the outer surface of the bracelet 38 It is rotatably supported through a bearing.

【0036】旋回用の油圧式駆動手段35における第2 [0036] The in hydraulic drive means 35 for turning 2
油圧モータ37からの回転動力は、入力軸74の先端に取付く傘歯車78は相対向して配置された傘歯車対7 Rotational power from the hydraulic motor 37, bevel gear pairs mounted rather Kasahaguruma 78 at the distal end of the input shaft 74 is arranged to face 7
9,80と噛み合い、一方の傘歯車79と一体的に回転する伝動歯車81が図8に示す左側のリングギヤ42の外歯に噛み合い、他方の傘歯車80と一体的に回転する伝動歯車82は右側のリングギヤ42の外歯と噛み合う。 9,80 meshing, one bevel gear 79 and the transmission gear 81 which rotates integrally engages with the external teeth of the left ring gear 42 shown in FIG. 8, another bevel gear 80 and the transmission gear 82 which rotates integrally with It meshes with the external teeth of the right ring gear 42.

【0037】従って、従って、第2油圧モータ37の正回転に対して、傘歯車79が正回転するとすれば傘歯車80は逆回転し、もって左リングギヤ42は正回転して右リングギヤ42は逆回転することになる。 [0037] Accordingly, therefore, with respect to forward rotation of the second hydraulic motor 37, if the bevel gear 79 rotates forward bevel gear 80 rotates in the reverse direction, the right ring gear 42 is left ring gear 42 rotates in the forward direction with the reverse It will rotate. なお、前記走行用の入力軸73の傘歯車75と噛み合う一方の傘歯車77または太陽軸41にはプーリ83を一体的に回転するように設け、該プーリ83と、作業機等への回転力を伝達するPTO軸52のプーリ84をチェン85にて巻掛けして出力するように構成する。 Incidentally, one of the bevel gear 77 or the sun shaft 41 that meshes with the bevel gear 75 of the input shaft 73 for the traveling provided to rotate the pulley 83 integrally, and the pulley 83, the rotational force to the working machine or the like the pulley 84 of the PTO shaft 52 for transmitting configured to output the wound by Chen 85.

【0038】そして、前記走行用の油圧式駆動手段32 [0038] Then, the hydraulic drive means for the travel 32
からの回転動力は、前記太陽軸41を介して、前記左右一対の遊星歯車機構31,31に伝達され、前記左側の腕輪38の中心軸43に固着した伝動歯車53を、左側の出力軸21aに固着した伝動歯車54に噛み合わせて出力する。 Rotational power from via the sun shaft 41, is transmitted to the pair of right and left planetary gear mechanism 31, a transmission gear 53 fixed to the central axis 43 of the left side of the bracelet 38, the left side of the output shaft 21a allowed to output mesh with the transmission gear 54 fixed to the. 同様に、右側の腕輪38の中心軸43に固着した伝動歯車53を、右側の出力軸21bに固着した伝動歯車54に噛み合わせて出力する(図2及び図4参照)。 Similarly, the transmission gear 53 fixed to the central axis 43 of the right bracelet 38, and outputs engaged in transmission gear 54 fixed to the right side of the output shaft 21b (see FIGS. 2 and 4).

【0039】この構成により、例えば、旋回用の油圧駆動手段35を停止させておけば、左右両側のリングギヤ42,42の回転は停止した固定状態である。 [0039] With this configuration, for example, if stopping the hydraulic drive means 35 for turning, the rotation of the left and right sides of the ring gear 42, 42 is fixed a stopped state. この状態で走行用の油圧式駆動手段32を駆動すると、第1油圧モータ34からの回転力は、傘歯車75、76,77を介して太陽軸41に入力され、その回転力は、左右両側の遊星歯車機構31,31における太陽歯車40,40 Driving the hydraulic drive means 32 for driving in this state, the rotational force from the first hydraulic motor 34 via a bevel gear 75, 76 and 77 are input to the sun shaft 41, the rotational force is left and right sides the sun gear of the planetary gear mechanism 31, 31 40, 40
に同一回転数にて伝達され、左右両側の遊星歯車機構の遊星歯車39、腕歯車38を介して左右両側の出力軸2 Same is transmitted at a rotation speed of planetary gear 39 of the left and right sides of the planetary gear mechanism, the output shaft of the right and left sides via the arm gear 38 2
1a,21bに平等に出力されるので、直進走行ができる。 1a, since it is outputted equally to 21b, it is traveling straight ahead.

【0040】反対に、走行用の油圧式駆動手段32を停止した状態では、前記太陽軸41及び左右両側の太陽歯車40,40は固定される。 [0040] Conversely, in the state where the hydraulic drive means 32 has stopped for traveling, the sun shaft 41 and the left and right sides of the sun gear 40, 40 is fixed. この状態にて、旋回用の油圧式駆動手段35を例えば正回転駆動させると、リングギヤ42を介して左の遊星歯車39、腕歯車38からなる遊星歯車機構は正回転する一方、リングギヤ42を介して右の遊星歯車39、腕歯車38からなる遊星歯車機構は逆回転することになる。 In this state, when the hydraulic drive means 35 for turning e.g. forward rotation driven, the planetary gear mechanism consisting of the left planetary gear 39, the arms gear 38 via the ring gear 42 while forward rotation, via the ring gear 42 right planetary gear 39 Te, a planetary gear mechanism composed of arm gear 38 will be rotated reversely. 従って、左走行クローラ2 Therefore, the left traveling crawler 2
aは前進する一方、右走行クローラ2bは後進するので、走行機体1はその場で、左にスピンターンすることになる。 While a will to move forward, because the right travel crawlers 2b backward, vehicle body 1 is on the spot, it will be spin turn to the left.

【0041】そして、前記走行用の油圧式駆動手段32 [0041] Then, the hydraulic drive means for the travel 32
における容量可変式の第1油圧ポンプ33及び、旋回用の油圧式駆動手段35における容量可変式の第2油圧ポンプ36の回転斜板の角度をそれぞれ変更調節することにより、第1油圧モータ34第2油圧モータ37への圧油の吐出方向と吐出量とをそれぞれ変更することができるので、前記第1実施例と同様にして、緩旋回から急旋回まで無段階に旋回半径や旋回速度を変更調節できると共にスピンターンの速度も無段階にて調節できるものである。 Variable capacity first hydraulic pump 33 and, by the angle of the swash plate of the second hydraulic pump 36 of variable displacement type in the hydraulic drive means 35 for turning adjusting changed respectively in, the first hydraulic motor 34 since 2 and discharge direction of the pressure oil to the hydraulic motor 37 discharge rate and a can be changed, respectively, the first in the same manner as in example, change the turning radius and the turning speed steplessly until sharp turns from gentle swirling speed of the spin turn with adjustable also those which can be adjusted in stepless.

【0042】この実施例では、第1油圧ポンプ33及び第2油圧ポンプ37から各傘歯車75、78間での入力軸73、74の長さを任意に設定できるから、ミッションケース30をコンパクトにできる。 [0042] In this embodiment, since it arbitrarily set the length of the input shaft 73, 74 between the respective bevel gears 75 and 78 from the first hydraulic pump 33 and the second hydraulic pump 37, a compact transmission case 30 it can. また、両油圧式駆動手段と、起動輪22への出力軸までの距離も任意に設定することができる。 Further, a double hydraulic drive means, the distance to the output shaft of the drive sprocket 22 can also be arbitrarily set. さらに、PTO軸52にはチェンによる動力伝達であるので、PTO軸52の配置位置を任意に設定できるという利点がある。 Further, the PTO shaft 52 because it is a power transmission according to Chen, there is an advantage that can be arbitrarily set the arrangement position of the PTO shaft 52.

【0043】なお、走行速度が一定(所定)の値以上のとき、旋回操作をすると、遠心力が大きくなって、搭乗者が旋回外側に振り回されて走行機体1から落ちる危険がある。 Incidentally, when the traveling speed is higher than or equal to a certain (predetermined), when the turning operation, the centrifugal force is increased, there is a risk that the rider fall from the traveling machine body 1 is swung around the pivot outward. そこで、車速(走行速度)が一定以上の時に旋回操作を実行すると、走行速度が減速されるように、第1油圧ポンプ33の吐出量制御と第2油圧ポンプ36の吐出量制御とを機械的、または電気的に連動させるように構成することが好ましい。 Therefore, the mechanical vehicle speed (running speed) to perform a turning operation when the above constant, so that the traveling speed is reduced, the discharge amount and the ejection amount control and the second hydraulic pump 36 of the first hydraulic pump 33 , or it is preferably configured so as to electrically interlocked. さらに、走行用の油圧式駆動手段32において、操作レバーが中立位置(停止位置)近傍にあるとき、旋回操作が出来ないようにする機械的または電気的な制限手段を設けておけば、誤って操作レバーに触れて、作業者が予期しないときに旋回するという危険を防止できる。 Furthermore, the hydraulic drive means 32 for driving, when the operation lever is in the vicinity of the neutral position (stop position), if provided with a mechanical or electrical limiting means so as not be turning operation, erroneously touching the operation lever, it is possible to prevent the risk of turning when the operator is not unexpected.

【0044】図2の実施例に代えて、走行用の油圧式駆動手段32からの伝動歯車48を介して左右両側のリングギヤ42,42に、同一方向、同一回転数にて動力伝達する一方、前記センター歯車49を省略し、且つ左右の太陽歯車40,40が互いに独立的に回転可能となるように、太陽軸41を左右に分割し、旋回用の油圧式駆動手段35における左の伝動歯車65を左の太陽軸41 [0044] Instead of the embodiment of FIG. 2, the left and right sides of the ring gear 42 via the transmission gear 48 from the hydraulic drive means 32 for driving, while the power transmission same direction at the same rotational speed, omitting the center gear 49, and as the left and right sun gears 40, 40 is each independently of the other rotatable divides the sun shaft 41 to the left and right, the left transmission gear in the hydraulic drive means 35 for turning 65 left of the sun shaft 41
に固着した歯車(図示せず)に噛み合わせ、右の伝動歯車65を右の太陽軸41に固着した歯車(図示せず)に噛み合わせるように構成しても良い。 Engaging the gear (not shown) fixed to the may be configured to engage the gear which is fixed to the right of the transmission gear 65 to the right of the sun shaft 41 (not shown).

【0045】本発明は、農作業機ばかりでなく、ブルドーザ等の土木用の走行車両にも適用できることはいうまでもない。 [0045] The present invention is not only agricultural machine, it goes without saying that can be applied to the traveling vehicle for civil engineering such as a bulldozer.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】コンバインの側面図である。 FIG. 1 is a side view of the combine.

【図2】第1実施例の操向装置の動力伝達ブロック図である。 2 is a power transmission block diagram of a steering device of the first embodiment.

【図3】第1実施例の操向装置の側面図である。 3 is a side view of the steering apparatus of the first embodiment.

【図4】第1実施例の操向装置の一対の遊星歯車機構部の一部断面図である。 4 is a partial cross-sectional view of a pair of the planetary gear mechanism of the steering apparatus of the first embodiment.

【図5】第1実施例の作用説明図である。 FIG. 5 is an explanatory diagram of the operation of the first embodiment.

【図6】第1実施例の操向装置の動力伝達ブロック図である。 6 is a power transmission block diagram of a steering device of the first embodiment.

【図7】第2実施例の操向装置の側面図である。 7 is a side view of the steering apparatus of the second embodiment.

【図8】第3実施例の操向装置の動力伝達ブロック図である。 8 is a power transmission block diagram of a steering device of the third embodiment.

【図9】第3実施例の操向装置の側面図である。 9 is a side view of a steering device of the third embodiment.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

20 操向装置 21a,21b 出力軸 30 ミッションケース 31,31 遊星歯車機構 32 走行用の油圧式駆動手段 33 第1油圧ポンプ 34 第1油圧モータ 35 旋回用の油圧式駆動手段 36 第2油圧ポンプ 37 第2油圧モータ 38 腕輪 39 遊星歯車 40 太陽歯車 42 リングギヤ 49 センター歯車 20 steering apparatus 21a, 21b output shaft 30 the transmission case 31, 31 planetary gear mechanism 32 hydraulic drive means for driving 33 first hydraulic pump 34 first hydraulic motor 35 the hydraulic drive means for turning 36 second hydraulic pump 37 the second hydraulic motor 38 bracelet 39 planetary gear 40 sun gear 42 ring gear 49 Center gear

Claims (3)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 油圧ポンプと油圧モータとから成る走行用の油圧式駆動手段からの動力を、左右一対の遊星歯車機構を介して走行車両における左右一対の走行クローラへの出力軸に伝達させるように構成する一方、油圧ポンプと油圧モータとから成る旋回用の油圧式駆動手段からの動力を、前記一方の遊星歯車機構と他方の遊星歯車機構とに互いに逆方向の回転を付与するように伝達し、前記走行用及び旋回用の両油圧式駆動手段の出力調節にて、前記左右の走行クローラの駆動速度及び駆動方向を任意に調節可能に構成したことを特長とする走行クローラの操向装置。 1. A power from the hydraulic drive means for driving comprising a hydraulic pump and a hydraulic motor, so as to transmit to the output shaft to the pair of right and left travel crawlers in vehicles via the pair of left and right planetary gear mechanism while configured, transmits power from the hydraulic drive means for turning comprising a hydraulic pump and a hydraulic motor, so as to impart a rotation of opposite directions and the one planetary gear mechanism and the other planetary gear mechanism and, at the output regulation of both hydraulic drive means of the traveling and for turning, optionally the drive speed and the driving direction of the running crawlers of the left and right adjustable configured steering apparatus of the traveling crawlers that features that have .
  2. 【請求項2】 前記両油圧式駆動手段における油圧ポンプと油圧モータとを、前記一対の遊星歯車機構を収納したミッションケースに組み込んだことを特長とする請求項1記載の走行クローラの操向装置。 Wherein said both hydraulic and hydraulic pump and a hydraulic motor in the drive means, the pair of steering device of the running crawler according to claim 1, featuring the incorporation in the transmission case accommodating the planetary gear mechanism .
  3. 【請求項3】 前記両油圧式駆動手段における油圧ポンプ軸を共通軸として原動機からの入力軸とし、且つ前記両油圧式駆動手段における両油圧モータ軸と左右両走行クローラへの出力軸とを直交するように配置し、前記各油圧モータ軸から傘歯車を介して前記各遊星歯車機構に動力を入力するように構成したことを特長とする請求項2記載の走行クローラの操向装置。 Wherein said the input shaft from the engine as a common axis hydraulic pump shaft in both the hydraulic drive means, and perpendicular to the output shaft to the hydraulic motor shaft and the left and right traveling crawlers in the two hydraulic drive means to place such, the steering device of the running crawler according to claim 2, featuring that was configured to input power to the respective planetary gear mechanism via a bevel gear from the hydraulic motor shaft.
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