JPH09216508A - ばね上加速度推定装置 - Google Patents
ばね上加速度推定装置Info
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- JPH09216508A JPH09216508A JP2560796A JP2560796A JPH09216508A JP H09216508 A JPH09216508 A JP H09216508A JP 2560796 A JP2560796 A JP 2560796A JP 2560796 A JP2560796 A JP 2560796A JP H09216508 A JPH09216508 A JP H09216508A
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- acceleration
- sprung
- phase component
- wheels
- sprung acceleration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では、スカイフック制御あるいはカ
ルノップ制御を行うために少なくとも３個の加速度セン
サを必要としていた。 【解決手段】 左右前輪夫々のばね上加速度を検出する
ばね上加速度検出手段Ｍ１と、左右前輪のばね上加速度
の同相成分から左右後輪のばね上加速度の同相成分を推
定する推定手段Ｍ２と、左右前輪のばね上加速度の逆相
成分と、推定された左右後輪のばね上加速度の同相成分
とから左右後輪夫々のばね上加速度を算出する算出手段
Ｍ３とを有する。このため、左右前輪夫々のばね上加速
度から左右後輪夫々のばね上加速度を推定でき、２個の
加速度センサで４輪全てのばね上加速度を推定できる。
ルノップ制御を行うために少なくとも３個の加速度セン
サを必要としていた。 【解決手段】 左右前輪夫々のばね上加速度を検出する
ばね上加速度検出手段Ｍ１と、左右前輪のばね上加速度
の同相成分から左右後輪のばね上加速度の同相成分を推
定する推定手段Ｍ２と、左右前輪のばね上加速度の逆相
成分と、推定された左右後輪のばね上加速度の同相成分
とから左右後輪夫々のばね上加速度を算出する算出手段
Ｍ３とを有する。このため、左右前輪夫々のばね上加速
度から左右後輪夫々のばね上加速度を推定でき、２個の
加速度センサで４輪全てのばね上加速度を推定できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はばね上加速度推定装
置に関し、車両の前輪のばね上加速度から後輪のばね上
加速度を推定するばね上加速度推定装置に関する。
置に関し、車両の前輪のばね上加速度から後輪のばね上
加速度を推定するばね上加速度推定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のサスペンション特性を任意に変更
可能なアクティブサスペンション装置を搭載した車両に
おいて、スカイフック制御、あるいはカルノップ制御を
行うためには車両の右前輪（ＦｒＲＨ）、左前輪（Ｆｒ
ＬＨ）、右後輪（ＲｒＲＨ）、左後輪（ＲｒＬＨ）、夫
々の任意におけるばね上絶対速度が必要であり、上記各
輪位置でのばね上加速度を検出し、各ばね上加速度を積
分してばね上絶対速度を得ている。
可能なアクティブサスペンション装置を搭載した車両に
おいて、スカイフック制御、あるいはカルノップ制御を
行うためには車両の右前輪（ＦｒＲＨ）、左前輪（Ｆｒ
ＬＨ）、右後輪（ＲｒＲＨ）、左後輪（ＲｒＬＨ）、夫
々の任意におけるばね上絶対速度が必要であり、上記各
輪位置でのばね上加速度を検出し、各ばね上加速度を積
分してばね上絶対速度を得ている。
【０００３】例えば、特開平２−１４７４２２号公報に
は、３個の加速度センサを略水平な仮想平面を規定する
ように配置し、４輪夫々の車輪位置でのばね上加速度を
推定するサスペンション装置が記載されている。
は、３個の加速度センサを略水平な仮想平面を規定する
ように配置し、４輪夫々の車輪位置でのばね上加速度を
推定するサスペンション装置が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、スカイ
フック制御あるいはカルノップ制御を行うために必要と
なる４輪夫々の車輪位置でのばね上加速度を得るために
は、少なくとも３個の加速度センサを必要とし、それ以
上加速度センサを減らすことができないという問題があ
った。
フック制御あるいはカルノップ制御を行うために必要と
なる４輪夫々の車輪位置でのばね上加速度を得るために
は、少なくとも３個の加速度センサを必要とし、それ以
上加速度センサを減らすことができないという問題があ
った。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
左右前輪のばね上加速度の同相成分から左右後輪のばね
上加速度の同相成分を推定し、これと左右前輪のばね上
加速度の逆相成分とに基づいて左右後輪夫々のばね上加
速度を算出することにより、２つのばね上加速度センサ
の検出信号から４輪全てのばね上加速度を得ることので
きるばね上加速度推定装置を提供することを目的とす
る。
左右前輪のばね上加速度の同相成分から左右後輪のばね
上加速度の同相成分を推定し、これと左右前輪のばね上
加速度の逆相成分とに基づいて左右後輪夫々のばね上加
速度を算出することにより、２つのばね上加速度センサ
の検出信号から４輪全てのばね上加速度を得ることので
きるばね上加速度推定装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明は
図１（Ａ）に示す如く、左右前輪夫々のばね上加速度を
検出するばね上加速度検出手段Ｍ１と、上記左右前輪の
ばね上加速度の同相成分から左右後輪のばね上加速度の
同相成分を推定する推定手段Ｍ２と、上記左右前輪のば
ね上加速度の逆相成分と、推定された左右後輪のばね上
加速度の同相成分とから左右後輪夫々のばね上加速度を
算出する算出手段Ｍ３とを有する。
図１（Ａ）に示す如く、左右前輪夫々のばね上加速度を
検出するばね上加速度検出手段Ｍ１と、上記左右前輪の
ばね上加速度の同相成分から左右後輪のばね上加速度の
同相成分を推定する推定手段Ｍ２と、上記左右前輪のば
ね上加速度の逆相成分と、推定された左右後輪のばね上
加速度の同相成分とから左右後輪夫々のばね上加速度を
算出する算出手段Ｍ３とを有する。
【０００７】このため、左右前輪夫々のばね上加速度か
ら左右後輪夫々のばね上加速度を推定でき、２個の加速
度センサで４輪全てのばね上加速度を推定できる。請求
項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示す如く、請求項１
記載のばね上加速度推定装置において、車両の前後加速
度を検出する前後加速度検出手段Ｍ４と、検出された前
後加速度に基づいて、前記左右前輪のばね上加速度の同
相成分と、左右後輪のばね上加速度の同相成分との夫々
を補正する補正手段Ｍ５とを有する。
ら左右後輪夫々のばね上加速度を推定でき、２個の加速
度センサで４輪全てのばね上加速度を推定できる。請求
項２に記載の発明は、図１（Ｂ）に示す如く、請求項１
記載のばね上加速度推定装置において、車両の前後加速
度を検出する前後加速度検出手段Ｍ４と、検出された前
後加速度に基づいて、前記左右前輪のばね上加速度の同
相成分と、左右後輪のばね上加速度の同相成分との夫々
を補正する補正手段Ｍ５とを有する。
【０００８】このため、車両の加減速により左右前輪の
ばね上加速度と、左右後輪のばね上加速度とが受ける影
響を考慮して正確な左右後輪夫々のばね上加速度を得る
ことができる。
ばね上加速度と、左右後輪のばね上加速度とが受ける影
響を考慮して正確な左右後輪夫々のばね上加速度を得る
ことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の構成図を示
す。同図中、１１は左前輪（ＦｒＬＨ）、１２は右前輪
（ＦｒＲＨ）、１３は左後輪（ＲｒＬＨ）、１４は右後
輪（ＲｒＲＨ）である。ばね上加速度センサ２１は左前
輪の上下方向のばね上加速度を検出して電子制御装置
（ＥＣＵ）２５に供給し、ばね上加速度センサ２２は右
前輪の上下方向のばね上加速度を検出してＥＣＵ２５に
供給する。また、前後加速度センサ２３は車両の加減速
により生じる前後加速度を検出してＥＣＵ２５に供給す
る。この加速度センサ２１，２２がばね上加速度検出手
段Ｍ１に対応し、加速度センサ２３が前後加速度検出手
段Ｍ４に対応する。
す。同図中、１１は左前輪（ＦｒＬＨ）、１２は右前輪
（ＦｒＲＨ）、１３は左後輪（ＲｒＬＨ）、１４は右後
輪（ＲｒＲＨ）である。ばね上加速度センサ２１は左前
輪の上下方向のばね上加速度を検出して電子制御装置
（ＥＣＵ）２５に供給し、ばね上加速度センサ２２は右
前輪の上下方向のばね上加速度を検出してＥＣＵ２５に
供給する。また、前後加速度センサ２３は車両の加減速
により生じる前後加速度を検出してＥＣＵ２５に供給す
る。この加速度センサ２１，２２がばね上加速度検出手
段Ｍ１に対応し、加速度センサ２３が前後加速度検出手
段Ｍ４に対応する。
【００１０】電子制御装置２５は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）４０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート回
路４６と、出力ポート回路４８とを有し、これは双方向
性のコモンバス５０により互いに接続されている。
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）４０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）４２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４４と、入力ポート回
路４６と、出力ポート回路４８とを有し、これは双方向
性のコモンバス５０により互いに接続されている。
【００１１】入力ポート回路４６には上記のばね上加速
度センサ２１，２２夫々の出力する加速度検出信号と、
前後加速度センサ２３の出力する加速度検出信号とが供
給される。ＲＯＭ４２は制御プログラムを記憶してい
る。ＣＰＵ４０は制御プログラムに基づき後述する種々
の演算を行い、その際にＲＡＭ４４が作業領域として使
用される。
度センサ２１，２２夫々の出力する加速度検出信号と、
前後加速度センサ２３の出力する加速度検出信号とが供
給される。ＲＯＭ４２は制御プログラムを記憶してい
る。ＣＰＵ４０は制御プログラムに基づき後述する種々
の演算を行い、その際にＲＡＭ４４が作業領域として使
用される。
【００１２】ここで、左右前輪の加速度をＧＦｒＬＨ，
ＧＦｒＲＨとすると、これは逆相成分（ＧＦｒＲＨ−Ｇ
ＦｒＬＨ）／２と、同相成分（ＧＦｒＲＨ＋ＧＦｒＬ
Ｈ）／２とに分解できる。左右輪同相成分は車両のバウ
ンス、ピッチ等による挙動であり、左右輪逆相成分は車
両のロール，ヨー等による挙動である。上記の左右輪同
相成分による車両の前輪，後輪夫々のばね上挙動は図４
に示す計算モデルを用いて解析する。
ＧＦｒＲＨとすると、これは逆相成分（ＧＦｒＲＨ−Ｇ
ＦｒＬＨ）／２と、同相成分（ＧＦｒＲＨ＋ＧＦｒＬ
Ｈ）／２とに分解できる。左右輪同相成分は車両のバウ
ンス、ピッチ等による挙動であり、左右輪逆相成分は車
両のロール，ヨー等による挙動である。上記の左右輪同
相成分による車両の前輪，後輪夫々のばね上挙動は図４
に示す計算モデルを用いて解析する。
【００１３】図４は車両を横から見た計算モデルを示
す。同図中、ｍｆは前輪のばね上重量、Ｋｆは前輪の剛
性係数、Ｃｆは前輪の減衰係数、Ｘｆは前輪のばね上変
位、Ｘｏｆは１前輪の路面変位であり、ｍｒは後輪のば
ね上重量、Ｋｒは後輪の剛性係数、Ｃｒは後輪の減衰係
数、Ｘｒは後輪のばね上変位、Ｘｏｒは後輪の路面変位
である。このモデルから次式が成立する。
す。同図中、ｍｆは前輪のばね上重量、Ｋｆは前輪の剛
性係数、Ｃｆは前輪の減衰係数、Ｘｆは前輪のばね上変
位、Ｘｏｆは１前輪の路面変位であり、ｍｒは後輪のば
ね上重量、Ｋｒは後輪の剛性係数、Ｃｒは後輪の減衰係
数、Ｘｒは後輪のばね上変位、Ｘｏｒは後輪の路面変位
である。このモデルから次式が成立する。
【００１４】
【数１】
【００１５】但し、Ｓはラプラス演算子である。また、
前輪の路面変位Ｘｆｏｆは所定時間遅れで後輪の路面変
位Ｘｏｒとなるため、次式が成立する。 Ｘｏｒ＝ｅ-SL/V ・Ｘｏｆ …（３） ここで、Ｌはホイールベース、Ｖは車速である。上記の
（１），（２），（３）式から次式が得られる。
前輪の路面変位Ｘｆｏｆは所定時間遅れで後輪の路面変
位Ｘｏｒとなるため、次式が成立する。 Ｘｏｒ＝ｅ-SL/V ・Ｘｏｆ …（３） ここで、Ｌはホイールベース、Ｖは車速である。上記の
（１），（２），（３）式から次式が得られる。
【００１６】
【数２】
【００１７】次に、左右輪逆相成分による車両のばね上
挙動は、車両が左右対称、かつ剛体と考えると、前輪の
ばね上挙動と後輪のばね上挙動は同一とみなすことがで
きる。図５は本発明のＥＣＵ２５が実行する制御の第１
実施例の制御ブロック図を示す。同図中、右前輪のばね
上加速度検出信号ＧＦｒＲＨは乗算部５０で１／２倍さ
れて加算部５２及び減算部５３夫々に供給される。ま
た、左前輪のはね上加速度検出信号ＧＦｒＬＨは乗算部
５１で１／２倍されて加算部５２及び減算部５３夫々に
供給される。
挙動は、車両が左右対称、かつ剛体と考えると、前輪の
ばね上挙動と後輪のばね上挙動は同一とみなすことがで
きる。図５は本発明のＥＣＵ２５が実行する制御の第１
実施例の制御ブロック図を示す。同図中、右前輪のばね
上加速度検出信号ＧＦｒＲＨは乗算部５０で１／２倍さ
れて加算部５２及び減算部５３夫々に供給される。ま
た、左前輪のはね上加速度検出信号ＧＦｒＬＨは乗算部
５１で１／２倍されて加算部５２及び減算部５３夫々に
供給される。
【００１８】加算部５２は前輪の同相成分（ＧＦｒＲＨ
＋ＧＦｒＬＨ）／２を計算して乗算部５４に供給する。
推定手段Ｍ２に対応する乗算部５４は（４）式で表わさ
れるＨ（ｓ）を上記同相成分に乗算して後輪の同相成分
を計算し、加算部５６及び減算部５７夫々に供給する。
減算部５３は前輪の逆相成分（ＧＦｒＲＨ−ＧＦｒＬ
Ｈ）／２を計算して乗算部５５に供給する。乗算部５５
は上記逆相成分にｄｒ／ｄｆ（但し、ｄｆは前輪のトレ
ッド、ｄｒは後輪のトレッドである）を乗算して前後輪
のトレッドの違いによる補正を行って後輪の逆相成分を
計算し、加算部５６及び減算部５７夫々に供給する。
＋ＧＦｒＬＨ）／２を計算して乗算部５４に供給する。
推定手段Ｍ２に対応する乗算部５４は（４）式で表わさ
れるＨ（ｓ）を上記同相成分に乗算して後輪の同相成分
を計算し、加算部５６及び減算部５７夫々に供給する。
減算部５３は前輪の逆相成分（ＧＦｒＲＨ−ＧＦｒＬ
Ｈ）／２を計算して乗算部５５に供給する。乗算部５５
は上記逆相成分にｄｒ／ｄｆ（但し、ｄｆは前輪のトレ
ッド、ｄｒは後輪のトレッドである）を乗算して前後輪
のトレッドの違いによる補正を行って後輪の逆相成分を
計算し、加算部５６及び減算部５７夫々に供給する。
【００１９】加算部５６は後輪の同相成分と後輪の逆相
成分を加算して右後輪のばね上加速度ＧＲｒＲＨを求め
出力する。減算部５７は後輪の同相成分から後輪の逆相
成分を減算して左後輪のばね上加速度ＧＲｒＬＨを求め
出力する。この加算部５６及び減算部５７が算出手段Ｍ
３に対応する。
成分を加算して右後輪のばね上加速度ＧＲｒＲＨを求め
出力する。減算部５７は後輪の同相成分から後輪の逆相
成分を減算して左後輪のばね上加速度ＧＲｒＬＨを求め
出力する。この加算部５６及び減算部５７が算出手段Ｍ
３に対応する。
【００２０】これによって、２つのばね上加速度センサ
２１，２２で検出した左右前輪のばね上加速度ＧＦｒＬ
Ｈ，ＧＦｒＲＨから左右後輪のばね上加速度ＧＲｒＬ
Ｈ，ＧＲｒＲＨを推定でき、ばね上加速度センサの数を
２つに減らすことが可能となる。
２１，２２で検出した左右前輪のばね上加速度ＧＦｒＬ
Ｈ，ＧＦｒＲＨから左右後輪のばね上加速度ＧＲｒＬ
Ｈ，ＧＲｒＲＨを推定でき、ばね上加速度センサの数を
２つに減らすことが可能となる。
【００２１】ところで、車両のばね上挙動は車両の加減
速や操舵によっても発生する。例えば、車両が加速する
場合、前輪のばね上挙動は上向き、後輪のばね上挙動は
下向きとなる。これを考慮したのが次に説明する第２実
施例である。図６は本発明のＥＣＵ２５が実行する制御
の第２実施例の制御ブロック図を示す。同図中、右前輪
のばね上加速度検出信号ＧＦｒＲＨは乗算部５０で１／
２倍されて加算部５２及び減算部５３夫々に供給され
る。また、左前輪のはね上加速度検出信号ＧＦｒＬＨは
乗算部５１で１／２倍されて加算部５２及び減算部５３
夫々に供給される。
速や操舵によっても発生する。例えば、車両が加速する
場合、前輪のばね上挙動は上向き、後輪のばね上挙動は
下向きとなる。これを考慮したのが次に説明する第２実
施例である。図６は本発明のＥＣＵ２５が実行する制御
の第２実施例の制御ブロック図を示す。同図中、右前輪
のばね上加速度検出信号ＧＦｒＲＨは乗算部５０で１／
２倍されて加算部５２及び減算部５３夫々に供給され
る。また、左前輪のはね上加速度検出信号ＧＦｒＬＨは
乗算部５１で１／２倍されて加算部５２及び減算部５３
夫々に供給される。
【００２２】また、前後加速度センサ２３で検出された
車両の前後加速度Ｇｘは乗算部６０，６１夫々に供給さ
れる。乗算部６０は前後加速度ＧｘにαｆＳ2 を乗算し
てＧｘにより生じる前後のばね上加速度の同相成分を推
定し減算部６２に供給する。乗算部６１は前後加速度Ｇ
ｘにαｒＳ2 を乗算して、Ｇｘにより生じる後輪のばね
上加速度の同相成分を推定し加算部６３に供給する。な
お、αｆは単位前後加速度あたりの前輪ばね上の上下変
位であり、αｒは単位前後加速度あたりの前輪ばね上の
上下変位である。またαｆとαｒは符号が逆である。
車両の前後加速度Ｇｘは乗算部６０，６１夫々に供給さ
れる。乗算部６０は前後加速度ＧｘにαｆＳ2 を乗算し
てＧｘにより生じる前後のばね上加速度の同相成分を推
定し減算部６２に供給する。乗算部６１は前後加速度Ｇ
ｘにαｒＳ2 を乗算して、Ｇｘにより生じる後輪のばね
上加速度の同相成分を推定し加算部６３に供給する。な
お、αｆは単位前後加速度あたりの前輪ばね上の上下変
位であり、αｒは単位前後加速度あたりの前輪ばね上の
上下変位である。またαｆとαｒは符号が逆である。
【００２３】加算部５２は前輪の同相成分（ＧＦｒＲＨ
＋ＧＦｒＬＨ）／２を計算し、減算部６２は、この前輪
の同相成分から前後加速度Ｇｘによる前輪の同相成分を
減算して補正して乗算部５４に供給する。乗算部５４は
（４）式で表わされるＨ（ｓ）を上記同相成分に乗算し
て後輪の同相成分を計算し、加算部６３に供給する。加
算部６３は上記後輪の同相成分に前後加速度Ｇｘによる
後輪の同相成分を加算して補正し、加算部５６及び減算
部５７夫々に供給する。上記の乗算部６０，６１及び減
算部６２，加算部６３が補正手段Ｍ５に対応する。
＋ＧＦｒＬＨ）／２を計算し、減算部６２は、この前輪
の同相成分から前後加速度Ｇｘによる前輪の同相成分を
減算して補正して乗算部５４に供給する。乗算部５４は
（４）式で表わされるＨ（ｓ）を上記同相成分に乗算し
て後輪の同相成分を計算し、加算部６３に供給する。加
算部６３は上記後輪の同相成分に前後加速度Ｇｘによる
後輪の同相成分を加算して補正し、加算部５６及び減算
部５７夫々に供給する。上記の乗算部６０，６１及び減
算部６２，加算部６３が補正手段Ｍ５に対応する。
【００２４】減算部５３は前輪の逆相成分（ＧＦｒＲＨ
−ＧＦｒＬＨ）／２を計算して乗算部５５に供給する。
乗算部５５Ａ，５５Ｂは上記逆相成分に１／ｄｆ，ｄｒ
夫々を乗算して前後輪のトレッドの違いによる補正を行
って後輪の逆相成分を計算し、加算部５６及び減算部５
７夫々に供給する。
−ＧＦｒＬＨ）／２を計算して乗算部５５に供給する。
乗算部５５Ａ，５５Ｂは上記逆相成分に１／ｄｆ，ｄｒ
夫々を乗算して前後輪のトレッドの違いによる補正を行
って後輪の逆相成分を計算し、加算部５６及び減算部５
７夫々に供給する。
【００２５】加算部５６は後輪の同相成分と後輪の逆相
成分を加算して右後輪のばね上加速度ＧＲｒＲＨを求め
出力する。減算部５７は後輪の同相成分から後輪の逆相
成分を減算して左後輪のばね上加速度ＧＲｒＬＨを求め
出力する。ところで、乗算部６０，６１において前後加
速度Ｇｘによる前輪，後輪夫々の同相成分を別々に計算
しているのは乗算部５４における（４）式の計算では時
間遅れの項ｅ-SL/V を有するためである。
成分を加算して右後輪のばね上加速度ＧＲｒＲＨを求め
出力する。減算部５７は後輪の同相成分から後輪の逆相
成分を減算して左後輪のばね上加速度ＧＲｒＬＨを求め
出力する。ところで、乗算部６０，６１において前後加
速度Ｇｘによる前輪，後輪夫々の同相成分を別々に計算
しているのは乗算部５４における（４）式の計算では時
間遅れの項ｅ-SL/V を有するためである。
【００２６】また、図６に破線で示す如く車両の左右加
速度ＧｙにβＳ2 （βは単位左右加速度あたりのロール
量）を乗算して前輪，後輪夫々のばね上ロール加速度を
求め、減算器５３の出力するばね上加速度の逆相成分を
補正しようとしても、車両が剛体とすると前輪，後輪夫
々のばね上ロール加速度は同一値で、前輪分については
減算、後輪分については加算であり、かつ、乗算器５５
Ａ，５５Ｂでの時間遅れはないために上記前輪分と後輪
分とが相殺される。このため左右加速度Ｇｙによる補正
の必要はなく、上記の説明を行うために分離した乗算部
５５Ａ，５５Ｂは図５と同様に乗算部５５に代えても良
い。
速度ＧｙにβＳ2 （βは単位左右加速度あたりのロール
量）を乗算して前輪，後輪夫々のばね上ロール加速度を
求め、減算器５３の出力するばね上加速度の逆相成分を
補正しようとしても、車両が剛体とすると前輪，後輪夫
々のばね上ロール加速度は同一値で、前輪分については
減算、後輪分については加算であり、かつ、乗算器５５
Ａ，５５Ｂでの時間遅れはないために上記前輪分と後輪
分とが相殺される。このため左右加速度Ｇｙによる補正
の必要はなく、上記の説明を行うために分離した乗算部
５５Ａ，５５Ｂは図５と同様に乗算部５５に代えても良
い。
【００２７】これによって、２つのばね上加速度センサ
２１，２２で検出した左右前輪のばね上加速度ＧＦｒＬ
Ｈ，ＧＦｒＲＨから、車両の加減速による影響を考慮し
て正確な左右後輪のばね上加速度ＧＲｒＬＨ，ＧＲｒＲ
Ｈを推定でき、ばね上加速度センサの数を２つに減らす
ことが可能となる。
２１，２２で検出した左右前輪のばね上加速度ＧＦｒＬ
Ｈ，ＧＦｒＲＨから、車両の加減速による影響を考慮し
て正確な左右後輪のばね上加速度ＧＲｒＬＨ，ＧＲｒＲ
Ｈを推定でき、ばね上加速度センサの数を２つに減らす
ことが可能となる。
【００２８】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
左右前輪夫々のばね上加速度を検出するばね上加速度検
出手段と、上記左右前輪のばね上加速度の同相成分から
左右後輪のばね上加速度の同相成分を推定する推定手段
と、上記左右前輪のばね上加速度の逆相成分と、推定さ
れた左右後輪のばね上加速度の同相成分とから左右後輪
夫々のばね上加速度を算出する算出手段とを有する。
左右前輪夫々のばね上加速度を検出するばね上加速度検
出手段と、上記左右前輪のばね上加速度の同相成分から
左右後輪のばね上加速度の同相成分を推定する推定手段
と、上記左右前輪のばね上加速度の逆相成分と、推定さ
れた左右後輪のばね上加速度の同相成分とから左右後輪
夫々のばね上加速度を算出する算出手段とを有する。
【００２９】このため、左右前輪夫々のばね上加速度か
ら左右後輪夫々のばね上加速度を推定でき、２個の加速
度センサで４輪全てのばね上加速度を推定できる。ま
た、請求項２に記載の発明は、請求項１記載のばね上加
速度推定装置において、車両の前後加速度を検出する前
後加速度検出手段と、検出された前後加速度に基づい
て、前記左右前輪のばね上加速度の同相成分と、左右後
輪のばね上加速度の同相成分との夫々を補正する補正手
段とを有する。
ら左右後輪夫々のばね上加速度を推定でき、２個の加速
度センサで４輪全てのばね上加速度を推定できる。ま
た、請求項２に記載の発明は、請求項１記載のばね上加
速度推定装置において、車両の前後加速度を検出する前
後加速度検出手段と、検出された前後加速度に基づい
て、前記左右前輪のばね上加速度の同相成分と、左右後
輪のばね上加速度の同相成分との夫々を補正する補正手
段とを有する。
【００３０】このため、車両の加減速により左右前輪の
ばね上加速度と、左右後輪のばね上加速度とが受ける影
響を考慮して正確な左右後輪夫々のばね上加速度を得る
ことができる。
ばね上加速度と、左右後輪のばね上加速度とが受ける影
響を考慮して正確な左右後輪夫々のばね上加速度を得る
ことができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置のブロック図である。
【図３】電子制御装置のブロック図である。
【図４】本発明の計算モデルを示す図である。
【図５】電子制御装置が実行する制御の制御ブロック図
である。
である。
【図６】電子制御装置が実行する制御の制御ブロック図
である。
である。
１１ 左前輪 １２ 右前輪 １３ 左後輪 １４ 右前輪 ２１，２２ ばね上加速度センサ ２３ 前後加速度センサ ２５ ＥＣＵ ４０ ＣＰＵ ４２ ＲＯＭ ４４ ＲＡＭ ４６ 入力ポート回路 ４８ 出力ポート回路 ５０ コモンバス Ｍ１ ばね上加速度検出手段 Ｍ２ 推定手段 Ｍ３ 算出手段 Ｍ４ 前後加速度検出手段 Ｍ５ 補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 左右前輪夫々のばね上加速度を検出する
ばね上加速度検出手段と、 上記左右前輪のばね上加速度の同相成分から左右後輪の
ばね上加速度の同相成分を推定する推定手段と、 上記左右前輪のばね上加速度の逆相成分と、推定された
左右後輪のばね上加速度の同相成分とから左右後輪夫々
のばね上加速度を算出する算出手段とを有することを特
徴とするばね上加速度推定装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のばね上加速度推定装置に
おいて、 車両の前後加速度を検出する前後加速度検出手段と、 検出された前後加速度に基づいて、前記左右前輪のばね
上加速度の同相成分と、左右後輪のばね上加速度の同相
成分との夫々を補正する補正手段とを有することを特徴
とするばね上加速度推定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2560796A JPH09216508A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | ばね上加速度推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2560796A JPH09216508A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | ばね上加速度推定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09216508A true JPH09216508A (ja) | 1997-08-19 |
Family
ID=12170592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2560796A Pending JPH09216508A (ja) | 1996-02-13 | 1996-02-13 | ばね上加速度推定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09216508A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113358371A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-09-07 | 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 | 簧上加速度估算方法、存储介质和电子设备 |
-
1996
- 1996-02-13 JP JP2560796A patent/JPH09216508A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113358371A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-09-07 | 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 | 簧上加速度估算方法、存储介质和电子设备 |
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