JPH0921173A - 管路内清掃装置 - Google Patents
管路内清掃装置Info
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- JPH0921173A JPH0921173A JP7169080A JP16908095A JPH0921173A JP H0921173 A JPH0921173 A JP H0921173A JP 7169080 A JP7169080 A JP 7169080A JP 16908095 A JP16908095 A JP 16908095A JP H0921173 A JPH0921173 A JP H0921173A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】管路内清掃装置に関し、管路内での清掃作業を
簡単にすることを目的とする。 【構成】管路１内に導入された水中で浮力調整タンク２
の浮力により管路底壁１０から浮揚させられ、管路底壁
１０を除く管路内壁面を走行路として管路１内を移動可
能な装置本体３と、管路１内壁に付着した付着物を剥離
除去する清掃ヘッド４から構成する。
簡単にすることを目的とする。 【構成】管路１内に導入された水中で浮力調整タンク２
の浮力により管路底壁１０から浮揚させられ、管路底壁
１０を除く管路内壁面を走行路として管路１内を移動可
能な装置本体３と、管路１内壁に付着した付着物を剥離
除去する清掃ヘッド４から構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、管路内清掃装置に
関し、特に、発電所、製鉄所など、大量の海水を利用す
るプラントにおいて、海水の取水・排水するための塗覆
装鋼管の内壁に付着した付着生物除去作業を水中で行う
ための管路内清掃装置に関するものである。
関し、特に、発電所、製鉄所など、大量の海水を利用す
るプラントにおいて、海水の取水・排水するための塗覆
装鋼管の内壁に付着した付着生物除去作業を水中で行う
ための管路内清掃装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、暗渠等の内壁の清掃装置として
は、クローラ等の移動手段を備えた清掃ロボットが提案
されている。
は、クローラ等の移動手段を備えた清掃ロボットが提案
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
例における清掃ロボットの移動は、一般に付着生物等の
堆積量の多い管底面上を移動手段が走行するように構成
されるために、例えばパイプが塗覆装鋼管である場合に
は、塗膜への損傷を与える危険が非常に高い上に、取
水、排水パイプの管底面には、例えば塩素注入管等、管
路１内清掃用部品が配置されることが多く、これらを損
傷させてしまうという欠点を有する。
例における清掃ロボットの移動は、一般に付着生物等の
堆積量の多い管底面上を移動手段が走行するように構成
されるために、例えばパイプが塗覆装鋼管である場合に
は、塗膜への損傷を与える危険が非常に高い上に、取
水、排水パイプの管底面には、例えば塩素注入管等、管
路１内清掃用部品が配置されることが多く、これらを損
傷させてしまうという欠点を有する。
【０００４】本発明は、以上の欠点を解消すべくなされ
たもので、管路内を容易に清掃することのできる管路内
清掃装置を提供することを目的とする。
たもので、管路内を容易に清掃することのできる管路内
清掃装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明にお
いて、管路内清掃装置は、管路１内に導入された水中で
浮力調整タンク２の浮力により管路底壁１０から浮揚さ
せられ、管路底壁１０を除く管路内壁面を走行路として
管路１内を移動可能な装置本体３と、管路１内壁に付着
した付着物を剥離除去する清掃ヘッド４とを有して構成
される。
いて、管路内清掃装置は、管路１内に導入された水中で
浮力調整タンク２の浮力により管路底壁１０から浮揚さ
せられ、管路底壁１０を除く管路内壁面を走行路として
管路１内を移動可能な装置本体３と、管路１内壁に付着
した付着物を剥離除去する清掃ヘッド４とを有して構成
される。
【０００６】管路底壁１０から浮揚した状態で運転さ
れ、管路底壁１０を除く管路内壁面、例えば管路１の内
側壁１１を走行路として使用することにより、管路底壁
１０に堆積する堆積物を押し潰すことがなくなり、例え
ば塗覆装鋼管等により形成される管路１の内壁へのダメ
ージを低減することができる。
れ、管路底壁１０を除く管路内壁面、例えば管路１の内
側壁１１を走行路として使用することにより、管路底壁
１０に堆積する堆積物を押し潰すことがなくなり、例え
ば塗覆装鋼管等により形成される管路１の内壁へのダメ
ージを低減することができる。
【０００７】ここで、浮力調整タンク２は、管路１内に
滞留している液体に比して比重の小さな気体を導入する
ことによって装置本体３、あるいは管路内清掃装置全体
に浮力を与えるもので、内容積は管路内清掃装置の重量
等を考慮して決定される。
滞留している液体に比して比重の小さな気体を導入する
ことによって装置本体３、あるいは管路内清掃装置全体
に浮力を与えるもので、内容積は管路内清掃装置の重量
等を考慮して決定される。
【０００８】また、管路底壁１０を除く管路内壁面を走
行路として使用して装置本体３を走行させるための走行
手段としては、内壁面に圧接しながら回転して前進力を
得るクローラ、車輪等が使用される。走行路としては、
管路底壁１０を除く全ての内壁、すなわち、管路１の内
側壁１１、あるいは天井壁面１２が使用される。
行路として使用して装置本体３を走行させるための走行
手段としては、内壁面に圧接しながら回転して前進力を
得るクローラ、車輪等が使用される。走行路としては、
管路底壁１０を除く全ての内壁、すなわち、管路１の内
側壁１１、あるいは天井壁面１２が使用される。
【０００９】管路内清掃装置の走行手段、あるいは清掃
ヘッド４の動力源、制御系は装置本体３内に収納して完
全な自走式として構成したり、あるいは同行した潜水士
による操作を可能とするように構成され、さらには、電
源、制御信号をケーブル等を経由して外部から与えるこ
とも自由である。
ヘッド４の動力源、制御系は装置本体３内に収納して完
全な自走式として構成したり、あるいは同行した潜水士
による操作を可能とするように構成され、さらには、電
源、制御信号をケーブル等を経由して外部から与えるこ
とも自由である。
【００１０】請求項２記載の発明において、管路内清掃
装置は、マンホール等、管路１の入り口から管路１内へ
の導入が可能な複数のパーツに分解可能とされる。分解
単位は、組立易さ等を考慮して決定可能であるが、必要
に応じて、装置本体３の移動手段をさらに分割したり、
あるいは伸縮可能として管路１内への導入、あるいは管
路１内での搬送を容易にすることも可能である。
装置は、マンホール等、管路１の入り口から管路１内へ
の導入が可能な複数のパーツに分解可能とされる。分解
単位は、組立易さ等を考慮して決定可能であるが、必要
に応じて、装置本体３の移動手段をさらに分割したり、
あるいは伸縮可能として管路１内への導入、あるいは管
路１内での搬送を容易にすることも可能である。
【００１１】複数のパーツに分解可能な本発明による管
路内清掃装置によれば、マンホールのように管路１の挿
入口が小さな場合であっても分解した状態で管路１内に
パーツを導入した後、管路１内で潜水士によって組み立
てて使用することが可能となる。
路内清掃装置によれば、マンホールのように管路１の挿
入口が小さな場合であっても分解した状態で管路１内に
パーツを導入した後、管路１内で潜水士によって組み立
てて使用することが可能となる。
【００１２】請求項３記載の発明において、円形断面管
路１の清掃に最適な管路内清掃装置が提供される。この
発明において、清掃ヘッド４は、装置本体３の前進駆動
に同期して管路１内壁の周方向に駆動されながら管路１
内壁の清掃を行う。
路１の清掃に最適な管路内清掃装置が提供される。この
発明において、清掃ヘッド４は、装置本体３の前進駆動
に同期して管路１内壁の周方向に駆動されながら管路１
内壁の清掃を行う。
【００１３】請求項４記載の発明において、前記清掃ヘ
ッド４は、装置本体３に対して側方に伸縮可能なアーム
体４１の先端に固定される。装置本体３に対して側方に
伸縮可能とは、アーム体４１の先端に保持される清掃ヘ
ッド４が、対向する管路１の内壁面に対して進退可能な
状態をいうもので、この結果、例えば管路１内壁に塩素
注入管６０、あるいは電気防食用陽極６１等の突起物６
があってもこれらとの衝突を回避しながらの清掃作業が
可能となる。
ッド４は、装置本体３に対して側方に伸縮可能なアーム
体４１の先端に固定される。装置本体３に対して側方に
伸縮可能とは、アーム体４１の先端に保持される清掃ヘ
ッド４が、対向する管路１の内壁面に対して進退可能な
状態をいうもので、この結果、例えば管路１内壁に塩素
注入管６０、あるいは電気防食用陽極６１等の突起物６
があってもこれらとの衝突を回避しながらの清掃作業が
可能となる。
【００１４】請求項５記載の発明において、装置本体３
には先端に車輪５０を備える支持脚５が突設される。本
発明における管路内清掃装置の運転は、車輪５０が管路
１の天井壁面１２に圧接する程度のやや浮力過多状態で
行われ、車輪５０が天井壁面１２に、装置本体３の移動
手段が両内側壁１１、１１を圧接して３点支持の状態で
管路内清掃装置の前進駆動を行うことにより、曲管部で
の前進が容易になる。
には先端に車輪５０を備える支持脚５が突設される。本
発明における管路内清掃装置の運転は、車輪５０が管路
１の天井壁面１２に圧接する程度のやや浮力過多状態で
行われ、車輪５０が天井壁面１２に、装置本体３の移動
手段が両内側壁１１、１１を圧接して３点支持の状態で
管路内清掃装置の前進駆動を行うことにより、曲管部で
の前進が容易になる。
【００１５】また、支持脚５により装置本体３が管路１
内の中心位置に保持される結果、清掃ヘッド４の周回軌
道の中心が一定となり、管路１内壁全周にわたる均一な
清掃が可能となる。
内の中心位置に保持される結果、清掃ヘッド４の周回軌
道の中心が一定となり、管路１内壁全周にわたる均一な
清掃が可能となる。
【００１６】請求項６記載の発明において、車輪５０は
方向転換操作が可能とされる。車輪５０を方向転換可能
とすることにより、曲管部を管路内清掃装置が通過した
際に管路内清掃装置が管の円周方向にローリングした場
合であっても、車輪５０を走行状態から図４、図５に示
すように９０゜回転させ、さらに、移動手段を縮退させ
るだけで自重と浮力のバランスにより管路内清掃装置の
姿勢を正規姿勢に戻すことが可能になる。
方向転換操作が可能とされる。車輪５０を方向転換可能
とすることにより、曲管部を管路内清掃装置が通過した
際に管路内清掃装置が管の円周方向にローリングした場
合であっても、車輪５０を走行状態から図４、図５に示
すように９０゜回転させ、さらに、移動手段を縮退させ
るだけで自重と浮力のバランスにより管路内清掃装置の
姿勢を正規姿勢に戻すことが可能になる。
【００１７】
【発明の実施の形態】図１ないし図３に円形断面の塗覆
装鋼管による管路１に適用される管路内清掃装置を示
す。図中３は装置本体を示し、移動手段７が連結される
装置前部３０に装置後部３１を連結して構成される。な
お、図において３２は装置前後部３０、３１を連結する
ための連結パイプを示す。
装鋼管による管路１に適用される管路内清掃装置を示
す。図中３は装置本体を示し、移動手段７が連結される
装置前部３０に装置後部３１を連結して構成される。な
お、図において３２は装置前後部３０、３１を連結する
ための連結パイプを示す。
【００１８】装置後部３１には、図示しない中継基板が
収納されており、一端が管路１外に引き出された電源、
信号ケーブル８が接続される。管路１外から供給される
電源、あるいは制御信号は、中継基板を経由して装置前
部３０、移動手段７、および後述する清掃手段４０に伝
達される。
収納されており、一端が管路１外に引き出された電源、
信号ケーブル８が接続される。管路１外から供給される
電源、あるいは制御信号は、中継基板を経由して装置前
部３０、移動手段７、および後述する清掃手段４０に伝
達される。
【００１９】移動手段７は、装置本体３の側方に向けて
伸縮操作が可能な伸縮保持部７０と、伸縮保持部７０の
先端に保持される走行手段７１とからなり、伸縮保持部
７０を装置前部３０の後端に連結して装着される。伸縮
保持部７０としては、例えば油圧シリンダを使用するも
の等、種々の周知の機構を使用することが可能である
が、図１ないし図３においては、複数のリンクを連結し
たレージ・トングにより構成した場合が示されており、
装置前部３０への連結部に対向する他のリンク連結点を
連結パイプ３２に沿って移動させることによって先端に
保持された走行手段７１を進退させる。
伸縮操作が可能な伸縮保持部７０と、伸縮保持部７０の
先端に保持される走行手段７１とからなり、伸縮保持部
７０を装置前部３０の後端に連結して装着される。伸縮
保持部７０としては、例えば油圧シリンダを使用するも
の等、種々の周知の機構を使用することが可能である
が、図１ないし図３においては、複数のリンクを連結し
たレージ・トングにより構成した場合が示されており、
装置前部３０への連結部に対向する他のリンク連結点を
連結パイプ３２に沿って移動させることによって先端に
保持された走行手段７１を進退させる。
【００２０】走行手段７１は、ケース７２内に収納され
るモータ等の動力源により車輪７３を回転させるもの
で、伸縮保持部７０の先端リンクの一方に回動自在に枢
支され、他方の先端リンクに滑り対偶で連結されて保持
される。
るモータ等の動力源により車輪７３を回転させるもの
で、伸縮保持部７０の先端リンクの一方に回動自在に枢
支され、他方の先端リンクに滑り対偶で連結されて保持
される。
【００２１】さらに、上記装置前後部の天井面には、空
転自在な車輪５０を先端に枢支した支持脚５が連結され
る。支持脚５は、車輪保持アーム５１と調整アーム５２
とからなり、使用する調整アーム５２を適宜変更するこ
とにより、装置本体３からの突出寸法を変更することが
できるようにされ、突出寸法は、車輪５０が管路１の天
井壁面１２に当接した状態で、後述する清掃手段回転軸
３３が管路１の中心に位置するように決定される。
転自在な車輪５０を先端に枢支した支持脚５が連結され
る。支持脚５は、車輪保持アーム５１と調整アーム５２
とからなり、使用する調整アーム５２を適宜変更するこ
とにより、装置本体３からの突出寸法を変更することが
できるようにされ、突出寸法は、車輪５０が管路１の天
井壁面１２に当接した状態で、後述する清掃手段回転軸
３３が管路１の中心に位置するように決定される。
【００２２】上記車輪保持アーム５１の先端に枢支され
る車輪５０は、少なくとも９０゜の角度で方向転換可能
であり、方向転換は、装置本体３内に収納される回転駆
動部（図示せず）を駆動して調整アーム５２内を挿通す
る挿通パイプを回転させることにより行われる。
る車輪５０は、少なくとも９０゜の角度で方向転換可能
であり、方向転換は、装置本体３内に収納される回転駆
動部（図示せず）を駆動して調整アーム５２内を挿通す
る挿通パイプを回転させることにより行われる。
【００２３】また、調整アーム５２には、タンク支持部
５３が形成されており、該タンク支持部５３により浮力
調整タンク２が固定されるとともに、装置前部３０側の
調整アーム５２には、モニタ用のビデオカメラ９が固定
される。浮力調整タンク２へのエアーの供給は、装置前
部３０に装着される高圧空気ボンベ２０から行われ、エ
アー供給ルートは、装置本体３、および調整アーム５２
内に形成したり、あるいは高圧空気ボンベ２０と浮力調
整タンク２とを別途ホース等で連結して形成される。
５３が形成されており、該タンク支持部５３により浮力
調整タンク２が固定されるとともに、装置前部３０側の
調整アーム５２には、モニタ用のビデオカメラ９が固定
される。浮力調整タンク２へのエアーの供給は、装置前
部３０に装着される高圧空気ボンベ２０から行われ、エ
アー供給ルートは、装置本体３、および調整アーム５２
内に形成したり、あるいは高圧空気ボンベ２０と浮力調
整タンク２とを別途ホース等で連結して形成される。
【００２４】上記装置本体３の先端には清掃手段４０が
連結される。清掃手段４０は、アーム体４１と、アーム
体４１の先端に固定される清掃ヘッド４とからなる。ア
ーム体４１を伸縮可能とするために、アーム体４１は、
回転アーム４２とヘッド保持部４３とに分割されてお
り、これら回転アーム４２とヘッド保持部４３とがいず
れかに収納される油圧、あるいはエアシリンダのピスト
ンを介して連結される。
連結される。清掃手段４０は、アーム体４１と、アーム
体４１の先端に固定される清掃ヘッド４とからなる。ア
ーム体４１を伸縮可能とするために、アーム体４１は、
回転アーム４２とヘッド保持部４３とに分割されてお
り、これら回転アーム４２とヘッド保持部４３とがいず
れかに収納される油圧、あるいはエアシリンダのピスト
ンを介して連結される。
【００２５】回転アーム４２は、中心部が装置本体３側
の清掃手段回転軸３３に連結されて管路１の内周壁面に
沿って回転駆動される。したがってこの実施の形態にお
いて、管路内清掃装置は陸上で組み立てた後、取水ピッ
トから管路１内に挿入し、水中で潜水士が浮力調整タン
ク２内に高圧空気ボンベからエアーを導入する。管路１
内への挿入は、清掃手段４０のアーム体４１、および移
動手段７の伸縮保持部７０を縮退させた状態で行われ
る。エアーの導入は、管路内清掃装置に浮力が与えられ
て管路底壁１０から浮揚し、支持脚５の車輪５０が管路
１の天井内壁に当接する浮力過多状態になるまで行わ
れ、この後、移動手段７の伸縮保持部７０を伸張させて
走行手段の車輪７３を管路１の内側壁１１に圧接させ、
さらに、清掃手段４０のアーム体４１を、清掃ヘッド４
が管路１の内壁に衝接するまで伸張させる。
の清掃手段回転軸３３に連結されて管路１の内周壁面に
沿って回転駆動される。したがってこの実施の形態にお
いて、管路内清掃装置は陸上で組み立てた後、取水ピッ
トから管路１内に挿入し、水中で潜水士が浮力調整タン
ク２内に高圧空気ボンベからエアーを導入する。管路１
内への挿入は、清掃手段４０のアーム体４１、および移
動手段７の伸縮保持部７０を縮退させた状態で行われ
る。エアーの導入は、管路内清掃装置に浮力が与えられ
て管路底壁１０から浮揚し、支持脚５の車輪５０が管路
１の天井内壁に当接する浮力過多状態になるまで行わ
れ、この後、移動手段７の伸縮保持部７０を伸張させて
走行手段の車輪７３を管路１の内側壁１１に圧接させ、
さらに、清掃手段４０のアーム体４１を、清掃ヘッド４
が管路１の内壁に衝接するまで伸張させる。
【００２６】この後、移動手段７、および清掃手段回転
軸３３を駆動すると、管路内清掃装置は移動手段７によ
り図１において矢印Ａ方向に移動するとともに、アーム
体４１は移動方向に直交する面内で回転して清掃ヘッド
４による管路１内壁の清掃が行われる。
軸３３を駆動すると、管路内清掃装置は移動手段７によ
り図１において矢印Ａ方向に移動するとともに、アーム
体４１は移動方向に直交する面内で回転して清掃ヘッド
４による管路１内壁の清掃が行われる。
【００２７】清掃の状態、および管路１内でのフジツボ
等の付着状態は、ビデオカメラ９により撮影されて管路
１外の管理者に送られる。管路内清掃装置の運転制御
は、上述した陸上の管理者により全て行い、潜水士は運
転状況の監視のみを行うことも可能であり、例えば、管
路１内に塩素注入管６０、あるいは電気防食用陽極６１
等の突出物６がある場合には、当該箇所で一旦アーム体
４１を縮退して突出物６への清掃ヘッド４の衝接を避け
ることも可能である。
等の付着状態は、ビデオカメラ９により撮影されて管路
１外の管理者に送られる。管路内清掃装置の運転制御
は、上述した陸上の管理者により全て行い、潜水士は運
転状況の監視のみを行うことも可能であり、例えば、管
路１内に塩素注入管６０、あるいは電気防食用陽極６１
等の突出物６がある場合には、当該箇所で一旦アーム体
４１を縮退して突出物６への清掃ヘッド４の衝接を避け
ることも可能である。
【００２８】また、曲管部等を通過した際に管路内清掃
装置がローリングした場合には、一旦管路内清掃装置の
運転を停止した後、図４、図５に示すように、清掃手段
４０のアーム体４１と移動手段７の伸縮保持部７０を縮
退させ、さらに、支持脚５の車輪５０を９０゜回転させ
る。これらの操作により、管路内清掃装置は車輪５０の
みが管路１の天井壁面１２に当接した状態となり、か
つ、管路内清掃装置の移動可能方向は車輪５０の転動可
能方向、すなわち、ローリング方向あるいはローリング
矯正方向のみに限定されるために、管路内清掃装置は、
自重と浮力のバランスにより自動的に正規位置にローリ
ングして水平姿勢に復帰することとなる。
装置がローリングした場合には、一旦管路内清掃装置の
運転を停止した後、図４、図５に示すように、清掃手段
４０のアーム体４１と移動手段７の伸縮保持部７０を縮
退させ、さらに、支持脚５の車輪５０を９０゜回転させ
る。これらの操作により、管路内清掃装置は車輪５０の
みが管路１の天井壁面１２に当接した状態となり、か
つ、管路内清掃装置の移動可能方向は車輪５０の転動可
能方向、すなわち、ローリング方向あるいはローリング
矯正方向のみに限定されるために、管路内清掃装置は、
自重と浮力のバランスにより自動的に正規位置にローリ
ングして水平姿勢に復帰することとなる。
【００２９】なお、上述した突出物６の設置位置が予め
管路１の設計図面等から知られている場合には、アーム
体４１の縮退動作時期を装置本体３にプログラムしてお
き、突出物の回避動作を自動化することも可能であり、
さらには、清掃ヘッド４に力センサを組み込むことによ
って、清掃ヘッド４の管路１内壁への押圧力を常に一定
となるようにアーム体４１の縮退動作を自動制御するよ
うに構成することも可能である。
管路１の設計図面等から知られている場合には、アーム
体４１の縮退動作時期を装置本体３にプログラムしてお
き、突出物の回避動作を自動化することも可能であり、
さらには、清掃ヘッド４に力センサを組み込むことによ
って、清掃ヘッド４の管路１内壁への押圧力を常に一定
となるようにアーム体４１の縮退動作を自動制御するよ
うに構成することも可能である。
【００３０】さらに、各パーツが分解可能な本実施の形
態において、管路内清掃装置は分解した状態で管路１内
に導入し、管路１内で組み立てて運用することも可能で
ある。管路１内での組立を行うことは、マンホールな
ど、管路１内への入り口が小さいために、完成状態の管
路内清掃装置を管路１内に持ち込めない場合に特に有効
であり、図６に示すように、先ず、装置前後部３０、３
１、伸縮保持部７０、走行手段７１、清掃手段４０、お
よび図示しない連結パイプ３２、浮力調整タンク２が各
々別個、かつ、可能な場合には縮退状態で管路１内に搬
送される。
態において、管路内清掃装置は分解した状態で管路１内
に導入し、管路１内で組み立てて運用することも可能で
ある。管路１内での組立を行うことは、マンホールな
ど、管路１内への入り口が小さいために、完成状態の管
路内清掃装置を管路１内に持ち込めない場合に特に有効
であり、図６に示すように、先ず、装置前後部３０、３
１、伸縮保持部７０、走行手段７１、清掃手段４０、お
よび図示しない連結パイプ３２、浮力調整タンク２が各
々別個、かつ、可能な場合には縮退状態で管路１内に搬
送される。
【００３１】各パーツには相互に連結可能なようにカプ
ラ部が設けられ、ボルト止め、あるいはねじ込み等によ
り連結される。なお、管路内清掃装置におけるパーツへ
の分解単位は、マンホールの大きさ等を考慮して異なら
せることはもちろん可能である。
ラ部が設けられ、ボルト止め、あるいはねじ込み等によ
り連結される。なお、管路内清掃装置におけるパーツへ
の分解単位は、マンホールの大きさ等を考慮して異なら
せることはもちろん可能である。
【００３２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、走行路として管路の内側壁を使用するため
に、堆積物を押し潰すことがなく、管路壁面へのダメー
ジを少なくすることができる。
によれば、走行路として管路の内側壁を使用するため
に、堆積物を押し潰すことがなく、管路壁面へのダメー
ジを少なくすることができる。
【００３３】また、潜水士を併用して清掃作業を行う際
には、潜水士は装置の運転状況を監視するだけでよいの
で、潜水士の疲労が少なくなる。
には、潜水士は装置の運転状況を監視するだけでよいの
で、潜水士の疲労が少なくなる。
【図１】本発明の実施の形態を示す図である。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１の上面図である。
【図４】姿勢矯正状態を示す図である。
【図５】図４の上面図である。
【図６】装置の組立状態を示す図である。
１ 管路 １０ 管路底壁 １１ 内側壁 １２ 天井壁面 ２ 浮力調整タンク ３ 装置本体 ４ 清掃ヘッド ４１ アーム体 ５ 支持脚 ５０ 車輪
Claims (6)
- 【請求項１】管路内に導入された水中で浮力調整タンク
の浮力により管路底壁から浮揚させられ、管路底壁を除
く管路内壁面を走行路として管路内を移動可能な装置本
体と、 管路内壁に付着した付着物を剥離除去する清掃ヘッドと
を有する管路内清掃装置。 - 【請求項２】管路の入り口から管路内への導入が可能な
複数のパーツを流体で満たされた管路内で組み立てて形
成され、 管路内に導入された水中で浮力調整タンクの浮力により
管路底壁から浮揚させられ、管路底壁を除く管路内壁面
を走行路として管路内を移動可能な装置本体と、 管路内壁に付着した付着物を剥離除去する清掃ヘッドと
を有する管路内清掃装置。 - 【請求項３】前記清掃ヘッドは、装置本体の前進駆動に
同期して管路内壁の周方向に駆動される請求項１または
２記載の管路内清掃装置。 - 【請求項４】前記清掃ヘッドは、装置本体に対して側方
に伸縮可能なアーム体の先端に固定される請求項３記載
の管路内清掃装置。 - 【請求項５】前記装置本体には、先端に車輪を備え、該
車輪が管路の天井壁面に当接した際に装置本体を管路の
中心部に位置させる支持脚が突設される請求項１ないし
４のいずれかに記載の管路内清掃装置。 - 【請求項６】前記車輪は方向転換操作が可能である請求
項１ないし５のいずれかに記載の管路内清掃装置。
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