JPH09203637A

JPH09203637A - 姿勢検出装置

Info

Publication number: JPH09203637A
Application number: JP3279796A
Authority: JP
Inventors: Toshiaki Okamura; 村俊朗岡
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1996-01-26
Filing date: 1996-01-26
Publication date: 1997-08-05

Abstract

(57)【要約】【課題】応答速度が速く、姿勢に応じた角度データを即
時に検出でき、ドリフトが少なく正確な角度データを安
定に得ることのできる姿勢検出装置を提供。【解決手段】ジャイロセンサ１１および地磁気センサ２
１を用いて地球接平面に対するヨー角等を測定する姿勢
検出装置において、ハイパスフィルタ２５とローパスフ
ィルタ１５とを備え、前記ジャイロセンサ２１からの出
力は前記ハイパスフィルタ２５を通過させ、前記地磁気
センサ１１からの出力は微分回路１４で微分し且つ前記
ローパスフィルタ１５を通過させ、前記ハイパスフィル
タ２５の通過出力と前記ローパスフィルタ１５の通過出
力とを合成し角度データとして出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ジャイロセンサお
よび地磁気センサを用いて、地球接平面と地表との接点
に降ろした該地球接平面に対する垂線をヨー軸としたと
きのこのヨー軸のまわりの回動角であるヨー角を測定可
能な装置であって、頭部装着型表示装置等にとって極め
て好適な姿勢検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の姿勢検出装置として、例
えば特開平３ー２８９６１５号公報に開示されているよ
うな両眼視ディスプレイ装置に適用したものが知られて
いる。図８の（ａ）（ｂ）は上記公報から引用した両眼
視ディスプレイ装置の概略構成を示す斜視図である。

【０００３】図８の（ａ）に示したものは、ヘルメット
Ｈの互いに直交する３軸、すなわちＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の
各両端の対称位置に、６個の加速度センサ１０１〜１０
６を配置し、これらの加速度センサ１０１〜１０６によ
ってヘルメットＨの傾きに応じたＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸回り
の回転量を測定し、ビュー機構Ｖの一対の表示器ＤR,Ｄ
L に表示される画像またはカーソル等をヘルメットＨの
傾きに応じて移動制御するものとなっている。

【０００４】図８の（ｂ）に示したものは、上記加速度
センサの代わりにＳＣ地磁気センサ１１１およびＳＧ重
力センサ１１２を用い、ＳＣ地磁気センサ１１１により
Ｚ軸回りの回転量を測定し、ＳＧ重力センサ１１２によ
りＹ軸およびＸ軸回りの回転量を測定し、ビュー機構Ｖ
の一対の表示器ＤR,ＤL に表示される画像またはカーソ
ル等をヘルメットＨの傾きに応じて移動制御するものと
なっている。

【０００５】上記以外に、図示はしてないがジャイロセ
ンサを利用して各軸回りの回転角を測定し、ディスプレ
イ装置に表示される画像またはカーソル等を移動制御す
るものもある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の姿勢検出装
置には次のような問題点がある。加速度センサ、ジャイ
ロセンサを用いたものでは、ドリフトが大きく、時間の
経過に伴なって原点にずれが生じてくるという問題があ
る。また地磁気センサ、重力センサを用いたものでは応
答速度が遅いという欠点がある。

【０００７】本発明の目的は、応答速度が速く、頭の素
早い動き等の姿勢変化に応じた角度データを即時に検出
することができ、しかもドリフトが少なく正確な角度デ
ータを安定に得ることのできる姿勢検出装置を提供する
ことにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決し目的を
達成するために、本発明は以下に示す手段を用いてい
る。（１）本発明の姿勢検出装置は、少なくともジャイロセ
ンサおよび地磁気センサを用いて地球接平面と地表との
接点に降ろした該地球接平面に対する垂線をヨー軸とし
たときのヨー角を検出可能な姿勢検出装置において、ハ
イパスフィルタとローパスフィルタとを備え、前記ジャ
イロセンサからの出力は前記ハイパスフィルタを通過さ
せ、前記地磁気センサからの出力は微分回路で微分し且
つ前記ローパスフィルタを通過させ、前記ハイパスフィ
ルタの通過出力と前記ローパスフィルタの通過出力とを
合成し角度データとして出力するものとなっている。

【０００９】（２）本発明の姿勢検出装置は、上記
（１）に記載した姿勢検出装置であって、かつハイパス
フィルタのカットオフ周波数と、ローパスフィルタのカ
ットオフ周波数とを一致させておき、前記ハイパスフィ
ルタの通過出力と前記ローパスフィルタの通過出力とを
加算して出力するものとなっている。

【００１０】（３）本発明の姿勢検出装置は、少なくと
もジャイロセンサおよび地磁気センサを用いて地球接平
面と地表との接点に降ろした該地球接平面に対する垂線
をヨー軸としたときのヨー角を検出可能な姿勢検出装置
において、前記ジャイロセンサの出力から前記地磁気セ
ンサの出力を第１の減算器により減じ、この第１の減算
器の出力をローパスフィルタを通過させると共に、前記
ジャイロセンサの出力から前記ローパスフィルタの通過
出力を第２の減算器により減じ、この第２の減算器の出
力を角度データとして出力するものとなっている。

【００１１】上記（１）〜（３）の姿勢検出装置におい
ては、ドリフトは有るが応答速度の速いジャイロセンサ
と、応答速度は遅いがドリフトの無い地磁気センサとを
組み合わせ、両者の長所のみを利用して頭の動き等の姿
勢を検出するようになっているので、この姿勢検出装置
を頭部装着型表示装置等へ適用した場合には、利用者の
姿勢に即応して表示される画像あるいはカーソルを適確
に移動制御することが可能となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】

（第１実施形態）図１は本発明の第１実施形態に係る姿
勢検出装置の構成を示す図で、（ａ）は使用状態を示す
斜視図、（ｂ）はセンサユニット内に収められている姿
勢検出装置の構成を示す図である。

【００１３】図１の（ａ）に示すように、頭部装着型表
示装置１の頂部には姿勢（頭の動き）を検出するための
センサユニット２が取付けられている。このセンサユニ
ット２の内部に第１実施形態の姿勢検出装置が収められ
ている。したがって頭部装着型表示装置１を自らの頭部
に装着した利用者が、その頭部を任意な方向へ所定量だ
け移動ないし回転させると、その移動回転量に応じた角
度データがセンサユニット２内の姿勢検出装置から出力
され、これが頭部装着型表示装置１の表示部に送られれ
る。かくして上記表示部で表示される画像全体あるいは
カーソルが、頭部の移動回転量に応じて移動制御される
ことになる。

【００１４】図１の（ｂ）に示すように、第１実施形態
の姿勢検出装置における地磁気センサ１１は、地磁気セ
ンサ駆動部１２からの駆動信号によって動作する。地磁
気センサ１１の出力は増幅器１３で増幅されたのち微分
回路１４で微分され、ローパスフィルタ１５に入力す
る。またジャイロセンサ２１は、ジャイロセンサ駆動部
２２からの駆動信号によって動作する。ジャイロセンサ
２１の出力は、増幅器２３で増幅された後、ハイパスフ
ィルタ２５に入力する。ローパスフィルタ１５を通過し
た出力とハイパスフィルタ２５を通過した出力とは、加
算器３０で加算合成され、出力端子３１から角度データ
としてセンサユニット外へ出力される。なおジャイロセ
ンサ２１は、地球接平面と地表との接点に降ろした該地
球接平面に対する垂線をヨー軸としたときのこのヨー軸
のまわりの回動角であるヨー角が測定できるように配置
されている。

【００１５】上記の如く構成された本実施形態の姿勢検
出装置３においては、次のような作用が生じる。地磁気
センサ１１からは方位角に比例した電圧が出力される。
この電圧が微分回路１４により微分されることによって
角速度信号になる。地磁気センサ１１からの出力は応答
速度が遅いので、微分回路１４により微分された角速度
信号のままでは速い動きに対しての正確なデータが得ら
れない。しかるに本実施形態においては、上記角速度信
号はローパスフィルタ１５においてフィルタリングされ
る。その結果、高い周波数成分が除去され、地磁気セン
サ１１が追従する速さの動きに対するデータだけが抽出
されて出力される。

【００１６】他方、ジャイロセンサ２１からは角速度信
号が出力される。ジャイロセンサ２１は応答速度は速い
がドリフトがある。このため上記角速度信号のままでは
時間の経過に伴ない原点にずれが生じ、正確なデータが
得られない。しかるに本実施形態においては、上記角速
度信号はハイパスフィルタ２５においてフィルタリング
される。その結果、低い周波数成分が除去され、ドリフ
トが取り除かれた正しいデータが出力される。

【００１７】かくしてローパスフィルタ１５のカットオ
フ周波数と、ハイパスフィルタ２５のカットオフ周波数
とを合わせておけば、加算器３０の出力端子３１から
は、カットオフ周波数以下の遅い動きについては地磁気
センサ１１で検出された結果が出力され、カットオフ周
波数以上の速い動きについてはジャイロセンサ２１で検
出された結果が出力されることになる。つまり本実施形
態においては、動きの速度領域（周波数帯域）に応じて
地磁気センサ１１の出力とジャイロセンサ２１の出力と
が選択的に取り出されるため、結果として積分されたデ
ータが得られることになる。したがって応答速度が速
く、ドリフトの少ない角度データが安定に得られる。

【００１８】なお、ジャイロセンサ２１としては、回転
型ジャイロセンサ、振動型ジャイロセンサ、ガスレート
ジャイロセンサ、光ファイバージャイロセンサ、変位ジ
ャイロセンサ、方向ジャイロセンサ、等の各種ジャイロ
センサを適宜選択して利用できるが、価格および大きさ
の点では振動型ジャイロセンサが最も有利である。

【００１９】（第２実施形態）図２は第２実施形態に係
る姿勢検出装置の構成を示す図である。この第２実施形
態が前記第１実施形態と異なる点は、図２の上段に示す
第１実施形態と同一構成のヨー角計測部Ｍに加えて、図
２の下段に示す重力センサ４１およびジャイロセンサ５
１を備えたピッチ角／ロール角計測部Ｎを追加して設
け、ヨー角のほかピッチ角やロール角も計測可能とした
点である。

【００２０】ヨー角計測部Ｍによるヨー角の計測につい
ては、第１実施形態の場合と同じであるため説明は省
く。ピッチ角またはロール角の検出は重力センサ４１お
よびジャイロセンサ５１を用いて行なわれる。重力セン
サ４１は、地磁気センサ１１と同様に応答速度が遅いの
で、その検出信号は増幅器４３で増幅されたのちローパ
スフィルタ４５において高い周波数成分を取り除かれ、
重力センサ４１が追従可能な速さの動きだけがデータと
して取り出される。

【００２１】ジャイロセンサ５１は、第１実施形態のジ
ャイロセンサ２１と同じ機能を有している。すなわちジ
ャイロセンサ５１は応答速度は速いがドリフトがある。
このため検出信号はハイパスフィルタ５５においてフィ
ルタリングされ、低い周波数成分が除去される。したが
ってドリフトが取り除かれた正しいデータが出力され
る。

【００２２】ローパスフィルタ４５の出力とハイパスフ
ィルタ５５の出力とは加算器６０で加算される。その結
果、加算器６０の出力端子６１から正確なピッチ角デー
タまたはロール角データが出力される。

【００２３】なお、ピッチ角／ロール角計測部Ｎと同一
構成の計測部をもう一組設けるようにすれば、ロール
角、ピッチ角、ヨー角の三軸回りの回転角を同時計測す
ることが可能となり、表示部に表示される画像を頭部の
動きに合わせて上下、左右、傾斜等の回転移動を行なわ
せ得るものとなる。

【００２４】図３は図２に示す重力センサ４１として小
型のものを複数個使用する場合の配設例を示す図であ
る。小型の重力センサは一般的に測定範囲が狭いので、
図示の如く複数個（本例では３個）の重力センサ４１
ａ，４１ｂ，４１ｃを所定角度づつ傾けて並べることに
より、測定範囲の拡大をはかることが望ましい。

【００２５】この場合、重力センサの測定範囲がαから
βだとすると、中心位置にある重力センサ４１ｂに対す
る重力センサ４１ａの傾き角はα以下とし、同じく重力
センサ４１ｂに対する重力センサ４１ｃの傾き角はβ以
下に設定する。

【００２６】（第３実施形態）図４は第３実施形態に係
る姿勢検出装置の構成を示す図である。この第３実施形
態が第２実施形態と異なる点は、第２実施形態の重力セ
ンサ４１の代わりに光学式傾斜センサ７１を用い、加算
器６０の代わりに演算器８０を用いることで、ローパス
フィルタ４５とハイパスフィルタ５５とを省いた点であ
る。

【００２７】光学式傾斜センサ７１は一般的に測定範囲
が狭い。そこで図３に示した重力センサと同様に複数個
のセンサを所定角度に傾けて配置するようにしてもよい
が、この第３実施形態では光学式傾斜センサ７１の出力
データとジャイロセンサ５１の出力データとを選択的に
取り出すことでカバーしている。すなわち光学式傾斜セ
ンサ７１で測定可能な範囲ではこの光学式傾斜センサ７
１からの出力データを使い、上記範囲以外ではジャイロ
センサ５１の出力データを使うように、演算器８０でデ
ータセレクトしている。

【００２８】このようにすることで、ジャイロセンサ５
１の出力データにドリフトがあっても、光学式傾斜セン
サ７１の測定範囲に入ったときに、その出力データの補
正を行なえるので、出力端子８１からは正しい傾斜角
（ピッチ角またはロール角）の角度データを出力するこ
とができる。

【００２９】図５は上記光学式傾斜センサ７１の具体的
構成を示す図である。図５の（ａ）に示すように、この
光学式傾斜センサ７１は外部に設けた光源Ｌからの光線
をレンズ７１ａで集光し、ポジションセンサ７１ｂ上に
光スポットＳを形成するものとなっている。レンズ７１
ａはポジションセンサ７１ｂに固定され、両者が一体と
なって光学式傾斜センサ７１を構成している。したがっ
て光学式傾斜センサ７１を図５の（ｂ）のように傾ける
と、光スポットＳがポジションセンサ７１ｂ上を動くの
で、この光スポットＳの位置を測定することにより傾斜
角θがわかる。光源ＬとしてはＬＥＤ等が用いられる
が、光源Ｌを十分に遠方（１．５〜２．０ｍ以上）の位
置に設置することにより、光学式傾斜センサ７１に入射
する光線はほぼ平行光線とみなし得る。したがって光学
式傾斜センサ７１の平行移動は無視できる。

【００３０】（第４実施形態）図６は第４実施形態に係
る姿勢検出装置の構成を示す図である。この第４実施形
態の姿勢検出装置においては、ジャイロセンサ２１の出
力は、増幅器２３で増幅されたのち出力Ａとして第１の
減算器９１に入力する。また地磁気センサ１１の出力
は、増幅器１３で増幅されたのち出力Ｂとして同じく第
１の減算器９１に入力する。そしてこの第１の減算器９
１において、上記出力Ａから出力Ｂが差し引かれる。第
１の減算器９１から出力される差出力ＡーＢは、ローパ
スフィルタ９３でフィルタリングされ、フィルタ通過出
力Ｄとなる。

【００３１】一方、増幅器２３で増幅されたジャイロセ
ンサ２１の出力Ａと、上記ローパスフィルタ９３の通過
出力Ｄとは第２の減算器９２に入力する。そして第２の
減算器９２において、上記出力Ａから出力Ｄが差し引か
れる。第２の減算器９２からの差出力ＡーＤは、出力端
子９４から角度データとしてセンサユニット外へ出力さ
れる。

【００３２】図７の（ａ）〜（ｅ）は図６の各部の出力
信号波形を示す図である。本装置の利用者が、真の値Ｔ
として、例えば図７の（ａ）の波形ＷＴに示すように頭
を振ったとする。そうするとジャイロセンサ２１からは
出力Ａが送出されるが、このジャイロセンサ２１からの
出力Ａはドリフトがあるので、図７の（ａ）の波形ＷＡ
のようになる。また地磁気センサ１１からは出力Ｂが送
出されるが、この地磁気センサ１１からの出力Ｂは応答
速度が遅いため、図７の（ａ）の波形ＷＢのようにな
る。

【００３３】第１の減算器９１の出力ＡーＢは、首の回
転の高周波成分とジャイロセンサ２１のドリフト成分と
を含んでいるため、図７の（ｂ）の波形ＷＡーＷＢのよ
うになる。ローパスフィルタ９３を通過した出力Ｄは、
高周波成分が取り除かれドリフト成分だけが残ったもの
となる。このため図７の（ｃ）の波形ＷＤのようにな
る。第２の減算器９２の出力ＡーＤは、ジャイロセンサ
２１の出力Ａからドリフト成分Ｄが差し引かれたものと
なる。このため真の値Ｔを示す波形ＷＴに近似した図７
の（ｅ）の波形ＷＡーＷＤのようになる。

【００３４】なお、実際にはジャイロセンサ２１の出力
は角速度であるから、積分処理を施さないと角度データ
にはならない。実施形態に示したジャイロセンサ２１は
積分機能を含んだものとなっている。

【００３５】（実施形態のまとめ）上述した実施形態に
示された姿勢検出装置の構成および作用効果をまとめる
と次の通りである。

【００３６】［１］実施形態に示された姿勢検出装置
は、ジャイロセンサおよび地磁気センサを用いて地球接
平面に対するヨー角等を測定する姿勢検出装置におい
て、ハイパスフィルタ２５とローパスフィルタ１５とを
備え、前記ジャイロセンサ２１からの出力は前記ハイパ
スフィルタ２５を通過させ、前記地磁気センサ１１から
の出力は微分回路１４で微分し且つ前記ローパスフィル
タ１５を通過させ、前記ハイパスフィルタ２５の通過出
力と前記ローパスフィルタ１５の通過出力とを合成し角
度データとして出力するものとなっている。

【００３７】上記姿勢検出装置においては、応答速度は
遅いがドリフトの無い地磁気センサ１１の出力がローパ
スフィルタ１５を通過することで、ドリフトの無い静止
または遅い動きの角度データとして取り出される。また
ドリフトはあるが応答速度の速いジャイロセンサ２１の
出力がハイパスフィルタを通過することで、ドリフトの
影響を受けにくい速い動きの角度データとして取り出さ
れる。かくして上記二つの角度データが合成されること
により頭の動き等の姿勢全般に亘っての回転角を精度よ
く測定することができる。

【００３８】［２］実施形態に示された姿勢検出装置
は、上記［１］に記載した姿勢検出装置であって、かつ
ハイパスフィルタ２５のカットオフ周波数と、ローパス
フィルタ１５のカットオフ周波数とを一致させておき、
前記ハイパスフィルタ２５の通過出力と前記ローパスフ
ィルタ１５の通過出力とを加算して出力するものとなっ
ている。

【００３９】上記姿勢検出装置においては、上記［１］
と同様の作用効果を奏する上、加算器３０の出力端子３
１からはカットオフ周波数以下の遅い動きについては地
磁気センサ１１で検出された結果が出力され、カットオ
フ周波数以上の速い動きについてはジャイロセンサ２１
で検出された結果が出力されることになる。つまり動き
の速さのレベル（周波数帯域）に応じて地磁気センサ１
１の出力とジャイロセンサ２１の出力とが選択的に取り
出され、結果として積分された角度データが得られるこ
とになる。したがってドリフトが少なく応答速度の速い
角度データが安定に得られる。

【００４０】［３］実施形態に示された姿勢検出装置
は、ジャイロセンサ２１及び地磁気センサ１１を用いて
地球接平面に対するヨー角等を測定する姿勢検出装置に
おいて、前記ジャイロセンサ２１の出力から前記地磁気
センサ１１の出力を第１の減算器９１により減じ、この
第１の減算器９１の出力をローパスフィルタ９３を通過
させると共に、前記ジャイロセンサ２１の出力から前記
ローパスフィルタ９３の通過出力を第２の減算器９２に
より減じ、この第２の減算器９２の出力を角度データと
して出力するものとなっている。

【００４１】上記回転角度検出装置においては、応答速
度の遅い地磁気センサ１１の出力が、ジャイロセンサ２
１の出力から減じられることで、地磁気センサ１１のド
リフト成分が取り出される。そしてこのドリフト成分は
ローパスフィルタ９３を通過することで高周波成分を取
り除かれるため完全にドリフト成分だけとなる。このよ
うにして得られたドリフト成分が、ジャイロセンサ２１
の出力から減じられる結果、ドリフトの無いジャイロセ
ンサ２１の出力が得られることになる。

【００４２】［４］実施形態に示された姿勢検出装置
は、図２の上段に示す構成のヨー角計測部Ｍに、図２の
下段に示す重力センサ４１およびジャイロセンサ５１を
備えたピッチ角／ロール角計測部Ｎを付加したものとな
っている。

【００４３】上記回転角度検出装置においては、前記
［１］と同様の作用効果を奏する上、ヨー角の以外にピ
ッチ角やロール角の計測も可能となる。

【００４４】［５］実施形態に示された姿勢検出装置
は、図２の重力センサ４１の代わりに光学式傾斜センサ
７１を用い、図２の加算器６０の代わりにデータセレク
ト用の演算器８０を用いたものとなっている。

【００４５】上記回転角度検出装置においては、前記
［１］と同様の作用効果を奏する上、演算器８０により
光学式傾斜センサ７１で測定可能な範囲ではこの光学式
傾斜センサ７１からの出力データを使い、上記範囲以外
ではジャイロセンサ５１の出力データを使うようにデー
タセレクトされるため、ジャイロセンサ５１の出力デー
タにドリフトがあっても、光学式傾斜センサ７１の測定
範囲に入ったときに、その出力データの補正を行なえ
る。したがって出力端子８１から正しいピッチ角または
ロール角のデータを出力できる。またローパスフィルタ
４５とハイパスフィルタ５５とを省けるため構成が簡単
化する。

【００４６】

【発明の効果】本発明によれば、ドリフトは有るが応答
速度の速いジャイロセンサと、応答速度は遅いがドリフ
トの無い地磁気センサとを組み合わせ、両者の長所のみ
を利用して頭の動き等の姿勢を検出するものとなってい
るので、応答速度が速く、頭の素早い動き等の姿勢変化
に応じた角度データを即時に検出することができ、しか
もドリフトが少なく正確な角度データを安定に得ること
のできる姿勢検出装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る姿勢検出装置の構
成を示す図で、（ａ）は使用態様を示す斜視図、（ｂ）
はセンサユニット内に収められている姿勢検出装置の構
成を示すブロック図。

【図２】本発明の第２実施形態に係る姿勢検出装置の構
成を示すブロック図。

【図３】本発明の第２実施形態に係る複数個の重力セン
サの配設例を示す図。

【図４】本発明の第３実施形態に係る姿勢検出装置の構
成を示すブロック図。

【図５】本発明の第３実施形態に係る光学式傾斜センサ
の具体的構成を示す図。

【図６】本発明の第４実施形態に係る姿勢検出装置の構
成を示すブロック図。

【図７】本発明の第４実施形態に係る姿勢検出装置の各
部の出力信号波形を示す図。

【図８】従来例に係る姿勢検出装置の二つの使用態様例
を示す斜視図。

【符号の説明】

１頭部装着型表示装置２センサユニット１１地磁気センサ１４微分回路１５，４５，９３ローパスフィルタ２１，５１ジャイロセンサ２５，５５ハイパスフィルタ３０，６０加算器４１重力センサ７１光学式傾斜センサ８０演算器９１第１の減算器９２第２の減算器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくともジャイロセンサおよび地磁気セ
ンサを用いて地球接平面と地表との接点に降ろした該地
球接平面に対する垂線をヨー軸としたときのヨー角を検
出可能な姿勢検出装置において、ハイパスフィルタとローパスフィルタとを備え、前記ジ
ャイロセンサからの出力は前記ハイパスフィルタを通過
させ、前記地磁気センサからの出力は微分回路で微分し
且つ前記ローパスフィルタを通過させ、前記ハイパスフ
ィルタの通過出力と前記ローパスフィルタの通過出力と
を合成し角度データとして出力するようにしたことを特
徴とする姿勢検出装置。
【請求項２】ハイパスフィルタのカットオフ周波数と、
ローパスフィルタのカットオフ周波数とを一致させてお
き、前記ハイパスフィルタの通過出力と前記ローパスフ
ィルタの通過出力とを加算して出力するようにしたこと
を特徴とする請求項１に記載の姿勢検出装置。
【請求項３】少なくともジャイロセンサおよび地磁気セ
ンサを用いて地球接平面と地表との接点に降ろした該地
球接平面に対する垂線をヨー軸としたときのヨー角を検
出可能な姿勢検出装置において、前記ジャイロセンサの出力から前記地磁気センサの出力
を第１の減算器により減じ、この第１の減算器の出力を
ローパスフィルタを通過させると共に、前記ジャイロセンサの出力から前記ローパスフィルタの
通過出力を第２の減算器により減じ、この第２の減算器
の出力を角度データとして出力するようにしたことを特
徴とする姿勢検出装置。