JPH09197092A - 管状部材へのライン挿通方法、管状部材のサービス方法及びエンドエフェクタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 蛇行した及び／又はアクセス不能な経路を有
する導管内にエンドエフェクタをコスト効率よく効果的
に供給し、導管の壁部に対して作業させる方法及び装置
を提供する。 【解決手段】 第１の実施形態では、半径方向に延びる
エーロフォイル２０を有するリードライン１６を導管１
０内に挿入し、該エーロフォイルの上流でこの導管を加
圧して、リードライン１６の端部を導管に通して反対側
の端部に移動させる。このリードラインをエンドエフェ
クタに取り付けると、エンドエフェクタを次に導管を通
して牽引することができる。第２の実施形態では、エン
ドエフェクタが導管の壁部に対して作業するときに、こ
のエンドエフェクタは導管を通して制御可能に引き戻さ
れる。他の実施形態では、エンドエフェクタが導管に対
して作業するときに、このエンドエフェクタの前方への
移動をリードラインが制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、一般的には、導管
内にエンドエフェクタ（末端に取り付けられて作業を行
うための装置）を密閉領域において蛇行路に沿って遠隔
的に位置付け操作する方法及び装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】商用原子力プラントの老朽化と米国エネ
ルギー省の武器基地の縮小に伴って、これらの施設を除
染したり撤去して、他の用途に適するように元通りとは
いかないまでもそれなりの状態に戻すことが益々強調さ
れている。これらの施設の一部は容易にアクセス可能で
あり、除染及び／又は撤去が可能であり、多くの困難を
伴うことなく適当な処理基地に運搬することが可能であ
る。しかし、これらの施設の他の部分、例えば、コンク
リートに埋設された小径の配管の長い蛇行路は、容易に
接近もしくはアクセスすることができず、許容レベルま
で汚染を低減するには革新的な技術を必要とする。汚染
レベルの低減は遠隔地から行うのが好ましいが、その理
由は、接近容易性のためだけでなく放射線に対する作業
者の被爆を減少するためである。

【０００３】今日に至るまで、ある程度除染の経験があ
るが、その大部分は分離した構成部品の相対的な放射線
レベルを低減するものに限られていた。施設全体を未開
発地域のような状態に戻すことを一般的に指向した経験
は多くはなかった。この点についての議論のため、未開
発地域のような状態という用語は、施設又は構成部材を
無制限の用途に開放することを可能にする放射線の許容
レベルを同定するために使用されている。例えば、運転
中の商用原子力発電プラントでは、そのシステムのサー
ビスを行う前に、放射線照射レベルを低減するために定
期的に化学洗浄を実施している。化学洗浄法は、この目
的のために有効であることが証明されているが、任意に
適用して、放射線レベルを許容レベルまで必ずしも低減
することができるものではない。また、構成要素の表面
にドライアイスを吹き付けることが提案されてきたが、
これは汚染レベルを低減するために未だ商業的に採用さ
れてはいない。吹き付けのような積極的技術は表面基板
を除去して構成要素を劣化させる傾向があり、これは運
転中のプラント環境では認容されない。しかし、廃炉の
ための用途では、積極的な除染アプローチ、例えば、グ
リットブラスチングは非常に適切なものであり、これま
でに使用されてきた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】原子力発電プラント及
び核物質処理施設は、多数の小径配管の長い経路を有す
るのが典型的であり、これらは多くのエルボを使用して
蛇行路に沿って敷設される。蛇行路の多くはコンクリー
トに埋設され、そうでなくてもアクセスが不可能であ
る。代表的なこの種の配管の外形は、５．０８ｃｍ（２
インチ）以下の直径を有する。大部分の状況では、埋設
した構造物を撤去することは、コスト上で不利である。
この種のアクセス不可能な密閉領域における、真の努力
目標は、除染、廃炉プロセスを効率的に遠隔から行うと
共に、コスト効率が良好でタイミングの良い方法でこれ
らのプロセスの有効性を監視することである。また、廃
炉プロセスから生じる全ての汚染した副産物を最小に
し、敷地外の処理によるコストやその他の複雑化の要因
を軽減するのが望ましい。導管内の接近の困難な領域に
アクセスして作業を行う場合の問題を放射能汚染の低減
に関して述べてきたが、これは、同様の構成部品を有す
る全ての汚染した施設、例えば、化学処理プラントに適
用することのできる一般的な問題であることを理解され
たい。更に、この問題は、多くの保守と検査の手順、例
えば、熱交換器管の検査に共通する問題である。

【０００５】従って、本発明の目的は、エンドエフェク
タがアクセス不可能な密閉領域で動作できるように該エ
ンドエフェクタをコスト的に効率良くかつ効果的に搬送
するための方法及び装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】管状部材に対してサービ
スを行う方法及び装置が開示されている。１実施形態で
は、導管の周面の少なくとも一部にエーロフォイル（気
流の作用により所要の力を発生するための装置）を取り
付け、この導管及びエーロフォイルを管状部材の一端に
挿入することによって、該導管を管状部材に挿通する。
この管状部材をエーロフォイルの上流側で加圧し、これ
により、導管は管状部材を通って移動する。

【０００７】第２実施形態では、管状部材の内壁に対し
て機能するためのエンドエフェクタを導管に取り付け、
後側に供給ラインを有する該エンドエフェクタを、エー
ロフォイルを横切る差圧の結果として、管状部材に挿通
する。次に、エンドエフェクタが管状部材の壁部に対し
て作業しながら、供給ラインを引き出すことによって、
エンドエフェクタを制御可能な方法で管状部材を通して
引き戻す。第３実施形態では、エンドエフェクタは、管
状部材の壁部に対して作業しながら、導管によって管状
部材を通して牽引される。

【０００８】エンドエフェクタがグリットブラストであ
る実施形態では、導管は、グリットの経路外に配設した
牽引カップリング機構によりエンドエフェクタに取り付
けられる。この牽引カップリング機構の構造及び位置決
めによって、グリットの衝撃が牽引カップリング機構及
び導管に直接加わるのを回避することができる。

【０００９】第５実施形態では、エンドエフェクタは導
管の特性プロフィール、例えば、放射線をマッピングす
る検出装置列である。他の実施形態は、双方向に導管に
沿ってエンドエフェクタを牽引できる利点を利用してい
る。

【００１０】

【発明の実施の形態】放射能を有する施設の解体中、大
量の配管及びダクトを除染する必要がしばしばある。本
発明の目的のため、配管及びダクトは配管と呼ぶが、そ
の理由は、これらの配管とダクトの処理は同じ方法で行
うからである。アクセス可能な配管は、一般に取り外し
て低放射能レベル廃棄物として廃棄する。高放射線レベ
ルを示す構成部品は、敷地外での処理前に要求される低
レベル廃棄物基準を満足するために除染を必要とする場
合がある。一般的に、原子力発電施設では、除染を必要
とする大部分の配管構造は、コンクリート内に埋設され
て地下に埋められているか、又は原子炉格納容器、原子
炉構成要素及びホットセル構造の間に経路設定されてい
るため、アクセスすることができない。この配管は、特
に配管の長さが長い場合には、これを除去するよりも、
除染して自由にしておく方がコスト効率がより優れてい
る。

【００１１】この種の配管の内壁の状態は、材料、用
途、老朽度及びこの配管が接触していた流動媒体の腐食
性によって変化する。埋設した配管の材料の大部分は、
炭素鋼である。スレンレス鋼は一般に初期状態では汚染
が少ないが、同様の洗浄技術を必要とする。十分保守の
行われた炭素鋼の配管は、通常、点食が最少量の薄い錆
の層を有している。これは、適切な水の化学的性質が重
要であった水系統及びプラント処理配管の場合である。
また、空気又はガスのラインは同じ状態を示す可能性が
あるが、その理由は、これらの系統がプラントの運転停
止と除染の間、放置されたままであるからである。ドレ
ン配管（通常炭素鋼）は一般に最も劣化が激しいが、そ
の理由は、これらの系統を介してフラッシングされた流
体の種類と混合物の制御が欠如し、また、配管内で頻繁
かつ周期的に湿潤作用と乾燥作用が経験されたからであ
る。ドレン配管は、Ｕ字トラップやエルボと共にコンク
リート内に埋設されていることが多い。これらは、通常
床や壁を貫通してプラントの最下方レベルに接近してい
る。

【００１２】埋設配管を除染するという仕事は、汚染源
に対して除染及びマッピングの技術を提供することであ
る。今日に至るまで、小径の配管を除染して自由に開放
することに対する経験は限られたものであった。自由な
開放とは、施設の以前の運転履歴に帰する何らの制約も
受けることなくこの施設を将来の適用に適するようにす
ることである。これらの技術を直径の小さい環境に提供
する場合の最も困難な問題は、エルボ、Ｕ字トラップ及
びＴ字管を経由する場合の技術を要する操作である。通
常、廃炉プロジェクトの場合、配管の再使用は重要な検
討課題ではない。通常の目的は、施設を空にし又は別の
目的のために同施設を補修することである。しかし、自
由な開放のための基準が満足されていることを断定的に
立証することが非常に重要である。多くのプロセスの反
復や複数の調査に対する努力の必要が生じないように、
積極的な除染プロセスを提供することが望ましい。多く
の処理技術を使用することが可能である。処理プロセス
によって、攻撃性、二次廃棄物の発生、資本投資、運転
コスト及び安全性が異なる。使用可能な技術の例には、
種々のグリットを使用した媒体のブラスト、高圧流体の
ブラスト、二酸化炭素のペレットの衝突、化学的フラッ
シング、及びグリットを充填したボールによる洗浄技術
が含まれる。これらの方法の攻撃性もしくは攻撃性は除
染の効率と直接相関しているが、その理由は、放射能汚
染物質は配管内壁の最初の数ミリメートルで捕捉される
からである。炭素鋼をクリーニングする場合の最小の除
染基準はグレイ・メタル（業界標準のＳＰ−６）を達成
することである。ホワイトメタル（業界標準のＳＰ−１
０）が好ましい。５，０００ｄｐｍ／ｃｍ２（全ベータ
−ガンマ表面汚染）の基準放出レベルが、現在、米国原
子力規制委員会によって認められている（重要な検出不
能な放射性核種が微量存在していれば、プラント・ベー
スで若干低いレベルがプラントに対して要求されるかも
知れない）。

【００１３】システム全体の融通性のため、媒体のブラ
スチング即ちブラスト法を本実施形態で採用する除染技
術として使用するが、他の技術、例えば、高圧流体のブ
ラスチング及び二酸化炭素のペレットの衝突も供給シス
テムのような本発明の特徴の幾つかを利用して幾つかの
用途に使用することができることを理解されたい。媒体
ブラスト法は、選択したサイズ及び硬度のグリットを、
貯留容器から送出ホースを介して、グリットを除染すべ
きターゲット表面に向けるノズル外に加速するために使
用するプロセスである。媒体をノズルに搬送し、このノ
ズルによって該媒体をターゲット表面に衝突させるた
め、圧縮空気を一般に使用する。この媒体は衝撃を加え
た表面に研磨作用を与えて汚染を除去し、ある場合には
支持材料を除去する。除去速度及び攻撃性は、選択した
媒体の種類によって決まる。真空回収系を採用すること
ができるが、これはノズルを取り囲むか又は配管内の排
出開口に接続し、媒体を回収するか、又はもし希望すれ
ば、この媒体をリサイクルする。この真空回収系は使用
可能な媒体を残りの破片から分離し、リサイクルした材
料をブラスト系で再使用することができる。

【００１４】種々の等級及び種類の媒体を入手すること
ができる。これらは所望の表面状態と除去速度に合わせ
ることができる。より高速でより破壊的な結果を得るた
めには、一般により大きいグリットサイズを使用する。
また、硬度のレベルが異なると、除染速度と表面状態に
影響する。媒体の種類は、発生した二次汚染物質の量に
劇的な衝撃を与えることができる。グリットのサイズと
硬度は、ノズルの構造及び材質にマッチングしなければ
ならない。

【００１５】前に述べたように、アクセスすることので
きない蛇行した配管経路を除染する場合にキーとなる努
力目標は、汚染領域に除染及びマッピングの技術を供給
することができることである。このことは、図１に示す
ように配管経路が複数のエルボを有している場合に特に
真実である。直径が５．０８ｃｍ（２インチ）以下でＵ
字形の部分を有する細い配管経路の場合には、問題が更
に複雑になる。このような種類の環境の場合には、配管
を介して除染媒体を供給するエンドエフェクタを押し込
むことが特に困難である。圧縮挿入力によってエンドエ
フェクタの先端部を配管の屈曲部の外壁に対して押し付
けると、これによってエンドエフェクタを傾斜させる傾
向があり屈曲部内でアセンブリに詰まりが発生する。一
方、エンドエフェクタを配管の経路を介して牽引するこ
とができれば、引張力によってエンドエフェクタが各屈
曲部の内面に向けられ、これを旋回部の周囲に案内す
る。問題は、牽引ライン即ちリードラインを使用してエ
ンドエフェクタを牽引することができるように、これを
配管経路を介して駆動する方法を見付けることである。
配管経路の一方の端部が遮蔽されている即ちアクセス不
能である場合この問題は特に深刻になる。この問題は放
射能を有する施設を除染することに関する文脈の中で説
明するが、このことは、例えば、化学処理施設から化学
的汚染物質を除去するような他の多くの用途にもまた共
通した問題であることを理解しなければならない。この
問題は、例えば、原子力蒸気発生器管の渦電流による検
査のような多くの遠隔からの保守と検査の用途にも共通
するものである。従って、本発明は、除染の用途に特に
利点を有するものとして説明するが、これらの用途に限
定されるものではないことを理解されたい。

【００１６】従って、本発明は、エンドエフェクタを配
管経路を通して牽引することを可能にするような方法で
この配管経路を通して牽引ラインを駆動する方法を指向
するものである。「ライン」という用語は、配管経路を
段階的に進むことのできる全ての可撓性ケーブル、ロー
プ、ワイヤ、送りチューブ又はその他の種類の導管を意
味するものである。図１に示された代表的な配管経路も
しくは配管（管状部材）１０は、コンクリート１２内に
埋設され、複数の屈曲部１８を有している。牽引ライン
（導管）１６は挿入端部（第１開口端部）１４で配管１
０に入り、屈曲部１８の１つを横切っているものとして
図示している。この牽引ラインは、その先端部の近傍で
長手方向に沿って固定した少なくとも１つのエーロフォ
イル２０を有している。このエーロフォイル２０は、本
実施形態では半球状のカップであるが、他の形状を使用
することもできる。閉塞を生じることなく配管の屈曲部
の転回部で無理のない程度にタイトなクリアランスを達
成するように、このエーロフォイル２０は、その先端部
と配管の直線部分における管壁との間に若干のクリアラ
ンスを有するように設計するのが好ましい。このように
緩い状態で嵌合している場合、牽引ライン１６の軸に沿
って固定した少なくとも２つのエーロフォイルを有する
のが好ましく、これらのエーロフォイルは、図１に示す
ように前後に一列に並んで間隔を有しているのが望まし
い。エーロフォイルは約１５．２４ｃｍ（６インチ）の
間隔を有しているのが好ましい。

【００１７】図２は、挿入しようとしている牽引ライン
１６を有する配管１０の挿入端部１４を示す。挿入アセ
ンブリ２２は、配管を通して牽引ラインを反復して出し
エンドエフェクタを後退させるステップを容易にするた
めに設けられている。この挿入アセンブリ２２は圧縮カ
ップリング２４を介して配管１０に接続する。この実施
形態では、挿入アセンブリは、配管部２１，２８，３
２、ユニオン２６、Ｔ字形カップリング３０、ウインチ
アセンブリ３４から構成する。挿入アセンブリ２２は、
圧縮カップリングを使用することによって又は配管に直
接螺合させることによって埋設配管のスタブに取り付け
る。ウインチアセンブリ３４は、ウインチを配管部３２
に固定するクランプ３６、ラインを案内する案内ローラ
４０、巻取リール４６、ハンドル４４を有し、これらは
全てウインチのハウジング４８によって支持されてい
る。好適な実施形態では、ハンドル４４を巻取リール４
６にクラッチによって結合し、その結果、クラッチを切
って挿入中ホイールを自由に回転させることができる。
端蓋３８によって、ライン１６の通過を可能にしながら
配管部３２の端部をシールする。ウインチアセンブリの
ケーブル又はラインを端蓋３８の中心の若干大きい孔を
介して供給する。このシールは、端蓋と配管のニップル
の間に押圧した黒鉛のガスケット材料を使用して行う。
Ｔ形部分３０の他端４９は遮断弁５０を介して加圧空気
供給源５２に結合する。

【００１８】作動に際しては、遮断弁５０を開いて圧縮
空気を挿入アセンブリに導入し、エーロフォイル２０及
び取り付けたライン１６を配管１０に通して選択した距
離だけ駆動するが、この距離はライン１６の自由長で測
定する。有効な駆動力を発生させるには、少なくとも
６.３Ｋｇ／ｃｍ²（９０ｐｓｉ）の空気圧のレベルが必
要であることが分かっている。実施形態では、ライン１
６は配管１０を完全に通って図１の反対側の開放端部５
４から出て行く。配管１０の挿入端部１４におけるライ
ン１６の部分は、次に開放端部５４から配管を通して牽
引することのできるエンドエフェクタに結合することが
できる。或いは、このライン１６は、エンドエフェクタ
に対する繰出しホースでもよい。供給ラインの軸に沿っ
てエーロフォイルを固定すると、エンドエフェクタを次
に配管１０を通って直接出すことができる。

【００１９】配管１０の他端部５４がシールされている
か又はアクセス不能であれば、ライン１６は、プーリを
配管の壁部に対して遠隔地からくさび止めする装置を用
いて、該プーリに取り付けることができる。このような
場合、エーロフォイルを使用してプーリケーブルの両端
がプーリから挿入端部１４の外部に延びる状態で配管１
０内にこのプーリを配設することができる。プーリケー
ブルの一端はエンドエフェクタに取り付けることがで
き、次にこのケーブルの他端を使用してエンドエフェク
タを配管内で所望の場所に配設することができる。図６
は、配管１０内に配設したかかるプーリ組立体７２を示
す。エーロフォイル２０は、コネクタ７４でプーリ組立
体７２に接続され、前述したように、該エーロフォイル
を使用して配管１０内にプーリ組立体７２を軸方向に位
置決めする。一旦位置決めしたら、電気リード線７６を
使用してソレノイド６６を消勢するが、該ソレノイド６
６は、スプリングによってその外方向に付勢されたピス
トンがグリッパ機構７０を配管の壁部に押し付けること
を可能にして、ターゲット位置にプーリ組立体７２を支
持する。プーリホイール６２はブラケット６４によって
ソレノイド６６から支持される。次に、プーリケーブル
５６は、その端部５８又は６０の１つを使用して牽引す
ると、プーリホイール６２を効率的に回転させることが
できる。エンドエフェクタをケーブルの端部５８に取り
付ければ、その後、ケーブルの端部６０を牽引すること
によって該エンドエフェクタを配管内の所望の場所に位
置決めすることができる。

【００２０】従って、本発明の方法及び装置は、配管の
内部に対するアクセスをその配管の長手方向に沿った少
なくとも一個所で確保することができれば、この配管経
路に対する近づきがたさに関係なく、エンドエフェクタ
をどんな直径のものであっても殆どの配管内に位置決め
することができる。この方法によって、断面積の小さい
配管、特に直径が５．０８ｃｍ（２インチ）以下の配管
に対して特別の利点をもたらす。また、この方法は、照
射を受けて放射性になった領域のように遠隔からのアク
セスが望ましい場所に、付加的な利点をもたらす。

【００２１】図４は、本発明の１つのエンドエフェクタ
を示す。グリットブラスチング用ノズル８０を図示して
いるが、これは、配管１０の内壁を摩滅させることによ
って表面の汚染を除去するものである。当該技術で周知
のように、使用する場合、ノズル８０を導管７８に接続
して圧力下でグリットを供給して、ノズル本体８２及び
オリフィス８４に通し、このオリフィス８４によりグリ
ットのスプレイを加速して配管の壁部に向ける。この実
施形態では、ノズルは、各端部をノズル本体の周辺部に
溶接したほぼＵ字形の牽引カップリング８６を備えてい
る。この牽引カップリング８６は、その最前部領域８８
の形状が、牽引ラインをカップリング上でコネクタの中
心に保持するように、特に形成されており、従って、ノ
ズルを配管経路を通して牽引するときに、このノズルは
この配管の中心に位置する。

【００２２】図１に示す牽引ライン１６が配管１０を通
して他方の端部５４から外部に完全に出る実施形態で
は、配管の端部５４から外部に出た牽引ライン１６の部
分は図５に示す結合部材９０を介してグリットブラスチ
ング用ノズル８０の牽引カップリングに接続される。ノ
ズルに結合する前にエーロフォイルをライン１６から取
り外してもよく、或いはノズルを配管内の中心に保持す
るためにエーロフォイル又はその他の同様の装置を使用
してもよい。本発明によれば、牽引カップリング８６
は、図５に示すように、オリフィスの間を繋ぐような方
向に配設し、その結果、グリットは直接牽引カップリン
グに当たらない。もしグリットが直接当たれば、後部に
おける拡散が増し、オリフィスの疲労が加速すると共に
カップリングの疲労も加速する。これによって、除染プ
ロセスの効率が低下し、廃棄副産物が増加する。

【００２３】大部分のグリットブラスチング装置もしく
はブラスタ（本実施形態ではノズル）の動作では、図４
及び図５の繰出しホース７８を使用して、このホースが
動作するときにワークピースを介してノズルを押す。動
作が不自由な９０°の屈曲部や蛇行路では、ワークピー
スを介してノズルを押すと、このワークピースが傾く
（cock）傾向があり、これによって供給導管及びノズル
に不均一な表面侵食と摩耗が生ずる。前述したように、
この押付けによって配管内の屈曲部でノズルにジャムを
発生させる傾向もある。本発明の１つの動作モードで
は、グリットブラスチング装置が配管の壁に対して動作
するときに、このブラスチング装置はライン１６によっ
て配管経路を通り図１に示す開放端部５４から牽引され
る。図２及び図３に示すウインチ３４をこの目的のため
に使用することができ、牽引ライン１６が配管経路を通
り牽引されるときに、グリットブラスチング装置の位置
を追跡するものと認められるウインチの回転のために牽
引ライン１６を較正することができる。ノズルを引張状
態に保持すると、このノズルを配管内の中心に保持する
のに役立つ。図３に示す実施形態では、図２に示された
空気ホースが、真空ホース９４を介してＴ形部分４８に
結合した真空回収系９２と取り替えられている。次に、
配管１０を真空によって吸引し、この配管からグリット
を好ましくはリサイクリング系に集める。このリサイク
リング系はグリットをブラスチング装置に再び導入し、
他の使用できない副産物は分離する。ノズルの両端に張
力を保持して特にノズルが傾きやすいベンド部の周囲で
これを配管の中心に位置させることが必要ではないが、
好ましい。このことは、図４及び図５に仮想線で示す供
給導管７８を図１の配管１０を通して牽引ライン１６に
よって牽引するときに、この供給導管に若干の抵抗を加
えることによって達成される。幾つかの例では、配管の
何れかの側からノズルを交互に牽引することによって、
ベンド部の周囲で又は遭遇する可能性のある他の障害の
傍でノズルの最も効率的な運動を保証することが望まし
い。

【００２４】図７は、本発明の牽引駆動構造を使用した
他のグリットブラスチング用ノズルの構造を示す。この
ノズルは、グリットの環状スプレーを形成するベンチュ
リ作用を生じる。図８及び図９は、ベンチュリノズルの
構造の別の代替実施形態を示す。ベンチュリノズルは、
幅の広いブラストのパターンを形成し、所定の衝撃圧に
対して１００％も粒子速度を増加する。図８及び図９に
示す種類のベンチュリノズルを使用することによって、
ブラスチング動作中に配管を介してアセンブリを牽引す
るためにブラスト・ヘッドの端部にクレードル又は牽引
ループを使用するオプションを排除することができる。
これらの種類の牽引構造は、媒体ブラスト下で速やかに
分解する。この種のアセンブリを使用する最も好ましい
プロセスは、ブラストホースアセンブリを配管に挿入
し、ブラストプロセス中にホースを牽引して戻すことで
ある。図９は、配管１０を通してノズル構造８０'''を
牽引するのに使用することのできる標準的なケーブルの
牽引を示す。これらの標準のクランプのケーブル把持部
によって、張力をかけるとこれら自身がホースに締め付
けられ、鋭敏な形状の端部を平滑化する。配管を介して
アセンブリの牽引を容易に行うため、これらのクランプ
は容易に挿入及び取り外しを行うことができる。図１、
図５、図７、図８及び図９に示す実施形態の同じ構成部
品を相関させて示すため、対応する参照番号を使用す
る。

【００２５】図１０はグリットブラスチング用ノズルの
第３の変形実施形態を示し、これは、より大きい管状部
材を除染する場合に特に有利である。この実施形態は、
スプロケット９４、９６によって駆動される回転ヘッド
９２に取り付けた２個のブラストノズル８０''、駆動チ
ェーン９８、及び反転駆動モータ１００を有している。
外方向に付勢した案内ホイールアセンブリ１０２によっ
てグリットブラスチング装置を中心に保持する。このブ
ラスチング装置は、前に述べたプーリ組立体７２によっ
て駆動する。

【００２６】図１１に示す更に他の実施形態の場合、エ
ンドエフェクタは１つ以上のＴＬＤ（熱ルミネセンス線
量計）１０４であり、これは当該技術において周知であ
り、蓄積された人間の照射線量を追跡する線量計として
一般に使用されている。この新規の用途ではＴＬＤ１０
４は独自の方法で較正し、配管１０内の所定の領域にお
ける放射能の汚染レベルのマップを作成し、除染プロセ
スが汚染レベルを設定された基準まだ減少させるのに有
効であったかどうかを判定するために使用する。配管の
所定部分を調査するためには、十分な数のＴＬＤ１０４
によって同ＴＬＤのストリングを構成するが、これらの
ＴＬＤ１０４は、所望の範囲の調査を行うために、符号
１０６，１０８で示すような部材を用い適当な間隔を有
して配管の中心に位置決めするものである。配管内への
配設は、前述したような、本発明のエーロフォイル位置
決め装置を使用して行う。配管内にこのストリングを設
置し、統計的に有意な値を得るために指定された被爆期
間待機した後、ＴＬＤを取り外しデータの解析を行う。

【００２７】或いはエンドエフェクタは、ガイガー・ミ
ューラ（ＧＭ）検出装置のビードアセンブリのストリン
グ列から構成してもよい。ＧＭ検出装置の検出管は一般
に当該技術で周知の在庫品であり、容易に入手可能であ
る。

【００２８】複数のエンドエフェクタを組み合わせるこ
とによって、除染作業の効率を相互依存的に改善するこ
とができることを更に理解されたい。例えば、検出装置
列を牽引ラインアセンブリの一部として前後に配管１０
の軸に沿ってブラスチング用ノズルから間隔を置いて配
設し、除染プロセスを実行するときに、その有効性を監
視することができる。この用途では、ガイガー・ミュー
ラ検出装置のビードアセンブリのようなリアルタイムの
検出装置が望ましい。本発明を放射能による汚染に対す
る用途について説明したが、前述したように、本発明の
特徴の多くは、他の形態の汚染及び他の用途にも適用す
ることができることを理解されたい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 コンクリートに埋設された蛇行路を有する小
径の配管とこの配管に取り付けたエルボを横切って図示
した本発明の挿通システムの部分切欠き図である。

【図２】 本発明の挿入アセンブリを接続した図１に示
す配管の一方の終端部の部分切欠き図である。

【図３】 真空リサイクル系を接続した図２の挿入アセ
ンブリの部分切欠き図である。

【図４】 ブラスチング用ノズルであるエンドエフェク
タの平面図である。

【図５】 牽引ラインに結合されその軸を中心に９０°
回転した図４のブラスチング用ノズルの側面図である。

【図６】 一端のみからアクセス可能な配管部に挿入し
た本発明の供給システムの他の実施形態の平面図であ
る。

【図７】 図４と図５に示すブラスチング用ノズルのと
牽引構造に対する代替実施形態の断面図である。

【図８】 ベンチュリボアを使用したブラスチング用ノ
ズル組立体もしくはアセンブリの別の代替実施形態の平
面図である。

【図９】 図８のブラスチング用ノズルアセンブリの平
面図であり、その牽引構造を示す。

【図１０】 別の代替実施形態のブラスチング用ノズル
アセンブリのエンドエフェクタと牽引構造を示す。

【図１１】 ＴＬＤ放射線検出装置列を使用するエンド
エフェクタの部分断面斜視図である。

【符号の説明】

１０…配管、１２…コンクリート、１４…挿入端部（第
１開口端部）、１６…牽引ライン、１８…ベンド部もし
くは屈曲部、２０…エーロフォイル、２１，２８，３２
…配管部、３０…Ｔ字形カップリング、２２…挿入アセ
ンブリ、３０…Ｔ字形カップリング、３４…ウインチア
センブリ、３６…クランプ、３８…端蓋、４０…案内ロ
ーラ、４４…ハンドル、４６…繰出しリール、４８…ウ
インチのハウジング、５０…遮断弁、５２…加圧空気
源、５６…プーリケーブル、６２…プーリホイール、６
４…ブラケット、７０…グリッパ機構、７２…プーリ組
立体、７４…コネクタ、７６…電気リード線、７８…繰
出しホース、８０…グリットブラスチング用ノズル（エ
ンドエフェクタ）、８０''…ノズル（エンドエフェク
タ）、８４…オリフィス、８６…牽引カップリング、９
４…スプロケット、９８…駆動チェーン、１００…反転
駆動モータ、１０２…案内ホイールアセンブリ、１０４
…熱ルミネセンス線量計（エンドエフェクタ）。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１開口端部を有する管状部材にライン
   を通すために、前記ラインの周面の少なくとも一部にエ
   ーロフォイルを取り付け、前記ライン及び前記エーロフ
   ォイルを前記管状部材の前記第１開口端部に挿入し、前
   記第１開口端部と前記エーロフォイルの間で前記管状部
   材の一部を加圧して、前記エーロフォイルが前記管状部
   材を通って移動し、前記管状部材の長手方向に沿って選
   択した距離だけ前記ラインを搬送する、管状部材へのラ
   イン挿通方法。
2. 【請求項２】 導管の端部に保持したエンドエフェクタ
   によって管状部材に対してサービスを行うために、前記
   エンドエフェクタを前記管状部材に挿入して、該エンド
   エフェクタを前記管状部材に選択した距離だけ通し、該
   エンドエフェクタが前記管状部材の壁部に対して作業し
   ながら、該エンドエフェクタを制御可能に引き戻す、管
   状部材のサービス方法。
3. 【請求項３】 サービス導管の端部に保持したエンドエ
   フェクタによって管状部材に対してサービスを行うため
   に、前記エンドエフェクタにリードラインを取り付け、
   前記リードラインを前記管状部材に通し、前記エンドエ
   フェクタが前記管状部材の壁部に対して作業しながら、
   前記サービス導管を従えて、前記管状部材内を通って前
   記リードラインを引っ張る、管状部材のサービス方法。
4. 【請求項４】 サービス導管の端部に保持した多目的エ
   ンドエフェクタによって、汚染された管状部材に対して
   サービスを行うために、前記エンドエフェクタにリード
   ラインを取り付け、前記管状部材に前記リードラインを
   通し、前記エンドエフェクタが前記管状部材の内壁を除
   染すると共に汚染レベルを監視しながら、前記管状部材
   を通って前記エンドエフェクタを移動させる、管状部材
   のサービス方法。
5. 【請求項５】 管状部材の内壁に対して作業するため、
   サービス導管の端部に保持されたエンドエフェクタであ
   って、該エンドエフェクタに接続された牽引カップリン
   グ機構を備え、該牽引カップリング機構は、前記サービ
   ス導管に接続した前記エンドエフェクタの部分と並列す
   る方向に沿って前記エンドエフェクタを牽引するように
   動作可能である、エンドエフェクタ。