JPH09166412A - 位置検出方法およびその装置 - Google Patents
位置検出方法およびその装置Info
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- JPH09166412A JPH09166412A JP33035395A JP33035395A JPH09166412A JP H09166412 A JPH09166412 A JP H09166412A JP 33035395 A JP33035395 A JP 33035395A JP 33035395 A JP33035395 A JP 33035395A JP H09166412 A JPH09166412 A JP H09166412A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】２つのラインセンサの配設位置を工夫するとい
う簡単な手法によって、位置検出を精度よくかつ高速に
行えるようにする。 【解決手段】スリット光を物品１に照射する１つの照射
手段２と、２つのラインセンサ３、４とを有する。スリ
ット光の投光面Ｘ１とラインセンサ３、４の各測定面Ｙ
１、Ｙ２とは互いに同一平面内にあり、かつ２つの測定
面Ｙ１とＹ２とは互いに測定方向が相違するように交差
されている。各ラインセンサ３、４での受光状態から、
物品１のエッジ部１ａへの方向（特定方向線α、β）が
得られる。ラインセンサ３、４の配設位置と、前記２つ
の方向α、βとに基づいて、エッジ部１ａの位置が計算
される。照射手段２からスポット光を照射して、このス
ポット光を間欠的に測定面Ｙ１、Ｙ２と同一平面となる
所定平面に沿って順次移動させ、この移動の度に前述の
ようにして位置検出することにより、物品１の表面形状
（表面位置）が得られる。
う簡単な手法によって、位置検出を精度よくかつ高速に
行えるようにする。 【解決手段】スリット光を物品１に照射する１つの照射
手段２と、２つのラインセンサ３、４とを有する。スリ
ット光の投光面Ｘ１とラインセンサ３、４の各測定面Ｙ
１、Ｙ２とは互いに同一平面内にあり、かつ２つの測定
面Ｙ１とＹ２とは互いに測定方向が相違するように交差
されている。各ラインセンサ３、４での受光状態から、
物品１のエッジ部１ａへの方向（特定方向線α、β）が
得られる。ラインセンサ３、４の配設位置と、前記２つ
の方向α、βとに基づいて、エッジ部１ａの位置が計算
される。照射手段２からスポット光を照射して、このス
ポット光を間欠的に測定面Ｙ１、Ｙ２と同一平面となる
所定平面に沿って順次移動させ、この移動の度に前述の
ようにして位置検出することにより、物品１の表面形状
（表面位置）が得られる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はラインセンサを用い
て物品の位置を検出する位置検出方法およびその装置に
関するものである。
て物品の位置を検出する位置検出方法およびその装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えばロボットにより物品の所定位置に
対して所定の作業を行う等のために、物品の所定位置を
検出することが望まれることになる。例えば、板材のエ
ッジ部を検出して、このエッジ部にシ−ラ材をロボット
を利用して塗布する場合に、物品のエッジ部を検出する
ことが望まれる。この場合、ＣＣＤカメラにより、物品
の所定面積範囲全体を観察してエッジ部の位置を特定す
ることが考えられるが、カメラの場合は、その分解能の
関係から測定精度が悪い上、位置特定までの画像処理に
かなりの時間を要することになってしまう。
対して所定の作業を行う等のために、物品の所定位置を
検出することが望まれることになる。例えば、板材のエ
ッジ部を検出して、このエッジ部にシ−ラ材をロボット
を利用して塗布する場合に、物品のエッジ部を検出する
ことが望まれる。この場合、ＣＣＤカメラにより、物品
の所定面積範囲全体を観察してエッジ部の位置を特定す
ることが考えられるが、カメラの場合は、その分解能の
関係から測定精度が悪い上、位置特定までの画像処理に
かなりの時間を要することになってしまう。
【０００３】一方、最近では、スリット光の投光をライ
ンセンサにより受光することにより、位置検出するもの
が提案されている。このラインセンサを用いた場合は、
測定精度が高くかつ高速測定が行えるという利点があ
る。特開平２−３０７００６号公報には、２つラインセ
ンサを用いて物品の位置とりわけ表面形状を測定するも
のが提案されている。この公報記載のものでは、スリッ
ト光の物品から反射された投光をハ−フミラ−により２
つに分解して、分解された一方の反射光を一方のライン
センサに入力させ、分解された他方の反射光を他方のラ
インセンサに入力させるようになっている。そして、１
つのラインセンサの手前にはその受光素子に沿って透過
率が単調変化するフィルタを設けて、このフィルタの有
無に基づく２つのラインセンサの出力の相違に基づい
て、物品の表面形状を測定するものとなっている。
ンセンサにより受光することにより、位置検出するもの
が提案されている。このラインセンサを用いた場合は、
測定精度が高くかつ高速測定が行えるという利点があ
る。特開平２−３０７００６号公報には、２つラインセ
ンサを用いて物品の位置とりわけ表面形状を測定するも
のが提案されている。この公報記載のものでは、スリッ
ト光の物品から反射された投光をハ−フミラ−により２
つに分解して、分解された一方の反射光を一方のライン
センサに入力させ、分解された他方の反射光を他方のラ
インセンサに入力させるようになっている。そして、１
つのラインセンサの手前にはその受光素子に沿って透過
率が単調変化するフィルタを設けて、このフィルタの有
無に基づく２つのラインセンサの出力の相違に基づい
て、物品の表面形状を測定するものとなっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公
報記載のものでは、２つのラインセンサのうち１つのラ
インセンサに対して別途特別のフィルタを設ける必要が
あり、コスト等の点で好ましくないものとなる。
報記載のものでは、２つのラインセンサのうち１つのラ
インセンサに対して別途特別のフィルタを設ける必要が
あり、コスト等の点で好ましくないものとなる。
【０００５】したがって、本発明の目的は、ラインセン
サを用いて位置検出を精度よくかつ高速に行えるように
しつつ、より簡単に位置検出ができるようにした位置検
出方法およびその装置を提供することにある。
サを用いて位置検出を精度よくかつ高速に行えるように
しつつ、より簡単に位置検出ができるようにした位置検
出方法およびその装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明方法にあっては、その第１の構成として次の
ようにしてある。すなわち、スリット光の投光をライン
センサによって検出して物品の位置を検出する方法にお
いて、測定面がスリット光の投光面に対して同一の平面
内に位置するように設定されると共に測定面同士が互い
に交差するように設定された２つラインセンサによって
該スリット光を受光する、ような構成としてある。検出
すべき物品の位置としては、請求項２に記載したように
物品のエッジ部とすることができる。
め、本発明方法にあっては、その第１の構成として次の
ようにしてある。すなわち、スリット光の投光をライン
センサによって検出して物品の位置を検出する方法にお
いて、測定面がスリット光の投光面に対して同一の平面
内に位置するように設定されると共に測定面同士が互い
に交差するように設定された２つラインセンサによって
該スリット光を受光する、ような構成としてある。検出
すべき物品の位置としては、請求項２に記載したように
物品のエッジ部とすることができる。
【０００７】上記本発明方法を行うための本発明装置に
あっては、次のような構成としてある。すなわち、スリ
ット光の投光をラインセンサによって検出して物品の位
置を検出する装置において、スリット光を投光する１つ
の照射手段と、前記照射手段からの投光を受光する２つ
のラインセンサと、を備え、前記２つのラインセンサの
測定面がそれぞれ前記スリット光の投光面と同一平面内
に位置するように設定されると共に、該２つのラインセ
ンサの測定面同士が互いに交差するように設定されてい
る、ような構成としてある。
あっては、次のような構成としてある。すなわち、スリ
ット光の投光をラインセンサによって検出して物品の位
置を検出する装置において、スリット光を投光する１つ
の照射手段と、前記照射手段からの投光を受光する２つ
のラインセンサと、を備え、前記２つのラインセンサの
測定面がそれぞれ前記スリット光の投光面と同一平面内
に位置するように設定されると共に、該２つのラインセ
ンサの測定面同士が互いに交差するように設定されてい
る、ような構成としてある。
【０００８】前記目的を達成するため、本発明方法にあ
っては、その第２の構成として次のようにしてある。す
なわち、スポット光を所定平面内において間欠的に順次
移動させつつ照射し、測定面が前記所定平面に対して同
一の平面内に位置するように設定されると共に測定面同
士が互いに交差するように設定された２つラインセンサ
によって、前記移動されるスポット光を順次受光する、
ような構成としてある。
っては、その第２の構成として次のようにしてある。す
なわち、スポット光を所定平面内において間欠的に順次
移動させつつ照射し、測定面が前記所定平面に対して同
一の平面内に位置するように設定されると共に測定面同
士が互いに交差するように設定された２つラインセンサ
によって、前記移動されるスポット光を順次受光する、
ような構成としてある。
【０００９】上記第２の構成とされた本発明方法を行う
ための本発明装置にあっては、次のような構成としてあ
る。すなわち、スポット光を所定平面内において間欠的
に順次移動させつつ照射するための照射手段と、前記ス
ポット光の投光を受光する２つのラインセンサと、前記
２つのラインセンサの測定面がそれぞれ前記所定平面と
同一平面内に位置するように設定されると共に、該２つ
のラインセンサの測定面同士が互いに交差するように設
定されている、ような構成としてある。
ための本発明装置にあっては、次のような構成としてあ
る。すなわち、スポット光を所定平面内において間欠的
に順次移動させつつ照射するための照射手段と、前記ス
ポット光の投光を受光する２つのラインセンサと、前記
２つのラインセンサの測定面がそれぞれ前記所定平面と
同一平面内に位置するように設定されると共に、該２つ
のラインセンサの測定面同士が互いに交差するように設
定されている、ような構成としてある。
【００１０】さらに、第３の構成とされた本発明装置に
あっては、次のような構成としてある。すなわち、スポ
ット光を所定平面内において複数同時に照射するための
照射手段と、前記スポット光の投光を受光する２つのラ
インセンサと、前記２つのラインセンサの測定面がそれ
ぞれ前記所定平面と同一平面内に位置するように設定さ
れると共に、該２つのラインセンサの測定面同士が互い
に交差するように設定されている、ような構成としてあ
る。
あっては、次のような構成としてある。すなわち、スポ
ット光を所定平面内において複数同時に照射するための
照射手段と、前記スポット光の投光を受光する２つのラ
インセンサと、前記２つのラインセンサの測定面がそれ
ぞれ前記所定平面と同一平面内に位置するように設定さ
れると共に、該２つのラインセンサの測定面同士が互い
に交差するように設定されている、ような構成としてあ
る。
【００１１】
【発明の効果】請求項１に記載された発明によれば、２
つのラインセンサの配設位置を所定のものにするという
極めて簡単な手法によって、物品の所定位置を精度よく
かつ高速に検出することが可能となる。
つのラインセンサの配設位置を所定のものにするという
極めて簡単な手法によって、物品の所定位置を精度よく
かつ高速に検出することが可能となる。
【００１２】請求項２に記載したような構成とすること
により、物品の所定位置としてのエッジ部の検出を精度
よくかつ高速に検出することができる。
により、物品の所定位置としてのエッジ部の検出を精度
よくかつ高速に検出することができる。
【００１３】請求項３に記載された発明によれば、請求
項１に記載した方法を実施するための装置が提供され
る。
項１に記載した方法を実施するための装置が提供され
る。
【００１４】請求項４に記載された発明によれば、２つ
のラインセンサの配設位置を所定のものにするという極
めて簡単な手法によって、スポット光毎に物品の位置を
精度よくかつ高速に検出して、スポット光の移動に応じ
た所定平面に沿う物品の表面形状を精度よくかつ高速に
検出することが可能となる。
のラインセンサの配設位置を所定のものにするという極
めて簡単な手法によって、スポット光毎に物品の位置を
精度よくかつ高速に検出して、スポット光の移動に応じ
た所定平面に沿う物品の表面形状を精度よくかつ高速に
検出することが可能となる。
【００１５】請求項５に記載された発明によれば、請求
項４に記載した方法を実施するための装置が提供され
る。
項４に記載した方法を実施するための装置が提供され
る。
【００１６】請求項６に記載された発明によれば、請求
項５に対応した効果と同様の効果を得ることができる。
項５に対応した効果と同様の効果を得ることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を添付した図
面に基づいて説明する。図１、図２において、１は位置
検出の対象となるワークとしての物品であり、実施例で
は物品１は自動車ボディ構成用の板材とされて、そのエ
ッジ部１ａの位置を検出するものとされている。物品１
の上方には、スリット光を照射する１つの照射手段２
と、２つのラインセンサ３、４とが配設されている。各
照射手段２およびラインセンサ３、４は、図示を略す互
いに共通の取付ベ−スに固定保持され、この取付ベ−ス
を物品１のエッジ部１ａに沿って間欠移動させることに
より、エッジ部１ａの位置を連続して検出するようにさ
れている。そして、検出されたエッジ部１ａに対して、
図示は略すがロボットに把持されたシ−ラ塗布装置によ
って、シ−ラ材が塗布されるようになっている。
面に基づいて説明する。図１、図２において、１は位置
検出の対象となるワークとしての物品であり、実施例で
は物品１は自動車ボディ構成用の板材とされて、そのエ
ッジ部１ａの位置を検出するものとされている。物品１
の上方には、スリット光を照射する１つの照射手段２
と、２つのラインセンサ３、４とが配設されている。各
照射手段２およびラインセンサ３、４は、図示を略す互
いに共通の取付ベ−スに固定保持され、この取付ベ−ス
を物品１のエッジ部１ａに沿って間欠移動させることに
より、エッジ部１ａの位置を連続して検出するようにさ
れている。そして、検出されたエッジ部１ａに対して、
図示は略すがロボットに把持されたシ−ラ塗布装置によ
って、シ−ラ材が塗布されるようになっている。
【００１８】照射手段２からのスリット光の投光面が符
号Ｘ１で示され、ラインセンサ３の測定面つまり受光面
が符号Ｙ１で示され、ラインセンサ４の測定面が符号Ｙ
２で示される。上記各面Ｘ１とＹ１とＹ２とは、それぞ
れ同一平面内に位置、つまり図２の紙面内に位置するよ
うに設定されている。そして、測定面Ｙ１とＹ２同士
は、互いに交差するように、つまり、ラインセンサ３と
４との測定方向が互いにずれた関係となるように設定さ
れている。スリット光の投光面Ｘ１、つまり各面Ｘ１、
Ｙ１、Ｙ２が含まれる１つの所定平面は、エッジ部１ａ
を跨がるようにかつ交差する方向に伸びるように設定さ
れている。そして、図１において、物品１上のスリット
光が符号Ｓで示されている。
号Ｘ１で示され、ラインセンサ３の測定面つまり受光面
が符号Ｙ１で示され、ラインセンサ４の測定面が符号Ｙ
２で示される。上記各面Ｘ１とＹ１とＹ２とは、それぞ
れ同一平面内に位置、つまり図２の紙面内に位置するよ
うに設定されている。そして、測定面Ｙ１とＹ２同士
は、互いに交差するように、つまり、ラインセンサ３と
４との測定方向が互いにずれた関係となるように設定さ
れている。スリット光の投光面Ｘ１、つまり各面Ｘ１、
Ｙ１、Ｙ２が含まれる１つの所定平面は、エッジ部１ａ
を跨がるようにかつ交差する方向に伸びるように設定さ
れている。そして、図１において、物品１上のスリット
光が符号Ｓで示されている。
【００１９】位置検出すべきエッジ部１ａについて、ラ
インセンサ３については、例えば図３（ａ）のような明
状態と暗状態とが得られ、ラインセンサ４については、
例えば図３（ｂ）のような明状態と暗状態とが得られる
（明状態は物品１からのスリット光の反射光がある部位
を示し、暗状態は物品１からのスリット光の反射光が存
在しない部位を示す）。この明状態と暗状態との境界位
置が、各ラインセンサ３あるいは４からエッジ部１ａへ
向う方向を示すことになる。より具体的には、ラインセ
ンサ３については、当該ラインセンサ３からエッジ部１
ａへ向かう特定方向線αが図２一点鎖線で示すように得
られる。また、ラインセンサ４については、当該ライン
センサ４からエッジ部１ａへ向かう特定方向線βが図２
波線で示すように得られる。
インセンサ３については、例えば図３（ａ）のような明
状態と暗状態とが得られ、ラインセンサ４については、
例えば図３（ｂ）のような明状態と暗状態とが得られる
（明状態は物品１からのスリット光の反射光がある部位
を示し、暗状態は物品１からのスリット光の反射光が存
在しない部位を示す）。この明状態と暗状態との境界位
置が、各ラインセンサ３あるいは４からエッジ部１ａへ
向う方向を示すことになる。より具体的には、ラインセ
ンサ３については、当該ラインセンサ３からエッジ部１
ａへ向かう特定方向線αが図２一点鎖線で示すように得
られる。また、ラインセンサ４については、当該ライン
センサ４からエッジ部１ａへ向かう特定方向線βが図２
波線で示すように得られる。
【００２０】前記２つの特定方向線αとβとは交差する
ことになり、この交差位置がエンジン部１ａの位置とな
る。そして、ラインセンサ３および４の位置はあらかじ
め知られている一方、この特定方向線αおよびβの方向
がラインセンサ３、４の検出結果から知ることができる
ので、エッジ部１ａの位置が、３角測量の要領で計算さ
れることになる。
ことになり、この交差位置がエンジン部１ａの位置とな
る。そして、ラインセンサ３および４の位置はあらかじ
め知られている一方、この特定方向線αおよびβの方向
がラインセンサ３、４の検出結果から知ることができる
ので、エッジ部１ａの位置が、３角測量の要領で計算さ
れることになる。
【００２１】この計算を行うための制御手段が、図２に
おいて符号Ｕで示される。この制御手段Ｕは、記憶手段
と演算手段を有している。記憶手段は、ラインセンサ
３、４の位置を記憶している（照射手段２およびライン
センサ３、４が移動したときは、移動後の位置が記憶、
更新される）。演算手段は、記憶手段に記憶されている
ラインセンサ３、４の位置と、ラインセンサ３、４によ
り計測されたエッジ部１ａの方向（特定方向線α、β）
とから、エッジ部１ａの位置を演算する。
おいて符号Ｕで示される。この制御手段Ｕは、記憶手段
と演算手段を有している。記憶手段は、ラインセンサ
３、４の位置を記憶している（照射手段２およびライン
センサ３、４が移動したときは、移動後の位置が記憶、
更新される）。演算手段は、記憶手段に記憶されている
ラインセンサ３、４の位置と、ラインセンサ３、４によ
り計測されたエッジ部１ａの方向（特定方向線α、β）
とから、エッジ部１ａの位置を演算する。
【００２２】ここで、ラインセンサが１つのみとした場
合は、例えばラインセンサ３のみとした場合は、特定方
向線αは得られるが、エッジ部１ａが特定方向線α上の
どの位置にあるかまでは特定できないものとなる（エッ
ジ部１ａの位置を示す解が無限に存在してしまうことに
なる）。
合は、例えばラインセンサ３のみとした場合は、特定方
向線αは得られるが、エッジ部１ａが特定方向線α上の
どの位置にあるかまでは特定できないものとなる（エッ
ジ部１ａの位置を示す解が無限に存在してしまうことに
なる）。
【００２３】図４は、本発明の他の実施例を示すもの
で、前記実施例と同一構成要素には同一符号を付してそ
の重複した説明は省略する。本実施例では、スポット光
を利用した位置検出を順次行うことにより、物品１の表
面形状を検出するようにしたものである。
で、前記実施例と同一構成要素には同一符号を付してそ
の重複した説明は省略する。本実施例では、スポット光
を利用した位置検出を順次行うことにより、物品１の表
面形状を検出するようにしたものである。
【００２４】図４において、スポット光を照射する光源
が符号１０で示され、このスポット光を所定平面内にお
いて順次移動させるために、回転式ミラ−１１と該ミラ
−１１を回転駆動するためのモータ１２とが設けられて
いる。すなわち、光源１０からミラ−１１へ向けて一定
方向で照射されたスポット光が、ミラ−１１で反射され
て、物品１上に照射される。そして、モータ１２によっ
てミラ−１１の回転角度位置を間欠的に順次変更するこ
とにより、物品１上において、照射されるスポット光
が、所定平面（図４紙面が所定平面となる）内において
間欠的に順次移動されることになる（スポット光が物品
１上において、直線的に間欠移動される）。上記各要素
１０〜１２が、スポット光を間欠的に順次移動させつつ
照射する照射手段９を構成する。
が符号１０で示され、このスポット光を所定平面内にお
いて順次移動させるために、回転式ミラ−１１と該ミラ
−１１を回転駆動するためのモータ１２とが設けられて
いる。すなわち、光源１０からミラ−１１へ向けて一定
方向で照射されたスポット光が、ミラ−１１で反射され
て、物品１上に照射される。そして、モータ１２によっ
てミラ−１１の回転角度位置を間欠的に順次変更するこ
とにより、物品１上において、照射されるスポット光
が、所定平面（図４紙面が所定平面となる）内において
間欠的に順次移動されることになる（スポット光が物品
１上において、直線的に間欠移動される）。上記各要素
１０〜１２が、スポット光を間欠的に順次移動させつつ
照射する照射手段９を構成する。
【００２５】ラインセンサ３、４はそれぞれその測定面
が、前記スポット光が順次移動される前記所定平面と同
一平面に位置するように配設されている。また、ライン
センサ３、４の各測定面同士は、互いに交差するように
設定されている（測定方向が相違するように設定されて
いる）。
が、前記スポット光が順次移動される前記所定平面と同
一平面に位置するように配設されている。また、ライン
センサ３、４の各測定面同士は、互いに交差するように
設定されている（測定方向が相違するように設定されて
いる）。
【００２６】いま、スポット光が図４中実線で示される
ように物品１上のγ点に照射されているときを考える。
このとき、ラインセンサ３、４でのスポット光の検出
は、γ上のスポット光に対応した位置のみが明状態とな
って現れ、当該γに向う特定方向線がラインセンサ３に
ついてはαとして、またラインセンサ４についてはβと
して得られることになる。これにより、前記実施例と同
様の原理によって、物品１上での照射位置γが特定（演
算）されることになる。
ように物品１上のγ点に照射されているときを考える。
このとき、ラインセンサ３、４でのスポット光の検出
は、γ上のスポット光に対応した位置のみが明状態とな
って現れ、当該γに向う特定方向線がラインセンサ３に
ついてはαとして、またラインセンサ４についてはβと
して得られることになる。これにより、前記実施例と同
様の原理によって、物品１上での照射位置γが特定（演
算）されることになる。
【００２７】次に、ミラ−１１をわずかに回転させて、
スポット光の物品１上での照射位置つまりγの位置をわ
ずかに変えて（図４での２点鎖線参照）、前述したのと
同様にこのときの物品１上での照射位置が特定されるこ
とになる。このようなスポット光の移動と、移動される
毎の物品１上での照射位置特定とを順次行っていくこに
より、物品１の表面形状（表面形状に対応した位置）が
特定されることになる。なお、物品１へのスポット光の
照射は、照射位置を変更するときは一時的にカットする
ようにしてもよく、あるいは連続的に照射したままとす
ることもできる（連続照射の場合は、照射位置変更時で
のラインセンサ３、４の入力を無視すればよい）。
スポット光の物品１上での照射位置つまりγの位置をわ
ずかに変えて（図４での２点鎖線参照）、前述したのと
同様にこのときの物品１上での照射位置が特定されるこ
とになる。このようなスポット光の移動と、移動される
毎の物品１上での照射位置特定とを順次行っていくこに
より、物品１の表面形状（表面形状に対応した位置）が
特定されることになる。なお、物品１へのスポット光の
照射は、照射位置を変更するときは一時的にカットする
ようにしてもよく、あるいは連続的に照射したままとす
ることもできる（連続照射の場合は、照射位置変更時で
のラインセンサ３、４の入力を無視すればよい）。
【００２８】図４に示す実施例においては、スポット光
の物品１上への投光はミラ−１１を回転させて１つづつ
行なったが、その変形例として、複数のスポット光をラ
インセンサと同一平面内で複数同時に投光して、これを
２つのラインセンサで検出するようにしてもよい。
の物品１上への投光はミラ−１１を回転させて１つづつ
行なったが、その変形例として、複数のスポット光をラ
インセンサと同一平面内で複数同時に投光して、これを
２つのラインセンサで検出するようにしてもよい。
【００２９】以上実施例について説明したが、本発明に
おける位置検出方法あるいは位置検出装置によって位置
検出される物品としては、自動車用部品に限らず、適宜
のものを対象とすることができる。
おける位置検出方法あるいは位置検出装置によって位置
検出される物品としては、自動車用部品に限らず、適宜
のものを対象とすることができる。
【００３０】図４に示す実施例において、スポット光の
照射位置を移動させる場合、実施例のような機械式に限
らず、適宜の手法によって行うことができる。
照射位置を移動させる場合、実施例のような機械式に限
らず、適宜の手法によって行うことができる。
【図１】本発明の一実施例を示す全体斜視図。
【図２】図１をスリット光の投光面およびラインセンサ
の測定面と直交する方向から見たときの図。
の測定面と直交する方向から見たときの図。
【図３】ラインセンサでの検出結果の一例を示す図。
【図４】本発明の他の実施例を示すもので、図２に対応
した図。
した図。
１：物品 １ａ：エッジ部 ２：照射手段（スリット光） ３：ラインセンサ ４：ラインセンサ ９：照射手段（スポット光） １０：光源（スポット光） １１：ミラ−（スポット光移動用） １２：モータ（スポット光移動用） α：特定方向線 β：特定方向線 γ：照射位置（スポット光） Ｕ：制御手段（演算、記憶） Ｘ１：投光面（スリット光） Ｘ２：スポット光 Ｙ１：測定面 Ｙ２：測定面
Claims (6)
- 【請求項１】スリット光の投光をラインセンサによって
検出して物品の位置を検出する方法において、 測定面がスリット光の投光面に対して同一の平面内に位
置するように設定されると共に測定面同士が互いに交差
するように設定された２つラインセンサによって該スリ
ット光を受光する、ことを特徴とするように位置検出方
法。 - 【請求項２】請求項１において、 物品のエッジ部を検出する、ことを特徴とする位置検出
方法。 - 【請求項３】スリット光の投光をラインセンサによって
検出して物品の位置を検出する装置において、 スリット光を投光する１つの照射手段と、 前記照射手段からの投光を受光する２つのラインセンサ
と、を備え、 前記２つのラインセンサの測定面がそれぞれ前記スリッ
ト光の投光面と同一平面内に位置するように設定される
と共に、該２つのラインセンサの測定面同士が互いに交
差するように設定されている、ことを特徴とする位置検
出装置。 - 【請求項４】スポット光を所定平面内において間欠的に
順次移動させつつ照射し、 測定面が前記所定平面に対して同一の平面内に位置する
ように設定されると共に測定面同士が互いに交差するよ
うに設定された２つラインセンサによって、前記移動さ
れるスポット光を順次受光する、ことを特徴とするよう
に位置検出方法。 - 【請求項５】スポット光を所定平面内において間欠的に
順次移動させつつ照射するための照射手段と、 前記スポット光の投光を受光する２つのラインセンサ
と、 前記２つのラインセンサの測定面がそれぞれ前記所定平
面と同一平面内に位置するように設定されると共に、該
２つのラインセンサの測定面同士が互いに交差するよう
に設定されている、ことを特徴とするように位置検出装
置。 - 【請求項６】スポット光を所定平面内において複数同時
に照射するための照射手段と、 前記スポット光の投光を受光する２つのラインセンサ
と、 前記２つのラインセンサの測定面がそれぞれ前記所定平
面と同一平面内に位置するように設定されると共に、該
２つのラインセンサの測定面同士が互いに交差するよう
に設定されている、ことを特徴とするように位置検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33035395A JPH09166412A (ja) | 1995-12-19 | 1995-12-19 | 位置検出方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33035395A JPH09166412A (ja) | 1995-12-19 | 1995-12-19 | 位置検出方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09166412A true JPH09166412A (ja) | 1997-06-24 |
Family
ID=18231672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33035395A Pending JPH09166412A (ja) | 1995-12-19 | 1995-12-19 | 位置検出方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09166412A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100922808B1 (ko) * | 2009-06-02 | 2009-10-21 | 와이즈플래닛(주) | 라인스캔카메라를 이용한 비쥬얼 엔코더 시스템 |
| JP2013002998A (ja) * | 2011-06-17 | 2013-01-07 | Nagoya City | 路面画像処理システム及び路面画像処理方法 |
-
1995
- 1995-12-19 JP JP33035395A patent/JPH09166412A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100922808B1 (ko) * | 2009-06-02 | 2009-10-21 | 와이즈플래닛(주) | 라인스캔카메라를 이용한 비쥬얼 엔코더 시스템 |
| JP2013002998A (ja) * | 2011-06-17 | 2013-01-07 | Nagoya City | 路面画像処理システム及び路面画像処理方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20040622 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20040706 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041116 |