JPH09152338A - ジャイロ装置 - Google Patents
ジャイロ装置Info
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- JPH09152338A JPH09152338A JP7314536A JP31453695A JPH09152338A JP H09152338 A JPH09152338 A JP H09152338A JP 7314536 A JP7314536 A JP 7314536A JP 31453695 A JP31453695 A JP 31453695A JP H09152338 A JPH09152338 A JP H09152338A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ジャイロ装置のオフセット補正を適切なタイ
ミングで精度よく行う。 【解決手段】 ジャイロセンサ１のオフセットは、オフ
セット補正手段１１によって補正値が算出され、電源１
７の投入後の所定時間内では、方位補正手段１２によっ
て補正の度合を大きくしてオフセット補正が行われる。
走行中にもオフセット補正が可能な条件が満たされれば
オフセット補正が繰返され、前回のオフセット補正から
の経過時間が長くなるときには、オフセット補正の度合
が大きく調整される。オフセット補正の度合は、オフセ
ット補正値に乗算する重み係数の値を変えて行う。
ミングで精度よく行う。 【解決手段】 ジャイロセンサ１のオフセットは、オフ
セット補正手段１１によって補正値が算出され、電源１
７の投入後の所定時間内では、方位補正手段１２によっ
て補正の度合を大きくしてオフセット補正が行われる。
走行中にもオフセット補正が可能な条件が満たされれば
オフセット補正が繰返され、前回のオフセット補正から
の経過時間が長くなるときには、オフセット補正の度合
が大きく調整される。オフセット補正の度合は、オフセ
ット補正値に乗算する重み係数の値を変えて行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載して運
転者に対する経路案内などを行うナビゲーション装置な
どに、進行方向の変化を検出する方位検出手段として用
いられるジャイロ装置に関する。
転者に対する経路案内などを行うナビゲーション装置な
どに、進行方向の変化を検出する方位検出手段として用
いられるジャイロ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ナビゲーション装置では、Ｇ
ＰＳなどで絶対的に車両の現在位置および進行方位を検
出する方法とともに、車両の走行方向の変化と走行距離
とに基づく自立航法で相対的な現在位置を推定する方法
とが並行して用いられている。ＧＰＳ電波受信は、常時
良い条件で可能とは限らず、絶対位置や絶対方位を検出
することができた場合であってもその誤差が大きくなる
ときがある。相対的な方位を検出するためには、振動ジ
ャイロなどを用いるジャイロ装置が好適に使用されてお
り、方位検出は常時可能である。ジャイロセンサを用い
る方位検出は、ジャイロセンサの出力値と、車両の走行
方向に回転を与えないときに出力されるジャイロオフセ
ット値との差に、ジャイロ感度係数を乗算し、その結果
を積分することによって行う。しかしながら、オフセッ
トは温度ドリフト等で時間的に変化し、適宜補正する必
要がある。特に起動時には、５分間で数１０度のずれを
生じる場合もある。ジャイロセンサの温度ドリフト等に
対する補正についての先行技術は、たとえば特開平３−
９５４０７や特開平４−２３５３１０などに開示されて
いる。特開平３−９５４０７には、ドリフト成分は時間
に対して連続的に変化するものと仮定し、変化分を見込
んでオフセット補正する技術が開示されている。特開平
４−２３５３１０には、装置の立上がり時にオフセット
補正値を算出するためのサンプリング回数を多くし、短
時間で必要なオフセット値を算出する技術が開示されて
いる。
ＰＳなどで絶対的に車両の現在位置および進行方位を検
出する方法とともに、車両の走行方向の変化と走行距離
とに基づく自立航法で相対的な現在位置を推定する方法
とが並行して用いられている。ＧＰＳ電波受信は、常時
良い条件で可能とは限らず、絶対位置や絶対方位を検出
することができた場合であってもその誤差が大きくなる
ときがある。相対的な方位を検出するためには、振動ジ
ャイロなどを用いるジャイロ装置が好適に使用されてお
り、方位検出は常時可能である。ジャイロセンサを用い
る方位検出は、ジャイロセンサの出力値と、車両の走行
方向に回転を与えないときに出力されるジャイロオフセ
ット値との差に、ジャイロ感度係数を乗算し、その結果
を積分することによって行う。しかしながら、オフセッ
トは温度ドリフト等で時間的に変化し、適宜補正する必
要がある。特に起動時には、５分間で数１０度のずれを
生じる場合もある。ジャイロセンサの温度ドリフト等に
対する補正についての先行技術は、たとえば特開平３−
９５４０７や特開平４−２３５３１０などに開示されて
いる。特開平３−９５４０７には、ドリフト成分は時間
に対して連続的に変化するものと仮定し、変化分を見込
んでオフセット補正する技術が開示されている。特開平
４−２３５３１０には、装置の立上がり時にオフセット
補正値を算出するためのサンプリング回数を多くし、短
時間で必要なオフセット値を算出する技術が開示されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】振動ジャイロなどのジ
ャイロ装置は、ジャイロ振動子自体の発熱や信号処理の
ための周辺回路の発熱による雰囲気温度の上昇によっ
て、温度ドリフトが発生しやすく、高精度が要求される
場合にはオフセットの変動が無視できないほど大きくな
ってしまう。したがって、特開平４−２３５３１０の先
行技術のように、装置の立上がり直後に短時間でオフセ
ット補正を行ったとしても、その後の温度ドリフト等を
免れることはできない。
ャイロ装置は、ジャイロ振動子自体の発熱や信号処理の
ための周辺回路の発熱による雰囲気温度の上昇によっ
て、温度ドリフトが発生しやすく、高精度が要求される
場合にはオフセットの変動が無視できないほど大きくな
ってしまう。したがって、特開平４−２３５３１０の先
行技術のように、装置の立上がり直後に短時間でオフセ
ット補正を行ったとしても、その後の温度ドリフト等を
免れることはできない。
【０００４】温度ドリフト等からオフセットを補正する
ためには、オフセット成分を実際に検出し、適切なオフ
セット補正を行う必要がある。一般に、オフセット値の
検出は、停止時や車両の進行方向の変化が少ない直進時
などで行われる。しかしながら、山道走行や高速道路の
走行等では、長時間にわたって走行を続け、しかも直進
するのは比較的短時間であるので、長時間オフセット値
の補正を行う条件が満たされず、温度ドリフト等で真の
オフセット値が大きく異なってしまう可能性がある。
ためには、オフセット成分を実際に検出し、適切なオフ
セット補正を行う必要がある。一般に、オフセット値の
検出は、停止時や車両の進行方向の変化が少ない直進時
などで行われる。しかしながら、山道走行や高速道路の
走行等では、長時間にわたって走行を続け、しかも直進
するのは比較的短時間であるので、長時間オフセット値
の補正を行う条件が満たされず、温度ドリフト等で真の
オフセット値が大きく異なってしまう可能性がある。
【０００５】本発明の目的は、オフセット補正を精度よ
く適切に行うことことができるジャイロ装置を提供する
ことである。
く適切に行うことことができるジャイロ装置を提供する
ことである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れ、車両の進行方向の変化をジャイロセンサによって検
出し、走行中に進行方向を推測するためのジャイロ装置
において、時間経過を計時する計時手段と、ジャイロセ
ンサの出力から、進行方向が安定していると判断される
予め定める条件下でオフセット成分を検出するオフセッ
ト検出手段と、オフセット検出手段によって検出される
オフセット成分を補正するためのオフセット補正値を算
出する補正値算出手段と、補正値算出手段によって算出
されたオフセット補正値を用いて、ジャイロセンサから
の出力を補正するオフセット補正手段とを含み、オフセ
ット補正手段は、計時手段を参照して、電源起動時から
予め定める時間までの期間での補正の度合を、他の期間
の補正の度合よりも大きくすることを特徴とするジャイ
ロ装置である。本発明に従えば、オフセット検出手段
は、ジャイロセンサの出力から進行方向が安定している
と判断される予め定める条件下でオフセット成分を検出
する。補正値算出手段は、オフセット検出手段によって
検出されるオフセット成分を補正するためのオフセット
補正値を算出する。オフセット補正手段は、補正値算出
手段によって算出されたオフセット補正値を用いて計時
手段を参照し、電源起動時から予め定める時間までの期
間でのオフセット補正の度合を他の期間の補正の度合よ
りも大きくするので、電源投入時の大きなオフセット変
動を適切に補正し、精度よく方位の変化を検出すること
ができる。
れ、車両の進行方向の変化をジャイロセンサによって検
出し、走行中に進行方向を推測するためのジャイロ装置
において、時間経過を計時する計時手段と、ジャイロセ
ンサの出力から、進行方向が安定していると判断される
予め定める条件下でオフセット成分を検出するオフセッ
ト検出手段と、オフセット検出手段によって検出される
オフセット成分を補正するためのオフセット補正値を算
出する補正値算出手段と、補正値算出手段によって算出
されたオフセット補正値を用いて、ジャイロセンサから
の出力を補正するオフセット補正手段とを含み、オフセ
ット補正手段は、計時手段を参照して、電源起動時から
予め定める時間までの期間での補正の度合を、他の期間
の補正の度合よりも大きくすることを特徴とするジャイ
ロ装置である。本発明に従えば、オフセット検出手段
は、ジャイロセンサの出力から進行方向が安定している
と判断される予め定める条件下でオフセット成分を検出
する。補正値算出手段は、オフセット検出手段によって
検出されるオフセット成分を補正するためのオフセット
補正値を算出する。オフセット補正手段は、補正値算出
手段によって算出されたオフセット補正値を用いて計時
手段を参照し、電源起動時から予め定める時間までの期
間でのオフセット補正の度合を他の期間の補正の度合よ
りも大きくするので、電源投入時の大きなオフセット変
動を適切に補正し、精度よく方位の変化を検出すること
ができる。
【０００７】また本発明で、前記オフセット補正手段
は、計時手段を参照して、前回のオフセット補正から予
め定める時間以上経過しているとき、オフセット補正の
度合を大きくすることを特徴とする。本発明に従えば、
オフセット補正手段は、前回のオフセット補正からの経
過時間が予め定める時間以上経過しているとき、オフセ
ット補正の度合を大きくする。オフセット補正の条件が
満たされず、前回のオフセット補正からの経過時間が長
くなる場合は、連続走行による温度上昇によってオフセ
ットが大きくずれていることが想定され、オフセット補
正の度合を大きくすることによって適切な補正を行うこ
とができる。
は、計時手段を参照して、前回のオフセット補正から予
め定める時間以上経過しているとき、オフセット補正の
度合を大きくすることを特徴とする。本発明に従えば、
オフセット補正手段は、前回のオフセット補正からの経
過時間が予め定める時間以上経過しているとき、オフセ
ット補正の度合を大きくする。オフセット補正の条件が
満たされず、前回のオフセット補正からの経過時間が長
くなる場合は、連続走行による温度上昇によってオフセ
ットが大きくずれていることが想定され、オフセット補
正の度合を大きくすることによって適切な補正を行うこ
とができる。
【０００８】また本発明で前記オフセット補正手段は、
補正値算出手段からの補正値に重み係数を乗算してオフ
セットの補正を行い、重み係数の値を変えてオフセット
補正の度合を調整することを特徴とする。本発明に従え
ば、オフセット補正手段による補正は、補正値算出手段
からの補正値に重み係数を乗算して、ジャイロセンサか
らの出力を補正する。補正の度合は、重み係数の値を変
えて調整すればよいので、各種条件に従うオフセット補
正の度合を容易に変化させることができる。
補正値算出手段からの補正値に重み係数を乗算してオフ
セットの補正を行い、重み係数の値を変えてオフセット
補正の度合を調整することを特徴とする。本発明に従え
ば、オフセット補正手段による補正は、補正値算出手段
からの補正値に重み係数を乗算して、ジャイロセンサか
らの出力を補正する。補正の度合は、重み係数の値を変
えて調整すればよいので、各種条件に従うオフセット補
正の度合を容易に変化させることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態に
よるジャイロ装置が含まれるナビゲーション装置の概略
的な電気的構成を示す。ジャイロセンサ１は、振動ジャ
イロ２およびその処理のための電気的な処理回路３を含
む。振動ジャイロ２は、車両に搭載され、車両の進行方
向の変化に伴う方位変化を検出する。振動ジャイロ２
は、進行方向の変化に伴うコリオリの力を受け、振動成
分が方向に対応して変化する。この方向の変化に対応す
る振動成分の変化を処理回路３で電気的に検出し、方向
変化に対応する電気的出力を発生する。車両の走行速度
は、車速センサ４によって検出される。車両の絶対的な
位置および進行方向の絶対的な方位は、ＧＰＳ受信装置
５によって検出可能である。また車両が走行中の道路に
関する情報は、ＣＤ−ＲＯＭなどの地図データ記憶装置
６が備える記憶媒体に記憶されている。車両の現在位置
などは、地図データ記憶装置６の地図データと関連し
て、表示装置７に表示される。
よるジャイロ装置が含まれるナビゲーション装置の概略
的な電気的構成を示す。ジャイロセンサ１は、振動ジャ
イロ２およびその処理のための電気的な処理回路３を含
む。振動ジャイロ２は、車両に搭載され、車両の進行方
向の変化に伴う方位変化を検出する。振動ジャイロ２
は、進行方向の変化に伴うコリオリの力を受け、振動成
分が方向に対応して変化する。この方向の変化に対応す
る振動成分の変化を処理回路３で電気的に検出し、方向
変化に対応する電気的出力を発生する。車両の走行速度
は、車速センサ４によって検出される。車両の絶対的な
位置および進行方向の絶対的な方位は、ＧＰＳ受信装置
５によって検出可能である。また車両が走行中の道路に
関する情報は、ＣＤ−ＲＯＭなどの地図データ記憶装置
６が備える記憶媒体に記憶されている。車両の現在位置
などは、地図データ記憶装置６の地図データと関連し
て、表示装置７に表示される。
【００１０】処理装置１０は、ジャイロセンサ１、車速
センサ４、ＧＰＳ受信装置５、地図データ記憶装置６な
どからの入力信号に応答し、表示装置７による現在位置
の表示や運転経路の表示案内などを行う。処理装置１０
内には、ジャイロセンサ１からの進行方向を示す方位を
表す信号が入力され、オフセット補正を行うタイミング
を検出し、オフセット補正のための補正値を算出するオ
フセット補正手段１１と、オフセット補正値を用いて方
位の補正を行う方位補正手段１２と、補正された方位と
車速センサ４からの走行距離を表す信号とを用いて、車
両の現在位置を推定し、ＧＰＳ受信装置５からの絶対値
を併用して現在位置を推定する現在位置推定手段１３
と、地図データ記憶手段６内に記憶されている道路に対
して推定された現在位置のマップマッチングを行うマッ
プマッチング手段１４と、ジャイロセンサ１の出力から
オフセット値を算出するためのデータを記憶する記憶手
段１５と、オフセット補正の間隔に対応する時間を計時
する計時手段１６と、電源１７とが含まれる。電源１７
は、電源スイッチ１８を投入して、車載のバッテリ１９
などからの電力を供給すると計時手段１６の計時動作を
開始させる。
センサ４、ＧＰＳ受信装置５、地図データ記憶装置６な
どからの入力信号に応答し、表示装置７による現在位置
の表示や運転経路の表示案内などを行う。処理装置１０
内には、ジャイロセンサ１からの進行方向を示す方位を
表す信号が入力され、オフセット補正を行うタイミング
を検出し、オフセット補正のための補正値を算出するオ
フセット補正手段１１と、オフセット補正値を用いて方
位の補正を行う方位補正手段１２と、補正された方位と
車速センサ４からの走行距離を表す信号とを用いて、車
両の現在位置を推定し、ＧＰＳ受信装置５からの絶対値
を併用して現在位置を推定する現在位置推定手段１３
と、地図データ記憶手段６内に記憶されている道路に対
して推定された現在位置のマップマッチングを行うマッ
プマッチング手段１４と、ジャイロセンサ１の出力から
オフセット値を算出するためのデータを記憶する記憶手
段１５と、オフセット補正の間隔に対応する時間を計時
する計時手段１６と、電源１７とが含まれる。電源１７
は、電源スイッチ１８を投入して、車載のバッテリ１９
などからの電力を供給すると計時手段１６の計時動作を
開始させる。
【００１１】図２は、図１の処理装置１０の動作を示
す。ステップａ１で電源スイッチ１８が投入されると、
ステップａ２では計時手段１６の計時動作が開始され
る。ステップａ３ではオフセットの基準値Ｇoff0、重み
係数α１，α２，α３（α１＞α２＞α３）が設定され
る。ステップａ４ではジャイロセンサ１の出力から方向
変化分の検出値が一定のサンプリング周期毎に検出さ
れ、記憶手段１５に記憶される。ステップａ５では、車
両の走行が開始されたか否かを判断する。走行開始が行
われず、停止中であればステップａ４に戻る。車両が走
行開始しているか否かは、たとえば車速センサ４からの
出力によって判断することができる。ジャイロセンサ１
を用いる方位検出の際に、たとえば時間Ｔnにおけるジ
ャイロセンサによって検出される方位をＤn、ジャイロ
センサ１の出力値をＧn，ジャイロセンサ出力のオフセ
ット値をＧoff、ジャイロセンサ１の感度係数をＫとす
ると、次の第１式の関係がある。
す。ステップａ１で電源スイッチ１８が投入されると、
ステップａ２では計時手段１６の計時動作が開始され
る。ステップａ３ではオフセットの基準値Ｇoff0、重み
係数α１，α２，α３（α１＞α２＞α３）が設定され
る。ステップａ４ではジャイロセンサ１の出力から方向
変化分の検出値が一定のサンプリング周期毎に検出さ
れ、記憶手段１５に記憶される。ステップａ５では、車
両の走行が開始されたか否かを判断する。走行開始が行
われず、停止中であればステップａ４に戻る。車両が走
行開始しているか否かは、たとえば車速センサ４からの
出力によって判断することができる。ジャイロセンサ１
を用いる方位検出の際に、たとえば時間Ｔnにおけるジ
ャイロセンサによって検出される方位をＤn、ジャイロ
センサ１の出力値をＧn，ジャイロセンサ出力のオフセ
ット値をＧoff、ジャイロセンサ１の感度係数をＫとす
ると、次の第１式の関係がある。
【００１２】 Ｄn ＝ Ｋ（Ｇn − Ｇoff） ＋ Ｄn-1 …（１） ここで、Ｄn-1は、１サンプリング周期前の時刻Ｔn-1に
おける方位を表す。ジャイロセンサ１のオフセットは、
一般に静止状態のジャイロセンサ１の出力の平均をとっ
て求められる。静止時には、本来出力値Ｇn は一定値の
はずであるけれども、誤差によるばらつきが発生するか
らである。静止時間内のデータサンプル数をＮとする
と、平均値Ｇaveは次の第２式で求められる。
おける方位を表す。ジャイロセンサ１のオフセットは、
一般に静止状態のジャイロセンサ１の出力の平均をとっ
て求められる。静止時には、本来出力値Ｇn は一定値の
はずであるけれども、誤差によるばらつきが発生するか
らである。静止時間内のデータサンプル数をＮとする
と、平均値Ｇaveは次の第２式で求められる。
【００１３】
【数１】
【００１４】実際には、ジャイロセンサ１の出力値のば
らつき等を考慮して、適当な重みをつけて更新していく
手法をとる。新たなジャイロセンサ１のオフセット値Ｇ
offは、ジャイロセンサ１の平均値Ｇaveとそのときのオ
フセット値Ｇoff0とを元に、次の第３式のようにして算
出される。
らつき等を考慮して、適当な重みをつけて更新していく
手法をとる。新たなジャイロセンサ１のオフセット値Ｇ
offは、ジャイロセンサ１の平均値Ｇaveとそのときのオ
フセット値Ｇoff0とを元に、次の第３式のようにして算
出される。
【００１５】 Ｇoff ＝ （１ − α）Ｇoff0 ＋ αＧave …（３） ステップａ５で走行開始と判断されるときには、ステッ
プａ６でオフセット補正値Ｇoffを前述の第３式に従っ
て算出する。ステップａ７では、算出されたオフセット
補正値を用いて第１式の方位Ｄnを算出し、オフセット
補正を行う。
プａ６でオフセット補正値Ｇoffを前述の第３式に従っ
て算出する。ステップａ７では、算出されたオフセット
補正値を用いて第１式の方位Ｄnを算出し、オフセット
補正を行う。
【００１６】ステップａ８では、車両の走行開始後に、
再びオフセット補正の可能なタイミングに到達している
か否かを判断する。本実施形態に従うオフセット補正
は、停止時の静止状態ばかりではなく、車両の進行方向
がある程度安定した状態でも可能となる。補正タイミン
グになると判断されるときには、ステップａ９で前述の
第２式に示すようにして平均値Ｇaveを算出する。ステ
ップａ１０では、補正タイミングが起動後所定時間内で
あるか否かを判断する。所定時間はたとえば３０分間で
あり、この間にオフセット補正タイミングとなっていれ
ば、ステップａ１１で最も大きな値α１を重み係数αと
して選定する。ステップａ１０で起動後所定時間内では
ないと判断されるときには、ステップａ１２で前回のオ
フセット補正からの経過時間が基準時間を超えているか
否かを判断する。基準時間を超えていると判断されると
きには、ステップａ１３で、重み係数αとして次に大き
な値α２を選定する。ステップａ１２で経過時間が基準
時間以下であると判断されるときには、ステップａ１４
で重み係数αとして最も小さな値α３を選定する。ステ
ップａ３で、α１はたとえばα３の２倍程度に設定して
おく。
再びオフセット補正の可能なタイミングに到達している
か否かを判断する。本実施形態に従うオフセット補正
は、停止時の静止状態ばかりではなく、車両の進行方向
がある程度安定した状態でも可能となる。補正タイミン
グになると判断されるときには、ステップａ９で前述の
第２式に示すようにして平均値Ｇaveを算出する。ステ
ップａ１０では、補正タイミングが起動後所定時間内で
あるか否かを判断する。所定時間はたとえば３０分間で
あり、この間にオフセット補正タイミングとなっていれ
ば、ステップａ１１で最も大きな値α１を重み係数αと
して選定する。ステップａ１０で起動後所定時間内では
ないと判断されるときには、ステップａ１２で前回のオ
フセット補正からの経過時間が基準時間を超えているか
否かを判断する。基準時間を超えていると判断されると
きには、ステップａ１３で、重み係数αとして次に大き
な値α２を選定する。ステップａ１２で経過時間が基準
時間以下であると判断されるときには、ステップａ１４
で重み係数αとして最も小さな値α３を選定する。ステ
ップａ３で、α１はたとえばα３の２倍程度に設定して
おく。
【００１７】ステップａ１１、ステップａ１３またはス
テップａ１４が終了すると、ステップａ１５で前述の第
３式に従うオフセット補正値の算出を行う。次にステッ
プａ１６でステップａ５で算出されたオフセット値を用
いて第１式に従うオフセット補正を行った方位Ｄnを算
出する。ステップａ１７では、新たなオフセット基準値
Ｇoff0としてステップａ１５で算出されたオフセット補
正値Ｇoffを代入する。次にステップａ１８で計時手段
をリセットし、ステップａ８に戻る。以下オフセット補
正のタイミングに到達する度に、ステップａ９からステ
ップａ１８までの動作を繰返す。
テップａ１４が終了すると、ステップａ１５で前述の第
３式に従うオフセット補正値の算出を行う。次にステッ
プａ１６でステップａ５で算出されたオフセット値を用
いて第１式に従うオフセット補正を行った方位Ｄnを算
出する。ステップａ１７では、新たなオフセット基準値
Ｇoff0としてステップａ１５で算出されたオフセット補
正値Ｇoffを代入する。次にステップａ１８で計時手段
をリセットし、ステップａ８に戻る。以下オフセット補
正のタイミングに到達する度に、ステップａ９からステ
ップａ１８までの動作を繰返す。
【００１８】図３は、本発明の実施の他の形態として、
図２のステップａ６で、停止時間の大小に対応して重み
係数を変える動作を示す。ステップｂ１から動作を開始
し、ステップｂ２では停止時間内のジャイロセンサ出力
の平均値Ｇaveを前述の第２式と同様にして算出する。
ステップｂ３では、停止時間が予め設定される所定時間
を超えているか否かを判断する。この所定時間は、通常
車両を起動して走行を開始するまでの間に経過すると想
定される時間を設定する。停止時間が所定時間を超えて
いるときには、ステップｂ４で重み係数αとして所定値
α１０を設定する。停止時間が所定時間以下であるとき
には、ステップｂ５で重み係数αとして所定値α１０よ
りも大きな値α１１を設定する。停止時間が短いときに
は、充分なアイドリング運転などを行うことがなく、そ
の後のオフセット変動も大きいと想定されるので、補正
の度合を大きくする。ステップｂ４またはステップｂ５
の重み係数αの設定が終了すると、ステップｂ６で前述
の第３式に従って補正値Ｇoffを算出し、ステップｂ７
で動作を終了する。
図２のステップａ６で、停止時間の大小に対応して重み
係数を変える動作を示す。ステップｂ１から動作を開始
し、ステップｂ２では停止時間内のジャイロセンサ出力
の平均値Ｇaveを前述の第２式と同様にして算出する。
ステップｂ３では、停止時間が予め設定される所定時間
を超えているか否かを判断する。この所定時間は、通常
車両を起動して走行を開始するまでの間に経過すると想
定される時間を設定する。停止時間が所定時間を超えて
いるときには、ステップｂ４で重み係数αとして所定値
α１０を設定する。停止時間が所定時間以下であるとき
には、ステップｂ５で重み係数αとして所定値α１０よ
りも大きな値α１１を設定する。停止時間が短いときに
は、充分なアイドリング運転などを行うことがなく、そ
の後のオフセット変動も大きいと想定されるので、補正
の度合を大きくする。ステップｂ４またはステップｂ５
の重み係数αの設定が終了すると、ステップｂ６で前述
の第３式に従って補正値Ｇoffを算出し、ステップｂ７
で動作を終了する。
【００１９】図２の動作では、起動後に所定時間を経過
した後では、前回のオフセット補正からの経過時間が基
準時間を超えているか否かで重み係数αの値を変えるよ
うにしているけれども、ステップｂ８でオフセット補正
のタイミングか否かを判断する条件に従って重み係数α
の値を調整するようにすることもできる。たとえば、山
道走行などで直進区間が短く、しかしながらエンジン出
力が大きく振動ジャイロ２の周辺の温度上昇が大きくな
るようなときには、オフセット補正を行う条件を緩め、
オフセット補正の頻度を高くする代わりに、重み係数を
小さくして１回当たりの誤差の増大を防ぐ方法などが好
ましい。
した後では、前回のオフセット補正からの経過時間が基
準時間を超えているか否かで重み係数αの値を変えるよ
うにしているけれども、ステップｂ８でオフセット補正
のタイミングか否かを判断する条件に従って重み係数α
の値を調整するようにすることもできる。たとえば、山
道走行などで直進区間が短く、しかしながらエンジン出
力が大きく振動ジャイロ２の周辺の温度上昇が大きくな
るようなときには、オフセット補正を行う条件を緩め、
オフセット補正の頻度を高くする代わりに、重み係数を
小さくして１回当たりの誤差の増大を防ぐ方法などが好
ましい。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、電源起動
時にはオフセット補正の度合を大きくするので、変動の
大きいオフセット値の調整を適切に行うことができる。
電源投入時から予め定める時間までの期間を過ぎると、
オフセット補正の度合が電源投入時直後のオフセット補
正の度合よりも小さくなるので、オフセット値の変動が
少ない範囲で過大な補正を行ってオフセット値がかえっ
て変動してしまうことを防ぐことができる。
時にはオフセット補正の度合を大きくするので、変動の
大きいオフセット値の調整を適切に行うことができる。
電源投入時から予め定める時間までの期間を過ぎると、
オフセット補正の度合が電源投入時直後のオフセット補
正の度合よりも小さくなるので、オフセット値の変動が
少ない範囲で過大な補正を行ってオフセット値がかえっ
て変動してしまうことを防ぐことができる。
【００２１】また本発明によれば、オフセット補正を条
件が長時間満たされず、オフセット補正の間隔が大きく
なるような場合に、オフセット補正の度合を大きくし
て、オフセット補正の機会を有効に利用して適切な補正
を行うことができる。
件が長時間満たされず、オフセット補正の間隔が大きく
なるような場合に、オフセット補正の度合を大きくし
て、オフセット補正の機会を有効に利用して適切な補正
を行うことができる。
【００２２】また本発明によれば、オフセット補正値に
対する重み係数を調整して、オフセット補正の度合を変
化させるので、補正を適切に行うための度合調整を容易
に行うことができる。
対する重み係数を調整して、オフセット補正の度合を変
化させるので、補正を適切に行うための度合調整を容易
に行うことができる。
【図１】本発明の実施の一形態の概略的な電気的構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】図１の処理装置１０の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】本発明の実施の他の形態における図１の処理装
置１０の動作を示すフローチャートである。
置１０の動作を示すフローチャートである。
１ ジャイロセンサ ２ 振動ジャイロ ３ 処理回路 ４ 車速センサ ５ ＧＰＳ受信装置 ６ 地図データ記憶装置 ７ 表示装置 １０ 処理装置 １１ オフセット補正手段 １２ 方位補正手段 １３ 現在位置推定手段 １５ 記憶手段 １６ 計時手段 １７ 電源 １８ 電源スイッチ
Claims (3)
- 【請求項１】 車両に搭載され、車両の進行方向の変化
をジャイロセンサによって検出し、走行中に進行方向を
推測するためのジャイロ装置において、 時間経過を計時する計時手段と、 ジャイロセンサの出力から、進行方向が安定していると
判断される予め定める条件下でオフセット成分を検出す
るオフセット検出手段と、 オフセット検出手段によって検出されるオフセット成分
を補正するためのオフセット補正値を算出する補正値算
出手段と、 補正値算出手段によって算出されたオフセット補正値を
用いて、ジャイロセンサからの出力を補正するオフセッ
ト補正手段とを含み、 オフセット補正手段は、計時手段を参照して、電源起動
時から予め定める時間までの期間での補正の度合を、他
の期間の補正の度合よりも大きくすることを特徴とする
ジャイロ装置。 - 【請求項２】 前記オフセット補正手段は、計時手段を
参照して、前回のオフセット補正から予め定める時間以
上経過しているとき、オフセット補正の度合を大きくす
ることを特徴とする請求項１記載のジャイロ装置。 - 【請求項３】 前記オフセット補正手段は、補正値算出
手段からの補正値に重み係数を乗算してオフセットの補
正を行い、重み係数の値を変えてオフセット補正の度合
を調整することを特徴とする請求項１または２記載のジ
ャイロ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7314536A JP2857091B2 (ja) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | ジャイロ装置 |
| US08/753,698 US5906653A (en) | 1995-12-01 | 1996-11-27 | Navigation system and gyroscopic device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7314536A JP2857091B2 (ja) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | ジャイロ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09152338A true JPH09152338A (ja) | 1997-06-10 |
| JP2857091B2 JP2857091B2 (ja) | 1999-02-10 |
Family
ID=18054479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7314536A Expired - Fee Related JP2857091B2 (ja) | 1995-12-01 | 1995-12-01 | ジャイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2857091B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010078567A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Victor Co Of Japan Ltd | 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 |
| JP2010101810A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Victor Co Of Japan Ltd | 角速度センサ補正装置、角速度算出装置、角速度センサ補正方法、角速度算出方法 |
| JP2012103024A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Jvc Kenwood Corp | 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 |
| JP2012103023A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Jvc Kenwood Corp | 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 |
| WO2014185027A1 (ja) | 2013-05-15 | 2014-11-20 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、オフセット推定方法、およびプログラム |
| WO2014185009A1 (ja) | 2013-05-15 | 2014-11-20 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、方法、およびプログラム |
| WO2016208440A1 (ja) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | 株式会社デンソー | センサの出力補正装置 |
-
1995
- 1995-12-01 JP JP7314536A patent/JP2857091B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010078567A (ja) * | 2008-09-29 | 2010-04-08 | Victor Co Of Japan Ltd | 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 |
| US8401788B2 (en) | 2008-09-29 | 2013-03-19 | JVC Kenwood Corporation | Angular velocity sensor correcting apparatus and method |
| JP2010101810A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Victor Co Of Japan Ltd | 角速度センサ補正装置、角速度算出装置、角速度センサ補正方法、角速度算出方法 |
| US8234091B2 (en) | 2008-10-24 | 2012-07-31 | JVC Kenwood Corporation | Angular velocity sensor correcting apparatus for deriving value for correcting output signal from angular velocity sensor, angular velocity calculating apparatus, angular velocity sensor correcting method, and angular velocity calculating method |
| JP2012103024A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Jvc Kenwood Corp | 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 |
| JP2012103023A (ja) * | 2010-11-08 | 2012-05-31 | Jvc Kenwood Corp | 角速度センサ補正装置および角速度センサ補正方法 |
| WO2014185027A1 (ja) | 2013-05-15 | 2014-11-20 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、オフセット推定方法、およびプログラム |
| WO2014185009A1 (ja) | 2013-05-15 | 2014-11-20 | 旭化成株式会社 | オフセット推定装置、方法、およびプログラム |
| WO2016208440A1 (ja) * | 2015-06-26 | 2016-12-29 | 株式会社デンソー | センサの出力補正装置 |
| JP2017015410A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | センサ出力補正装置 |
| US10767994B2 (en) | 2015-06-26 | 2020-09-08 | Denso Corporation | Sensor output correction apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2857091B2 (ja) | 1999-02-10 |
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